Bibliografa

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Mxico
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a)Historia del control

Primeros ejemplos histricos de sistemas de control
En la Antigua Grecia hay que destacar la presencia de tres mecnicos: Ktesibios,
Philon y Hern.
Ktesibios, en el siglo III antes de Cristo disea un reloj de agua, conocido tambin
como Clepsydra y tambin disea un rgano que funcionaba con agua. Las Clepsydras
consistan en un mecanismo cuyo objetivo era que el nivel de un depsito de agua
subiera con una velocidad constante. Para lo cual se utiliza un flotador que regulaba la
entrada de agua a un depsito auxiliar de manera que el nivel de este se mantena
constante y por lo tanto su caudal de salida al depsito principal. El documento ms
antiguo encontrado donde se menciona una Clepsydra es el registro de un
procedimiento judicial donde se le nombra como una ayuda para asegurar que ambas
partes dispongan del mismo tiempo para las alegaciones finales.
La idea de que un reloj de agua pudiera realizar una funcin automtica se le ocurre al
gran filsofo Platn. Los alumnos de la academia fundada por Platn en el 378 A.C.
tenan ciertas dificultades para levantarse por la maana, lo cual era fuente de
discusiones todos los das. Por lo cual Platn disea un sistema de alarma basndose
en una Clepsydra. En el vaso de la Clepsydra se ubic un flotador encima del cual se
depositan unas bolas. Durante la noche se llenaba el vaso y al amanecer alcanzaba su
mximo nivel y las bolas caan sobre un plato de cobre. Es de suponer que ante el
ruido de las bolas los "despiertos" alumnos terminaran por levantarse.

Figura 1. Reloj de Agua de Ktesibios, reconstruido por H. Diels.

En la Clepsydra de la Figura 2 el caudal suministrado al depsito b es constante por
lo cual este tardar en llenarse un tiempo determinado y fijo al final del cual las bolas
caen sobre la bandeja ejerciendo la funcin de alarma.

Figura 2. Clepsydra alarma de Platn.

Figura 3. Reloj de Agua.

Las Clepsydras de Platn suscit un gran inters en la poca y en el siglo siguiente

se efectuaron gran cantidad de diseos de relojes de agua con dispositivos de
sealizacin auditiva.

Figura 4. Lmpara de Philon.

Philon de Bizancio, construyo un sistema de regulacin de nivel de una lmpara de
aceite. Al quemarse el aceite de la lmpara, el nivel del depsito de aceite bajaba
haciendo que entrar aire en otro depsito de forma que ste suministraba ms aceite
al depsito de la lmpara.
En la Figura 4 se observa el ingenio de Philon. Cuando se consume el aceite del
depsito de la base de la lmpara a travs de b entra aire en el depsito el cual evacua
aceite a travs de d. En el instante en que el depsito se llene dejar de entrar aire
en a y dejar de salir aceite por d. Con este sistema no se consegua un nivel
constante en el depsito pero se aseguraba la recarga de este cuando el aceite se iba
consumiendo.
En el siglo I antes de Cristo, Hern de Alejandra escribe una Enciclopedia Tcnica
entre cuyos libros se encuentra "neumtica" y "Autmata". En el primero describe
varios sistemas realimentados y en el segundo presenta complicados aparatos que
ejecutan un programa fijo.
Unos de los primeros sistemas realimentados de la historia son los dispensadores de
vino cuyo funcionamiento se describe en los libros de Hern. El que se observa en la
Figura 5 se basaba en el principio de los vasos comunicantes, y consegua que el
volumen de vino suministrado fuera constante. La vlvula f permaneca abierta hasta
que el elemento sensor (el flotador) la cerraba por el efecto de los vasos comunicantes.
Solo que subir o bajar el nivel del flotador para decidir el nivel del depsito a.

Figura 5. Dispensador automtico de vino.

El sistema de la Figura 6 tambin fue diseado por Hern. El vino era servido desde
un recipiente a que se comunicaba con otro recipiente c por medio de un vaso
comunicante. De forma que cuando se coga vino de a el nivel de c bajaba y el
flotador d abra la vlvula. Entonces el vino caa dentro de c procedente de un gran
depsito e hasta que la altura de a y c haca que el flotador volviera a tapar la vlvula.

Figura 6. Dispensador automtico de vino.

Heron tambin construye un Odmetro, un instrumento dedicado a medir la distancia
recorrida por un vehculo. El sistema utilizado era muy ingenioso y consista en una
transmisin que cada vez que daba una vuelta la rueda final caa una bola en un
contenedor. Solo haba que contar el nmero de bolas para conocer la distancia
recorrida.

Figura 7. Odmetro de Hern.

En la Edad Media se desarrollan importantes mejoras tcnicas pero en el campo de
los ingenios dotados con realimentacin existen pocos desarrollos, solamente cabra

resaltar la realizacin de un sistema de control de un molino de harina realizado por

H.U. Lansperg hacia el 1200, de forma que la cantidad de grano suministrada al molino
dependa de la fuerza del viento y la dureza del propio grano, permitiendo que el
sistema funcionar en condiciones ptimas, no se pretenda moler a velocidad
constante.
Este distribuidor de grano es considerado como uno de los reguladores de la historia.
Su funcionamiento era muy sencillo e ingenioso. El grano llegaba a la rueda de
molienda a travs de un alimentador con una pendiente muy pequea, de forma que el
grano no se mova si el alimentador estaba en reposo.

Figura 8. Sistema de orientacin de las aspas de los molinos.

El eje de la rueda moledora tena una serie de aristas que golpeaban el alimentador.
A cada golpe caa una pequea cantidad de grano de forma que cuanto mayor fuera la
velocidad del viento mayor era la cantidad de grano. Por el simple equilibrio de energa
se produce el efecto de la realimentacin.
En el siglo XVII se presentan diversos sistemas de regulacin de temperatura, entre
ellos los aplicados en el horno y la incubadora de Drebbel. El principio utilizado en la
regulacin de temperatura es el siguiente, si la temperatura del horno sube se dilata el
contenido de un depsito de alcohol de forma que se desplaza un juego de palancas
que abre un orificio de salida de gases.
En el ao 1745, E. Lee inventa un sistema para controlar automticamente la
orientacin e inclinacin de las aspas de los molinos de viento, de modo que se
aprovechara mejor la direccin del viento. Se trataba del primer servomecanismo de
posicin. Fue patentado bajo el nombre de "Self-regulating Wind Machine". En esta
patente [Lee 1745] se describen dos mecanismos.

El molinillo de cola, el cual no gira si no se encuentra en la direccin

normal al viento, y por lo tanto no hace girar la cpula del molino.

Un variador automtico del ngulo de ataque de las aspas. Con el que se

poda regular la velocidad de giro de las aspas del molino.

Figura 9. Regulador de Mead para Molinos de Viento.

Figura 10. Molino de viento del siglo XIX totalmente Automatizado.

Este segundo mecanismo no se llego a realizar debido a su complicacin
constructiva. El ingenio de Lee se implant rpidamente en Inglaterra y en el norte de
Alemania.
Cuando el grano de trigo es molido, la calidad de la harina producida depende
fuertemente de dos factores: de la distancia entre las dos ruedas, la mvil y la fija, y de
la velocidad de rotacin de la primera.
En las ltimas dcadas del siglo XVII, se dedican muchos esfuerzos investigadores a
desarrollar dispositivos que consigan controlar estos dos factores. En 1787, Thomas
Mead patenta un diseo que combinaba la solucin de los dos problemas. El invento
[Mead 1787] dispona de un regulador que aseguraba que la presin ejercida entre las
piedras del molino fuera proporcional a la velocidad de rotacin. Este se combinaba
con otro ingenio que variaba el ngulo de ataque de las aspas del molino, de forma que
se controlaba la velocidad del molino.

Este ingenio resulta particularmente interesante dado que Mead utiliza como sensor
de velocidad un pndulo rotativo precursor de los reguladores centrfugos.
La Revolucin Industrial.
Los primeros antecedentes histricos de la mquina de vapor se remontan a la
antigua Grecia. En el siglo II antes de Cristo Heron de Alejandra construyo la primera
turbina de vapor conocida, la conocida como Aelpila de Heron.
ste y otros inventos, como la bomba de aire de Ktesibio, solo conocieron
aplicaciones ldicas. En el renacimiento se encontraron nuevas aplicaciones tcnicas
del vapor. Hacia 1660 el Marqus de Worcester dise un "motor conducido por agua",
la semilla de la mquina de vapor. Tiempo despus, el francs Denis Papin diseara
una mquina de vapor donde la presin atmosfrica jugaba un papel decisivo.

Figura 11. Aelpila de Heron.

En el siglo XVII se empezaron a desarrollar las primeras mquinas de vapor. Al
calentar agua para producir vapor, este alcanza un volumen 2700 veces superior a la
misma masa de agua lquida. Esta propiedad expansiva del vapor constituye el
fundamento de la mquina que lleva su nombre, un ingenio que revolucionara la
sociedad occidental.
Las primeras mquinas de vapor chocaron con la falta de profesionales, de tcnicas
de construccin y de materiales apropiados. Se utilizaban para bombear agua en
principescas fuentes y para achicar las inundadas minas de carbn inglesas. En 1712
un quincallero llamado Thomas Newcomen y el ingeniero militar Thomas
Savery construyeron la primera mquina de vapor atmosfrica de pistn. Utilizaba un
pistn de simple efecto: una de las caras del mbolo estaba expuesta al exterior, a la
presin atmosfrica y la otra cara era la pared deslizante de un cilindro. En l se
introduca vapor que haca avanzar el mbolo. Al final del recorrido el cilindro se
enfriaba por medio de un chorro de agua y por lo tanto el vapor condensaba, ocupando
un volumen 2700 veces inferior. El vaco creado, "el poder de la nada" como fue
llamado, no contrarrestaba la presin atmosfrica de la otra cara del mbolo y por ello

la pared mvil del cilindro retroceda. Era este movimiento el que permita elevar agua
de una mina por medio de una bomba de pistn. Pero su rendimiento era muy pobre,
tan solo el 0.5% de la energa del combustible utilizado.
La mquina recibi muchas crticas por su elevado consumo de carbn y por el
fuerte desgaste de sus componentes. Para hacerla funcionar, se deca, eran necesarias
dos minas, una de carbn y otra de hierro. A pesar de ello, en 1760 haba ms de 100
mquinas trabajando.
El ingeniero James Watt introdujo una modificacin en la mquina: una cmara
aparte, el condensador, encargada de enfriar el vapor. Tambin introdujo el cilindro de
doble efecto, que aceptaba vapor alternativamente a ambos lados del mbolo. El
resultado fue que se aumento el rendimiento de la mquina hasta el 4%.
Watt se asoci con el industrial de Birmingham Matthew Boulton para fabricar a gran
escala y arrendar mquinas de vapor [Dickinson 27]. La primera gran mquina de vapor
con mecnica rotativa fue instalada por Boulton y Watt en 1786 en el Molino de Albion
en Londres. La maquinaria del molino fue diseada y construida por el
escocs Meikle que despus se dedicara a instalar reguladores centrfugos en los
molinos de piedra. Se debe remarcar que la invencin de los reguladores centrfugos
se le ha atribuido desde siempre a Meikle, el cual era el lder en el diseo e
implantacin de molinos, pero se reconoce que Meikle bas los diseos de sus
reguladores centrfugos en el ingenio patentado por Mead en 1787.
En este contexto, en 1788 Boulton enva una carta a Watt donde le informa que ha
visitado las instalaciones de Albion y ha observado los molinos en operacin con los
reguladores centrfugos, describiendo tambin su forma de trabajo. Watt sugiere
inmediatamente la posibilidad de aplicar el mismo principio para controlar la velocidad
de las mquinas de vapor, y es probable que antes de final de ao tuviera diseado su
primer regulador centrfugo.

Figura 12. Mquina de Vapor con regulador de Watt [Standh 89].

Boulton y Watt hicieron lo posible para que el diseo de su regulador permaneciera

secreto el mximo tiempo posible. Cuando la patente de Watt caduca en 1800, su
regulador centrfugo se haba convertido en una parte estndar del equipamiento de los
ingenios de vapor de la poca.

Figura 13. Regulador de Watt.

Este regulador mecnico por medio de un sistema de palanca regulaba la cantidad de
vapor suministrada por la caldera a la turbina de la mquina de vapor. Este invento
resultar ser de gran importancia en el desarrollo histrico de la Regulacin Automtica,
dado que incorpora el sensor y el actuador en un nico ingenio, sin disponer de un
amplificador de potencia que aislar el sensor del actuador. [Auslander 71]

Figura 14. Regulador de Watt.

No se puede afirmar que estos ejemplos aislados supongan la existencia de algn
tipo de Ingeniera o Teora de Control Automtico, dado que ni siquiera existan las
herramientas matemticas necesarias para ello.
Los primeros reguladores de Watt funcionaron satisfactoriamente debido
fundamentalmente al considerable rozamiento que presentaban sus mecanismos,
haciendo el sistema de por si estable. Sobre 1868 existan unos 75000 reguladores de
Watt operando en Inglaterra.

Los reguladores de Watt suministraban una accin de tipo proporcional y el control

de velocidad solo era exacto con una determinada carga mecnica. Adems solamente
podan operar en un reducido rango de velocidades y necesitaban un continuo y
costoso mantenimiento. Se les denominaban moderadores, no controladores.
En los primeros 70 aos del siglo XIX, una vez caducada la patente de Watt, se
realizaron grandes esfuerzos por mejorar el diseo de los reguladores, muchos de ellos
con el objetivo de reducir el offset presente en el ingenio de Watt. Ejemplos de estos
ingenios son los reguladores (Governors) patentados por Willians Siemens en 1846 y
1853, que sustituyeron la accin proporcional por accin integral.
A lo largo del siglo XIX se siguen desarrollando reguladores de temperatura, como el
de Ure (1830), y reguladores de velocidad para turbinas de agua diseados por
Woodward en 1870. En este ingenio se usaba el regulador centrfugo solo para
accionar un embrague que controlaba la transmisin de potencia a la admisin. Se
aslan sensor y accionador incorporando en medio un amplificador de Potencia. Por lo
tanto los servomecanismos adoptan la estructura funcional que se mantiene hasta el
presente. Mientras en los reguladores de Mead y Watt el control era proporcional, en
este ingenio el control pasa a ser integral.
Los amplificadores de potencia mecnicos, conocidos en el contexto del control
como servomotores, siguen desempeando una funcin fundamental en los sistemas
de control. En la dcada de los 1860 M.J. Farcot disea un regulador centrifugo de alta
sensibilidad cuya seal de salida era suficiente para comandar un pequeo cilindro de
doble pistn que inyectaba vapor a una de las dos caras del pistn de otro cilindro de
potencia de dimetro mucho mayor. El factor de amplificacin era proporcional a la
relacin de reas de los cilindros. Farcot en su patente [Farcot 1868] hace una
comparacin entre su invento, el servomotor y el jinete de un caballo:
"el jinete puede dirigir los msculos del caballo con pequeos movimientos de sus
manos, busca que sus pequeas intenciones se transformen en grandes fuerzas"
Farcot denomin su patente como "Servomoteur, ou moteur asservi" y de aqu se
origina el trmino servomotor.

Figura 15. Servomotor de Farcot (1873).

Los sistemas mecnicos se desarrollan hasta 1900, entonces son superados por
sistemas hidrulicos. Los motores elctricos y el desarrollo de la electrnica adquieren
gran relevancia durante la segunda guerra mundial, desempaando un gran papel en el
desarrollo de la teora clsica de control.
Nacimiento de la teora matemtica del control
Hasta la revolucin industrial el diseo de los sistemas de control se realizaba mediante
prueba y error, unido con una gran cuota de intuicin de ingeniera. De tal manera que
era ms un arte que una ciencia. En la mitad del siglo XVIII, la matemtica fue utilizada
para analizar la estabilidad de los sistemas de control realimentado. Como la
matemtica es el lenguaje formal de la teora del control automtico, se conoce al
periodo previo a ese tiempo como la prehistoria de la teora del control.
Ecuaciones diferenciales
El astrnomo ingls G.B.Airy en el ao 1840, desarroll un dispositivo realimentado
para apuntar un telescopio. Su dispositivo era un sistema de control de velocidad que
retornaba automticamente el telescopio para compensar la rotacin de la tierra,
permitiendo el estudio de una estrella durante un tiempo prolongado.
Airy descubri, lamentablemente, que por un diseo inapropiado del lazo de control
realimentado, aparecan oscilaciones en el sistema. As se convirti en el primero que
trat la inestabilidad de un sistema a lazo cerrado y el primero en utilizar las
ecuaciones diferenciales para su anlisis.
La utilizacin de las ecuaciones diferenciales para analizar el movimiento de los
sistemas dinmicos fue establecida por J.L.Lagrange(1736-1813) y W.R.
Hamilton(1805-1865).
Teora de la estabilidad
El primer trabajo sobre anlisis matemtico de un sistema de control se realiz sobre la
base de ecuaciones diferenciales. J.C. Maxwell realiz el anlisis del regulador de watt
en 1868. La tcnica empleada consisti en linealizar la ecuacin diferencial del
movimiento, para hallar la ecuacin caracterstica del sistema. A travs de ella estudi
el efecto de los parmetros del sistema sobre la estabilidad y demostr que el sistema
es estable si las races de la ecuacin caracterstica tienen parte real negativa.
En 1877 E.J.Routh introdujo una tcnica numrica para determinar si la ecuacin
caracterstica tiene races estables.
En 1877 el ruso I.I.Vishnegradsky analiz la estabilidad de los reguladores utilizando
ecuaciones diferenciales, en forma independiente de Maxwell.
En 1893 A.B.Stodola estudi la regulacin de una turbina de agua empleando la tcnica
de Vishnegradsky. Para ello obtuvo el modelo de la dinmica del actuador e incluy, en
su anlisis, el retardo del mecanismo de actuacin. Stodola fue el primero en

mencionar la nocin de constante de tiempo del sistema. Sin conocer los trabajos de
Maxwell y Routh, le plante a su compatriota A. Hurwitz el problema de determinar la
estabilidad de la ecuacin caracterstica, quien lo resolvi independientemente.
El trabajo de A.M. Liapunov ha sido original y de gran influencia en la teora del control.
Entre otras cuestiones, estudi en 1892, la estabilidad de ecuaciones diferenciales no
lineales utilizando la nocin generalizada de energa. Lamentablemente en Occidente
recin se pudo apreciar la importancia de su trabajo, en el ao 1960 aproximadamente.
El ingeniero ingls O. Heaviside invent el clculo operacional en 1892-1898. Aplic su
invento a la solucin del comportamiento transitorio de sistemas, e introdujo una nocin
equivalente a la de funcin transferencia
Teora de Sistemas
Es dentro del estudio de sistemas que la teora del control automtico tiene su lugar en
la organizacin del conocimiento humano. As el concepto de sistema como entidad
dinmica con entradas y salidas definidas, unidos a otros sistemas y al medio
ambiente ha sido el prerrequisito clave para el desarrollo ulterior de la teora del control
automtico.
El periodo Clsico de la Teora del Control.
Por ahora, la utilizacin de las tcnicas del dominio frecuencial en la teora del control
automtico ha llegado a la mayora de edad, establecindose como un patrn o
paradigma. Por una parte se estableci una firme teora matemtica de los
servomecanismos y, por otra se han provisto tcnicas de diseo para la ingeniera. El
periodo hasta 1960 aproximadamente se conoce como periodo clsico del control
automtico, en el cual aparecieron los primeros libros de texto como ser: McColl en
1945, Lauer-Lesnick-Matdon en 1947, Brown & Campbell en 1948, Chestnut & Mayer
en 1951 y Truxal en 1955, y por herramientas de diseo directas que provean una
importante intuicin y garantizaban la solucin de los problemas de diseo. Estas
herramientas se aplicaban utilizando clculos hechos a mano o a lo sumo con regla de
clculo, en combinacin con tcnicas grficas.

Era del Espacio/Computacin y el Control Moderno

El paradigma de la teora del control clsico fue muy conveniente para resolver
problemas de diseo en control durante e inmediatamente despus de la Segunda
Guerra Mundial. La tcnica del dominio frecuencial fue muy apropiada para los
sistemas lineales e invariantes en el tiempo(LTI systems). El tratamiento es ptimo con
sistemas de simple-entrada/simple-salida, ya que las tcnicas grficas son
inadecuadas para aplicar a sistemas con mltiples entradas y salidas.
El diseo clsico de controles tuvo cierto xito con los sistemas no-lineales. Empleando

las propiedades del rechazo al ruido con las tcnicas del dominio frecuencial, se puede
disear un sistema de control para que sea robusto a las variaciones de parmetros,
errores de medicin y perturbaciones exteriores. De esta manera, las tcnicas clsicas
se pueden utilizar con una versin linealizada del sistema no-lineal, lo cual da buenos
resultados en el punto de equilibrio, alrededor del cual el comportamiento del sistema
es aproximadamente lineal.
Las tcnicas del dominio frecuencial se pueden aplicar a sistemas con no-linealidades
simples, utilizando el mtodo de la funcin descriptiva. Esta tcnica fue utilizada por
primera vez por el ruso J.Groszkowski en el diseo de transmisores de radio antes de
la Segunda Guerra Mundial y fue formalizada en 1964 por J. Kudrewicz.
Lamentablemente, no es posible disear sistemas de control, empleando la suposicin
de linealidad y tratando la transmisin entre los pares de entradas/salidas una a la vez,
para sistemas no lineales multivariables, como los que se encuentran en las
aplicaciones espaciales.
En la Unin Sovitica hubo un gran campo de actividad en el diseo de controles nolineales. Siguiendo la gua de Liapunov, se prest atencin a las tcnicas del dominio
temporal. As en 1948, Ivachenko investig el principio del control On-Off, y Tsypkin
utiliz en 1955, la tcnica del plano de fase para el diseo de controles no-lineales. En
el ao 1961, V.M.Popov present el criterio del crculo para el anlisis de la estabilidad
no lineal.

b)Elementos en un sistema de control

En todo sistema de control aparecen claramente diferenciados una serie de elementos
caractersticos al mismo que es necesario clarificar:
Variable a controlar. Generalmente se le conoce como seal de salida. Constituye la
seal que deseamos que adquiera unos valores determinados. En el ejemplo
anteriormente descrito la seal de salida o variable a controlar sera la temperatura
ambiente de la vivienda o de una habitacin determinada.
Planta o Sistema. La planta o sistema constituye el conjunto de elementos que
realizan una determinada funcin. En el ejemplo propuesto la planta o sistema lo
constituira toda la vivienda en su conjunto. El sistema estara determinado por las
relaciones de transmisin de calor en la misma con las aportaciones y fugas que
presentase en funcin de sus caractersticas.
Sensor. El sensor es el elemento que permite captar el valor de la variable a controlar
en determinados instantes de tiempo. En el caso propuesto consistira en el elemento
que permitira conocer la temperatura de la vivienda en determinados momentos.
Seal de referencia. Es la seal consigna o valor que deseamos que adquiera la seal
de salida (objetivo de control). En el ejemplo indicara la temperatura que deseamos
que tenga la vivienda a lo largo de toda la jornada.

Actuador. El actuador es el elemento que acta sobre el sistema modificando de esta

forma la seal de salida. En el caso de un sistema de calefaccin consistira en la
caldera que permite aportar mayor o menor cantidad de calor sobre el sistema o planta
(vivienda) a regular.
Controlador. El controlador o regulador es el elemento que comanda al actuador en
funcin del objetivo de control. En el ejemplo planteado anteriormente, el regulador
tendra como misin decidir cul debe ser la aportacin de la caldera en todo instante
para mantener el objetivo de control (temperatura de la vivienda).
Todos estos elementos aparecen de alguna u otra forma en casi todo sistema de
control.
Identificar y estudiar cada uno de ellos de una forma correcta resulta esencial para
poder disear un controlador que permita alcanzar el objetivo de control deseado en
todo instante.

c) Modelo Ciberntico
El Modelo Ciberntico constituye una gua de anlisis / diseo, destinada a identificar y
tipificar los elementos y el perfil de operacin que integran los mecanismos para la
regulacin y control del funcionamiento de recursos y soluciones de tecnologa.
Para estos efectos, el Modelo plantea un perfil genrico de componentes, y de
articulacin funcional, segn se muestra en la Figura 1, que es susceptible de aplicar a
cualquier forma de estos mecanismos, a fin de establecer la identificacin de los
elementos que desempean cada una de las funciones proyectadas en dicho perfil, y
de esta manera valorar su efectividad en las tareas de regulacin.
El perfil de composicin planteado por el Modelo, considera una segmentacin
funcional de las instancias de regulacin que integra el mecanismo de control,
individualizadas con base en su misin especfica de actuacin ante las diversas
vertientes de desviacin en el funcionamiento que se pretende regular y controlar.
En este sentido, se proyecta su aplicacin a fin de facilitar la incorporacin y
desempeo de los recursos y soluciones de tecnologa dentro de un contexto o entorno
de aplicacin, con el propsito de procurar la cobertura de los perfiles de
utilidad esperados de su funcionamiento por parte de tal entorno.

Figura 1
c)Control en bucle abierto y bucle cerrado
Cuando se desea mantener un objetivo de control determinado en un sistema dos son
los esquemas de control que se pueden considerar: sistemas de control en bucle
abierto y sistemas de control en bucle cerrado.

Lazo Bucle Abierto

Un sistema de control en bucle abierto es aquel en el que la seal de salida no influye
sobre la accin de control. De esta forma el controlador o regulador no tiene en cuenta
el valor de la seal de salida, ni se compara sta con la seal de referencia para decidir
la actuacin en todo instante sobre el sistema. El caso ms tpico de un sistema de
control en bucle abierto lo constituye la lavadora elctrica donde el sistema de control
va modificando el tiempo, la temperatura de lavado, etc. en funcin de la indicacin del
usuario y no en funcin del nivel de lavado de la ropa (que constituira el objetivo de
control). De esta forma el usuario decide el programa que desea realizar (seal de
referencia), y el controlador acta sobre los diferentes mecanismos del sistema
(lavadora) de forma que realiza una serie de actuaciones sin tener en cuenta la seal
de salida. En la figura 1.2 se pueden observar las seales involucradas en un control
en lazo abierto.

Evidentemente los sistemas de control en bucle abierto funcionarn razonablemente

bien siempre y cuando hayan sido perfectamente estudiados y no exista ninguna
alteracin sobre el sistema. Si el fabricante ha estudiado perfectamente cul debe ser
el proceso de lavado para la ropa de unas caractersticas determinadas y no se altera
en modo alguno el proceso, el objetivo final quedar perfectamente alcanzado. Sin
embargo, en el momento en que se altere alguna de las caractersticas del proceso
(cantidad de ropa, temperatura del agua, suciedad de la ropa, etc.) por cualquier
motivo, el objetivo de control puede no satisfacerse.
Lazo Bucle Cerrado
Por el contrario, en los sistemas de control en bucle cerrado existe una realimentacin
de la seal de salida o variable a controlar. En este tipo de sistemas se compara la
variable a controlar con la seal de referencia de forma que en funcin de esta
diferencia entre una y otra, el controlador modifica la accin de control sobre los
actuadores de la planta o sistema. En la figura 1.3 aparece representado un esquema
tpico de un sistema controlado en bucle cerrado.
En el sistema de control en bucle cerrado ya no afecta tanto las variaciones en cada
una de las caractersticas del proceso (cantidad de ropa, temperatura, etc.) ya que el
controlador debe actuar en todo instante en funcin de la diferencia entre la seal a
controlar (limpieza de la ropa) y la seal de referencia (por ejemplo blancura deseada).
Es necesario comentar que si se conociese perfectamente un sistema y no pudiese
alterarse de ninguna forma las caractersticas del mismo (tanto internas como
externas), es ms aconsejable utilizar un sistema de control en lazo abierto pues sern
ms sencillos y econmicos.
Los sistemas de control en lazo cerrado presentan ventajas cuando se pueden producir
perturbaciones sobre el sistema o bien variaciones impredecibles en alguna de las
caractersticas del mismo.