REPBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

MINISTERIO DEL PODER POPULAR PARA LA DEFENSA

UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITCNICA
DE LA FUERZA ARMADA NACIONAL BOLIVARIANA
UNEFA NUCLEO FALCN-EXTENSIN PUNTO FIJO

Estudiantes:
Scarliz Alvarado CI: 23676952
Marian Suarez CI: 23494705
Jeison Uzcategui CI: 24782687
Ronald Rojas CI: 19944704
Omeilyn Ynez CI: 21156317
ngel Aldama
Blgica Hernndez
ING-PQ-5S-D-A

Punto Fijo, Mayo 2015

SISTEMA DINMICO DE PRIMER ORDEN

Este tipo de sistemas dinmico posee un nico nivel en su estructura y

adems pueden estar formados por bucles de realimentacin positiva o por
bucles de realimentacin negativa.

Sistemas de primer orden con realimentacin positiva: relaciona

fenmenos de crecimiento, con comportamiento explosivo, el caso de un

crecimiento desmedido en la poblacin, es un ejemplo de un sistema de
primer orden.

Sistemas de primer orden con realimentacin negativa: Estos sistemas

se caracterizan por tener un comportamiento determinado por un objetivo.
Los sistemas de realimentacin negativa tambin son llamados sistemas
autorreguladores y homeostticos. En su comportamiento est implcita la
definicin de un objetivo, el cual se determina externamente, por lo tanto, es
una variable exgena. El nivel es el objeto de control que representa la
acumulacin de todas las acciones pasadas, adems este solo puede ser
variado por medio del flujo
Definicin de un sistema de primer orden
Un sistema de primer orden es aquel cuya salida y (t) es modelada mediante
una ecuacin diferencial de primer orden. As en el caso de un sistema lineal
o linealizado, se tiene:

a1

dy
a y bf t
dt

Donde f(t) es la entrada (funcin forzada). Si es diferente de cero. Se

escribir

a1 dy
b
y
f t
a dt
a

Definiendo:

a1
p
a

b
Kp
a

Entonces la ecuacin toma la forma

p
p

dy
y K p f t
dt
es conocida como constante de tiempo y Kp es conocida como ganancia

de estado estable o ganancia del proceso.

y0 0

f 0 0

A partir de las ecuaciones, se encuentra rpidamente que la funcin de

transferencia de un proceso de primer orden est dado por:

Gs

Kp
ys

f s p s 1

Un proceso de primer orden con una funcin de transferencia dada por la

ecuacin, es tambin conocido como Sistema de primer orden, retardo de
primer orden retardo lineal.
Si ocurre que

a 0, entonces la ecuacin (1.1) toma la forma:

dy b

f t K p' f t
dt a1
en este caso la funcin de transferencia es
'
y s K p
Gs

s
f s

Ejemplo: un tanque completamente agitado que recibe un caudal v y se le

extrae el mismo caudal:

Del balance de materia

Como V es constante porque entra y sale la misma cauda

Estado estacionario: dC/dt = 0; Cs= Cin . Por lo tanto

Modelamiento de Procesos como Sistemas de Primer Orden.

Tiene capacidad para almacenar materia o energa.

Presentan una resistencia asociada con el paso del flujo de masa

energa.

a) Sistema con capacidad de almacenar masa :

Se asume que la masa de flujo de Fo es lineal a la presin hidrosttica del
nivel del lquido h, a travs de la resistencia R:

F0

h fuerza que acciona el flujo

R
resistenci a al flujo

Sistema con capacidad de almacenar masa.

En algn momento el tanque habr almacenado masa y el balance total de

masa ser:
Acomodando la ecuacin

AR
A

dh
h RFi
dt

dh
h
Fi F Fi
dt
R

Donde A es la seccin del rea del tanque. En el estado estable se tiene que:

hs RFi , s

Valor para tomar como referencia en la variable de desviacin,

Usando la ecuacin y las variables de desviacin se tendrn:

dh '
AR
h ' RFi '
dt
Donde

h' h hs

y Fi ' Fi Fi ,s.

Haciendo:

RA p
Kp R
Constante de tiempo del proceso

Ganancia de estado estable del proceso.

Entonces a partir de la ecuacin, la funcin de transferencia del sistema es
G t

h s
'

'

Fi

Kp

ps 1

b) Sistema con capacidad de almacenar energa.

Sea un tanque cuyo lquido es calentado mediante vapor saturado, vapor que
fluye a travs de una bobina inmersa en el tanque, como se representa en la
figura

El estudio de la estructura de un crecimiento en S se basa en considerar que

durante un tiempo el comportamiento es similar al de un sistema de
realimentacin positiva, pasando despus a un segundo periodo que es
anlogo a un sistema de realimentacin negativa, es decir que el cambio en
el dominio de la curva produce el crecimiento en S, donde un diagrama
causal est formado por un bucle 1 de realimentacin positiva y un bucle 2
de realimentacin negativa.

SISTEMA DINMICO DE ORDEN SUPERIOR

Los sistemas de orden superior son aquellos sistemas dinmicos que

contienen ceros adicionales los cuales son los que afectan y desequilibran el
comportamiento tanto en un rgimen transitorio como en un rgimen
permanente. La identificacin de un sistema consiste en la determinacin de

la funcin de transferencia de la misma o de sus parmetros fundamentales,

a partir de mediciones experimentales.

Se tratar de la adicin de ceros y polos, tanto en la cadena Abierta como

en cascada. Se desprender que stos tambin van a influir notablemente,
Tanto en la estabilidad, as como en la evolucin temporal de la seal de
salida.

En un sistema de orden superior la ecuacin que representa el sistema esta

dada por la ecuacin clsica.

Tambin partimos de una funcin de transferencia genrica que esta dada

por la ecuacin:

con esta ecuacin lo que tenemos que hacer es separar los polos en el
origen esto con el fin de que los polos reales y complejos nos puedan quedar
de esta forma y de esta manera.

Y con la ecuacin de los polos reales el paso a seguir es descomponer en

fracciones simples para as poder tener una mejor comprensin de la
ecuacin y as resolver correspondientemente la cual nos queda de la
siguiente manera.

Luego se debe agrupar los trminos con los que pueden verse como una
combinacin de sistemas de primer grado y segundo orden.

Por ltimo la respuesta ante escalos vendr dada o determinada por la

funcin
Y(s)=H(s)/s y as descomponiendo las fracciones simples.

DEFINICIN DE FUNCIN DE FORZAMIENTO

Una funcin de fuerza es un aspecto de un diseo que evita que el usuario
realice una accin consciente, sin considerar la informacin relevante para la
accin. Obliga a la atencin consciente sobre algo (traer a la conciencia) y
por lo tanto altera deliberadamente el cumplimiento eficaz y automtico de
una tarea.
Respuesta de los sistemas de orden superior a diferentes tipos de funciones de
forzamiento
Tipos de funciones de transferencia de orden superior: Generalmente, una
funcin de transferencia de segundo orden se escribe de cualquiera de las
dos formas siguientes:

Dnde:
T = constante de tiempo caracterstica, tiempo
= tasa de amortiguamiento, sin dimensiones
Respuesta del proceso de primer orden a diferentes tipos de funciones de
forzamiento

Se observ que una funcin de transferencia de un proceso de primer

orden sin tiempo muerto es de la forma

Dnde:
Y (s) = Transformada de la variable de salid
X (s) = Transformada de la funcin de forzamiento o variable de entrada

RESPUESTA A UN CAMBIO ESCALN

Una seal de entrada del tipo escaln permite conocer la respuesta del
sistema frente a cambios abruptos en su entrada. As mismo, nos da una
idea del tiempo de establecimiento de la seal, es decir, cuanto se tarda el
sistema en alcanzar su estado estacionario. Un cambio en escaln de A
unidades de magnitud es la funcin de forzamiento se expresa en el dominio
de tipo como:
Y (t) = Au (t)
Y en el dominio de Laplace como

Entonces:

DEFINICIN DE RESPUESTA A UN CAMBIO DE RAMPA

Esta seal permite conocer cul es la respuesta del sistema a seales de

entrada que cambian linealmente con el tiempo.
En el dominio del tiempo, la funcin rampa se representa como
X(t) = Atu(t)
Y en el dominio de Laplace, como

DEFINICIN DE RESPUESTA A UN CAMBIO DE SENOIDAL

Otro tipo de ensayo que puede efectuarse, tanto en el proceso citado como
el controlador, es el de respuesta frecuencial. La funcin de excitacin es
una seal senoidal de frecuencia ajustable que, al variar sta, da lugar a una
respuesta tambin senoidal con modulo y fase variables con relacin a los
correspondientes de la seal de excitacin.
Supngase que la funcin de forzamiento del proceso es una funcin seno,
tal que
X(r) = A sen wt u (t)

Esto, en el dominio de Laplace, es

Entonces:

PRUEBA DE LAZO ABIERTO

BIBLIOGRAFAS

Libros:

- OGATA K. (1998). Ingeniera de control moderna. Tercera Edicin.

Editorial Pearson, Mxico.

-SMITH C. (1991). Control automtico de procesos. Editorial Limusa.

Mxico.

Referencias electrnicas

-Padilla Z, Juan C. (2013). Sistema de instrumentacin y control.

Disponible en: http://es.scribd.com/doc/96244861/Sistema-de-ControlInstrumentacion#scribdes. [Consultado el: 20/05/2015].