LABORATORIO V DE CONTROL DIGITAL

Practica V diseo de controladores en el espacio de estado por

retroalimentacin de variables de estado.
PROCEDIMIENTO
En la figura siguiente se representa la FT en lazo abierto y uno de los
servomotores utilizados en el laboratorio de la asignatura de control I
La entrada se realiza mediante un mando rotativo y la salida representa la
posicin en grados, del eje del motor.

0.0575
ENTRADA
ESCALON
DE 45

81.54
0.5S 2 S

POTENCIOME
TRO DE
CAMBIO DE
UNIDADES

FT del
MOTOR

y1
SALIDA

1.-Obtener un modelo del sistema en variables de estado par

comprobar la correcta realizacin, introducir el modelo en lazo de
realimentacin unitario y comprobar la igualdad de la respuesta ante
una entrada escaln de 45.
El modelo ser introducido de 3 formas:

Utilizando el bloque simulink de FT

Utilizando nicamente bloques de simulink de tipo integrador y
ganancia.
Utilizando el bloque de simulink state-space
Para los tres casos definir los parmetros de la respuesta temporal.
Solucion:

Sea el sistema realimentado :

Simplificando el sistema tendriamos lo siguiente:

CALCULO ANALITICO

Hallando el sistema realimentado en Espacio de Estados

Y( S )
U (S )

4.68855
0.5s 2 s 4.68855

Resolviendo tenemos:

0.5s 2Y( S ) sY( S ) 4.68855Y( S ) 4.68855U ( S )

Aplicando Laplace Inverso tendramos:

0.5 y (t ) s y ( t ) 4.68855 y( t ) 4.68855u (t )

Si:

x 1= y ( t ) x1= y (t )
x 2= y (t ) x2= y (t )
Entonces el sistema realimentado en Espacio de estados seria:

[][

][ ] [

x1
0
1 x1 +
0
=
u(t )
x2 9.3771 2 x 2 9.3771

y ( t )= [ 1 0 ]

[]
x1
x2

EN MATLAB
REPRESENTACION DEL SISTEMA EN ESPACIO DE ESTADOS

Dado que la representacion del sistema en espacio de estados en MATLAB

no entregue necesariamente los resultados ya encontrados analiticamente
es por motivo que la representacion en espacio de estados no es unica.

CODIGO EN MATLAB

RESULTADOS
A=

C=
-2.0000

-9.3771

9.3771
1.0000

B=

D=
1

.
0
RESPUESTA DEL SISTEMA PARA UN ESCALON UNITARIO

Dado que el sistema es de 2do orden e igualando obtenemos los siguientes

parametros:

n2 =9.3771 n=3.0622
n=1 =0.3266
EN MATLAB

rad
s

GRAFICA

COMPROBACION DE LA RESPUESTA A UN ESCALON UNITARIO MEDIANTE

SIMULINK

El modelo debe ser introducido de tres formas:

a

Utilizando el bloque Simulink de funcion de Transferencia.

Utilizando simulink tendriamos lo siguiente:

Para obtener la respuesta (grafica) tendriamos q dar doble click en el

bloque que dice (Salida) y obtendremos la siguiente grafica se se mostrara
a continuacion.
RESPUESTA EN SIMULINK

Utiizando unicamente bloques de Simulink de tipo intregrador y

ganancia.

En el METODO ANALITICO anterior donde transformamos nuestro sistema en

Espacio de Estado obtuvimos lo siguiente:

0.5 y (t)+ y (t )+ 4.68855 y ( t )=4.68855u (t)

Si:

x 1= y ( t ) x1= y (t )
x 2= y (t ) x2= y (t )
A partir de estas relaciones,comenzemos a construir nuestro sistema a base
de bloques con integrador y ganancia en SIMULINK ,entonces obtuvimos lo
siguiente:

RESPUESTA EN SIMULINK

Utilizando el bloque de Simulink State-space.

En el METODO ANALITICO ,donde transformamos nuestro sistema en

Espacio de Estado obtuvimos los siguientes resultados:
El sistema realimentado en Espacio de estados es:

[][

][ ] [

x1
0
1 x1 +
0
=
u(t )
x2 9.3771 2 x 2 9.3771

y ( t )= [ 1 0 ]

[]
x1
x2

A partir de estas relaciones, comenzemos a construir nuestro sistema a

partir del bloque con el State-space en SIMULINK, entonces obtuvimos lo
siguiente:

RESPUESTA EN SIMULINK

2-Obtener las ecuaciones de estado en tiempo discreto para el tiempo

de muestreo T=0.1s
Hallando las ecuaciones de estado en tiempo discreto ,cuando el tiempo de
muestreo es de T=0.1.A continuacion se muestra el codigo en MATLAB.
CODIGO

RESULTADOS

RESPUESTA A UN ESCALON UNITARIO

Como podemos apreciar tanto la respuesta discreta como la respuesta en

continua no se ajustan correctamente, entonces tenemos que ajustar a un
periodo de muestreo donde puedan concordar dichas respuestas. El periodo
donde mejor se ajusta las respuestas es para T=1s.Donde la grafica la
mostraremos a continuacin.

GRAFICA

Para T=1s

Con este periodo de muestreo trabajaremos desde este momento, para

tener una respuesta correcta y menos errores.
3-Representa mediante Simulink, la realizacin anterior. Aadirle una
realimentacin unitaria y comprobar la salida ante una entrada
escaln 45.

RESPUESTA A UN ESCALON UNITARIO

4-Hallar la matriz de realimentacin de variables de estado que haga

que le sistema tenga un sobreimpulso mximo de 10% y un tiempo
pico de 1s como mximo. Construir el modelo Simulink que incluya el
vector de realizacin de variables de estado y comprobar que se
cumplen las especificaciones.
METODO ANALITICO

Datos:

M 0=10 y t p =1 s

Sabemos que:

M 0=e / 1

Reemplazando el dato,tenemos:

5.3020
=0.5912
15.1716

Tambien sabemos que:

T p=

n 1 2

Reemplazando el dato,tenemos:

n=

n=3.8952 rad /s
10.59122

HALLANDO LOS POLOS DOMINANTES

Si sabemos : Para un T=1s

|Z|=eT

|Z|=e1 x 0.5912 x3.8952 =0.0999

Z=T n 1 2=1 x 3.8952 10.59122 =3.1416 rad=180
Finalmente los polos son :

Z 1,2 =0.1
HALLANDO LA MATRIZ DE REALIMENTACION

Utilizando el Metodo de Ackermann:

Tenemos el Sistema en lazo abierto en Espacio de Estados
discreto que es el siguiente:

x (k +1)= 0.1353 0 x (k )+ 0.4323 u (k )

0.4323 1
0.2838
y ( k )=[ 0 9.3771 ] x( k )

Verificar controlabilidad del proceso discreto.

M =[ H GH ] =

0.4323 0.0585
=0.1867 0 Es controlable .
0.2838 0.4707

Elegir los polos deseados de lazo cerrado

Los polos deseados son:

Z 1,2 =0.1

Determinar la ecuacion caracteristicas deseada

p ( z )= ( z(0.1 ) ) (z (0.1))
Agrupando tenemos:
2

p ( z )= z +0.2 z+ 0.01
Que es de la forma :

p ( z )= z2 + 1 z + 2
Donde:

en tiempo

 1=0.2 2 =0.01
Determinar la ecuacion caracteristica matricial

P (G ) =G2+ 1 G+ 2 I
2

] [

] [ ]

P (G ) = 0.1353 0 +0.2 0.1353 0 +0.01 1 0

0.4323 1
0.4323 1
0 1
0
P (G ) = 0.0554
0.5773 1.21

Determinar la matriz ganancia K del regular.

K= [ 0 1 ] M 1 P (G)
K= [ 0 1 ]

][

2.5187 0.3130 0.0554

0
1.5186 2.3132 0.5773 1.21

K= [ 1.2513 2.7990 ]
EN MATLAB
CODIGO

RESULTADO

EN SIMULINK

GRAFICA

Podemos apreciar que cumple con los requerimientos del problema.

5-Hallar la matriz de realimentacin de variables de estado que haga

que el sistema tenga una respuesta sin oscilaciones en tiempo finito.
Construir el modelo Simulink que incluya el vector de realimentacin
de variables de estado y comprobar el esfuerzo de la seal de
control.
METODO ANALITICO

Dato que el problema nos pide que no exista oscilaciones entonces :

Asumimos:

=1 y t p=1 s

Sabemos que:

T p=

n 1 2

Reemplazando el dato,tenemos:

n=

n =4.3991 rad /s
10.72

HALLANDO LOS POLOS DOMINANTES

Si sabemos : Para un T=1s

|Z|=eT

|Z|=e1 x 0.7 x 4.3991 =0.0460

Z=T n 1 2=1 x 4.3991 10.72=3.1416 rad =180
Finalmente los polos son :

Z 1,2 =0.0460
HALLANDO LA MATRIZ DE REALIMENTACION

Utilizando el Metodo de Ackermann:

Tenemos el Sistema en lazo abierto en Espacio de Estados
discreto que es el siguiente:

x (k +1)=

0.1353 0
0.4323
x (k )+
u (k )
0.4323 1
0.2838

en tiempo

y ( k )=[ 0 9.3771 ] x( k )

Verificar controlabilidad del proceso discreto.

M =[ H GH ] = 0.4323 0.0585 =0.1867 0 Es controlable .

0.2838 0.4707

Elegir los polos deseados de lazo cerrado

Los polos deseados son:

Z 1,2 =0.0460

Determinar la ecuacion caracteristicas deseada

p ( z )= ( z(0.0460 ) ) (z (0.0460))
Agrupando tenemos:

p ( z )= z2 +0.092 z+ 0.0021
Que es de la forma :
2

p ( z )= z + 1 z + 2
Donde:

1=0.092 2 =0.0021

Determinar la ecuacion caracteristica matricial

P (G ) =G2+ 1 G+ 2 I

[ ]

P (G ) = 0.1353 0 +0.092 0.1353 0 +0.0021 1 0

0.4323 1
0.4323 1
0 1

0
P (G ) = 0.0329
0.5306 1.0941

Determinar la matriz ganancia K del regular.

K= [ 0 1 ] M P (G)
1

][

0
K= [ 0 1 ] 2.5187 0.3130 0.0329
1.5186 2.3132 0.5306 1.0941

K= [ 1.1774 2.5309 ]

EN MATLAB
CODIGO

RESULTADO

EN SIMULINK

GRAFICA

6-Suponiendo no accesibles las variables de estado disear un control

por medio de un observador de estado que haga que se cumplan las
especificaciones del apartado 4
Del problema 4 tenemos los siguientes datos:
METODO ANALITICO

Dato del problema :

M 0=10 y t p =1 s

Sabemos que:

M 0=e / 1

Reemplazando el dato,tenemos:

5.3020
=0.5912
15.1716

Tambien sabemos que:

T p=

n 1 2

Reemplazando el dato,tenemos:

n=

n=3.8952 rad /s
10.59122

Tenemos el Sistema en realimentacion en Espacio de Estados en tiempo

discreto que es el siguiente:

x (k +1)= 0.3878 0.2917 x (k )+ 0.0311 u(k )

0.0311 0.3256
0.1414
y ( k )=[ 0 9.3771 ] x( k )
Verificar observabilidad del proceso discreto.

N=[ C T G T CT ]=

0
0.2916 =2.7344 0 Es observable .
9.3771 3.0532

Elegir los polos deseados de lazo cerrado

Los polos deseados son:

Z 1,2 =0.0460

Determinar el polinomio caracteristico deseado

0=( z(0.0460 ) ) ( z (0.0460))

Agrupando tenemos:

0=z2 +0.092 z+ 0.0021 (I )

Determinar el polinomio caracteristico deseado de lazo
cerrado,considerando la matriz de ganancia del observador

|zI (GK e C)|=0

][ ]

0.3878 0.2917 Ke 1 [ 0 9.3771 ]

0.3256
Ke 2

( GK e C ) = 0.0311

( GK e C ) =

0.3878 (0.2917+9.3771 Ke1)

0.0311 (0.3256+9.3771 Ke2)

|zI (GK e C)|=

]
|

z+ 0.3878
0.2917+9.3771 Ke 1
0.0311
z +0.3256+9.3771 Ke2

|zI (GK e C)|=z 2 + z ( 0.7134+9.3771 Ke2 ) +0.1354+ 3.6364 Ke2+ 0.2916 Ke1 (II)
Determinar

Ke

Igualando los coeficientes de (I) y (II)

0.7134+ 9.3771 Ke2=0.092 Ke2=0.0663

0.1354+3.6364 Ke 2+ 0.2916 Ke 1=0.0021 Ke1=0.3697

K e= 0.3697
0.0663