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INTRODUCCIN
1.1
Definicin de automatizacin
1.2
Introduccin
EL PROCESO TCNICO
2.1
Procesos continuos
2.2
Procesos discretos
2.3
Procesos discontinuos o por lotes
OPCIONES TECNOLGICAS
4.1
Lgica cableada
4.2
Lgica programada
4.3
Organigramas para desarrollar el control de un proceso
4.4
Fases de estudio en la elaboracin de un automatismo
LGICA DE CONTACTOS
1.1
Elementos de entrada
1.2
Elementos de salida
1.3
Asociacin de elementos
1.3.1 Funcin lgica O
1.3.2 Funcin lgica Y
1.3.3 Funcin O lgica de funciones Y
1.3.4 Funcin Y lgica de funciones O
LGICA DE FUNCIONES
2.1
Funcin "O" u "OR" ( Suma lgica )
2.2
Funcin "Y" O "AND" ( Producto lgico )
2.3
Funcin NOT ( Negacin, inversin o complemento )
2.4
Funcin NOR ( NO-O )
2.5
Funcin NAND ( NO - Y )
Pgina 1
2.6
2.7
2.8
Pgina 2
LGICA NEUMTICA
3.1
Funcin "O" u "OR" ( Vlvula selectora de circuito )
3.2
Funcin "Y" O "AND" ( Vlvula de simultaneidad )
3.3
Funcin NO ( Negacin, inversin o complemento )
3.4
Funcin NOR ( NO-O )
3.5
Funcin NAND ( NO - Y )
3.6
Funcin OR - Exclusiva ( XOR )
3.7
Funcin NOR - Exclusiva ( XNOR )
3.8
Funcin IGUALDAD
IMPLEMENTACIN DE FUNCIONES
4.1
Implementacin de funciones lgicas con contactos
4.2
Implementacin de funciones con puertas lgicas
4.2.1 Implementacin de funciones con puertas NAND
4.2.2 Implementacin de funciones con puertas NOR
4.3
Implementacin de funciones con elementos neumticos
TEOREMA DE DE MORGAN
SIMPLIFICACIN DE FUNCIONES
5.1
Mtodo algebraico
5.2
Mtodos tabulares de simplificacin
5.2.1 Tablas de Karnaugh
Simplificacin de ecuaciones en tablas de Karnaugh
Estados indiferentes
Azares o " Aleas tecnolgicas "
5.2.2 Tablas de Quine-McCluskey
TEMA 4 : GRAFCET
1
INTRODUCCIN
EL GRAFCET
2.1
Principios bsicos
Pgina 3
3.3
3.4
3.5
Condicionales
Transicin y receptividad
Arco
Trazos paralelos
Pgina 4
CONDICIONES EVOLUTIVAS
ESTRUCTURAS EN EL GRAFCET
5.1
Estructuras bsicas
Secuencia nica
Secuencias paralelas
5.2
Estructuras Lgicas
5.3
Divergencia en OR
Convergencia en OR
Posibilidades de utilizacin de estas estructuras
Divergencia en AND
Convergencia en AND
Saltos condicionales. Retencin de secuencia
Repeticin de secuencias. Concepto de macroetapa
Situaciones Especiales
5.3.1 Evoluciones simultneas
5.3.2 Acciones y receptividades temporizadas
5.3.3 Transiciones temporizadas
5.3.4 Accin mantenida
INTRODUCCIN
Pgina 5
2.5
2.6
Pgina 6
DISEO
BINODAL
DE
AUTOMATISMOS
SECUENCIALES
QUE
PRESENTAN
Pgina 7
1.2
1.3
Pgina 8
TEMPORIZADORES
5.1
El temporizador
5.2
Funcionamiento de un temporizador
5.3
Utilizacin de un temporizador
5.3.1 Inicializacin de un preselector de temporizador
Ejemplo: Inicializacin de un Preselector de Temporizador con una base de tiempo
Ejemplo : Inicializacin de un Preselector de Temporizador sin una base de tiempo
5.3.2 Activacin de un temporizador
5.3.3 Interrogacin del estado de un temporizador
5.3.4 Paro de un temporizador
5.4
Ejemplos
Pgina 9
5.4.1
5.4.2
5.4.3
5.4.4
Retardo de la conexin
Retardo de la desconexin
Impulso de temporizacin
Impulso de desconexin
Pgina 10
5.5
CONTADORES
6.1
Generalidades
6.1.1 Contadores de hardware
6.1.2 Contadores rpidos
6.1.3 Indicacin del estado efectivo del contador
6.1.4 Mtodo multiplexor
6.1.5 Programa para visualizar el estado del contador
6.2
6.3
6.4
6.5
UTILIZACIN DE REGISTROS
7.1
EJEMPLOS
Utilizacin de Registros en la parte condicional de una frase
Utilizacin de Registros en la parte ejecutiva de una frase
Pgina 11
8.3.2
8.3.3
Pgina 12
10
DETECCIN DE FLANCOS
10.1 Flancos
10.1.1 Flancos positivos y negativos
10.2 Recordador de flancos
10.3 Programacin de la evaluacin de flancos positivos y negativos
11
MULTITAREA
11.1 Funcionamiento automtico y manual
11.2 Funciones
11.3 Realizacin con orden de salto ( recuperacin de subprogramas )
11.3.1 rdenes de salto / rdenes de salto hacia atrs
11.3.2 Orden de salto con retorno automtico ( recuperacin de subprograma )
11.4 Realizacin con la tcnica de procesadores
11.5 Procesadores y programas
Activacin de un programa
Cancelacin de un programa
Activacin de un procesador
Cancelacin de un procesador
12
PROGRAMAS DE EJEMPLO
Ejemplo 1.
Completamente secuencial
Ejemplo 2.
Principalmente secuencial con algunas acciones aleatorias
Ejemplo 3.
Acciones completamente aleatorias
Ejemplo 4.
Secuencias mltiples y acciones aleatorias
Mquina Transfer rotativa multi-estacin
Pgina 13
Pgina 14
Pgina 15
INTRODUCCIN
1.1
Definicin de automatizacin
1.2
Introduccin
Pgina 16
que sea posible lograr mayores niveles de integracin entre el Sistema Productivo y los
centros de decisin y poltica empresarial, permitiendo que la produccin
pueda ser contemplada como un flujo de material a travs del Sistema
Productivo y que interacciona con todas las reas de la empresa.
Pgina 17
EL PROCESO TCNICO
Conversin
Transporte
Material
Energa
Informacin
Material
Proceso
Energa
Informacin
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Procesos de transformacin
Procesos de fabricacin
Procesos de distribucin
Procesos de medicin y de verificacin
Continuos
Discontinuos o por lotes
Discretos
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2.1
Procesos continuos
Pgina 20
SISTEMA DE
CONTROL
ACTUADOR
Valvula
de gas
Regulador
-
PROCESO
Caldera
Instalacin a
temperatura
constante
TEMPERATURA
EN LA
INSTALACIN
FLUIDO DE
CONTROL
PERDIDAS DE
CALOR
SELECTOR DE
TEMPERATURA
DE REFERENCIA
SENSOR DE
TEMPERATURA EN
INSTALACIN
SENSORES
OPERARIO
Selecciona la temperatura
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2.2
Procesos discretos
Realizar el taladro A
Realizar el taladro B
Evacuar la pieza
S1
C3
S1
C1
S2
S2
S1
M2
C2
M1
S2
C4
A
S2
S1
C5
M3
S1
Prof.: Francisco Pea 2011
C4
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2
S2
S1
C5
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Cada uno de estos estados supone a su vez una serie de activaciones y desactivaciones
de los actuadores ( motores y cilindros neumticos ), que se producirn en funcin de :
*
*
2.3
A
B
C
B
D
Se reciben a la entrada del proceso las cantidades de las diferentes piezas discretas que
se necesitan para realizar el proceso. Sobre este conjunto se realizan las
operaciones necesarias para producir un producto acabado o un producto
intermedio listo para un procesamiento posterior.
Prof.: Francisco Pea 2011
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Pgina 25
Posicionar piezas C, D y E
Posicionar piezas B
Posicionar pieza A
Remachar los cilindros superiores de C, D y E
Seales de sensores
Variables de estados anteriores
3.1
OPERARIO
Consignas
- rdenes
SISTEMA
DE
CONTROL
PRODUCTO
DE
ENTRADA
ACTUADORES
PROCESO
PRODUCTO
TERMINADO
Pgina 26
El sistema de control no recibe la confirmacin de que las acciones que a travs de los
actuadores se han de realizar sobre el proceso, se hayan ejecutado correctamente.
Pgina 27
3.2
OPERARIO
Consignas
- rdenes
SISTEMA
DE
CONTROL
ACTUADOR
PRODUCTO
DE
ENTRADA
PROCESO
PRODUCTO
TERMINADO
SENSORES
OPCIONES TECNOLGICAS
Pgina 28
conceptos principales :
el de lgica cableada y lgica programada
Pgina 29
CLASIFICACIN
TECNOLGICA
LGICA PROGRAMADA
LGICA CABLEADA
Neumtica
Fludica
Rels
4.1
Elctrica
Electrnica
esttica
Autmata
programable
Microprocesador
Computador
Lgica cableada
Su
denominacin
viene
dada
por
el
tipo
de
elementos
que
intervienen en su implementacin, en la cual las uniones fsicas se realizan
mediante cables elctricos, pero tambin rels electromagnticos, interruptores,
pulsadores etc., en el caso de la tecnologa elctrica. En lo referente a la
tecnologa electrnica, las puertas lgicas son los elementos fundamentales mediante
los cuales se realizan los automatismos.
En el caso de la tecnologa fluidica, sus conexiones vienen siendo
efectuadas por tuberias de acero, cobre, pvc etc. junto con elementos tales como
vlvulas, presostatos, manorreductores etc.
La tecnologa cableada, ha sido y es an utilizada en los automatismos
industriales, aunque va quedando relegada a los accionamientos de cierta potencia, ya
que frente a la lgica programada presenta los siguientes inconvenientes :
*
*
*
*
4.2
Lgica programada
Pgina 30
Pgina 31
Constantemente,
debido
a
los
altos
niveles
de
integracin
alcanzados
en
la microelectrnica, el umbral de rentabilidad de esta
tecnologa decrece y frente a la lgica cableada presenta :
*
*
Gran flexibilidad
Posibilidad de clculo cientfico e implementacin de tareas complejas de control
de procesos, comunicaciones y gestin
4.3
Inicio
Documentacin del proceso:
Especificaciones funcionales
Interpretacin del proceso
Esquemas de potencia, mando, etc,
Especificaciones de material, aparatos y sus
valoraciones
Determinacin de tiempos
Montaje y sus pruebas
Puesta en funcionamiento
Pgina 32
Fin
Pgina 33
Inicio
Documentacin
del proceso
* Memoria de
func.
* Planos,
etc.
Interpretacin del proceso a controlar
Programacin
* Diagrama de contactos
* Lista de instrucciones
Proceso a controlar
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Fin
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4.4
ESTUDIO
PREVIO
Especificaciones funcionales
Toma de decisiones
DECISIN
FINAL
Lgica
cableada
Lgica
programada
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Fin
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a)
Estudio previo
b)
Estudio tcnico-econmico
c)
Decisin final
Una vez realizado este anlisis solo queda adoptar la solucin final elegida.
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Pgina 38
ST = f1 ( ET . QT )
Q ( T + T ) = f2 ( ET . QT )
Siendo :
Donde la primera ecuacin ST representa las salidas del circuito como combinacin de
las variables de entrada e internas y Q (T + T ) representa la actualizacin del estado
interno
5.1
Lgica combinacional
Pgina 39
ST = f ( ET )
Por tanto, la salida de un automatismo de lgica combinacional, depende
nica y exclusivamente de la combinacin de las variables de entrada ( ET )
Pgina 40
5.2
Lgica secuencial
Variables de entrada
Xo...Xn
Sensores
CONTROLADOR
SECUENCIAL
ASNCRONO
Sistema
Combinacional
Variables de salida
Yo...Yn
Actuadores
Estados
Eo+1...En+1
Clulas de
Memoria
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PROCESO
Estados Eo...En
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Variables de
entrada
Xo...Xn
CONTROLADOR SECUENCIAL
SNCRONO
Sensores
Clulas de
Memoria
Lect. paralelo
Sistema
Combinacional
Variables de salida
Yo...Yn
Actuadores
Clulas de
Memoria
Lect. serie
Reloj
Contador
PROCESO
Pgina 43
Pgina 44
Pgina 45
Pgina 46
Pgina 47
LGICA DE CONTACTOS
Nemnicos
AND
OR
Complemento
Representacin
Booleana
Norma CEI
Norma
&
Francesa
Norma
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Pgina 48
NEMA
DIN 40713 16
Pgina 49
1.1
Elementos de entrada
Los elementos de entrada pueden ser pulsadores, interruptores, captadores tales como
finales de carrera, detectores de proximidad, etc. Son los dispositivos fsicos mediante
los cuales el automatismo realiza la observacin de las variables de entrada. Por tanto,
se debe asociar a dichos elementos las variables de entrada de cuya
combinacin resultar una funcin lgica que activar o no la salida correspondiente.
Las variables de entrada pueden ser clasificadas como :
*
Variables de entrada directa
*
Variables de entrada inversa
La variable de entrada directa, da un "1" lgico cuando es activada. La
variable de entrada inversa, da un "0" lgico cuando es activada. Se
representar pues como una variable negada. Segn donde se realice la observacin
del automatismo, las variables
de entrada pueden clasificarse como :
*
*
Norma DIN
Norma NEMA
Norma CEI
Xo
Xo
Xo
Xo
Xo
Xo
Yo
Yo
( normalmente abierta )
Variable de entrada inversa
( normalmente cerrada )
Yo
Variable de salida
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1.2
Elementos de salida
Los elementos de salida debern ser asociados a las variables de salida de las funciones
lgicas. Casi siempre vendrn implementadas fsicamente por el circuito de mando de
un rel o de un contactor
Pgina 51
1.3
Asociacin de elementos
Los diversos elementos bien sean normalmente abiertos o normalmente
cerrados, pueden conectarse de forma asociada formando diversas funciones lgicas
1.3.1 Funcin lgica O
Se trata de la conexin en paralelo de diversos elementos de entrada
a1
y
a2
a3
y = a1 + a2 + a3
a1
a2
a3
y = a1 . a2 . a3
a1
a2
a3
y
a4
Prof.: Francisco Pea 2011
a5
a6
Pgina 52
y = ( a1 . a2 . a3 ) + ( a4 . a5 . a6 )
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a1
a3
y
a2
a4
y = ( a1 + a2 ) . ( a3 + a4 )
A partir de las funciones bsicas enumeradas, se pueden establecer combinaciones entre
ellas de diversa complejidad
Lgica de funciones
Los sistemas digitales se caracterizan por funcionar de modo binario, es decir, emplean
dispositivos mediante los cuales solo son posibles dos estados. Por tanto, al transistor
solo le vamos a permitir trabajar en la zona de corte o en la de saturacin, nunca en la
zona activa ( ideal para el uso del transistor como amplificador ). Esta
naturaleza biestable ( todo - nada ) o nivel alto - nivel bajo de muchos
dispositivos industriales hace posible tratar su funcin mediante un clculo
matemtico que solo opere con dos valores "0" y "1"
Existen dos sistemas lgicos distintos :
Lgica positiva : Cuando el estado alto coincide con el "1" lgico y el
estado bajo con el "0" lgico
Lgica negativa : Cuando el estado alto coincide con el "0" lgico y el
estado bajo con el "1" lgico
El desarrollo de los distintos bloques lgicos se puede realizar con elementos de alguna
de las siguientes familias lgicas :
*
Familia RTL :
*
*
*
*
Familia DTL :
Familia TTL :
Familia ECL :
Familia C-MOS
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2.1
S=A+B
Los smbolos ms generalizados para la representacin de la funcin lgica "OR " son :
A
B
C
S=A+B
A
B
S=A+B+C
Tabla de verdad
A
0
0
0
0
1
1
1
1
2.2
B C S
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 1
0 0 1
0
1
1
1
0
1
1
1
1
S=AB
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Pgina 56
A
B
&
S=AB
A
B
C
S=ABC
Pgina 57
A
0
0
0
0
1
1
1
1
Tabla de verdad
2.3
B
0
0
1
1
0
0
1
1
C
0
1
0
1
0
1
0
1
S
0
0
0
0
0
0
0
1
S=A
ser A = 0
Si A = 0,
ser A = 1
Tabla de verdad
2.4.-
Si A = 1,
A
0
1
S
1
0
S= A+B=A
B
Tabla de verdad
A
0
0
1
1
B
0
1
0
1
S
1
0
0
0
realizamos
una
S=A+B
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A
B
S=A+B
Pgina 59
2.5
Funcin NAND ( NO - Y )
Si despus de efectuar una operacin AND, realizamos una inversin, obtenemos
la funcin NO - Y o NAND
S= AB=A+B
A
B
S=AB
&
S=AB
A
B
Tabla de verdad
2.6
S=AB
A
B
A
0
0
1
1
B
0
1
0
1
S
1
1
1
0
S= A
A
B
=1
B=AB+AB
S=A +
A
Prof.: Francisco Pea 2011
S=A +
S
Pgina 60
Tabla de verdad
0
0
1
1
0
1
0
1
0
1
1
0
Pgina 61
2.7
S= AB=AB+AB
S=A
A
B
Tabla de verdad
2.8
A B S
0 0 1
0 1 0
1 0 0
1 1 1
Funcin IGUALDAD
Se trata de una puerta lgica de igualdad, lo que quiere decir que su salida siempre
tiene el mismo valor que su entrada. Es utilizada como amplificador digital
S= A
Tabla de verdad
A S
0 0
1 1
LGICA NEUMTICA
Pgina 62
Pgina 63
3.1
S=A+B
Los smbolos ms generalizados para la representacin de la funcin lgica "OR " son :
A
B
A
B
C
S=A+B
1
S=A+B+C
14 ( Y )
Tabla de verdad
A
0
0
1
1
B
0
1
0
1
S
0
1
1
1
2
12
14
1.6
2
1.2
1.4
1
Pgina 64
Pgina 65
Si se desea llevar varias seales hacia la misma salida, es necesario conectar vlvulas
selectoras en paralelo ( ya que siempre existen solo dos entradas por vlvula )
Ejemplo :
Ne = n de seales de entrada
S
2
12
14
12
12
14
e2
e1
14
e3
Posibilidad B
e4
S
2
12
14
2
12
14
2
12
Prof.: Francisco Pea 2011
14
Pgina 66
e1
e2
e3
e4
Pgina 67
3.2
S=AB
A
B
&
A
B
C
S=AB
S=ABC
Tabla de verdad
14
A
0
0
1
1
B
0
1
0
1
S
0
0
0
1
3
2
1.2
1
Ventajas :
Pgina 68
Pgina 69
14
1.6
2
2
1.2
1
Ventajas :
1.4
1
2
1.2
Ventajas :
aqu la
1.4
Pgina 70
Pgina 71
Posibilidad a
S
2
12
14
12
14 12
14
2
12
e1
e2
e3
14
e4
e5
Posibilidad b
S
2
12
14
2
12
14
2
12
14
2
12
14
Pgina 72
e1
e2
e3
e4
e5
Pgina 73
12
14
1.1
2
12
14
1.6
3.3
1.2
1.3
1.4
S=A
Si A = 1,
ser A = 0
Si A = 0,
ser A = 1
Pgina 74
10
Pgina 75
S = 1, si A = 0
&
S=A.B
&
S = 1, si B = 1 y A = 0
B
A
Conexionado en inhibicin
A
0
1
Tabla de verdad
S
1
0
1.1
10
1
1.2
3.4
S= A+B=A
B
TablaPea
de verdad
Prof.: Francisco
2011
A
0
0
1
1
B
0
1
0
1
S
1
0
0
0
S=A+B
Pgina 76
A
B
S=A+B
Pgina 77
2
12
3.5
14
Funcin NAND ( NO - Y )
La funcin se obtiene por inversin de la puerta AND
S= AB=A+B
A
B
S=AB
&
A
0
0
1
1
Tabla de verdad
S=AB
A
B
B
0
1
0
1
S
1
1
1
0
S
1 Posibilidad
2 Posibilidad
2
2
10
10
1
2
Prof.: Francisco Pea 2011
2
Pgina 78
12
14
A
1
3
B
Pgina 79
3.6
S= A
A
B
B=AB+AB
S=A +
B
=1
S=A +
A
0
0
1
1
Tabla de verdad
B
0
1
0
1
S
0
1
1
0
2
12
14
2
10
1
2
1
Pgina 80
3.7
S= AB=AB+AB
S=A
A
B
A B S
0 0 1
0 1 0
1 0 0
1 1 1
Tabla de verdad
Con elementos neumticos, la funcin XNOR se puede realizar con el siguiente montaje
S
2
12
14
2
10
10
1
2
12
14
Pgina 81
3.8
Funcin IGUALDAD
La salida siempre tiene el mismo valor que la entrada. Es utilizada
como regenerador
S= A
Tabla de verdad
A S
0 0
1 1
En neumtica, la funcin igualdad puede obtenerse, bien con una clula lgica o bien
utilizando una vlvula 3/2 vas cerrada en reposo, tal como se indica en la
siguiente figura
2
10
S=A
( regenerado )
Pgina 82
IMPLEMENTACIN DE FUNCIONES
4.1
A+B+C=ABC
Problema : Implementar, con pulsadores solamente, la siguiente ecuacin lgica de un
automatismo :
S=A.B.(C+D)
Solucin :
Pgina 83
Pgina 84
C
Receptor S
D
Alimentacin
4.2
Pgina 85
Funcin
Puertas NAND
a
b
a
b
Puertas NOR
a
S
S
b
a
a
b
a
b
a
a
b
S
b
a
a
b
S
b
Pgina 86
2.-
3.-
Pgina 87
S = a b............... ( 2 ) y ( 3 )
S = a b............... ( 2 ) y ( 3 )
Pgina 88
Pgina 89
P1
I1
P0
Pgina 90
Pgina 91
Pgina 92
En este punto, se indican todos aquellos postulados o teoremas que relacionan el lgebra
de Boole, apoyndonos en la representacin de contactos elctricos para una
mayor comprensin.
Recordemos que el signo suma (+) en el lgebra de Boole equivale, traducido al lgebra
de contactos elctricos, a un circuito paralelo, mientras que el signo
producto (.)
equivale al circuito serie.
Operacin
Expresin
Booleana
Contactos
elctricos
a
Suma
a+b
b
a
Producto
a.b
Pgina 93
Tambin :
a b = ab
1 lgico equivale a contacto cerrado
0 lgico equivale a contacto abierto
Pgina 94
1.1
Postulados y teoremas
1.-
a
a)
a+b=b+a
=
b
b)
2.-
3.-
ab = ba
a
b
a)
(a+b)+c=a+(b+c)=a+b+c
b)
( ab ) c = a ( bc ) = abc
a ( b + c ) = ( ab ) + ( ac )
=
b
c
b
c
a
=
c
4.-
a + bc = ( a + b ) ( a + c )
b
b)
a
a)
a+a= a
a
=
Pgina 95
b)
a.a = a
a
=
Pgina 96
5.-
a+ a=1
=
a
b)
6.-
a.a = 0
a
=
Ley de absorcin
a
a)
a + ab = a
=
a
b)
a(a+b)= a
b
a
a
=
a
a)
a
a.1=
a
b)
a+0= a
=
0
a
c)
0
a.0=
Pgina 97
a
d)
a+1= 1
1
=
Pgina 98
8.-
9.-
_
a
=
a
0
1
1
0
0
1
Postulado noveno
a
a
a)
a+ab=a+b
=
a
b)
a(a+b)= ab
=
b
Demostracin
a)
a+ab=(a+a)(a+b)=1(a+b)=a+b
b)
a(a+b)=aa+ab=0+ab=ab
TEOREMA DE DE MORGAN
Permite transformar funciones " suma " en funciones " producto " y viceversa.
a)
A+B=AB
c)
A+B=AB
Pgina 99
b)
AB=A+B
d)
AB=A+B
Pgina 100
La ecuacin a) nos demuestra que podemos conseguir una puerta NOR invirtiendo
las entradas de una puerta AND
La ecuacin b) nos demuestra que podemos obtener una puerta NAND invirtiendo
las entradas de una puerta OR
La ecuacin c) nos demuestra que podemos obtener una puerta OR invirtiendo las
entradas de una puerta NAND
La ecuacin d) nos demuestra que podemos obtener una puerta AND invirtiendo
las entradas de una puerta NOR
a
0
0
1
1
b
0
1
0
1
a+a.b
0+0.0=0
0+0.1=0
1+1.0=1
1+1.1=1
a
0
0
1
1
Pgina 101
Pgina 102
Nombre de la Ley
Ley de absorcin
Teorema
de
Forma bsica
a+a.b=a
A.(a+b)=a
_ _
_
( a + b + c + ... ) = a . b . c ...
( a . b . c ... ) = a + b + c + ...
Leyes de
transposicin
_
_
a.b+a.c=(a+c).(a+b)
_ _
_
_
a.b+a.b=(a+b).(a+b)
_
_
(a+b).(a+c)=a.c+a.b
_ _
_
_
(a+b).(a+b)=a.b+a.b
Leyes varias
_
a+a.b=a+b
_
_
a+a.b=a+b
_
a.b+a.b.c=a.b+a.c
_
_
a.b+a.c+b.c=a.b+a.c
_
a.b+a.b=a
_
a.(a+b)=a.b
_
_
a.(a+b)=a.b
_
( a+b ) . ( a + b + c ) = ( a+b ) . ( a+c)
_
_
(a + b) (a + c) (b + c ) = (a + b) (a+ c)
_
(a+b).(a+b)=a
a.b+a.c=a.(b+c)
(a+b).(a+c)=a+(b.c)
Morgan
De
Forma dual
b)
0
0
0
0
00
1
1
01
0
1
01
0
1
Pgina 103
1
1
1
1
0
0
1
1
0
1
0
1
0
0
1
1
Pgina 104
c)
*
Ecuacin con estructura maxterms : Se dispone como un
producto de
trminos en forma de suma de las diferentes variables que intervienen en la
ecuacin. Por ejemplo :
y = ( a + b + c ) . ( a + b + c ) .( a + b + c )
Tanto en una estructura como en la otra, todos los trminos han de contener todas las
variables que intervienen en la ecuacin
Suele utilizarse tambin una segunda forma cannica, llamada numrica. Se
asigna a cada trmino cannico un nmero decimal que es el equivalente binario que se
obtiene
de sustituir las variables segn el siguiente criterio :
A las variables que aparecen de forma directa
A las variables que aparecen de forma negada
1
0
F=cba+cba+cba+cba=
( 1, 3, 5, 7 )
3
111
(7)
101
(5)
011
(3)
001
(1)
Prof.: Francisco Pea 2011
Pgina 105
Pgina 106
4
a)
c
0
0
0
0
1
1
1
1
luego
b
0
0
1
1
0
0
1
1
a
0
1
0
1
0
1
0
1
F
0
1
0
1
0
0
1
1
c.b.a
c.b.a
c.b.a
c.b.a
F=c.b.a+c.b.a+c.b.a+c.b.a =
( 1, 3, 6, 7 )
3
b)
c)
d)
2n-1 = 23 - 1 = 8 - 1 = 7....... 7 - 0 = 7
Prof.: Francisco Pea 2011
Pgina 107
7-2=5
7-4=3
7-5=2
F = II ( 2, 3, 5, 7 )
3
Pgina 108
e)
A los productos que no sean cannicos se les multiplica por la forma directa
y complementada de las variables que faltan
A las sumas que no sean cannicas se les suma el producto de la
forma directa y complementada de las variables que falten
F = a . b . c . ( d + d ) + a . ( b + b ) (c + c ) ( d + d ) + b . d . ( a + a ) . ( c + c )
SIMPLIFICACIN DE FUNCIONES
5.1
Mtodo algebraico
Mtodos tabulares y grficos
Mtodo algebraico
Pgina 109
Pgina 110
abcd+abcd=abc(d+d)=abc(1)=abc
F=abc+abc
de donde
F=ab
5.2
Pgina 111
Pgina 112
Decimal
0
1
2
3
4
5
6
7
Binario natural
000
001
010
011
100
101
110
111
Binario Gray
00
0
00
1
01
1
01
0
11
0
11
1
10
1
10
0
0
1
---------1
0
Haciendo girar el cdigo anterior sobre el eje "X" y aadiendo " ceros " a la izquierda
de las posiciones antiguas y " unos " a la izquierda de las reflejadas, se tiene el cdigo
para 2 variables :
0
0
0
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
0
1
1
0
1
1
0
---------------------------
1
1
1
1
1
1
0
0
0
1
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
1
1
0
0
1
1
1
1
0
0
0
1
1
0
0
1
1
0
1
1
1
1
1
1
1
1
0
0
1
1
0
1
1
0
Pgina 113
1
1
1
1
0
0
0
0
1
1
0
0
0
1
1
0
Pgina 114
Siguiendo con el mismo procedimiento se puede obtener el cdigo Gray para cualquier
nmero de variables
Las tablas de Karnaugh estn constituidas por una cuadrcula en forma de encasillado
cuyo nmero de casillas depende del nmero de variables que tenga la
funcin a simplificar. Cada una de las casillas representa las distintas
combinaciones de las variables que puedan existir.
ab
cd
a
b
0
ab
01
11
01
11
10
00
10
c 00
0
00
01
11
1
10
Para 2 variables
Para 3 variables
Para 4 variables
Cada una de las casillas que forman la tabla puede representar trminos tanto minterms
como maxterms. En la siguiente figura aparece, a modo de ejemplo, la equivalencia de
cada una de las casillas de una tabla de 4 variables expresada en trminos minterms y
maxterms
ab
00
01
11
10
00
abcd
abcd
abcd
abcd
01
abcd
abcd
abcd
abcd
abcd
abcd
abcd
abcd
abcd
abcd
abcd
abcd
cd
11
10
Pgina 115
Trminos Minterms
Pgina 116
ab
00
01
11
10
00
a+b+c+d
a+b+c+d
a+b+c+d
a+b+c+d
01
a+b+c+d
a+b+c+d
a+b+c+d
a+b+c+d
11
a+b+c+d
a+b+c+d
a+b+c+d
a+b+c+d
10
a+b+c+d
a+b+c+d
a+b+c+d
a+b+c+d
cd
Trminos Maxterms
Cuando se vaya a representar una ecuacin en forma minterms, se pondr un "1" en la
casilla correspondiente a cada trmino. Por el contrario, si se representa en
forma maxterms, colocaremos un "0" en la casilla correspondiente a cada trmino.
Hay que tener en cuenta, que al representar una ecuacin Booleana, sta tiene que estar
en su forma cannica ( minterms o maxterms ) completa y, por tanto,
todos los trminos han de contener todas las variables que intervienen en la funcin
Simplificacin de ecuaciones en tablas de Karnaugh
El principio de simplificacin de las tablas se basa en una de las leyes del lgebra de
Boole.
a.b+a.b=a
Como se puede observar en la tabla anterior, todas las casillas contiguas, segn los ejes
coordenados, se caracterizan por diferenciarse slo en una variable, que se
encuentra negada en una de ellas y sin negar en la otra. Esta caracterstica, que se cumple
en todas
las tablas, permite aplicar de una forma automtica la ley anterior,
consiguiendo as simplificar las casillas contiguas por sus variables comunes
El proceso de simplificacin consta de las siguientes etapas :
1 .-
Pgina 117
simplificar
para
seguidamente representarla en la tabla y proceder a su
simplificacin. En la prctica, se suele representar la funcin, directamente
desde la tabla de verdad al mapa de Karnaugh, sin ms que ir
colocando los unos o los ceros en las casillas correspondientes a
los valores que toma la funcin para cada una de las
combinaciones binarias de las variables que forman dicha funcin
Pgina 118
ab
cd
00
01
11
00
01
11
10
10
Pgina 119
A
CABCD
ABCD
Pgina 120
Luego el resultado es :
S=ABC+BCD+AC
a
0
0
0
0
1
1
1
1
b
0
0
1
1
0
0
1
1
c
0
1
0
1
0
1
0
1
F
1
1
0
0
1
1
1
1
Un punto a tener en cuenta al simplificar una funcin Booleana desde su tabla de verdad
es si debemos representar la ecuacin bajo la forma de minterms o maxterms. La norma
prctica consiste en representar la ecuacin en la forma cannica que menos trminos
tenga en la salida de dicha tabla.
Esta norma no impide que a veces se obtengan ecuaciones ms
simplificadas representando la forma cannica que ms trminos tiene en la tabla de
verdad
En este ejemplo, representaremos la forma cannica maxterms por ser la de
menos trminos en la tabla de verdad
ab
01
11
10
c
00
a+b+c
a+b+c
Pgina 121
(a+b)
F=a+b
Pgina 122
Estados indiferentes
En algunos casos existen combinaciones de variables de entrada que, por
razones tecnolgicas o de programa, no se pueden producir, o bien nos encontramos
con alguna salida inhibida aunque exista la combinacin de entradas que pueda
producirla
A estas combinaciones de entrada que, apareciendo en la tabla de
verdad de funcionamiento del circuito, no producen en la salida ni 0 ni
1, las denominamos combinaciones indiferentes y se representan en la tabla de verdad
mediante los smbolos
X o . A su vez estas combinaciones indiferentes dan lugar a trminos indiferentes, que
pueden ser representados
en las tablas de Karnaugh y se los puede
considerar bien como 0 o como 1, segn convenga para la simplificacin
Ejemplo : Simplificar por Karnaugh la funcin definida en la siguiente tabla de verdad
0
0
0
0
1
1
1
1
0
1
1
0
0
1
1
10
0
1
0
1
0
1
1
X
0
1
0
1
0
X
01
c
00
0
11
10
ab
c
00
0
01
11
10
X
X
Pgina 123
abc
a+b+c
abc
abc
abc
a+b+c
c
a+b+c
a+b+c
Pgina 124
Pgina 125
Pgina 126
1 Fase.-
Todos los trminos de la ecuacin lgica han de contener todas las variables
( es decir la ecuacin debe representarse en su forma cannica
). Los trminos que carezcan de alguna variable, sta se incluye
realizando la operacin AND del trmino por la variable directa ms la
variable negada, teniendo en cuenta que
(U+U)=1
Al aplicar esta regla en nuestro ejemplo, se obtiene :
Pgina 127
2 Fase :
Se determina el " ndice " de cada trmino, siendo dicho ndice el nmero
de variables sin negar, o de valor "1", que contenga el trmino. As por
ejemplo, el primer trmino
ABCD
( 0101 ) tiene de ndice 2 y le corresponde el valor
decimal de 5, obtenindose por este procedimiento la tabla de
agrupamientos base, que representaremos ordenada de menor a mayor por
su ndice
3 Fase :
Trmino
Estado de las
Variables
Valor decimal
ndice
ABCD
0100
ABCD
0011
ABCD
0101
ABCD
0110
ABCD
0111
ABCD
1011
1
1
ABCD
1111
15
( 3, 7 )
Pgina 128
Combinacin
ndice
010( 3, 11 )
( 6, 7 )
( 7, 15 )
( 11, 15 )
01-0
01-1
0-11
-011
011-111
1-11
Pgina 129
4 Fase :
Trminos combinados
( valor decimal )
( 4, 5 ) , ( 6, 7 )
( 4, 6 ) , ( 5, 7 )
( 3, 7 ) , ( 11, 15 )
( 3, 11 ) , ( 7, 15 )
Combinacin
01-01-- ( Se elimina )
--11
--11 ( Se elimina )
ndice
1
2
5 Fase :
A B C D
0 1 - - - 1 1
3 4 5 6 7 11 15
X X XX
X
X X X
Pgina 130
TEMA 4 : GRAFCET
Pgina 131
Pgina 132
INTRODUCCIN
EL GRAFCET
los
Controladores
Lgicos
Programables,
en
general
en
la
Pgina 133
Pgina 134
Habra que destacar adems en este mtodo ciertas cualidades tales como :
*
*
*
2.1
Claridad
Legibilidad
Presentacin sinttica
Principios bsicos
Pgina 135
Ejemplo :
Accin asociada
a la etapa 1
Etapa 1
Traspaso de pieza
Condicin de transicin
sv
2
Descenso pieza
Condicin de transicin
d
3
Subida prensa
m
El ejemplo que se da a continuacin muestra la ayuda aportada a lo largo del estudio por
el empleo del Grafcet : El Grafcet del ciclo se va determinando a medida que se eligen
las tecnologas a emplear ( accionadores, captadores, preaccionadores,
etc. )
evolucionando del Grafcet funcional al Grafcet de mando
Marcado
Alimentaci
0
Pulsador marcha
1
Alimenta
Pieza
ar
M
a
r
c
Pgina 136
Pieza
Retorno alimentaci
Pieza marcada y final retorno alimentador
Retorno
marcado
Final del retorno de marcado
3
Pgina 137
b0
B
a0
A+
b1
a1
A
B+
Pieza
0
m
1
A+
a1
B+
A-
b1 a0
B-
3
b0
Pgina 138
b+
b0
a+
ab-
a0
b1
a1
Pieza
0
m
1
a+
a1
a1
2
b+
a-
bb0
3.-
b+
a-
b1 a0
b1 a0
3
a+
bb0 m
(a0,
parte de mando
a1,..)
por la
Pgina 139
4.-
Finalmente,
comprobando
que
pueden mantenerse los retornos
de los
cilindros,
se
utiliza
la ltima etapa
3,
como
etapa
inicial,
suprimiendo as la etapa 0
Pgina 140
DEFINICIN
ASOCIADOS
3.1
Etapa
DE
CONCEPTOS
ELEMENTOS
GRFICOS
Se define a la Etapa como la situacin del sistema en la cual todo o una parte del rgano
de mando es invariante con respecto a las entradas/salidas del sistema automatizado.
Una etapa corresponde a un periodo de funcionamiento del automatismo de
mando, durante
el
cual,
en
espera
de
la
satisfaccin
de
una
receptividad, las acciones engendradas y la receptividad del sistema no varan.
La receptividad representa la facultad para el automatismo, de distinguir entre todas las
informaciones que le llegan, nicamente aquellas que deben modificar su
comportamiento en un instante dado.
Durante el desarrollo del proceso, las Etapas se activan unas despus de otras.
Entre estas etapas, la primera se activa inicialmente al principio del funcionamiento.
Grficamente la Etapa, se representa por un cuadrado que se numera en su
interior, dando de esta manera una secuencialidad a las etapas representadas.
Igualmente, la numeracin puede representarse por la letra E con un
nmero como subndice. En ambos casos el nmero indica el orden que
ocupa la etapa dentro del Grafcet. Para distinguir el comienzo del Grafcet,
la primera etapa ( etapa de inicializacin ) se representa con un " doble
cuadrado "
E2
Representacin de
E0
Pgina 141
Pgina 142
3.2
ACCIN ASOCIADA
10
A+
B-
Abrir vlvula
Reales :
Fin de descenso
CICLO 1
TEMPORIZACIN
Fin temporizacin
Externas :
M
ACTIVAR
MOTOR 1
PARAR
MOTOR 2
P
Prof.: Francisco Pea 2011
Pgina 143
Virtuales :
A derecha
11
b
2
B Derecha
d
A Izquierda
a
B Izquierda
12
c
Espera
13
Espera
E3 . E13
ACTIVAR
MOTOR 1
Pgina 144
Pgina 145
M
ACTIVAR
MOTOR 1
P
PARAR
MOTOR 1
10
* Condicionales :
condicin
d
34
T / 0 / 5 seg
ABRIR VLVULA 1
35
Pgina 146
activa
Pgina 147
3.3
Transicin y receptividad
Activar
CT ( condicin de transicin )
Parar motor
Condicin de transicin
asociada a la etapa
posterior
En la figura anterior hay dos etapas y una condicin de transicin entre ellas. Para que
el proceso evolucione de la etapa 2 a la etapa 3, es necesario que la etapa 2 est activa y
Prof.: Francisco Pea 2011
Pgina 148
Pgina 149
La condicin de transicin puede ser una o varias variables de las que intervienen en el
proceso. Se emplea la lgica positiva, pudiendo tomar 2 valores CT = 1 y CT = 0
Ejemplo :
ACTIVAR CINTA 1
CT
Condicin de
Transicin
Seal "1"
Seal "0"
Por tiempo
segundos
Expresin
CT = A
__
CT = A
CT = T / 3 / 10 s.
__
CT = A B
F1
Incondicional
CT = 1
Flanco descendente CT = A
Flanco ascendente CT = A
Varias variables
3.4
ETAPA DE ESPERA
10
Arco
10
CT
11
Pgina 150
3.5
Trazos paralelos
Se utilizan para representar a varias etapas cuya evolucin est condicionada por una
misma transicin
17
18
ab+c
19
20
CONDICIONES EVOLUTIVAS
ESTRUCTURAS EN EL GRAFCET
Pgina 151
bsicas atienden
a
conceptos
tales
como
secuencialidad y paralelismo y permiten realizar el anlisis del sistema
mediante su descomposicin
en
subprocesos.
Las
estructuras
lgicas
atienden a conceptos de concatenacin entre s de las anteriores estructuras
Pgina 152
5.1
Estructuras bsicas
Secuencia nica
Una secuencia nica est compuesta de un conjunto de etapas que van siendo activadas
una tras otra, sin interaccin con ninguna otra estructura
Secuencias paralelas
Se
denominan
secuencias
paralelas al
conjunto
de
secuencias nicas que son activadas
de forma simultnea por una misma
transicin. Despus de la activacin
de las distintas secuencias su
evolucin se produce de
forma independiente
Pgina 153
5.2
Estructuras lgicas
n-1
a
n
b
n+1
alternativas
Convergencia en OR
La Etapa n pasa a ser activa, si estando activa la Etapa n-1 se satisface la Receptividad
de la Transicin c, o si estando activa la Etapa n-2 se satisface la Receptividad de la
Transicin d
n-1
n-2
c
Pgina 154
Pgina 155
x
6
y
Accin A
Accin C
9
f
a
7
Accin G
10
Accin D
11
Accin E
e
12
12
13
ab
ab
16
13
ab
16
Pgina 156
Receptividades exclusivas. Si a y b
se
presentan a la vez, no podr
realizarse ninguna transicin a partir de la
etapa 12
Prioridad a la receptividad a. La
prioridad dada a la transicin
12-13 permite
ejecutar
sta
si
a y b se presentan a la vez
Pgina 157
Divergencia en AND
Las etapas n+1 y n+2 pasan al estado activo, si estando activa la etapa n se satisface la
receptividad de la transicin F
n
F
n+1
n+2
Convergencia en AND
La etapa n pasa al estado activo, si estando las etapas n-1 y n-2 activas, se satisface la
receptividad de la transicin F
n-1
n-2
F
n
Pgina 158
Pgina 159
12
16
Accin E
Accin G
13
Accin L
17
L
G
14
Accin K
18
Accin H
Accin M
M
H
15
M
19
Accin J
Accin P
Un conjunto de etapas cuya aparicin puede repetirse en varias ocasiones a lo largo del
diagrama Grafcet, puede ser representado a travs de un rectngulo
con bordes verticales de doble trazo y conteniendo los nmeros de la etapa inicial y
final. De esta forma solo habr que detallar de manera explcita la secuencia una sola
Prof.: Francisco Pea 2011
Pgina 160
vez
Pgina 161
5
a
15- 20
b
c
8
d
15 -20
e
10
5.3
SITUACIONES ESPECIALES
Pgina 162
Evoluciones simultneas
Acciones y receptividades temporizadas
Transiciones temporizadas
Acciones mantenidas
Pgina 163
14
T6 E14
T14 E6
15
representa la temporizacin
Pgina 164
n
q
Pgina 165
E8
Accin A si t / 8 / 10
10 s
Accin B si t / 8 / 15
B
15 s
8
Etapa 8
t/8/5s
9
Etapa 9
5 seg
Pgina 166
Pgina 167
a)
Etapa 8
Accin A
Etapa 9
T8
Accin A Accin B
Accin A
Accin B
b)
En este caso, las acciones se precisarn en las etapas de comienzo y final del
efecto mantenido, tal y como se refleja en la figura
Accin A = 1
10
Etapa 10
Etapa 30
T10
11
Accin A =1
T11
Accin A = 0
30
Accin A = 0
Accin A
Pgina 168
6.1
La relacin funcional existente entre etapas contiguas queda establecida por lo que se
denomina el mdulo secuenciador de etapa, que podemos definir como el
elemento tecnolgico capaz de interaccionar con su/s etapa/s anterior/es y posterior/es.
El mdulo secuenciador de etapa es un concepto funcional pero tambin tecnolgico, ya
que existen en el mercado mdulos secuenciadores de diversa naturaleza :
elctricos, neumticos etc. Dicho mdulo secuenciador, bsicamente est
formado por una memoria binaria ( biestable o rel de enclavamiento ),a cuya
entrada de activacin se conecta una puerta AND con tantas entradas como nmero
de etapas deban activar la citada etapa, ms otra entrada para conectar la receptividad
asociada. En su entrada de desactivacin lleva conectada una puerta OR, con
tantas entradas como etapas cuya activacin debe provocar la desactivacin de la
primera
Entradas de
activacin
Prof.: Francisco Pea 2011
Entra
das de
de
sa
cti
Pgina 169
vacin
&
Memoria
Salida
binaria
Pgina 170
Salida mdulo n1
Mdulo
Activacin mdulo n+1
Secuenciador
Transicin n-1
n
&
Tn-2
S
En-1
Salida
En
Salida
En+1
Salida
&
Tn-1
S
R
&
Tn
S
R
2 Entrada :
3 Entrada :
1 Salida :
Pgina 171
son :
*
*
*
Pgina 172
6.2
&
Salida
A partir de cada Etapa de un diagrama GRAFCET, deben obtenerse dos tipos diferentes
de funciones lgicas :
*
Pgina 173
donde :
Y
R
S
Pgina 174
En-1
Tn-1
En
Tn
En+1
Pgina 175
Pgina 176
Ejemplo :
Sea el Grafcet de la siguiente figura, donde vamos a proceder
a la obtencin y clasificacin del total de funciones lgicas a generar por el citado
diagrama.
T4
5
Accin A
Accin B
Accin D
m
Accin F
Accin G
Accin H
T5
6
Accin C
T6
7
T7
Activacin de la etapa
Activacin de la etapa
Pgina 177
Activacin de la etapa
Pgina 178
E6
E4
T4
E5
E5
Ecuaciones asociadas
E5
E5
E5
E7
a Etapa n 5
C
E5
T5
E6
E6
Ecuaciones asociadas
E6
E6
E8
E6
a Etapa n 6
F
T6
E7
E7
Ecuaciones asociadas
E7
G
a Etapa n 7
E7
H
6.3
Pgina 179
Pgina 180
63.1
Divergencia en OR
n+1
n+2
Reset prioritario
__
__
En = En + 1 En + 2
Set prioritario
__
__
En = En - 1 . Tn - 1 + En En + 1 En + 2
63.2
( En - 1 . Tn - 1 + En )
Convergencia en OR
n-1
n-2
d
n
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Pgina 181
Reset prioritario
Set prioritario
__
En = En + 1 ( En - 1 . c + En - 2 . d + En )
__
En = En - 1 . c + En - 2 . d + En En + 1
Pgina 182
63.3
Divergencia en AND
n
Tn
n+1
Reset prioritario
Set prioritario
63.4
n+2
__
__
En = En + 1 En + 2 ( En - 1 . Tn - 1 + En )
__
__
En = En - 1 . Tn - 1 + En + 1 En + 2 En
Convergencia en AND
n-2
n-1
n
__
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Pgina 183
Reset prioritario
Set prioritario
En = En + 1 ( En - 1 . En - 2 . F + En )
__
En = En - 1 . En - 2 F + En En + 1
Pgina 184
Cada ciclo se
ejecuta
automticamente, pero
necesita
la
intervencin
del
operador ( arranque
de ciclo ) para
poder ejecutar
el
ciclo
siguiente
CI = Condiciones iniciales
ACI CI
CICLO
n
Tn
Un
accionamiento
permanente
del
arranque
de ciclo ( ACI )
produce
la repeticin
de
los ciclos
presente
la informacin
de arranque. Es necesario
accionar de nuevo el arranque
de ciclo (
ACI ) para volver a iniciar el ciclo
En este caso el
ciclo se
ejecuta
una
sola vez
aunque
el
operador
mantenga
Prof.: Francisco Pea 2011
Pgina 185
ACI =
Arranque de
ciclo
0
CI =
Condiciones iniciales
ACI CI
1
C
I
C
L
O
n
Tn ACI
Pgina 186
7.3
0
10
E20 .
CI
ACI . pcl . CI
20
Marcha automtica
pcl
CICLO
n
ACI = Arranque de ciclo
Tn
CI = Condiciones iniciales
pcl = Parada del ciclo
7.4
auto
ciclo a ciclo
0
ACI .
CI
1
CICLO
n . auto
Pgina 187
ACI = Arranque de
ciclo
Tn . ciclo a ciclo
CI = Condiciones
iniciales
Pgina 188
7.5
Esta marcha etapa por etapa, tiene como fin verificar la conformidad del desarrollo del
ciclo teniendo en cuenta todas las condiciones reales de una marcha de
produccin, efectundose el desarrollo bajo el control permanente del operador
a
0
ACI . CI . a
1
T1 . a
a
T2 . a
a
n
Tn . a
Pgina 189
tecnolgica de los sistemas a tratar. Por ello las alarmas deben ser clasificadas como :
*
*
Alarmas locales
Alarmas generales.
Pgina 190
Las alarmas locales, slo afectarn parcialmente al sistema, de forma que su efecto slo
debe repercutir sobre un conjunto delimitado de dispositivos tecnolgicos o subsistema
en concreto. Por el contrario, las alarmas generales afectarn a la totalidad del sistema y
por lo general van a disponer de prioridad frente a las locales anteriormente citadas.
Tanto las alarmas locales como las generales, pueden ser implementadas
mediante la colocacin de una nueva variable en las condiciones de
desactivacin de la funcin lgica activadora / desactivadora de una Etapa.
__ __ __
En = Zp . Zt .En + 1 ( En - 1 . Tn - 1 + En )
Donde Zp representa a una alarma de carcter local y Zt a una alarma de carcter total.
Obviamente la variable representativa de la alarma de carcter total tendr presencia en
la totalidad de las ecuaciones de activacin de etapas del diagrama funcional. No as la
variable representativa de la alarma local, cuya aparicin se restringe a un
conjunto determinado de ecuaciones de activacin.
Existe otro criterio para el tratamiento de las alarmas. Este consiste en la intervencin
de las variables representativas de alarmas en las receptividades asociadas
a cada transicin. Ello permite de forma relativamente fcil, hacer evolucionar
el sistema a determinadas situaciones de parada o espera ante situaciones de
emergencia. De forma rigurosa, las variables de alarma deberan aparecer en
cada una de las etapas del Grafcet, y tener prevista cada una de las situaciones
de seguridad en funcin del tramo
en ejecucin y de los niveles de seguridad solicitados.
Algunos autores, desaconsejan el tratamiento de las paradas de emergencia como una
informacin de entrada ms, puesto que argumentan que ello es contrario al
propio espritu de " emergencia ".
8.1
Ante una situacin de alarma, el sistema se limita a detener su evolucin y suspende las
operaciones bsicas asociadas a la etapa donde se produce la suspensin.
Prof.: Francisco Pea 2011
Pgina 191
Adems, pueden establecerse a partir de este criterio diversas variantes. Dos de ellas
seran :
*
*
Pgina 192
En-1
Tn-1 . Zt
En
Tn . Zt
En+1
Tn+1 . Zt
Obsrvese que en este caso, las acciones asociadas a las etapas pueden
permanecer activas, los movimientos iniciados continan, lo que puede
resultar peligroso en s mismo o por consiguiente bloqueo en la evolucin.
En la modalidad de inhibicin de acciones, aparicin de la seal de alarma, no detiene
directamente la evolucin del automatismo, sino que inhibe a las propias
acciones asociadas a las etapas
Zt
E
n-1
A
Tn-1
Zt
B
En
Tn
Zt
En+1
Pgina 193
Tn+1
Pgina 194
Zt
En-1
A
Tn-1 Zt
Zt
B
En
Tn Zt
Zt
En+1
C
Tn+1 Zt
8.2
En-1
Tn-1 Zt
En
Tn Zt
En+
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Zt
de un
diagrama
Tn+
Zt
Grafcet de
esta opcin
de
tratamiento
Zt
Secuencia de
emergencia
Pgina 196
de emerg
Pgina 197
Pgina 198
INTRODUCCIN
2.1
Pgina 199
2.2
Se denomina as a todo aquel binodo que necesita la presencia de una, al menos, de las
variables de accin ( v.d.a. ) creadoras Mr ( r = 1, 2,....n ) y la ausencia de todas las
v.d.a. negadoras Pu ( u = 1, 2, ... m ) para sostener una de sus dos situaciones ( B ), a la
que se denomina situacin principal
B
Monodo Activo
Monodo desactivo
P1
M1
Mr
Mn
Pu
Pm
B = ( M1 + M2 + ..... + Mn ) P1 P2 ....Pm
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Pgina 200
Pgina 201
2.3
Se denomina binodo "bi" a todo aquel binodo que se mantiene en la situacin en la que
se encuentra aunque desaparezca la v.d.a. que la origin, siempre y cuando no
exista otra v.d.a de efecto contrario que la haga vascular a la situacin opuesta
En este caso, no hay prioridad de unas v.d.a sobre otras ( creadoras o negadoras ). La
prioridad depender de cual de los dos teoremas del binodo "bi" utilicemos para obtener
las ecuaciones lgicas
El grafo de secuencia del binodo "bi " puede expresarse de la forma que se indica
v.d.a. creadoras
B
2.4
v.d.a. negadoras
m
Mr )
Pu ]
(t- )
u=1
r=1
n
B(t)=[(B+
Pgina 202
donde
y
son el sumatorio y el productorio booleano respectivamente, t el
instante
considerado y el tiempo de conmutacin del binodo en cuestin.
Pgina 203
v.d.a. creadoras ( A )
B
v.d.a. negadoras ( C )
B=(B+A).C
m
B(t)=[(B
Pu
u=1
n
)+
Mr
r=1
(t- )
Las ecuaciones obtenidas para una situacin binodal mediante los dos teoremas,
son
equivalentes, aunque tienen distinta estructura, siempre que se verifique la hiptesis de
no simultaneidad de v.d.a. de efectos antagnicos.
En los casos en que se admita la simultaneidad de v.d.a. antagnicas, se demuestra que
el 1 teorema proporciona una ecuacin lgica que da prioridad al efecto de las v.d.a. de
borrado sobre las de creacin de la situacin, en tanto que el segundo
teorema da prioridad a las v.d.a creadoras de la situacin. No obstante, debe quedar
Prof.: Francisco Pea 2011
Pgina 204
Pgina 205
M
A
P.M
A=(A+M)PM=(A+M)(P+M)=AP+AM+MP+M=AP+M
A=APM+M=A(P+M)+M=AP+AM+M=AP+M
2.5
Pgina 206
P3
M
(S+T).B
N
A
(F.C).A
Q.B
B
P2
P1
Se observa que este multinodo est constituido por dos binodos "bi" y un "monodo"
La situacin A es creada por la v.d.a M, o bien por la booleana ( S
+ T ), pero condicionada esta ltima a
la
existencia de B , es
decir, tiene que valer "1" la expresin ( S + T ) B. La situacin complementaria
de A, o sea A, ser creada por la accin de P1
A = [ ( A + M + ( S + T ) B ] P1
La situacin B es creada por la accin de la variable N, o por la
booleana FC
condicionada a la existencia de A, y ser borrada, es decir, su complementaria B, por la
accin de la variable P2
B = ( B + N + F C A ) P2
La situacin R ser creada por Q condicionada a B, y borrada por P3
R = Q B P3
Prof.: Francisco Pea 2011
Pgina 207
2.6
M1
R1
M2 . R1
R2
P2
P1
R1
R2
Ecuaciones lgicas
R1 = ( R1 + M1 ) P1
R2 = ( R2 + M2 R1 ) P2
Pgina 208
El enunciado del ejercicio nos indica que la situacin R2 debe ser creada por la v.d.a.
M2, pero condicionada a la existencia de R1, si bien, una vez creada dicha situacin R2,
debe persistir aunque desaparezca R1. En estos casos decimos que
R1 es un condicionante parcial, porque slo condiciona la creacin, pero no la
persistencia,
de R2
Pgina 209
R1
M1
R1
M2
R2
P2
P1
R1
R2
Ecuaciones lgicas
R1 = ( R1 + M1 ) P1
R2 = ( R2 + M2 ) P2 R1
Pgina 210
Para poder abordar el diseo de los automatismos secuenciales por el mtodo binodal,
es necesario tener en cuenta una serie de conceptos, que a continuacin se definen :
3.1
3.2
Estados de accin ( e. d. a. )
Denominamos estados de accin ( e.d.a ) a cada una de las combinaciones binarias que
se pueden presentar en las variables externas de entrada a un automatismo, provocando
una transicin de ste
Entre cada dos estados de accin operativos pueden existir uno o varios
estados de accin transitorios
c.-
Pgina 211
Pgina 212
Pgina 213
4
DISEO BINODAL DE AUTOMATISMOS SECUENCIALES QUE
NO PRESENTAN ESTADOS IDNTICOS INCOMPATIBLES
A continuacin se disea un automatismo concreto, con el objeto de
aclarar los conceptos expuestos, as como aclarar la forma de realizar el grafo
de secuencia y la obtencin de las ecuaciones lgicas
Ejercicio :
Proyectar el circuito de mando para un mvil que se desliza sobre un husillo movido
por un motor con doble sentido de giro. El motor es gobernado por dos contactores Rd y
Ri que lo conexionan para que gire en sentido derecha o izquierda, respectivamente
CONDICIONES :
a)
b)
Ri
Rd
HUSILLO
MOTOR
Fi
Md
Fd
Mi
Pgina 214
El grafo de secuencia debe ser una expresin grfica fiel del programa del automatismo
propuesto. El proceso para la realizacin del grafo de secuencia es el siguiente :
Pgina 215
1)
2)
Se escriben los e.d.a. En primer lugar se anota el e.d.a. de comienzo del ciclo; es
decir, los niveles lgicos ( 1 o 0 ) de los captadores de informacin en el momento
de comienzo del ciclo. A partir del e.d.a de comienzo de ciclo se van obteniendo
los siguientes, simplemente cambiando el nivel lgico de las variables
que han conmutado. Deben incluirse los e.d.a transitorios si son diferentes del
estado de accin operativo adyacente
3)
4)
Rd
Ri
Mi
Md
Rd
Fd
Fi
P
Md
Fd
Fi
1
0
1
*
0
*
( 1 ) ( 1' )
Ri
Rd
Ri
*
1
0
*
*
0
0
0
1
(2)
( 2' )
(3)
En consecuencia :
Pgina 216
Pgina 217
Con el asterisco se indica que Md puede estar o no pulsado, depende del operario;
siempre consideraremos el caso ms desfavorable, que pueda estar o no pulsado; a
excepcin del ltimo e.d.a., en que se considerar que es cero, con el fin de que se
acabe el ciclo, ya que en caso de estar pulsado de nuevo Md volvera de nuevo a
empezar el proceso. En los estados transitorios ( 1' ) y ( 2' ) hemos indicado con
asteriscos el estado de los contactos Fi y Fd, pues podra ocurrir que el operario
dejara de pulsar justo antes de abrirse cualquiera de los contactos anteriores; con
lo que los asteriscos permiten contemplar todas las situaciones posibles
No hemos indicado el estado transitorio ( 3' ) porque es anlogo al
estado de accin ( 3 ) y corresponde al estado inicial del automatismo
antes de pulsar el botn de marcha Md. Todos los estados transitorios son
compatibles entre s por ser inoperantes. Tambin son compatibles con los dos
e.d.a operativos adyacentes
( si son idnticos ) puesto que la identidad de un transitorio con el e.d.a. operativo
adyacente anterior no hara ms que confirmar el efecto de ste y si la identidad es
con el e.d.a. operativo adyacente posterior significara que se haba llegado a l,
es decir, no se tratara realmente de un transitorio.
Los estados ( 1' ) y ( 2' ) aunque son idnticos son compatibles por ser transitorios
Los estados ( 1' ) y ( 3 ) son compatibles ya que la situacin binodal Ri creada por
( 3 ) existe en el momento en que aparece el ( 1' )
Rd = ( Rd + Md Fi ) Fd P Ri
Por el 1 teorema
Prof.: Francisco Pea 2011
Pgina 218
Ri = ( Ri + Mi + Fd ) Fi P
Rd
Pgina 219
5
DISEO BINODAL DE AUTOMATISMOS SECUENCIALES QUE
PRESENTAN ESTADOS IDNTICOS INCOMPATIBLES
Los e.d.a idnticos sabemos que pueden ser compatibles o incompatibles; estos ltimos
deben ser discriminados si no se desean saltos de secuencia. Para ello se recurre a la
interseccin de la v.d.a creadora con otras variables. Estas variables pueden ser externas
( captadores de informacin ) o internas ( situaciones binodales ), pero en
muchas ocasiones ser necesaria la intervencin de nuevas variables, que
se denominan " variables auxiliares "
5.1
acM
dP
Q
bQ
Q
aR
R
c
S
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)
(7)
(8)
Estudio de compatibilidad
Los e.d.a ( 2 ) y ( 3 ), son idnticos y compatibles, por el caso
Prof.: Francisco Pea 2011
Pgina 220
Pgina 221
2-6
6-2
2-7
7-2
P'
R'
P'
S
N.I.E.E.S.B
7
7
7
1
3-6
<
6-3
3-7
R'
Q
7
1
>
<
5
4
7-3
<
>
>
>
<
N.I.E.E.A.I
4
5
5
3
Compatible
Compatible
Compatible
Incompatibl
e
Incompatibl
e
Compatible
Incompatibl
e
Incompatibl
e
S. Antag.
No
No
No
Si
Si
No
Si
Si
Los e.d.a ( 2 ) y ( 7 ), son idnticos e incompatibles, por el caso c: observemos que los
intervalos entre S y S son menores que entre los estados ( 7 ) y ( 2 ). Los e.d.a ( 3 ) y ( 6
) son idnticos e incompatibles, por el apartado c. Observemos que los intervalos entre
Q y Q son menores que los intervalos entre los estados ( 3 ) y ( 6 )
Los e.d.a ( 3 ) y ( 7 ) son idnticos e incompatibles por al apartado c. Observemos que
los intervalos entre Q y Q son menores que los intervalos entre los estados ( 3 ) y ( 7 ).
Igualmente, los intervalos entre S y S son menores que los intervalos entre los estados
(
7)y(3)
Para eliminar las incompatibilidades existentes entre e.d.a idnticos, se introducen las
variables necesarias , de manera que la creacin corte todos los lazos, y la desactivacin
sea fuera de los lazos
5.2
Variables auxiliares
Variables directivas
Se llaman " variables directivas " a aquellas que en el momento de aparecer dan lugar a
una nueva situacin binodal. Estas variables pueden ser simples o booleanas
"
Pgina 222
de las ecuaciones lgicas ", porque son las que determinan el momento de
creacin de las situaciones binodales. Las restantes variables que junto con la
directiva constituyen un e.d.a. son solamente " condicionantes " del efecto
de dicha variable directiva y nicamente sern necesarias, algunas de
ellas, en aquellos casos que la variable directiva exista ( aunque no sea
como directiva ) varias veces en un mismo ciclo y necesita ser discriminado su
efecto en los distintos momentos de la secuencia.
Pgina 223
5.4
5.5
5.6
Se llama dominio de una situacin binodal a los intervalos de ciclo comprendidos entre
la citada situacin y situacin antagnica. Por ejemplo de P a P hacia la derecha hay un
intervalo, y hacia la izquierda hay siete
Tanto el dominio de una variable como el dominio de una situacin binodal pueden ser
intermitentes, pues es frecuente en muchos automatismos el que una misma variable o
situacin binodal exista en dos o ms grupos de intervalos distintos del ciclo; es decir,
que se cree y se borre ms de una vez dentro de un mismo ciclo.
Prof.: Francisco Pea 2011
Pgina 224
Observemos que los e.d.a. ( 2 ) y ( 3 ) han quedado bajo el dominio de X , mientras que
sus incompatibles ( 6 ) y ( 7 ), respectivamente, estn bajo el dominio de X
A continuacin, disearemos un automatismo concreto, con el objeto de
aclarar los conceptos expuestos y orientar sobre la forma de realizar el grafo
de secuencia y la obtencin de las ecuaciones lgicas
Pgina 225
Ejercicio
gobierno
el
R1
R2
HUSILLO
MOTOR
1
M
F1
F2
R3
R4
HUSILLO
MOTOR
2
F3
F4
MF1
F2
F2R1
F4
F4R3
F3
F3R4
F1
Pgina 226
F2...0
F3...1
1
1
1
1
1
0
1
0
1
1
1
1
0
1
F4...0
(1)
0
(2)
0
(3)
1
(4)
1
(5)
0
(6)
0
(7)
0
(8)
Pgina 227
*
*
2-7
7-2
3-6
6-3
3-7
7-3
R1'
R2
R3
R4'
R3
R2
N.I.E.E.S.B
7
1
1
7
1
1
>
<
<
>
<
<
N.I.E.E.A.I
5
3
3
5
4
4
Compatible
Incompatible
Incompatible
Compatible
Incompatible
Incompatible
S. Antag.
No
Si
Si
No
Si
Si
Pgina 228
Pgina 229
" Si el dominio de una variable directiva es menor que el de la situacin por ella
activada, o lo que es lo mismo, si en el dominio de una variable
directiva no
aparece la situacin antagnica de la situacin activada por la citada variable, es
suficiente para el gobierno de la situacin la propia variable directiva, es decir, no
hace falta tomar, al hallar la ecuacin de la situacin, ninguna variable
ms, ni
auxiliar ni de entrada "
Pgina 230
Pgina 231
F3
R4
R2
Utilizando la variable auxiliar X, se consigue reducir el dominio, no apareciendo ya la
situacin antagnica de R2 ( es decir no apareciendo R2 ), tal como se puede apreciar
en la tabla siguiente
1
F3
R4
X
R2
La variable directiva de la situacin R2 es F1, cuyo dominio es menor que el de R2; por
tanto, es suficiente F1 como v.d.a. definitiva
R2 = ( R2 + F3 R4 X ) F1
Cuando la variable directiva crea a su vez una variable auxiliar ( X ), puede utilizarse
sta en lugar de la directiva, siempre que la interseccin resultante siga siendo de menor
dominio que la situacin. Este caso se da en el problema presente y su utilizacin puede
reportar alguna simplificacin, como ocurre aqu :
R2 = ( R2 + F3 R4 X ) X = ( R2 + F3 R4 ) X
Aplicando las
siguientes
ecuaciones
mismas
reglas
los
restantes
binodos
se
obtienen
las
R3 = ( R3 + F2 R1 X ) X = ( R3 + F2 R1 ) X
Pgina 232
Nota : Todos los factores parciales de los trminos de una funcin "O"
pueden
suprimirse si tambin figuran en la misma ecuacin como factores
generales. Para comprobarlo, basta efectuar el producto, simplificar y sacar
nuevamente factores comunes.
R4 = ( R4 + F4 R3 ) F3
Pgina 233
5.7
S1
*a
Prof.: Francisco Pea 2011
S2
S1
*
Pgina 234
(1)
( 1' )
(2)
(3)
( 3' )
( 2' )
Pgina 235
bc
S1
a
(1)
( 1' ) ( 1" )
S2
(2)
S
A
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L
Pgina 236
En este automatismo la v.d.a. "S" es aleatoria; por tanto, habr que tener en cuenta los
estados transitorios
A
A
(1)
( 1' )
(2)
( 2' )
(3)
( 3' ) ( 4 )
( 4' )
A
A
L=(L+A)SA=LS+A
Pgina 237
(1)
(2)
Pgina 238
B=(B+BP)BP=(B+BP)(B+P)=BP+BP=B + P
Pgina 239
Si P = 1 con B = 0
B = 1, pero si soltamos el pulsador P = 1 con B = 1
B = 0 y as
sucesivamente, es decir, se producen oscilaciones. El nico caso en que
funcionara sera si al mismo tiempo que B = 1, P pasase a 0, es decir, que la
pulsacin de P fuese muy corta. La forma de conseguir esto es que P acte de forma
diferenciada.
Un sencillo diferenciador sera :
P
Pd
) B Pd
= BP
d
Pd
+ B Pd
= B + Pd
Este montaje no es recomendable por ser muy difcil encontrar un impulso de duracin
adecuada
b)
Pgina 240
(1)
(2)
Pgina 241
Sin embargo, aun actuando por flanco los estados siguen siendo iguales e incompatibles
( dan lugar a situaciones antagnicas ) ya que ambas situaciones son activadas por la
misma
variable
directiva
P
.
Para
distinguir
los
estados,
los
condicionaremos a la situacin anterior, es decir B se crear si estando presente B
llega P ; y B se crear si estando presente B llega P
B=(B+BP )BP
c)
X
BP
BP
XP=P
XP=P
(1)
(2)
X=(X+BP)BP
La situacin principal ( B ) ser creada por X condicionada a la llegada de P
y ser
borrada ( B ) por X condicionada tambin a la llegada de P
B=(B+XP)XP
Regla Prctica
Cuando dos e.d.a. incompatibles sean consecutivos, la variable auxiliar discriminatoria
Prof.: Francisco Pea 2011
Pgina 242
de cada e.d.a. ser creada y negada por el producto lgico de la situacin binodal
precedente con el complemento de la variable directiva del e.d.a. considerado
En el caso, poco probable de que la interseccin citada tuviera un dominio mayor que la
variable auxiliar creada, se reducir este dominio interceptndolo con otras variables, tal
como se ha venido haciendo en la determinacin de las v.d.a. definitivas
Pgina 243
7.1
DISEO BINODAL DE
CON TEMPORIZADOR
AUTOMATISMOS
SECUENCIALES
Introduccin
7.2
Tipos de temporizacin
At
RECEPTOR
Pgina 244
Pgina 245
1
A
Seal de entrada A
Seal temporizada
en la activacin
ta
A
Seal temporizada en
la desactivacin
td
A
Seal temporizada en
la activacin y en
la desactivacin
tad
A
ta
td
tad
A partir de estas tres temporizaciones bsicas estudiadas se pueden obtener otros tipos
de
temporizaciones,
que
podramos
llamar
secundarias,
simplemente
invirtiendo las entradas o las salidas de los temporizadores estudiados. Con
estos nuevos tipos de temporizacin se abre un amplio abanico de
posibilidades a la hora de utilizar los temporizadores. Tambin es til, el
presente estudio, para que a partir de un slo tipo de temporizador comercial se
pueda obtener cualquier tipo de temporizacin, segn nos interese.
Prof.: Francisco Pea 2011
Pgina 246
Pgina 247
Ata
Atd
Atad
1
0
A t
ta
A t
td
A t
A tad
A ta
A td
A tad
la
entrada
del
temporizador,
se
1
0
A
ta
A td
Pgina 248
A tad
Pgina 249
A ta
=
A td
A td = A ta
A tad = A tad
ta
ta
A td
ta
td
Temporizaciones
bsicas
tad
ta
td
ta
ta
A td
td
tad
td
ta
Temporizaciones
A ta
secundaria
ta
A td
Prof.: Francisco Pea 2011
td
Pgina 250
tad
ta
Pgina 251
7.3
Pgina 252
Pgina 253
Ejercicio 1
Un equipo de soldadura oxiacetilnica lleva una electrovlvula A para la
va del acetileno y otra Ox para la va del oxgeno.
Programa :
a)
Un impulso en un pulsador de marcha M excita la electrovlvula A y a
los 3
segundos de existir A se excita Ox.
b)
ta
A 3 s.
Ox
P
ta
A 3 s.
0
1
(3)
(4)
0
(1)
(2)
A=(A+ M)P
Ox
Ox = A ta
3 s.
Ejercicio 2
Disear un circuito para el gobierno de dos electroimanes A y B, con el
siguiente programa de trabajo
a)
Pgina 254
Pgina 255
ta
A 5 s.
ta
B 8 s.
P
ta
A 5 s.
ta
B 8 s.
(1)
(2)
(3)
(4)
ta
A = ( A + M ) B8 s. X
X=(X+M )P
B = A tas. X
5
Pgina 256
Son
numerosos
los
automatismos
que precisan,
para
su
correcto
funcionamiento, la actuacin secuencial de una serie de acontecimientos
con un orden y duracin predeterminados. Pensemos, por ejemplo, en
cajeros automticos, alarmas, puertas de seguridad, etc. Slo despus de que la
secuencia establecida en la actuacin de los captadores de informacin sea la
correcta, el automatismo estar en situacin de variar
el nivel de alguna de sus salidas.
Esto se puede conseguir mediante la introduccin de los " BINODOS DE
APOYO " As, pues, los binodos de apoyo son una herramienta auxiliar que nos va a
permitir que determinados
automatismos
respondan slo
a una (
varias
)
secuencias predeterminadas. Dicha
secuencia va a estar regida por la limitacin, tanto en el orden
de aparicin de los captadores de informacin, como en los tiempos en
que estos acontezcan.
A diferencia de los binodos habituales, estos binodos no producen ninguna
actuacin externa
del
automatismo,
sino
que
slo
sirven
para
"
memorizar " determinadas secuencias de actuacin. Por tanto con ellos se
dota de cierta inteligencia a los automatismos, ya que la secuencia puede
bifurcarse por distintos caminos dentro del grafo de secuencia.
Tambin son diferentes a los binodos auxiliares introducidos en los grafos de secuencia,
ya que estos binodos auxiliares se introducen despus de realizado el
grafo de secuencia.
Por tanto, al realizar el grafo de secuencia, introduciremos dichos binodos de
apoyo siempre que se produzca una accin de entrada que sea condicin del
programa, pero que no produzca de inmediato un cambio en ninguna salida.
Ejemplo :
Queremos que un actuador Z se active si y slo si los tres captadores de informacin A,
B y C llegan de forma secuencial en el siguiente orden : primero A, luego B y luego C
El grafo de secuencia quedara de la siguiente forma :
Am
B Am
Bm
C Bm
Pgina 257
memorizan
las
llegadas
de
Pgina 258
Pgina 259
Pgina 260
1.1
Pgina 261
La siguiente tabla proporciona informacin general sobre los operandos Monobit, cmo
se abrevian en el lenguaje AWL, as como un breve ejemplo. La columna indica si el
ejemplo respectivo es vlido para la parte Condicional ( c ) o Ejecutiva ( e ) de una frase
del programa
Operando
Entrada
Input
Salida
Output
Marca
Flag
Contador
Counter
Temporizador
Timer
Programa
Program
Procesador
Processor
Error Status
AWL
Forma
I
Sintaxis
Parte
Ejemplo tpico
In.n
IF I 2.0
O
O
F
F
C
C
T
T
P
P
Y
Y
E
On.n
On.n
Fn.n
Fn.n
Cn
Cn
Tn
Tn
Pn
Pn
Yn
Yn
E
c
e
c
e
c
e
c
e
c
e
c
e
c
IF O 2.6
SET O 2.3
IF F 7.15
RESET F 9.3
IF C 3
SET C 5
IF T 7
SET T 4
* IF P2
* SET P3
* IF Y2
* RESET Y1
* IF E
NOTA : Los operandos marcados con "* " pueden diferir o no estar disponibles en
todos los modelos de FPC
Pgina 262
AWL
Forma
IW
Sintaxis
Parte
Ejemplo tpico
IWn
IF ( IW3 = V 255 )
OW
OW
FW
FW
FU
FU
TW
TW
TP
TP
OWn
OWn
FWn
FWn
FUn
FUn
TWn
TWn
TPn
TPn
c
e
c
e
c
e
c
e
c
e
CW
CW
CP
CP
R
R
CWn
CWn
CPn
CPn
Rn
Rn
c
e
c
e
c
e
IF ( OW2 = V 80 )
LOAD V 128 TO OW3
IF ( FW3 = V 220 )
LOAD V 2100 TO FW1
IF ( FU32 = V16 )
LOAD FU34 TO R60
IF ( TW2 < V 2000 )
LOAD V1345 TO TW6
IF ( TP0 < V20 )
* THEN LOAD V50
TO TP4
IF ( CW 3 <> V20 )
THEN INC CW 5
IF ( CP3 = V 555 )
LOAD V67 TO CP5
IF ( R 60 = V 21113 )
LOAD ( R53 + R 45 )
TO R 32
NOTA : Los operandos marcados con "* " pueden diferir o no estar disponibles en
todos los modelos de FPC
1.2
Algunos modelos de FPC permiten varias CPUs dentro del mismo sistema. Cuando se
construyen tales sistemas, algunos operandos se designan como locales mientras
que otros se definen como globales
1.2.1 Operandos Globales
Los
operandos
globales
son
partes
de
un
sistema
al
que
puede
Pgina 263
Pgina 264
Registros
Temporizadores
Contadores
Unidades Funcionales
Programas
Procesadores
Operadores
Propsito
NOT ( negacin
VALUE asignacin para operandos multibit ( decimal )
VALUE asignacin para operandos multibit ( hexadecimal )
VALUE asignacin para operandos multibit ( binario )
Suma de operandos multibit y constantes
Resta de operandos multibit y constantes
Multiplicacin de operandos multibit y constantes
Divisin de operandos multibit y constantes
Pgina 265
<
>
=
<>
<=
>=
Pgina 266
2.1
2.2
2.3
) y cada
un nombre
si el Paso
instruccin
Frases
Pgina 267
Pgina 268
Si las condiciones programadas son evaluadas como ciertas, entonces sern ejecutadas
todas las instrucciones programadas en la parte ejecutiva de la frase. El
inicio de la parte ejecutiva se indica con la palabra clave THEN
2.3.1 Frases tpicas
A continuacin se presenta un ejemplo tpico de frases sencillas en AWL
sin la utilizacin de la instruccin STEP
IF
THEN
SET
I 1.0
O 1.2
IF
THEN
SET
N I 2.0
O 2.3
AND
AND
RESET
RESET
I 6.0
N I 2.1
O 3.1
O 2.1
T6
IF
THEN
IF
THEN
OR
INC
SET
I 3.2
N T6
CW1
T4
Pgina 269
I 1.1
Si entrada 1.1 activa
T 4 ) o Timer 4 est funcionando
( I 1.3
y si entrada 1.3 est activa
I 1.2 ) o entrada 1.2 est activa
IF
OR
AND
OR
2.4
Instruccin STEP
Los programas que no utilizan la instruccin STEP pueden procesarse de modo paralelo
( scanning ). A pesar de que este tipo de ejecucin de programas puede ser adecuado
para resolver ciertas tareas de control, el lenguaje AWL ofrece la instruccin STEP que
permite que los programas sean divididos en compartimentos estancos (
STEPS o PASOS ), que sern ejecutados independientemente. En su forma ms
sencilla, un STEP incluye por lo menos una frase y toma la forma
STEP
IF
THEN
( Label )
SET
I 1.0
O 2.4
Pgina 270
La etiqueta ( Label ) del paso es opcional y solo se requiere si el paso va a ser el destino
de una instruccin de salto ( JMP ). Debe observarse que cuando el software FST carga
un programa AWL en el control programable, asigna automticamente una numeracin
relativa a cada paso del programa.
Pgina 271
Estos nmeros de paso asignados son reproducidos en todos los listados del programa y
pueden ser muy tiles en la visualizacin de la ejecucin del programa en modo on-line
a efectos de seguimiento.
Los pasos de un programa pueden, por descontado, incluir varias frases :
STEP
IF
THEN
IF
THEN
SET
I 2.2
O 4.4
RESET
SET
I 1.6
O 2.5
O 3.3
2.5
Reglas de ejecucin
Pueden utilizarse las siguientes pautas para determinar como se procesan los Pasos y las
Frases :
Pgina 272
Pgina 273
Nota : Cuando se construyen programas o pasos que contengan varias frases, es muy
importante recordar que estas se procesarn de forma paralela ( scanning ); que cada
vez que la parte condicional de la frase sea evaluada como cierta, se ejecutarn
las instrucciones programadas en la parte ejecutiva. Esto debe ser considerado para
evitar las incontroladas ejecuciones mltiples de instrucciones tales
como SET TIMER o INC/DEC contador.
El lenguaje AWL no utiliza " accionamiento por flancos "... las
condiciones son evaluadas cada vez que se procesan, sin tener en cuenta su
anterior estado.
Esta situacin se resuelve fcilmente o bien utilizando STEPs, Flags ( Marcas ) u otras
formas de control
Frase
Primera o anterior
en STEP x
Parte condicional
cierta ?
No
Si
Accin
es esta la
ULTIMA frase
del STEP x ?
No
No
es esta la
ULTIMA frase
del STEP x ?
Si
Pgina 274
Ir al
siguiente STEP
Siguiente frase
del STEP x
Volver al inicio
del STEP x
Pgina 275
2.6
Instruccin NOP
IF
THEN
NOP
O 1.0
SET
Siempre cierto
as que salida 1.0 siempre se
activar
cuando el programa pase por aqu
En el siguiente ejemplo puede verse una aplicacin tpica en la que el autor desea que
cuando la ejecucin del programa alcance el paso 50 se comprueben varias condiciones
que, de ser ciertas, realizarn las correspondientes acciones.
Sin embargo, independientemente de si una o todas las condiciones son ciertas, despus
de ser procesadas exactamente una sola vez, el programa activar la salida
3.6 y seguir en el siguiente paso... puesto que hemos forzado la ltima frase a ser cierta
con
la instruccin NOP
STEP 50
IF
THEN
SET
IF
I 1.0
O 2.2
THEN
AND
RESET
I 3.5
I 4.4
O 1.2
IF
THEN
SET
T3
F 0.0
Prof.:
IF Francisco Pea
NOP2011
THEN
SET
Pgina 276
O 3.6
Pgina 277
La instruccin NOP tambin puede utilizarse en la parte Ejecutiva de una frase. En este
caso un NOP es equivalente a " no hagas nada ". Es utilizada frecuentemente cuando el
programa debe esperar ciertas condiciones y seguir en el siguiente paso
IF
THEN
2.8
I 3.2
NOP
Instruccin JMP
Otra instruccin AWL que puede utilizarse para influir en el flujo de ejecucin de un
programa, es la instruccin JMP ( salto ). Esta instruccin aade la
posibilidad de ramificar el lenguaje AWL.
Modificando el ejemplo anterior es posible comprobar las condiciones de cada frase y,
de ser ciertas, realizar la accin programada y a continuacin saltar ( JMP ) al Paso (
Step ) indicado del programa
STEP 50
IF
THEN
I 1.0
O 2.2
70
AND
I 3.5
I 4.4
RESET
JMP TO
O 1.2
6
SET
JMP TO
IF
THEN
Si Timer 3 funciona
activa Marca ( Flag ) 0.0
IF
THEN
SET
IF
NOP
THEN
SET
T 0.0
3
F
O 3.6
Puede verse que no solo hemos alterado el flujo del programa, sino que adems hemos
Prof.: Francisco Pea 2011
Pgina 278
Pgina 279
2.9
Instruccin OTHRW
IF
THEN
OTHRW
SET
SET
I 2.0
O 3.3
O 4.5
Frase
Primera o anterior
en STEP x
Parte condicional
cierta ?
No
Si
OTHRW
en esta
Frase ?
Si
Accin
es esta la
ULTIMA frase
del STEP x ?
Ejecuta la
instruccin OTHRW
No
No
es esta la
ULTIMA frase
del STEP x ?
No
Si
Si
Ir al
iguiente STEP
Pgina 280
Siguiente frase
del STEP x
Volver al
inicio
del STEP x
Pgina 281
Instruccin
AND
entre
BID
CFM n
CMP n
CPL
acumulador
EXOR
multibit y
IF
INC
INV
JMP TO
( Step Label )
LOAD
de los
Binario
Realiza la funcin EXOR entre operandos monobit o
constantes
Instruccin que marca el inicio de la parte condicional de una frase
Incrementa un operando multibit / acumulador
Realiza el complemento a uno del contenido del acumulador multibit
Obliga al programa a seguir en un Paso especificado
Permite
la
carga
en
el
acumulador
monobit
multibit
NOP
OTHRW
multibit y constantes
Convierte el contenido del acumulador multibit de Binario a formato
BCD
Empieza la ejecucin o inicializacin de un mdulo de funcin
Empieza la ejecucin de un Mdulo de programa
Produce el complemento a dos del contenido del
multibit
Decrementa un operando multibit / acumulador
Convierte el contenido del acumulador multibit de formato BCD
DEC
DEB
a
OR
multibit
Propsito
y
constantes
Permite la continuacin de la ejecucin del programa aunque la Parte
Condicional de la frase sea falsa
Pgina 282
PSE
RESET
ROL
en el
ROR
en el
Pgina 283
Instruccin
SET
monobit a
SHIFT
SHL
SHR
en el
SWAP
TO
especificar
THEN
WITH
se
Propsito
Pgina 284
AND
Propsito
1.-
2.-
Ejemplos
Monobit
IF
I 1.1
T6
O 1.5
AND
SET
THEN
Multibit
A continuacin se muestra la operacin lgica AND aplicada a dos operandos de 8 bits
0
1
0
0
1
0
1
1
1
0
0
0
1
1
1
1
1
1
0
0
0
1 operando 1 = 45 decimal
0 AND operando 2 = 236 decimal
0 resultado = 44 decimal
IF
AND
Prof.: Francisco Pea 2011
( R6
R7 )
El contenido de R6 es enlazado en
AND con el contenido del registro R7
Pgina 285
= V 34
THEN
......
Pgina 286
El siguiente ejemplo muestra como utilizar la prestacin multibit para leer una palabra
entera ( Word ) de Entradas. A continuacin el resultado es enlazado en AND con el
valor decimal 15 ( 00001111 en binario ). Comparando el resultado de esta operacin
para ver si es mayor de "0", podremos verificar si alguna de las entradas I0.0 hasta I 0.3
se haya activa
IF
AND
THEN
(IW0
V 15 )
>V0
......
El siguiente ejemplo muestra esta utilizacin de la funcin AND con operandos multibit
en la parte Ejecutiva de una frase
IF
THEN
al
.......
LOAD
AND
TO
( R 38
R 45 )
R 17
Pgina 287
BID
Propsito
Para convertir el contenido del acumulador multibit de un formato binario al formato
BCD
Esta instruccin se utiliza frecuentemente junto con un dispositivo conectado
a las salidas del PLC ( p.ej. visualizadores de mensajes, controles de motores, etc. )
Estos dispositivos generalmente esperan la entrada de rdenes en formato BCD
Ejemplos
El valor a convertir, primero debe ser cargado en el acumulador multibit
IF
THEN
LOAD
BID
AND
TO
I 1.0
R 26
V 15
OW2
Pgina 288
CFM
Propsito
La instruccin CFM ( Module, Llamada a un Mdulo de Funcin ) se
utiliza para requerir la ejecucin de una rutina estndar del sistema, la cual reside
en la memoria del sistema de control. Debe consultarse el correspondiente manual de
FPC para ver que llamadas CFM pueden hacerse en cada configuracin de
hardware. Estas rutinas estndar no pueden ser escritas por el usuario,
ya que forman parte del sistema operativo del PLC. Algunos Mdulos de
Funcin pueden utilizar Unidades Funcionales
( FU ) para pasar informacin desde / hacia los programas del usuario y Mdulos de
Funcin
Ejemplos. Dependiendo del modelo especfico de FPC , as como de la rutina CFM en
particular, puede ser necesario pasar algunos parmetros cuando se programa una CFM
Ejemplo 1 : FPC 202 c
Esta rutina del sistema puede utilizarse para borrar o inicializar diversos operandos. La
llamada a este CFM acepta un solo parmetro numrico. Si utilizamos el
valor 2, el Mdulo de Funcin inicializar todos los Flags a 0s
IF
THEN
I 1.2
2
V2
CFM
WITH
I 2.2
O 2.1
THEN
SET
CFM
O 2.1
2
WITH
V6
WITH
WITH
V0
V200
Arranca el motor
Llama al mdulo de funcin 2, habilita la funcin
de
interrupcin
para CPU 0
Programa a lanzar cuando se alcance el final
del
conteo
Sobre el flanco ascendente de la seal
El conteo es 200
Pgina 290
CMP
Propsito
La instruccin CMP ( Call Program Module, Llamada a un Mdulo de Programa ) se
utiliza para solicitar la ejecucin de una rutina de programa externa. Los mdulos
de programa pueden considerarse similares a las subrutinas
NOTA : No es posible utilizar la funcin CMP DENTRO de un mdulo de programa
Los mdulos de programa pueden escribirse en uno de los diferentes
lenguajes
incluyendo AWL y Assembler. Festo pude suministrar varios mdulos de
programa optimizados para realizar tareas especializadas tales como :
*
Entrada / Salida de Textos
*
Conteo en alta velocidad
*
Funciones aritmticas de 32 bits
Algunos Mdulos de Programa pueden utilizar Unidades Funcionales ( FU ) para pasar
informacin desde / hacia los programas de usuario y los Mdulos de Programa
Ejemplos
Dependiendo del modelo especfico de FPC , as como del Mdulo de
Programa llamado, puede ser necesario pasar algunos parmetros cuando se utiliza una
CMP
Ejemplo : FPC 202 c
Este mdulo de programa puede utilizarse para transmitir texto. La llamada a este CMP
en particular acepta varios parmetros dependiendo de la funcin deseada
IF
THEN
CMP
WITH
WITH
I 1.5
7
V0
Tanque # 1
El ejemplo anterior sirve simplemente para dar una idea general de la forma en que son
llamados los mdulos de programa. Los diferentes procedimientos de llamada
varan mucho, as que el usuario siempre deber consultar la documentacin especfica
Mdulos sencillos
En una situacin donde el usuario simplemente escribe una subrutina como un mdulo
de programa, no es necesario pasar ningn parmetro. En tales casos, la llamada puede
Prof.: Francisco Pea 2011
Pgina 291
realizarse con :
IF......
THEN
CMP
Pgina 292
CPL
Propsito
Esta instruccin complementa el contenido del acumulador multibit utilizando
el mtodo del complemento a dos
En principio, el efecto de la instruccin CPL es el mismo que multiplicar por -1, si se
trata de nmeros enteros con signo
Ejemplos
Lo siguiente muestra la utilizacin de la instruccin CPL a un nmero de 16 bits que ha
sido cargado en el acumulador multibit
0
1
0
1
0
1
1
0
0
1
0
1
1
0
0
1
0
1
1
0
1
0
0
1
0
1
1
0
1
0
1
1
4711
CPL = - 4711
El valor con que se va a operar, primero debe ser cargado en el acumulador multibit. En
el ejemplo siguiente, el programa comprobar si el Registro 32 contiene un
nmero negativo, y si es as lo convertir a positivo y lo depositar en el Registro 22
IF
THEN
LOAD
CPL
( R32
<V0)
R 32
TO
R 22
y copiarlo en el registro 22
Pgina 294
DEB
Propsito
Para convertir el contenido del acumulador multibit de formato BCD a Binario
Es frecuente que muchos equipos perifricos puedan enviar informacin ( valores etc.) a
un PLC a travs de las entradas estndar. Para minimizar el nmero de
entradas, el dispositivo perifrico puede utilizar una codificacin BCD.
Dado que la instruccin DEB opera sobre el contenido del acumulador multibit, el valor
a convertir debe ser previamente cargado en el acumulador multibit.
Ejemplos
Si utilizamos dos conmutadores rotativos BCD para definir el nmero de ciclos que una
mquina debe realizar, podramos utilizar las siguientes instrucciones :
Hemos conectado los conmutadores BCD a las entradas 0-7 de la palabra de entradas
IW1 y la entrada I0.3 se utiliza para validar la introduccin del valor,
que ser almacenado en la palabra de contador CW2
IF
THEN
LOAD
AND
DEB
Prof.: Francisco Pea 2011
I 0.3
(IW1
V 255 )
TO
CW2
Pgina 296
DEC
Propsito
La instruccin DECrement reduce el valor de cualquier operando multibit en
"1". A diferencia
de
otras
instrucciones
aritmticas,
la
operacin
DECrement puede ser realizada directamente sin necesidad de cargar previamente
el operando a decrementar
en el acumulador multibit
A pesar de que la instruccin DECrement puede utilizarse sobre cualquier
operando multibit, es comnmente utilizada junto con Contadores y Registros.
Ejemplos
En el siguiente ejemplo se supone que en una lnea de llenado de botellas, la entrada I
1.3 es activada cada vez que pasa una botella por la estacin de conteo. El nmero total
de botellas debe guardarse en el Registro 9
Sin embargo, a veces una botella puede no estar completamente llena y
esto es verificado ms adelante en el proceso de produccin. Si se
detecta una botella parcialmente llena, el contador totalizador debe ser disminuido en
una unidad
IF
THEN
I 1.3
R9
INC
IF
THEN
I 2.2
AND
DEC
I 3.6
R9
Pgina 297
IF....
THEN
LOAD
TO
R9
-V1
R9
Pgina 298
EXOR
Propsito
Para combinar dos o ms operandos monobit o multibit en la parte
Condicional
Ejecutiva de una frase utilizando la operacin lgica EXOR ( OR Exclusiva )
IF
I 1.1
I 1.2
O 1.3
EXOR
SET
THEN
0
1
1
0
1
1
1
1
0
0
0
0
1
1
0
1
1
0
0
0
0
1
0
1
operando 1 = 45 decimal
OR operando 2 = 236 decimal
resultado = 193 decimal
Cuando se utiliza en la parte Condicional de una frase, esta funcin permite comparar el
resultado de una funcin lgica EXOR de dos operandos multibit con un
tercer operando multibit o con una constante.
Pgina 299
STEP 10
IF
AND
THEN
SET
LOAD
EXOR
TO
O 1.0
( IW0
IW1 )
OW0
AND
(OW0
= V0 )
O 1.0
IF
THEN
N O 1.0
I 0.7
SET
JMP TO
O 1.0
10
para
llenar
Pgina 300
INC
Propsito
La instruccin INCrement, incrementa el valor de cualquier operando multibit en "1". A
diferencia de otras instrucciones aritmticas, la operacin INCrement
puede ser realizada directamente sin necesidad de cargar previamente el operando a
INCrementar
en el acumulador multibit
A pesar de que la instruccin INCrement puede utilizarse sobre cualquier
operando multibit, es comnmente utilizada junto con Contadores y Registros.
Ejemplos
En el siguiente ejemplo se supone que en una lnea de llenado de botellas, la entrada I
1.3 es activada cada vez que pasa una botella por la estacin de conteo. El nmero total
de botellas debe guardarse en el Registro 9
Sin embargo, a veces una botella puede no estar completamente llena y
esto es verificado ms adelante en el proceso de produccin. Si se
detecta una botella parcialmente llena, el contador totalizador debe ser disminuido en
una unidad
IF
THEN
I 1.3
R9
INC
IF
THEN
I 2.2
AND
DEC
I 3.6
R9
Pgina 301
IF....
THEN
LOAD
TO
R9
+V1
R9
Pgina 302
INV
Propsito
Esta instruccin complementa ( INVerts, INVierte ) el contenido del
acumulador multibit, utilizando el mtodo del complemento a "1"
Cuando se aplica a enteros con signo, esto es equivalente a multiplicar un nmero por -1
y aadirle -1.
Ejemplos
El siguiente cuadro ilustra una aplicacin de la instruccin INV a un nmero de 16 bits
que ha sido cargado en el acumulador multibit
0
1
0
1
0
1
1
0
0
1
0
1
1
0
0
1
0
1
1
0
1
0
0
1
0
1
1
0
1
0
1
0
IN
V
La instruccin INV puede ser de utilidad cuando se desea invertir todos y cada uno de
los bits contenidos en el acumulador multibit
En el siguiente ejemplo, una mquina mezcladora tiene 16 estaciones. El
ciclo de mezcla consiste en periodos alternativos de agitacin y de
asentamiento. Durante la operacin
normal,
los
operarios
aaden
o
quitan
contenedores
aleatoriamente. Solamente aquellas estaciones que poseen
contenedor situado deben activarse. Se han previsto sensores para detectar que
estaciones deben ser activadas
STEP 10
IF
THEN
LOAD
N T1
OW1
IW1
Tiempo vencido
El estado actual de las salidas 0-15 de las
estaciones de agitado es copiado al
acumulador
ahora invertimos el estado de cada
salida... aquellas que estn en 1 pasarn a
0 ( pero esto solo en el MBA )
ahora corregir para cada estacin
OW1
INV
AND
que
TO
Prof.: Francisco Pea 2011
Pgina 303
correspondientes
SET
STEP 20
IF
THEN
T1
N
JMP TO
T1
10
salidas
y arrancar el temporizador
espera hasta terminar el proceso
de temporizacin
para regresar al paso 10
Pgina 304
JMP TO
Propsito
Para proporcionar un medio de influir en el flujo de ejecucin del programa, basndose
en un criterio programable. Anloga a la instruccin del lenguaje Basic " GOTO "
Se debe observar que la instruccin JMP TO puede alterar el comportamiento normal
que hace que al cumplirse la LTIMA frase de un STEP el programa contine en el
siguiente
La instruccin JMP TO tambin puede utilizarse para dar prioridad a la ejecucin de
frases dentro de un STEP
Ejemplos
En el primer ejemplo la instruccin JMP TO se utiliza en un programa
paralelo para detectar y reaccionar ante una condicin de PARO. El paso 20 contiene
todas las frases que son procesadas de forma paralela. Observar que el PARO es un
pulsador cerrado en reposo
STEP 20
.......... frases anteriores en el paso 20
IF
THEN
N
LOAD
TO
TO
JMP TO
STEP 80
IF
Prof.: Francisco Pea
AND2011
THEN
JMP TO
I 1.1
V0
OW0
OW1
80
I 1.1
Rutina de PARO
Esperar aqu hasta que no se
I 2.1
20
Pgina 305
Pgina 306
El siguiente ejemplo utiliza saltos mltiples dentro de una instruccin STEP y muestra
una situacin donde el operador de la mquina debe seleccionar 1 de 3
posibles opciones
STEP 40
IF
THEN
IF
THEN
IF
THEN
AND
AND
JMP TO
N
N
AND
AND
JMP TO
N
N
AND
AND
JMP TO
N
N
I 1.1
I 1.2
I 1.3
100
I 1.2
I 1.1
I 1.3
150
I 1.3
I 1.1
I 1.2
200
Hay que tener cuidado al ordenar varias frases dentro de un mismo paso, junto con el
uso de la instruccin JMP, ya que es fcil asignar prioridades involuntariamente.
El siguiente ejemplo asume que los pasos hasta el 50 contienen instrucciones para un
proceso, y que al alcanzar el paso 60, la mquina debe verificar las entradas I1.1, I1.2 y
I 1.3, esperar hasta que aparezca una PRIMERA entrada y procesar solamente una de
estas entradas, donde la I 1.1. tiene la mxima prioridad e I 1.2 tiene la prioridad ms
baja
STEP 60
IF
THEN
IF
THEN
IF
THEN
IF
AND
AND
JMP TO
JMP TO
AND
JMP TO
AND
N I 1.1
N I 1.2
N I 1.3
60
I 1.1
100
N I 1.1
I 1.2
150
N I 1.1
N I 1.2
THEN
AND
NOP
I 1.3
OK. para procesar solo el siguiente
pasoprograma
del
Pgina 308
LOAD...TO
Propsito
La instruccin LOAD ( CARGAR ) permite copiar ( cargar ) operandos
monobit o multibit en los acumuladores monobit o multibit ( respectivamente ) como
preparacin para :
1.-
2.-
Ejemplos
Cargas monobit
Origen
LOAD SBO
LOAD I 1.0
Destino
Operacin
Opcional
ninguna
TO SBO
TO O 1.0
LOAD SBO
AND SBO
LOAD I 1.0
AND N I 1.1
Nota : SBO = cualquier Single Bit Operand ( monobit )
Sintaxis monobit
TO SBO
TO O 1.0
A pesar que los ejemplos citados son instrucciones vlidas AWL, generalmente no se
usan. Equivalen a :
IF
THEN
OTHRW
SET
RESET
I 1.1
O 1.0
O 1.0
Pgina 309
IF
THEN
OTHRW
AND
SET
RESET
I 1.0
N I 1.1
O 1.0
O 1.0
Pgina 310
Cargas multibit
Origen
LOAD MBO / V
LOAD R6
Destino
Operacin
Opcional
ninguna
TO MBO
TO TW1
LOAD MBO/ V
AND MBO / V
TO MBO
LOAD R11
SHL
TO CW4
LOAD CW2
+ V3199
TO R28
Nota : MBO / V = cualquier Multi Bit Operand o Valor
Sintaxis multibit
IF
THEN
RESET
RESET
...
...
I 1.0
O 1.0
O 1.1
p. ej. un pulsador
desactiva la salida 1.0
y otra
repetimos esta instruccin
para cada una de las 64 salidas
IF
Prof.: Francisco Pea 2011
I 1.0
p. ej. un pulsador
Pgina 311
THEN
LOAD
TO
TO
TO
TO
V0
OW 1
OW 2
OW 3
OW 4
Pgina 312
Obsrvese que una vez que el Valor ( en este caso 0 ) ha sido cargado en el acumulador
multibit, puede copiarse ( utilizando TO ) a varios destinos sin tener que recargarlo
Resumen
La instruccin LOAD, puede muy bien ser una de las instrucciones ms potentes en el
lenguaje AWL.
Es importante recordar que la instruccin LOAD nicamente prepara al sistema para las
instrucciones que le siguen.
Pgina 313
NOP
Propsito
La instruccin NOP ( No OPeration ) que en principio podra parecer de poca utilidad,
es frecuentemente de gran ayuda en programacin
La consecuencia de utilizar la instruccin NOP depende de si es utilizada en la parte
condicional o en la parte ejecutiva de una frase
Ejemplos
Parte condicional
Cuando se utiliza en la parte condicional de una frase, la instruccin NOP puede servir
para construir una frase que siempre sea evaluada como cierta, con lo
que las instrucciones programadas en la parte ejecutiva siempre se realizarn
STEP 45
IF
THEN
SET
SET
NOP
T6
O 1.2
Siempre cierto
arranca temporizador 6
activa la salida 1.2
Procesamiento paralelo
Cuando un paso de programa contiene varias frases que deben procesarse ( explorarse )
continuamente, la instruccin NOP puede utilizarse para controlar el flujo del programa
STEP 11
IF
THEN
IF
THEN
OTHRW
SET
I 1.4
T4
SET
RESET
I 3.0
O 1.6
O 1.6
Arranque manual
del motor
sino, parar motor
Pgina 314
IF
THEN
AND
INC
T4
O 1.6
CW3
Temporizador 4 funciona
y motor funciona
incrementa ciclo de conteo
Pgina 315
IF
I 2.2
THEN
JMP TO
IF
THEN
NOP
JMP TO
STEP 90
IF
THEN
N
AND
JMP TO
Pulsador de emergencia
90
11
Incondicionalmente
continua esta exploracin
I 2.2
I 3.3
11
rutina especial
Pulsador de emergencia liberado
y pulsador de reset
vuelve al paso 11, sino espera
Parte ejecutiva
Cuando se utiliza en la parte ejecutiva de una frase, la instruccin NOP es
evaluada como una instruccin de " no hagas nada ". A pesar de que esto
puede parecer poco interesante, a menudo es muy til cuando el
programador desea esperar a que se cumplan unas determinadas condiciones para
seguir con la ejecucin del programa en el siguiente paso
STEP 60
IF
THEN
AND
AND
NOP
I 1.5
T7
C2
Pgina 316
OR
Propsito
1.-
2.-
Ejemplos
Monobit
IF
I 1.1
T6
O 1.5
OR
SET
THEN
Multibit
A continuacin se muestra la operacin lgica AND aplicada a dos operandos de 8 bits
0
1
1
0
1
1
1
1
1
0
0
0
1
1
1
1
1
1
0
0
0
1
0
1
operando 1 = 45 decimal
OR operando 2 = 236 decimal
resultado = 237 decimal
IF
Prof.: Francisco Pea 2011
( R43
OR
THEN
......
Pgina 318
STEP 50
IF
OR
AND
para
OR
para
OR
para
IW2
transportadores 1, 2 y 3
Todos los sensores de la estacin 2
IW3
transportadores 1, 2 y 3
Todos los sensores de la estacin 3
= V 65535
THEN
STEP 60
THEN
LOAD
TO
V 65535
OW1
LOAD
TO
IW4
OW4
JMP TO
50
IF
THEN
transportadores 1, 2 y 3
Los 16 tienen por lo menos 1 componente
cargado
Pgina 319
PSE
Propsito
Para marcar el final de programa ( Program Section End ) o un cambio de programa.
Esto provocar un cambio de procesador virtual en aquellos procesadores que soportan
multitarea ( ver multitarea )
Al regresar al programa que ha ejecutado la instruccin PSE, el programa
continuar procesando :
*
*
Ejemplos
Si un programa AWL simplemente termina con una instruccin normal y no
se dan instrucciones adicionales, el programa dejar de funcionar
Los programas clsicos o partes del programa se terminan utilizando la instruccin PSE
o la instruccin JMP.
STEP 10
IF
THEN
STEP 20
IF
THEN
OTHRW
SET
RESET
PSE
PSE
I 1.1
O 2.1
Pulsador de marcha
Avanzar cilindro
I 3.1
O 2.1
Cilindro delante
retroceder cilindro
ir a la primera frase
ir a la primera frase
frases anteriores
Pgina 320
.......
IF
THEN
NOP
PSE
"
"
Siempre cierto
Fin del programa parcial e ir a la frase
inicial en el programa
Pgina 321
RESET
Propsito
La instruccin RESET ( desactivar ) se utiliza para cambiar los operandos Monobit al
estado lgico "0". La desactivacin de un operando que ya est desactivado, no produce
efecto alguno
El efecto que produce una instruccin de RESET, vara segn el operando referido. La
siguiente tabla proporciona un resumen de la utilizacin de la instruccin RESET
Ejemplos
Operando
Sintaxis
Output
Flag
Counter
Timer
RESET O 1.6
RESET F 2.12
RESET C 6
RESET T 4
Program *
RESET P 2
Processor *
RESET Y 2
Auto Restart *
RESET ARU
Error Status *
RESET E
Efecto
Desactiva Salida 1.6 ( off )
Fuerza el estado del Flag 2.12 a ser "0"
El estado del contador 6 es puesto a inactivo
El estado del Temporizador 4 es
inactivo
puesto a
El programa 2 es liberado de su procesador
asignado y es detenido
Cualquier programa asignado al
2procesador
es puesto en estado de detencin
Desactiva la funcin de rearranque
automtico ( default = off )
Borra el bit de estado de error
Pgina 322
ROL
Propsito
La instruccin ROL ( ROtate Left ), rota el contenido del acumulador Multibit hacia la
izquierda en una posicin
El bit ms significativo ( 15 ) es transferido a la posicin del bit menos significativo.
Vanse tambin las instrucciones ROR, SHR y SHL
Debe recordarse que la instruccin LOAD....TO se utiliza normalmente en primer lugar
para preparar el Acumulador Multibit y de nuevo despus de la instruccin ROL para
copiar el resultado al operando multibit deseado
Ejemplos
La siguiente tabla muestra el efecto de la utilizacin de la instruccin ROL
0
1
0
0
1 0 1
0 1 0
1 0 1
1 0 1
IF
THEN
0
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
N
LOAD
T6
OW1
ROL
ROL
TO
OW1
1
0
0
0
0
0
1
1
0
1
1
1
1
1
1
1
1
1
0
0
1
0
1
1
0
1
0
0
1
0
1
1
LOAD MBO
1er ROL
2 ROL
TO MBO
Si T6 est parado
cargar los 16 bits de la palabra de salidas
1 al MBA
Rota a izquierda una vez
rota a izquierda una segunda vez
copia el resultado de nuevo al mismo sitio
Pgina 323
Pgina 324
ROR
Propsito
La instruccin ROR ( ROtate Rigth ), rota el contenido del acumulador Multibit hacia la
derecha en una posicin
El bit menos significativo ( bit 0 ) es transferido a la posicin del bit ms significativo.
Vanse tambin las instrucciones ROR, SHR y SHL
Debe recordarse que la instruccin LOAD....TO se utiliza normalmente en primer lugar
para preparar el Acumulador Multibit y de nuevo despus de la instruccin ROR para
copiar el resultado al operando multibit deseado
Ejemplos
La siguiente tabla muestra el efecto de la utilizacin de la instruccin ROR
0
1
0
0
1
0
1
1
IF
THEN
0
1
0
0
1
0
1
1
0
1
0
0
1
0
1
1
1
1
0
0
0
1
1
1
0
0
1
1
0
0
0
0
LOAD
T6
OW1
ROR
ROR
TO
OW1
0
0
0
0
1
0
0
0
1
1
0
0
1
1
1
1
0
1
1
1
1
0
1
1
LOAD MBO
1er ROR
2 ROR
TO MBO
Si T6 est parado
cargar los 16 bits de la palabra de salidas
1 al MBA
Rota a la derecha una vez
Rota a la derecha una segunda vez
copia el resultado de nuevo al mismo sitio
Pgina 325
mquinas
transfer rotativas o transportadores, para seguir el estado de la produccin
cuando la mquina realiza la transferencia
Pgina 326
SET
Propsito
La instruccin SET ( activar ) se utiliza para cambiar los operandos Monobit al estado
lgico "1". La activacin de un operando que ya est activado, no produce efecto alguno
El efecto que produce una instruccin de SET, vara segn el operando
referido. La siguiente tabla proporciona un resumen de la utilizacin de la instruccin
SET
Ejemplos
Operando
Sintaxis
Output
Flag
Counter
SET O 1.6
SET F 2.12
SET C 6
Timer
SET T 4
Program *
Processor *
el
Auto Restart *
Efecto
SET P 2
SET P 2.3
SET Y 2
SET ARU
Los operandos marcados con "*" pueden diferir o no ser aplicables a todos los
modelos de PLC
Pgina 327
SHIFT
Propsito
La instruccin SHIFT realiza un intercambio entre el Acumulador Monobit ( SBA ) y
un operando Monobit
Esta
instruccin
puede
utilizarse
para
construir
Shift Registers
(
Registros
de desplazamiento ) de diferentes longitudes... diferentes de las
manipulaciones sobre 16 bits que realizan las instrucciones SHR y SHL. Para operar
correctamente, primero debe cargarse el SBA y a continuacin pueden
programarse cualquier nmero de SHIFTs monobit
Ejemplos
En el siguiente ejemplo, cada vez que la entrada I 1.0 se activa, el estado de las salidas
O 1.1 hasta O 1.4 debe ser actualizadas.
*
*
*
*
STEP 10
IF
THEN
La salida O 1.4 tomar su estado segn el estado que tenga la salida O 1.3
La salida O 1.3 tomar su estado segn O 1.2
La salida O 1.2 tomar su estado segn O 1.1
La salida O 1.1 tomar su estado segn el estado que tenga la entrada I 1.1
LOAD
I 1.0
I 1.0
TO
SHIFT
SHIFT
SHIFT
SHIFT
F 0.0
O 1.1
O 1.2
O 1.3
O 1.4
STEP 20
IF
Prof.: Francisco Pea 2011
I 1.0
Entrada activa
aqu se utiliza un Flag para evitar escribir
desde una entrada, lo que de lo
contrario sucedera
cargar F0.0 O 1.1
cargar O 1.1 O 1.2
cargar O 1.2 O 1.3
cargar O 1.3 O 1.4
Espera que liberen la entrada
Pgina 328
THEN
JMP TO
10
repetir
Pgina 329
SHL
Propsito
La instruccin SHift Left mueve ( desplaza ) el contenido del acumulador Multibit en
una posicin hacia la izquierda
El bit ms significativo ( bit 15 ) es descartado y la posicin del bit ms significativo se
llena con un "0". Ver tambin las instrucciones ROL, ROR y SHR
Una utilizacin tpica de
registros de desplazamiento
la
instruccin
SHL
es
la
emulacin
de
1 1 0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 1 1 0 1
1 0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 1 1 0 1 0
1 0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 1 1 0 1 0
LOAD MBO
SHL
TO MBO
Shift Register
El siguiente ejemplo mostrar la utilizacin de SHL en combinacin con un MBO para
emular un registro de desplazamiento. A pesar de que puede utilizarse
cualquier operando multibit, hemos elegido un Flag Word, dado que pueden
ser manejados en base a palabra o en base a bit indistintamente
Supongamos que estamos controlando una mquina que monta cartuchos de cintas para
impresoras de ordenador. El proceso empieza en la estacin 1 donde se hallan apilados
los cartuchos vacos en la lnea de montaje; hasta la lnea 10 donde los
conjuntos montados son descargados a una mquina de embalar. En cada estacin (
1-10 ), una vez se ha completado la operacin de montaje respectiva, se
realiza un control de calidad. Los montajes defectuosos son inmediatamente
Prof.: Francisco Pea 2011
Pgina 330
retirados.
Adicionalmente, cuando la mquina es cargada por primera vez por la
maana, y al parar por la tarde, solo deben funcionar aquellas estaciones que
contengan componentes vlidos.
Pgina 331
Mientras que cada estacin puede incluir sensores para asegurar que ciertas piezas estn
correctamente
posicionadas
antes
de
proceder,
el
registro
de
desplazamiento, simplificar notablemente nuestras necesidades de proceso.
Para simplificar este ejemplo, slo hemos considerado las estaciones 1-3
STEP 40
AND
AND
RESET
F 1.1
N T1
N I 2.1
F 1.1
AND
AND
RESET
F 1.2
N T1
N I 2.2
F 1.2
F 1.3
T1
I 1.3
F 1.3
T1
O 1.1
Operaciones terminadas
transferir linea de montaje
I 2.0
FW1
Linea transfiriendo
carga el registro de desplazamiento
actualiza
y almacena
IF
THEN
IF
THEN
IF
THEN
IF
THEN
STEP 50
IF
THEN
STEP 60
IF
THEN
AND
AND
RESET
N
N
SET
N
LOAD
SHL
TO
RESET
JMP TO
FW1
I 2.0
O 1.1
20
Transferencia realizada
continua procesando
Multiplicacin
La instruccin SHL puede utilizarse para multiplicar el contenido del MBA por dos
IF
THEN
LOAD
I 1.0
R6
Detector de piezas
registro 6
Pgina 332
SHL
SHL
TO
R6
multiplica por 2
multiplica de nuevo, o sea, por 4
y guarda el resultado
Pgina 333
SHR
Propsito
La instruccin SHift Right mueve ( desplaza ) el contenido del acumulador Multibit en
una posicin hacia la derecha
El bit menos significativo ( bit 0 ) es descartado y la posicin del bit ms significativo
se llena con un "0". Ver tambin las instrucciones ROL, ROR y SHL
La instruccin SHR puede utilizarse tambin para dividir por dos cualquier
MBO o valor
El programador debe comprobar un posible desbordamiento o si el dividendo
es un nmero impar, en cuyo caso el resultado ser incorrecto, ya que solo
se manipulan nmeros enteros
Debe recordarse que la instruccin LOAD....TO se utiliza normalmente en primer lugar
para preparar el Acumulador Multibit y de nuevo despus de la instruccin SHR para
copiar el resultado al operando multibit deseado
Ejemplos
La siguiente tabla muestra el efecto de la utilizacin de la instruccin SHR
1
0
0
1
1
1
0
1
1
1
0
0
0
1
1
1
0
0
1
1
1
0
1
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
1
1
1
1
1
1
0
1
1
1
0
0
LOAD MBO
SH
R MBO
TO
Pgina 334
SWAP
Propsito
Proporciona el medio de intercambiar ( permutar ) el byte alto ( bits del 8 al 15 ) y el
byte bajo ( bits del 0 al 7 ) en el acumulador multibit
Antes de ejecutar la instruccin SWAP primero debe cargarse el correspondiente MBO
en el acumulador multibit
Ejemplos
La siguiente tabla muestra el efecto de la utilizacin de la instruccin SHL
1
0
0
1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1
0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1
LOAD MBO / V
SWAP
TO MBO
Pgina 335
TEMPORIZADORES
5.1
El temporizador
Seal de activacin
Activar el temporizador mediante un flanco
positivo de la seal de activacin
Para efectuar la
programacin
de
una
temporizacin, es
necesario recurrir a
( submdulos )
temporizadores.
Todos los
controles lgicos
programables
contienen
dichos
submdulos
de
temporizacin.
Por
lo
general,
los
Prof.: Francisco Pea 2011
tiempos
son configurados
de
Pgina 336
Pulsos secuenciales
cadenc
ia
cadencia
( se cuentan flancos positivos )
modo digital, lo que significa que un contador se encarga de contar cadencias. Un PLC
cuenta las cadencias con la misma exactitud con la que los relojes
cuentan las oscilaciones de cuarzo. O, para ser ms precisos : el PLC cuenta
flancos positivos o negativos de los pulsos secuenciales.
Pgina 337
Un milisegundo
Una centsima de segundo
Una dcima de segundo
Un segundo
Un minuto
5.2
Funcionamiento de un temporizador
Un
temporizador
est
compuesto
de los
siguientes
elementos :
* Valor nominal
+1
* Valor efectivo
* Estado
-1
Parar
Activar
Prof.: Francisco Pea 2011
Pgina 338
Valor
efectivo
Estado
Pgina 339
va
Cadencia
cadencia
Valor Nominal
Valor efectivo
Estado
Tiempo est
activado
Tiempo est
desactivado
Pgina 340
que se alcanza el valor efectivo 0. El temporizador cuenta los flancos positivos de los
pulsos secuenciales.
Pgina 341
Elemento / Operando
Timer Status Bit
est
Ref.
Funcin
Tn
Timer Preselect
que
TPn
Timer Word
TWn
Nota : Todos los modelos de FPC incorporan bateras que mantienen el contenido de
los Preselectores de Temporizador durante los periodos de desconexin
5.3
Utilizacin de un temporizador
Pgina 342
Pgina 343
STEP 1
IF
LOAD
TO
WHIT
NOP
V 10
TP 4
SEC
NOP
V 100
TP 0
Pgina 344
SET,
especificando qu temporizador debe activarse
IF
THEN
SET
I 2.0
T6
Pgina 345
IF
IF
T5
T3
I 2.0
THEN
RESET
T5
Detener Timer 5
Pgina 347
tiempo programado
Timer activo = 1
Timer inactivo = 0
SET Tn
RESET Tn
Pgina 348
situacin se resuelve fcilmente utilizando STEPs, Flags u otra forma de control. Los
ejemplos siguientes muestran dos posibles formas en las que este
aspecto es
controlado
Pgina 349
5.4
Ejemplos
1
I 7.0
0
1
O 7.5
0
t
STEP 20
IF
THEN
LOAD
TO
WHIT
SET
STEP 21
IF
THEN
JMP TO
IF
AND
THEN
SET
STEP 22
V7
TP 0
TSC
T0
N
I 7.0
20
T0
N
IF
THEN
Retardo de arranque
Al accionar
I
entrada 7.0
Cargar valor fijo
7
0,1 seg.
.
Activar
0 temporizador
Si entrada 7.0 no est activa
regresar al inicio
Tiempo transcurrido ?
y entrada activa
RESET
JMP TO
Pgina 350
I 7.0
O 7.5
N I 7.0
O 7.5
20
Pgina 351
STEP S1
IF
THEN
LOAD
TO
WHIT
SET
STEP S2
IF
THEN
IF
THEN
I 1.0
V2
TP 0
SEC
T0
AND
SET
RESET
JMP TO
N T0
I 1.0
O 1.0
N I 1.0
O 1.0
S1
Cargar temporizador
Activar temporizador
Consultar temporizador
Pgina 352
1
I
0
STEP 10
IF
THEN
STEP 11
IF
THEN
IF
STEP 12
I 7.0
O 7.5
SET
LOAD
TO
WHIT
SET
Retardo de desconexin
Al accionar entrada 7.0
Activar salida 7.5
N I 7.0
V5
TP 0
TSC
T0
N T0
Tiempo transcurrido
Pgina 353
THEN
RESET
JMP TO
O 7.5
10
Pgina 354
1
I 7.0
0
1
O 7.5
0
t
STEP 30
IF
THEN
LOAD
TO
WHIT
SET
SET
STEP 31
IF
I 7.0
V2
TP 0
MIN
T0
O 7.5
1 minuto
Activar temporizador
Activar salida 7.5
T0
Tiempo transcurrido ?
OR
Prof.: Francisco Pea 2011
Pgina 355
N
THEN
RESET
JMP TO
I 7.0
O 7.5
30
o entrada no activa
desactivar salida
y volver al inicio
Pgina 356
1
I 7.0
0
1
O 7.5
0
t
STEP 24
IF
THEN
IF
THEN
STEP 26
Prof.:
IF Francisco Pea 2011
THEN
Pgina 357
I 7.0
25
I 7.0
V 14
TP 0
SEC
T0
O 7.5
T0
O 7.5
24
Tiempo transcurrido
Desactivar salida 7.5
volver al paso 24
JMP TO
STEP 25
LOAD
TO
WHIT
SET
SET
RESET
JMP TO
Pgina 358
1
I 7.0
0
1
O 7.5
0
t on
t on
t off
STEP 40
IF
THEN
LOAD
TO
WHIT
SET
SET
STEP 41
IF
THEN
OR
RESET
I 7.0
V 20
TP 0
HSC
T0
O 7.5
N T0
N I 7.0
O 7.5
t off
Impulso de paso
Al accionar entrada 7.0
Cargar valor fijo
0,01 seg.
Activar temporizador
Activar salida 7.5
Tiempo transcurrido ?
o entrada no activa
desactivar salida
Pgina 359
STEP 42
LOAD
TO
WHIT
SET
IF
THEN
N
AND
JMP TO
V 10
TP 0
HSC
T0
T0
40
I 7.0
Pgina 360
Esquema elctrico
0V
+ 24 V
H1
+ 24 V
0V
O 1.0
Denominacin
Lmpara
Temporizador
Listado de direcciones
Abreviatura
Direccin
Funcin
H1
O 1.0
Lmpara encendida con seal 1
T0
Programa
Prof.: Francisco Pea 2011
Pgina 361
Cargar temporizador
Consultar tiempo / iniciar tiempo y encender lmpara
Consultar tiempo / iniciar tiempo y apagar lmpara
Pgina 362
STEP
THEN
CARGAR
LOAD
TO
WHIT
STEP
IF
THEN
Lampact
STEP
IF
THEN
Lampdesact
SET
SET
RESET
SET
JMP TO
V5
TP 0
TSC
Cargar Temporizador
5 x 0, 1 seg. , cargar
en preseleccin de temporizador 0
N T0
O 1.0
T0
Activar lmpara
tiempo transcurrido o no activado
Activar lmpara
Activar tiempo
N T0
O 1.0
T0
Lampact
Desactivar lmpara
Tiempo transcurrido
desactivar lmpara
activar tiempo
Salto de retorno
Dado que los tiempos para la CONEXIN y la DESCONEXIN son iguales, slo es
necesario tener una constante y efectuar un proceso de carga para el temporizador.
En el paso 1 se efecta la carga del temporizador, el cual entonces puede ser consultado
para encender y apagar la lmpara. El paso 1 no contiene una parte
condicional IF
porque la lmpara siempre tiene luz intermitente ( si est activado el mando )
En los pasos 2 y 3 vuelve a activarse respectivamente el tiempo. La orden
de salto
procura que el proceso de conexin y desconexin se repita constantemente, es decir,
que la lmpara tenga luz intermitente.
La lista de instrucciones tambin puede escribirse como programa de enlaces lgicos.
En ese caso debern utilizarse los recordadores de flancos.
Pgina 363
STEP 10
IF
THEN
STEP 20
IF
THEN
NOP
V 900
TP 0
V 300
TP 2
T0
Inicializar al arranque
900 x 0,01 seg.
T0 es el tempor. de la segunda pausa
300 x 0,01 seg.
T2 es el tiempo motor
activar tiempo de pausa
N
N
N
T0
T2
O 1.0
I 1.2
T2
O 1.0
Tiempo 0 vencido
Tiempo 2 no corre
Motor parado
Pulsador accionado
Activar tiempo 2
Activar motor
T2
O 1.0
T0
10
LOAD
TO
LOAD
TO
SET
AND
AND
AND
SET
SET
RESET
SET
JMP TO
T2
IF
T2
Esto es cierto si el
est actualmente activo
timer
no
Pgina 365
STEP 1
THEN
LOAD
TO
RESET
LOAD
TO
STEP 2
IF
THEN
AND
AND
SET
SET
SET
IF
THEN
IF
THEN
IF
THEN
AND
RESET
AND
AND
RESET
JMP TO
5.5
Programas de
funciones de
temporizadores
V0
OW0
F 3.0
V 100
TP 0
I 1.0
N T0
N F 3.0
T0
O 1.0
F 3.0
N T0
O 1.0
O 1.0
N T0
F 3.0
N I 1.0
F 3.0
NOP
2
enlaces
lgicos
para
la
ejecucin
de
Pgina 366
Pgina 367
STEP S1
IF
THEN
LOAD
TO
WHIT
SET
STEP S2
IF
THEN
IF
THEN
I 1.0
V2
TP 0
SEC
T0
N
AND
SET
RESET
JMP TO
T0
I 1.0
O 1.0
N I 1.0
O 1.0
S1
Cargar Temporizador
Consultar temporizador
AND
LOAD
TO
WHIT
SET
SET
IF
THEN
IF
THEN
I 1.0
F 0.0
V2
TP 0
SEC
T0
F 0.0
N
AND
AND
SET
RESET
RESET
T0
I 1.0
F 0.0
O 1.0
N I 1.0
O 1.0
F 0.0
Pgina 368
PSE
OTHRW
PSE
Programa de enlaces lgicos : retardo de conexin
Pgina 369
STEP
IF
THEN
STEP
IF
THEN
Start
LOAD
TO
WHIT
act.lamp
V5
TP 0
TSC
N
SET
SET
Desact.lamp
T0
O 1.0
T0
N T0
RESET
O 1.0
SET
T0
JMP TO
act.lamp
Programa secuencial : intermitente
Cargar Temporizador
5 x 0, 1 seg , cargar
en preseleccin de temporizador 0
Activar lmpara
tiempo transcurrido o no activado
Activar lmpara
Activar tiempo
Desactivar lmpara
Tiempo transcurrido
desactivar lmpara
activar tiempo
Salto de retorno
SET
LOAD
TO
WHIT
IF
THEN
AND
AND
SET
SET
IF
THEN
AND
AND
RESET
SET
N F 0.0
F 0.0
V5
TP 0
TSC
F 0.0
N O 1.0
N T0
O 1.0
T0
F 0.0
O 1.0
N T0
O 1.0
T0
PSE
OTHRW
PSE
Programa de enlaces lgicos : intermitente
Pgina 371
CONTADORES
6.1
Generalidades
Pgina 372
Pgina 373
Pgina 374
Pgina 375
Cdigo BCD
0000
0001
0010
0011
0100
0101
0110
0111
1000
1001
1010
1011
1100
1101
1110
1111
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
0 1 1 0
0 0 1 0
Cifras duales
Pgina 376
Cifras decimales
( visualizador de 7 segmentos )
Pgina 377
Ejemplo :
La figura muestra un ejemplo, en el que la palabra del contador ( valor
efectivo del contador ) est compuesto de 2 bytes (1). En consecuencia,
quedan 16 bits para la representacin de un nmero binario. Con 4
cifras
del
nmero
binario
puede representarse una cifra del sistema
decimal si se emplea la codificacin BCD. Ello significa que con 16 bits
pueden representarse los nmeros comprendidos entre 0000 y
9999. Si bien es posible crear nmeros mayores binariamente, stos no
pueden ser representados en el sistema decimal. ( El valor efectivo puede
abarcar diferentes cantidades de bit, dependiendo del PLC )
Primero, la palabra del contador es cargada en la memoria operativa de la unidad central
(2). All se procede a la conversin dual-decimal (3). Despus de este proceso, los
16 bits estn compuestos de 4 unidades de 4 bits cada una ( A cada unidad le
corresponde una cifra decimal ). Con las 8 ltimas cifras de la palabra del contador es
activada una palabra de salidas ( 8 salidas ). Con esta palabra de salida
AW1 se indican los dos valores decimales ms bajos (4).
0 0 0 1 0 1
0
0 1 1 1 1 1 1
0 0 1 0 1
0 1 0 1 0 0
1
Valor efectivo
del contador
1
0
Memoria
(2)
(3)
0
1
0
0
AW 1
Visualizador
0
0
1
1
0
1
(1)
Memoria
(4)
10
Pgina 378
AW 2
Visualizador
(5)
Pgina 379
A continuacin, las 8 cifras de la palabra del contador son desplazadas hacia la derecha
y transformadas en la palabra de salida AW2. Con esta palabra de salida se indican los
dos valores decimales ms altos ( 5 ).
0
1
2
3
4
5
6
7
0
1
2
3
4
5
6
7
Pgina 380
con el cdigo BCD ). Con la cuarta salida se activa el ltimo dgito donde se visualiza
dicha cifra. A continuacin, nuevamente se recurre a las 4 ltimas salidas para formar la
penltima cifra. Con la tercera salida se activa el tercer dgito del visualizador; etc.
Pgina 381
Valor de cifras
con el cdigo
dgito
Palabra de salida
Visualizador
Pgina 382
Pgina 383
IF
THEN
N
SET
LOAD
BID
TO
C0
O 1.3
CW 0
OW 5
6.2
Valor efectivo
Valor nominal
Estado
Pgina 384
Pgina 385
El valor inicial es un nmero entero y positivo. Este nmero equivale al valor efectivo
del contador. Dicho valor cambia en funcin de cada una de las operaciones
que se produzcan y que debern ser contadas. Concretamente, se deducir una unidad
en cada operacin ( contador de cuenta atrs ). El contador se detiene cuando alcanza
el valor nominal 0. En este caso no es necesario definir un valor nominal.
Funcionamiento de un contador ( 1 ejemplo )
Contador
Cargar
impulso de
conteo
Valor efectivo
Cargar constante 3
comando : DEC ( cuenta
del contador
+1
Valor efectivo
-1
Arranque
Parada
Estado
0 si valor
nominal = 0
1 Operacin
Valor efectivo
Funcionamiento del
contador
2 Operacin
Valor efectivo
3 Operacin
Valor efectivo
Contador
detenido
Contador
Cargar
Cargar constante
en valor nominal 3
comando : INC ( cuenta
hacia adelante )
Valor efectivo
impulso de
conteo
+1
Valor efectivo
Arranque
Parada
Estado
0 si valor
efec = nom
1 Operacin
Valor efectivo
-1
Activacin
del contador
2 Operacin
Valor efectivo
Funciona 3 Operacin
Valor
efectivo
efectivo =
nominal
Pgina 386
miento
del
conta
dor
Cont
ador
deten
ido
Pgina 387
Despus de cada operacin de conteo ( es decir cada vez que el contador agrega una
unidad al valor efectivo ) se efecta una comparacin entre el valor
nominal y el efectivo. En la figura se muestra un ejemplo sencillo de este
funcionamiento. Tambin
en este caso se aplica lo siguiente :
Estado 1:
Estado 0 :
Contador en funcionamiento
Contador detenido
6.2.1 Aplicacin
Cmo se aplican las funciones del contador en un PLC ?. Veamos un ejemplo.
Para definir los elementos del contador se utilizan las siguientes instrucciones (
FPC
404 )
Estado
C0...C15
C = Counter ( Contador )
Valor efectivo CW0...CW15
CW = Counter Word ( Palabra del contador )
Valor nominal CP0..CP15
CP = Counter Preselect (Preselector del contador)
El contador, la palabra y el preselector del contador que van juntos tienen la
misma
direccin. El contador 6, por ejemplo, tiene los elementos C6, CW6 y CP6
Pgina 388
Pgina 389
Programacin en AWL
IF
THEN
I
V
1
C
W
.7
2
1
IF
I
THEN
LOAD
V
1
TO
C
P
2.
Ajustar el preselector del contador 8
46
IF
I8
THEN
INC
C
10
Contar hacia adelante en la palabra del contadorW
.
01I
IF
THEN
DEC
C
1
Contar hacia atrs en la palabra del contador 5 W
.
5
IF
C0 1
THEN
SET
O 1.2
IF
N
C0
THEN
RESET
O 1.2
Consultar contador 0 ( estado )
LOAD
TO
Cargar constante en la palabra del contador 1
IF
THEN
SET
Consultar contador 4 ( comparacin )
IF
THEN
SET
Consultar contador 1 ( comparacin )
Contador en funcin
Contador detenido
( CW 4
> V 150 )
O 1.0
( CW 1
> CP 1 )
O 1.1
Pgina 390
Pgina 391
CARGAR
LOAD
TO
CONTAR
SET
DEC
SULTAR
AND
RESET
JMP TO
IF
THEN
AND
RESET
I 1.3
V5
CW 1
I 1.2
O 1.0
CW 1
C1
N I 1.2
O 1.0
CONTAR
N C1
N I 1.2
O 1.0
Pgina 392
JMP TO
CARGAR
Pgina 393
6.3
Utilizacin de contadores
Elemento / Operando
Counter
Bit de estado
Counter Word
Counter Preselect
Ref.
Funcin
Nota : Todos los modelos de FPC incorporan bateras que mantienen el contenido de
los Preselectores de Contador, Palabras ( Words ) y bit de estado,
durante los periodos de desconexin
Pgina 394
Pgina 395
LOAD
I 1.0
V 100
TO
CP 4
LOAD
I 1.0
IW 1
TO
CP 5
SET
I 1.2
C2
Condiciones deseadas
activar Contador 2
Pgina 396
1.2.-
Nota : Si se ejecuta una instruccin SET Cn, y el Contador indicado YA est activo, el
Contador ser REARRANCADO y el valor actual de conteo ( en CWn ) ser puesto de
nuevo a "0"
Pgina 397
Pgina 398
6.4
Ejemplos
STEP 1
THEN
STEP 5
IF
THEN
STEP 10
IF
THEN
STEP 15
IF
THEN
RESET
RESET
RESET
RESET
LOAD
TO
LOAD
TO
LOAD
TO
C0
C1
O 1.0
O 1.1
V 25
CP 0
V2
CP 2
V 100
TP 0
SET
SET
INC
N
RESET
SET
JMP TO
ARRANQUE
Contador de botellas
Contador de prensados
Desactivar transporte
Desactivar prensa corchos
Conteos que debe hacer
el contador 0
Nmero de prensadas que debe hacer
el contador 2
Temporizador 0
al valor de 100 x 0,1 seg.
I 1.0
C0
O 1.0
I 1.1
CW 0
CONTEO DE BOTELLAS
Sensor de botella activo
incrementa contador
C0
O 1.0
C2
50
HAY 25 BOTELLAS ?
Hemos terminado, luego...
para transporte
activa contador de prensa
salir del bucle de conteo
Pgina 399
OTHRW
NOP
STEP 20
IF
THEN
N
JMP TO
I 1.1
10
Pgina 400
STEP 50
THEN
STEP 60
IF
THEN
STEP 70
IF
THEN
OTHRW
SET
SET
INC
O 1.0
T2
CW 2
T2
O 1.1
ESPERAR 1 SEGUNDO
Tiempo vencido
desactivar prensado
C2
5
50
TERMINADO ?
2 veces prensado
volver al paso 5
sino, prensar de nuevo
RESET
JMP TO
JMP TO
CONTADOR 25 BOTELLAS
Prensar tapones
Tiempo de prensado
contar este prensado
LOAD
TO
RESET
LOAD
TO
SET
STEP 2
IF
THEN
AND
AND
AND
SET
SET
IF
AND
Prof.: Francisco Pea 2011
I 1.0
V0
OW 1
F 3.0
V 100
CP 0
C0
I 1.1
C0
N F 3.0
N O 1.0
O 1.0
F 3.0
I 1.2
F 3.0
THEN
IF
THEN
INC
RESET
RESET
JMP TO
CW 0
F 3.0
O 1.0
N C0
1
contar el ciclo
actualizar control flanco
retroceder cilindro
realizados 100 ciclos
empezar todo de nuevo
Pgina 402
I 1.0
V 100
R 50
O 1.0
LOAD
TO
SET
STEP 20
IF
THEN
( I 1.1
I 2.3 )
R 50
30
AND
DEC
JMP TO
IF
THEN
AND
NOP
STEP 30
IF
THEN
( I 1.1
I 2.3 )
ESPERAR ARRANQUE
Pulsador de marcha
Piezas buenas a producir
El R50 hace las funciones de contador
Arranca la mquina
CONTROL DE CALIDAD
Listo para comprobar
calidad correcta
1 pieza buena de menos
seguir en el paso 30
Listo para comprobar
Calidad NO correcta ( sensor inactivo )
no contar piezas malas
VER SI YA TENEMOS 100 PIEZAS
RESET
JMP TO
( R 50
=V0)
O 1.1
10
OTHRW
NOP
o si no ha terminado seguir
JMP TO
STEP 40
IF
THEN
I 1.1
20
Pgina 404
6.5
Programas de enlaces lgicos para la ejecucin de funciones de contadores
y temporizadores
Cuando se efecta la programacin de funciones de temporizadores o de contadores, es
necesario distinguir entre la programacin de la duracin del tiempo y la programacin
de las secuencias ( del programa ). Recurriendo a programas de paso a paso, es fcil
programar las secuencias: en el primer paso se carga el tiempo, en el segundo se efecta
la consulta, etc.
Si por el contrario se programa un tiempo en un programa de enlaces lgicos, deber
ponerse cuidado en que las operaciones de carga y consulta del tiempo estn ligadas a
condiciones que no pueden cumplirse simultneamente. ( En un programa de
enlaces lgicos, todas las condiciones del proceso son ledas prcticamente de modo
simultneo
). En consecuencia, se recurre a recordadores de flancos.
6.5.1 Ejemplo relacionado a la funcin de contador
Un cilindro es desplazado por accin de una electrovlvula Y1 de
reposicin por muelle. La posicin del cilindro es consultada por los interruptores de
final de carrera
S1 ( posicin normal ) y S2 ( posicin de avance ). S3 es el pulsador de activacin. Al
pulsar S3, el cilindro deber avanzar 10 veces hasta el final de carrera.
Una vez concluidos estos movimientos, deber activarse nuevamente con S3.
El programa secuencial consta de 4 pasos. de esta manera se obtiene un desglose claro
de la ejecucin del programa. El ltimo paso es una instruccin de salto, ya sea al paso
1 o al paso 2
STEP
IF
THEN
Start
STEP
IF
THEN
cil.desact.
STEP
IF
THEN
cil.act.
LOAD
TO
SET
DEC
RESET
I 1.2
V 10
CW 0
Cargar contador
S3 : Pulsador Start
Cargar valor efectivo del
contador con 10
I 1.0
O 1.0
CW 0
I 1.1
O 1.0
Retroceder cilindro
S2 : F.d.c. avanzado
Y1 : retroceder cilindro
Pgina 405
STEP
salto
IF
C0
THEN
JMP TO
cil.desact.
IF
N C0
THEN
JMP TO
Start
Programa secuencial : contador
Pgina 406
AND
SET
LOAD
TO
I 1.2
N F 0.0
F 0.0
V 10
CW 0
IF
THEN
AND
AND
SET
SET
DEC
IF
THEN
IF
THEN
OTHRW
AND
RESET
RESET
N
RESET
PSE
PSE
S3 : Pulsador Start
Recordador "activar contador"
Activar recordador
cargar valor nominal con 10
I 1.0
F 0.0
F 0.1
F 0.1
O 1.0
CW 0
S1 : cilindro retrocedido
Recordador activado
Recordador " impulso de conteo "
Activar recordador
Y1 : avanzar cilindro
Contador -1
I 1.1
F 0.0
O 1.0
F 0.1
S2 : cilindro avanzado
Contador activado
Y1 : retroceder cilindro
Desactivar recordador
C0
F 0.0
Pgina 407
El segundo recordador de flancos F 0.1 tiene la finalidad de evitar esta situacin. Dicho
segundo recordador es activado cuando la operacin de conteo se produce
una vez. Cuando el cilindro avanza y llega al final de carrera ( seal 1 en I 1.1 ), se
cancela la salida y el cilindro retrocede. Simultneamente se cancela el recordador de
flancos F 0.1
Pgina 408
UTILIZACIN DE REGISTROS
Ejemplos
AND
( R 51
= V 111 )
T7
(R3
<R8)
THEN ....
Pgina 409
+ R50
IF...
THEN
LOAD
R 12
TO
R 45
Pgina 410
8.1
8.2
1.-
Pgina 411
Pgina 412
2.-
8.3
Ejemplos
Los Flags individuales ( as como los Flag Words ) pueden programarse indistintamente
en la parte condicional o en la ejecutiva de una frase. En la parte condicional pueden ser
interrogados por su estado ( 0 = inactivo, 1 = activo ); mientras que los
Flag Words pueden compararse con valores u otros MBOs
IF
IF
AND
F 1.1
F 2.1
N F 4.0
Al igual que con los otros operandos monobit o multibit, los Flags pueden combinarse
con otros operandos
IF
( I 3.0
AND
AND
equivalen a 500
y el timer 6 no est activo
Pgina 413
OR
F 0.0 )
( FW 3
= V 500 )
N T7
Pgina 414
IF
THEN
IF
THEN
OTHRW
SET
I 1.1
F 2.2
T6
F 3.3
RESET
F 3.3
SET
En la parte ejecutiva de una frase, los Flag Words pueden utilizarse como
fuente o
destino de cualquier instruccin multibit
Pulsador de marcha
Sensor de pieza en estacin 0
Pgina 415
Input 2.2
Output 2.0
Outputs 1.0..1.15
Transferencia realizada
Activa lnea de mecanizado
Controla las operaciones de mecanizado de las estaciones 0...15
respectivamente
Pgina 416
STEP 10
IF
THEN
AND
LOAD
TO
LOAD
TO
I 1.0
I 2.2
V 200
TP 0
V0
FW 6
ARRANQUE
Pulsador de marcha
Lnea transferida
2 segundos el preselector
del timer 0
asumimos nueva produccin, ninguna
pieza en las estaciones
I 1.1
F 6.0
ESPERAR
HASTA
QUE
ALGUNA PIEZA DISPUESTA
Pieza encontrada en estacin 1
memorizarlo
( FW 6
>V0)
FW 6
OW 1
T0
STEP 15
IF
THEN
SET
IF
THEN
LOAD
TO
SET
STEP 20
IF
THEN
LOAD
SET
N T0
V0
O 2.0
STEP 25
IF
THEN
N
LOAD
SHL
TO
RESET
JMP TO
TIEMPO
DE
MECANIZADO
TERMINADO ?
Tiempo vencido
desconectar todos los motores
e iniciar la transferencia de la lnea
FW 6
I 2.2
O 2.0
15
HA
TERMINADO
TRANSFERENCIA ?
Nuevo punto de indexacin
Parar el motor de indexacin
regresar al paso 15 para seguir
I 2.2
FW 6
STEP 30
IF
THEN
HAYA
LA
Pgina 417
9.1
9.2
Estos grupos completos de palabras son referenciados por su tipo ( Input o bien Output
y la direccin de la Word n ). Esta direccin es un nmero generalmente asignado en los
controles pequeos y configurable ( por conmutadores ) en los sistemas modulares.
Las Input Words se referencian con IWn, mientras que las Output Words se nombran
como OWn. Ejemplos
IW 1
IW 7
Input Word 1
Input Word 7
Palabra de Entradas 1
Palabra de Entradas 7
OW 0
OW 2
Output Word 0
Output Word 2
Palabra de Salidas 0
Palabra de Salidas 2
Debe observarse que cada Input o Output dentro de un sistema debe tener un
nico
nmero de direccin. O lo que es lo mismo : no se permiten direcciones duplicadas en
un mismo sistema
Sin embargo, es generalmente aceptable para un sistema, incluir una Input Word con la
misma direccin que una Output Word ( p.ej. IW1 y OW1 ).
9.3
Pgina 418
Pgina 419
I 3.2
I 0.15
O 2.7
O 0.0
9.4
Las Inputs ( o Entradas ) son elementos del sistema de control que estn
diseados solamente para ser ledas o interrogadas. Es decir, estn
conectadas a dispositivos externos, tales como sensores, interruptores, etc. que
pueden o no emitir seal a una determinada entrada
IF
I 1.1
IF
N 13.3
I 2.0
Pgina 420
AND
AND
AND
AND
AND
AND
AND
I 2.1
I 2.2
I 2.3
I 2.4
I 2.5
I 2.6
I 2.7
Pgina 421
o utilizando la capacidad del lenguaje AWL, evaluar por palabras enteras utilizando el
programa :
IF
( IW2
= V 255 )
IF
( IW1
V 224 )
>V 31
AND
Lo cual es equivalente a :
IF
OR
OR
9.5
I 1.5
I 1.6
I 1.7
Nota : Mientras que las entradas slo pueden ser ledas ( interrogadas ), las salidas
pueden ser "escritas" ( SET o RESET ) y pueden tambin ser interrogadas igual que
Prof.: Francisco Pea 2011
Pgina 422
las entradas. Por ello las referencias a salidas pueden aparecer indistintamente en la
parte Condicional o en la Ejecutiva de una frase AWL
Pgina 423
IF
THEN
O 1.2
O 3.3
La instruccin SET se utiliza para conectar una salida ( ponerla en ON ), mientras que
RESET se utiliza para desactivarla ( ponerla en OFF ).
Activar una salida que ya est activa, o desactivar una que ya est inactiva, no produce
ningn efecto.
Como se ha visto, las salidas tambin pueden ser interrogadas en la parte condicional.
La siguiente frase comprueba si la entrada I 2.4 est recibiendo seal y si la salida O 2.2
est actualmente activa
IF
AND
I 2.4
O 2.2
THEN......
THEN
LOAD
TO
V0
OW 2
Pgina 424
Producir que todas las salidas asociadas a la palabra de salidas 2, sean desactivadas
Pgina 425
10
DETECCIN DE FLANCOS
10.1
Flancos
Las seales que provienen de sensores y llegan a las entradas son interpretadas por la
unidad central del PLC como seales "0" "1". La duracin de las seales "1" y "0" es
definida por el sensor. Por ejemplo : mientras que se acta un pulsador, se emite la seal
"1"; cuando se deja de actuar sobre el pulsador, el PLC recibe una seal
"0". Sin embargo, en muchos casos no tiene relevancia la seal misma,
sino ms bien el momento en que la seal cambia. Tal cambio es denominado un
flanco
Para entender ms fcilmente el significado de un flanco, pinsese en un interruptor (
pulsador ) de una luz. En ese caso, la evaluacin del flanco se efecta
de modo mecnico. Actuando sobre el pulsador se enciende la luz (
independientemente del tiempo que se acte sobre el pulsador ). Si
entretanto se dej de actuar sobre el pulsador, puede volver a apagarse la luz
actuando nuevamente sobre el pulsador.
Un PLC tambin tiene que registrar el momento en que la seal de entrada cambia de
"0" a "1", puesto que cada vez que se acta sobre el pulsador slo deber activarse una
nica reaccin, ( independientemente de la duracin de la seal "1" ). De este modo se
evita una ejecucin repetida de una orden controlada por el PLC en caso de que se acte
demasiado tiempo sobre un pulsador. Los flancos de la seal de entrada son evaluados
por un programa
10.1.1 Flancos positivos y negativos
Todas las seales binarias tienen flancos positivos y negativos :
Los flancos positivos o ascendentes marcan el momento en el
que se produce el cambio de seal de "0" a "1"
Los flancos negativos o descendentes marcan el momento en el
que se produce el cambio de seal de "1" a "0"
Flancos
Flanco
positivo
Flanco
positivo
1
Pgina 426
Flanco
negativo
Flanco
negativo
Pgina 427
10.2
Recordador de flancos
IF
AND
SET
...
...
...
THEN
...
...
...
IF
THEN
RESET
I 1.0
N F 0.0
F 0.0
...
...
...
N I 1.0
F 0.0
Consultar recordador ( 1 )
Activar recordador ( 2 )
Disparo de la funcin
Cancelar recordador
(1)
Consultado
Activado
Cancelado
(2)
Pgina 428
(3)
Pgina 429
Deteccin de flancos
Flanco
positivo
Flanco
positivo
1
Cancelacin
del recordador
Cancelacin
del recordador
Activacin
del recordador
Activacin
del recordador
Disparo de
la funcin
Disparo de
la funcin
10.3
El programa puede estar configurado de tal manera que se evalen los flancos positivos
o negativos de las seales. Uno y otro caso dependen de las conexiones del
sensor (
normalmente cerrado / normalmente abierto ) y de la forma en que es utilizado.
En el momento en que es activado un pulsador ( de contacto normalmente abierto ), ste
origina un flanco positivo, mientras que en el momento en que deja de ser
activado produce un flanco negativo. La eleccin de la programacin de
flancos positivos o negativos depende, a fin de cuentas, del significado que ha de
Prof.: Francisco Pea 2011
Pgina 430
Pgina 431
Flanco positivo
Flanco
positivo
1
1
IF
I 1.0
AND N F0.0
THEN
SET F0.0
Cancelacin
del recordador
disparo de
la funcin
Activacin
del recordador
IF
I 1.0
Flanco negativo
Flanco
negativo
1
IF
N I
AND N F0.0
THEN SET F0.0
0
Cancelacin del
recordador
Activacin
del recordador
disparo de
la funcin
Dis
Prof.: Francisco Pea 2011
Pgina 432
paro de la
funcin
IF
I 1.0
Pgina 433
11
MULTITAREA
11.1
Bajo el concepto de multitarea se entiende la ejecucin " concurrente " de varias tareas
( trabajos, programas ). Con ese fin es necesario disponer de un sistema
operativo apropiado, que se encargue de administrar los programas parciales
con la tcnica de programas parciales. Ello significa que un programa puede estar
compuesto de varias partes, conformando cada una de ellas un programa parcial. Estos
programas parciales tienen diversas funciones. Ventajas : estructura ms
clara del programa y menor duracin de los ciclos
Ejemplo
Un programa complejo deber poder ejecutarse tanto en funcionamiento
automtico como tambin en funcionamiento manual. Bsicamente se trata
de dos tipos de programas totalmente diferentes. " Automtico " suele ser
un programa secuencial, mientras que " Manual " es un programa de enlaces lgicos
Multitarea ( ejemplo 1 )
ACTIVACIN
P1
P2
MANUAL
AUTOMTICO
Funcionamiento
activadas
manual
significa
que
las
funciones
del
mando
son
Pgina 434
Pgina 435
Estos programas van unidos puesto que tienen la finalidad de ejecutar la misma funcin
de control. En consecuencia, "manual"
y "automtico" son
funciones de
control. Al efectuarse la programacin se obtendran dos programas parciales que
pueden ser, por ejemplo, los siguientes :
Programa 1 : Automtico
Programa 2 : Manual
La tcnica de programas parciales evidentemente es ventajosa en este caso, puesto que
las dos funciones " manual " y " automtico " nunca pueden ejecutarse al mismo tiempo.
Si, no obstante, se optase por confeccionar ambas partes en un solo
programa, su ejecucin demorara demasiado y el programa tendra una estructura poco
clara.
11.2
Funciones
Pgina 436
Multitarea ( ejemplo 2 )
ACTIVACIN
P0
Programa de
organizacin
P1
AUTOMTICO
Ciclo
continuo
P2
MANUAL
P3
REPOSICIN
Ciclo
simple
Ciclo simple : Si est activada esta funcin, el programa es ejecutado desde el primer
hasta el ltimo paso. Entonces concluye el programa y puede ser activado nuevamente
por el operario.
Ciclo continuo : En realidad, este es el programa principal propiamente
dicho. Se ejecutan varios ciclos hasta que se alcanza un determinado estado final en el
programa. Con excepcin de las funciones de activacin y desactivacin, el
programa no es influenciado por el operario.
Reposicin : La mquina es puesta en su
posicin normal
mediante un sensor (
pulsador ). Este estado suele ser indicado, adems, por un diodo luminoso. Esta funcin
es importante tratndose de mquinas complicadas, especialmente si
durante la ejecucin automtica de programa ocurri un fallo.
11.3
Pgina 437
No todos los PLC permiten la ejecucin de una multitarea con programas parciales. No
obstante, para an as ejecutar rpidamente programas largos, puede
efectuarse la programacin de rdenes de salto o, tambin, puede
aplicarse la tcnica de subprogramas.
Pgina 438
.
.
123 IF
124
I 1.2
THEN
SET
F1
125
JMP TO
219
126
RESET
F1
.
.
.
198
IF
199
THEN
I 1.7
SET
F2
200
JMP TO
219
201
RESET
F2
.
219
.
.
250
IF
251 THEN
252
JMP TO
IF
253 THEN
F1
126
F2
JMP TO
201
Pgina 439
.
.
123 IF
124 THEN
I 1.2
Programa parcial 219
125
.
.
.
198
199
IF
I 1.7
200
.
.
219
.
.
249
RETURN
Programa
parcial
Pgina 440
Pgina 441
Programa
principal
Subprograma
UP1
UP2
UP3
01
01
02
03
( JSR )
LBL
LBL
LBL
( JSR )
( JSR )
( JSR )
(RET)
(RET)
(RET)
Subprograma de lazo
Programa
principal
01
Subprograma
01
LBL
051
( SCT )
( JSR )
01
( JSR )
051
15
051
(CTR)
E
n
Pgina 442
d xxxxx
RET
Pgina 443
11.4
La unidad central del PLC 404 contiene 4 procesadores virtuales ( PZ0 hasta PZ3 ),
que ejecutan diversos programas.
Cada uno de los procesadores puede albergar uno de los programas
existentes. Por ejemplo : el programa 7 est en el procesador 1
Multitarea tcnica de procesadores ( ejemplo )
P0
P1
P2
PZ 0
P3
P4
P5
PZ 1
P6
P7
P8
PZ 2
P9
P 10
P 11
PZ 3
P 12
P 13
P 14
P 15
Unidad central 0
Pgina 444
consecuencia, es
factible que como mximo se ejecuten paralelamente 4 programas por
los cuatro procesadores. En principio es indiferente qu programa es
ejecutado por qu procesador.
Los
programas KOP,
FUP,
AWL
y
BASIC
pueden mezclarse indistintamente. En la figura se
muestra un ejemplo.
Pgina 445
11.5
Unidad central 0
Procesador 0
Programa 0
Paso 0
lnea 0
Procesadores y programas
IF
I 1.0
THEN
SET
P 3.12
Programa 12 est puesto en procesador 3 y es activado en paso 0
IF
I0
THEN
SET
P1
Programa 1 se activa si el procesador est puesto
IF
THEN
RESET
Desactivar el programa 12
I7
P 3.12
IF
THEN
SET
Programa contina en procesador 0
I1
PZ 0
IF
I7
THEN RESET P12
Pgina 446
IF
THEN
RESET
Desactivar el procesador 0
I. 3
PZ 0
Pgina 447
Activacin de un programa
Un programa es puesto en un procesador y activado con la instruccin
SET. El programa empieza a ejecutar el paso 0, sin importar si antes haba sido
interrumpido o no. Al escribir las direcciones del programa, se coloca delante del
punto el nmero de procesador y detrs el nmero de programa. Si el
programa ya est cargado en el procesador, no es necesario indicar el nmero de
procesador.
Cancelacin de un programa
La instruccin RESET tiene como consecuencia la desactivacin del
programa respectivo. La instruccin puede escribirse con o sin indicacin del procesador
activado
Activacin de un procesador
La ejecucin del programa puesto en el procesador contina en aquel lugar donde fue
detenida
Cancelacin de un procesador
Esta instruccin detiene al procesador. En consecuencia, no contina la ejecucin del
programa activado.
Un programa solo debera cancelar a su propio procesador si las funciones de control
necesarias son asumidas por otro programa ( que contina ejecutndose ).
Pgina 448
12
PROGRAMAS DE EJEMPLO
Completamente secuencial
Principalmente secuencial con algunas acciones aleatorias
Completamente aleatorio
Ejemplo 1.
Completamente secuencial
Las tareas que son completamente secuenciales, son ideales para ser
resueltas en el lenguaje AWL, dada su implcita estructura de Pasos ( Step ). La
tarea secuencial que presentamos aqu es la de controlar 3 cilindros
neumticos por medio de 3 electrovlvulas de 3/2 vas en una determinada
secuencia.
Cuando se conecta el sistema y se acciona el pulsador de marcha, el cilindro A debe
avanzar completamente, esperar 3 segundos y a continuacin retroceder.
A continuacin, el cilindro B debe avanzar y retroceder 4 veces y despus avanzar y
permanecer delante.
Finalmente, el cilindro C debe avanzar completamente, en cuyo momento el cilindro A
avanzar. Cuando el cilindro A est de nuevo completamente extendido,
los tres cilindros retrocedern y se esperar un nuevo ciclo por el pulsador de marcha.
Se asignan las siguientes Entradas / Salidas
Pulsador de marcha
Cilindro A detrs
Cilindro A delante
Cilindro B detrs
Cilindro B delante
Prof.: Francisco Pea 2011
I 1.0
I 1.1
I 1.2
I 1.3
I 1.4
Pgina 449
Cilindro C detrs
Cilindro C delante
Electrovlvula del Cilindro A
Electrovlvula del Cilindro B
Electrovlvula del Cilindro C
I 1.5
I 1.6
O 1.0
O 1.1
O 1.2
Pgina 450
STEP 1
IF
THEN
NOP
V0
OW 1
V 300
TP 0
V4
CP 2
Inicializacin al arranque
Incondicionalmente
desconecta todas
las salidas
Prepara el timer
en 3 segundos
y el contador 2
para 4 unidades
I 1.0
I 1.1
I 1.3
I 1.5
O 1.0
I 1.2
T0
N T0
O 1.0
SET
SET
I 1.1
C2
O 1.1
INC
RESET
I 1.4
CW 2
O 1.1
Cilindro B delante
ahora est delante
cuenta este ciclo
inicia el retroceso del cilindro B
I 1.3
C2
O 1.1
20
I 1.3
N C2
O 1.1
Es ste el 4 avance ?
Cilindro B detrs
y an no ha hecho 4 carreras
avanza cilindro B
sigue haciendo ciclos
Cilindro B detrs
y 4 carreras realizadas
avanzar cilindro B
LOAD
TO
LOAD
TO
LOAD
TO
STEP 5
IF
THEN
STEP 10
IF
THEN
STEP 12
IF
THEN
STEP 15
IF
THEN
STEP 20
IF
THEN
AND
AND
AND
SET
SET
RESET
STEP 22
IF
THEN
AND
SET
JMP TO
IF
THEN
AND
SET
Pgina 451
STEP 30
IF
THEN
SET
I 1.4
O 1.2
Cilindro B delante ?
cilindro B delante ( avance 5 )
avanzar cilindro C
Pgina 452
STEP 35
IF
THEN
STEP 40
IF
THEN
SET
I 1.6
O 1.0
Cilindro C delante ?
Cilindro C delante
avanzar cilindro A
RESET
RESET
RESET
JMP TO
I 1.2
O 1.0
O 1.1
O 1.2
5
Ejemplo 2.
Principalmente secuencial con algunas acciones aleatorias
Mientras que las mquinas muy sencillas pueden ser puramente secuenciales
en su
funcionamiento, hay algunas excepciones en las cuales cambian las especificaciones de
la tarea de forma que ya no es completamente secuencial
Si la mayor parte de la tarea de control es secuencial, y el modelo de FPC permite la
multitarea, una posible solucin puede ser dividir el proceso de las
acciones secuenciales y las aleatorias, en programas separados
Sin embargo, tambin es posible manejar tales situaciones con un sencillo
programa
AWL. Si la accin ( o acciones ) aleatoria /s a realizar son pocas y el
conjunto del programa es relativamente sencillo, entonces es posible
manejar estas acciones aadindolas en cada uno de los pasos del programa.
Otras posibles soluciones incluyen la utilizacin del procesamiento por interrupcin (
solamente soportado por algunos modelos de FPC ) o construyendo toda la secuencia
como una seccin de programa paralela o de exploracin / scanning total. Este mtodo
se explicar en los ejemplos 3 y 4
El ejemplo 2 muestra la insercin en cada paso del programa mostrado en el ejemplo 1,
de una frase en forma de deteccin de un sencillo pulsador de " pausa "; el cual, cuando
est pulsado, provoca la detencin del programa hasta que es liberado
STEP 1
IF
TO 2011
Prof.: Francisco Pea
NOP
Inicializacin al arranque
Incondicionalmente
Pgina 453
THEN
LOAD
LOAD
TO
LOAD
TO
V0
OW 1
V 300
TP 0
V4
CP 2
desconecta todas
las salidas
Prepara el timer
en 3 segundos
y el contador 2
para 4 unidades
Pgina 454
STEP 5
IF
THEN
STEP 10
IF
THEN
IF
THEN
STEP 12
IF
THEN
IF
THEN
STEP 15
IF
THEN
IF
THEN
STEP 20
IF
THEN
IF
THEN
STEP 22
IF
THEN
IF
THEN
AND
AND
AND
AND
SET
JMP TO
SET
JMP TO
RESET
JMP TO
SET
SET
JMP TO
INC
RESET
JMP TO
AND
SET
JMP TO
IF
Prof.: Francisco Pea 2011
I 1.0
I 1.1
I 1.3
I 1.5
N I 1.7
O 1.0
I 1.7
10
I 1.2
T0
I 1.7
12
N T0
O 1.0
I 1.7
15
I 1.1
C2
O 1.1
I 1.7
20
I 1.4
CW 2
O 1.1
Cilindro B delante ?
Pulsador de pausa activo
esperar aqu
ahora est delante
cuenta este ciclo
inicia el retroceso del cilindro B
I 1.7
22
I 1.3
C2
O 1.1
20
I 1.3
Es ste el 4 avance ?
Pulsador de pausa activo
esperar aqu
Cilindro B detrs
y an no ha hecho 4 carreras
avanza cilindro B
sigue haciendo ciclos
Cilindro B detrs
Pgina 455
THEN
AND
SET
N C2
O 1.1
y 4 carreras realizadas
avanzar cilindro B
Pgina 456
STEP 30
IF
THEN
JMP TO
I 1.7
30
Cilindro B delante ?
Pulsador de pausa activo
esperar aqu
SET
I 1.4
O 1.2
STEP 35
IF
THEN
JMP TO
I 1.7
35
Cilindro C delante ?
Pulsador de pausa activo
esperar aqu
IF
THEN
SET
I 1.6
O 1.0
Cilindro C delante
avanzar cilindro A
JMP TO
I 1.7
40
RESET
RESET
RESET
JMP TO
I 1.2
O 1.0
O 1.1
O 1.2
5
IF
THEN
STEP 40
IF
THEN
IF
THEN
Ejemplo 3.
Acciones completamente aleatorias
Algunas acciones de control no pueden organizarse en una secuencia lgica ya que las
acciones pueden ocurrir de forma aleatoria. Un ejemplo tpico de tales tareas, podra ser
el programa de control de la preparacin de una mquina El proceso lo
Prof.: Francisco Pea 2011
Pgina 457
diferentes
Pgina 458
STEP 1
IF
THEN
NOP
V0
OW 1
Inicializacin
Incondicionalmente
desconecta todas
las salidas
SET
I 1.0
O 1.0
AND
SET
RESET
I 1.1
I 2.0
O 1.3
O 1.3
THEN
AND
RESET
I 1.2
N O 1.3
O 1.0
Molde abierto
Pulsador de inyeccin inactivo
Abrir molde
IF
THEN
OTHRW
SET
RESET
I 1.3
O 1.1
O 1.1
AND
SET
RESET
I 1.4
I 1.5
O 1.4
O 1.4
JMP TO
NOP
20
Incondicionalmente
seguir procesando
STEP 20
IF
THEN
LOAD
TO
IF
THEN
OTHRW
IF
IF
THEN
OTHRW
IF
THEN
Ejemplo 4.
Secuencias mltiples y acciones aleatorias
Mquina Transfer rotativa multi-estacin
El siguiente programa AWL se utiliza para controlar una mesa circular de 4 estaciones
en la que cada estacin debe realizar su propia secuencia simultneamente
con las dems. Las diferentes estaciones, poseen diferente nmero de pasos,
asociados con sus funciones individuales.
El operador debe tener la posibilidad de activar o desactivar cualquier estacin. Una vez
Prof.: Francisco Pea 2011
Pgina 459
que todas las estaciones han completado sus respectivas secuencias, la mesa
rotativa indexar e iniciar un nuevo ciclo. adicionalmente se utilizar un
Flag Word como registro
de
desplazamiento para
determinar que
estaciones
debern
trabajar, dependiendo de la presencia
de pieza en la estacin.
Pgina 460
Estacin 3 : La estacin 3 realiza varios pasos en los cuales una cinta larga es unida al
carrete de la izquierda, es completamente enrollada y finalmente unida al
carrete derecho
Estacin 4 : La estacin 4 fija la mitad superior del cartucho de cinta y lo une a la parte
inferior por soldadura ultrasnica. Finalmente, el cartucho terminado es expulsado a una
caja de embalaje...
STEP 10
THEN
LOAD
TO
TO
TO
TO
TO
TO
TO
TO
TO
TO
TO
V0
OW0
OW1
OW2
OW3
OW4
FW0
R0
R1
R2
R3
R4
Inicializacin
Desactivar todas las salidas
LOAD
TO
LOAD
TO
LOAD
V25
TP2
V250
TP3
V300
Pgina 462
TO
TP4
Pgina 463
STEP 20
IF
THEN
JMP TO
N I 0.0
99
AND
AND
AND
AND
AND
AND
AND
I 0.2
I 2.1
I 2.3
N I 2.5
N I 2.6
I 3.1
I 3.4
I 3.6
IF
AND
AND
AND
AND
AND
AND
OR
AND
THEN
STEP 30
IF
LOAD
( R1
= V0 )
( R2
= V 255 )
( R3
= V 255 )
( R4
= V 255 )
V 10
TO
R1
AND
SET
( R1
= V 10 )
I 1.1
F0.0
AND
AND
AND
THEN
IF
THEN
I 4.1
N I 4.3
I 4.4
I 0.1
I 0.0
( I 1.1
( FW0
V15
> V0 ))
NOP
Estaciones en origen ?
Paro_Activo
Rutina especial
Mesa indexada
Est.2 Cilindro insertor izquierdo detrs
Est.2 Cilindro insertor derecho detrs
Est.2 Carrete izquierdo colocado
Est.2 Carrete derecho colocado
Est.3 Pinza sujecin cinta, abierta
Est.3 Cilindro avance cinta, detrs
Est.3 Cilindro fijacin derecha cinta,
detrs
Est.4 Cilindro insercin detrs
no hay mitad superior del cartucho situada
Est.4 Cilindro de extraccin detrs
Pulsador de marcha a posicin de partida
Paro_E inactivo
Cartucho en estacin 1
o piezas en alguna estacin
toda la palabra de 16 bits enmascarando
toda, excepto bits0,1,2,3 hay alguna pieza
OK para proceder, sino esperar
ESTACIN 1
Registro de control estacin 1 empezando
Registro de control estacin 2
indica ha terminado
Registro de control estacin 3
indica ha terminado
Registro de control estacin 4
indica ha terminado
Todas las estaciones han
terminado,as
que
ya es momento de ver si se ha
cargado
pieza en la estacin 1
Registro de control de estacin 1
listo para leer
sensor de pieza situada
poner un "1" en el shift register
Pgina 464
IF
THEN
LOAD
TO
( R1
= V 10 )
V 255
R1
Pgina 465
IF
THEN
AND
OR
LOAD
TO
SET
SET
LOAD
TO
( R2
=V0)
O 2.0
O 2.1
V 20
R2
AND
AND
AND
AND
SET
SET
LOAD
TO
( R2
= V 20 )
I 2.2
I 2.4
I 2.5
I 2.6
O 2.2
T2
V 30
R2
AND
RESET
RESET
LOAD
TO
( R2
= V 30 )
N T2
O 2.0
O 2.1
V 40
R2
AND
AND
RESET
LOAD
TO
( R2
= V 40 )
I 2.1
I 2.2
O 2.2
V 255
R2
IF
THEN
IF
THEN
IF
THEN
IF
THEN
ESTACIN 2
Registro de control estacin 2
( R2
= V0 )
( N I 2.0
N F0.1 )
V 255
R2
Estacin 2 no activada
o no hay piezas en estacin 2
por lo tanto marcar
estacin 2 como terminada
SET
LOAD
TO
( R3
= V0 )
( N I 3.0
N F0.2 )
V 255
R3
( R3
= V0 )
O 3.1
V 10
R3
AND
SET
LOAD
TO
( R3
= V 10 )
I 3.2
O 3.2
V 30
R3
AND
RESET
RESET
LOAD
TO
( R3
= V 30 )
I 3.3
O 3.2
O 3.1
V 40
R3
AND
SET
SET
LOAD
TO
( R3
= V 40 )
I 3.4
O 3.3
T3
V 50
R3
AND
RESET
( R3
= V 50 )
N T3
O 3.3
IF
THEN
AND
OR
LOAD
TO
IF
THEN
IF
THEN
IF
THEN
IF
THEN
IF
THEN
ESTACIN 3
Registro de control estacin 3
Estacin 3 inactiva
o no hay pieza
por lo tanto marcar la estacin 3
como terminada
Registro de control estacin 3
cerrar pinza de la cinta
actualizar registro de control
de la estacin 3
pinza cerrada
insertar cinta en carrete izquierdo
actualizar registro de control
de estacin 3
SET
O 3.4
LOAD
TO
Pgina 468
IF
THEN
AND
RESET
LOAD
TO
( R3
= V 60 )
I 3.5
O 3.4
V 70
R3
AND
LOAD
TO
( R3
= V 70 )
I 3.6
V 255
R3
AND
OR
LOAD
TO
( R4
=V0)
( N I 4.0
N F0.3 )
V 255
R4
SET
LOAD
TO
( R4
= V0 )
O 4.1
V 10
R4
AND
AND
SET
SET
LOAD
TO
( R4
= V 10 )
I 4.2
I 4.3
O 4.2
T4
V 20
R4
AND
RESET
RESET
LOAD
TO
( R4
= V 20 )
N T3
O 4.2
O 4.1
V 30
R4
IF
THEN
IF
THEN
IF
THEN
IF
THEN
IF
THEN
IF
AND
( R4
= V 30 )
I 4.1
Pgina 470
THEN
SET
LOAD
TO
O 4.3
V 40
R4
AND
RESET
LOAD
TO
( R3
= V 40 )
I 4.5
O 4.3
V 50
R4
( R4
= V 50 )
I 4.4
F 0.3
V 255
R4
LOAD
TO
( R1
= V 255 )
V 10
R0
IF
THEN
AND
RESET
LOAD
TO
IF
THEN
IF
THEN
IF
THEN
AND
AND
LOAD
TO
V 20
R0
JMP TO
( R0
= V 10 )
10
SET
LOAD
TO
( R0
= V20 )
O 0.0
V 30
R0
( R0
IF
THEN
( R0
= V 10 )
( ( FW0
V 15 )
> V0 )
una
IF
THEN
IF
Prof.: Francisco Pea 2011
Pgina 471
THEN
AND
LOAD
TO
LOAD
= V 30 )
N I 0.2
V 40
R0
FW0
la indexacin ha empezado
activar registro de control
de indexacin
cargar shift register al MBA
Pgina 472
SHL
TO
FW0
AND
RESET
LOAD
TO
TO
TO
TO
TO
JMP TO
( R0
= V 40 )
I 0.2
O 0.0
V0
R0
R1
R2
R3
R4
20
JMP TO
N I 0.0
99
JMP TO
NOP
30
Paro_E activo
rutina especial
seguir procesando
Incondicionalmente
sigue el proceso en el paso 30
JMP TO
I 0.0
10
RUTINA PARO_E
esperar hasta que Paro_E sea liberado
y reaccionar como si se arrancara
IF
THEN
IF
THEN
IF
THEN
STEP 99
IF
THEN
de
seguir procesando
nuevo el sistema
Pgina 473