TEMA 5: Dinmica de mecanismos planos

Departament dEnginyeria Mecnica

Mecnica i teoria de Mecanismes II

Dinmica de mecanismos planos

Anlisis dinmico de mecanismos planos:
1. Introduccin:
Componentes de inercia de un eslabn plano con movimiento
plano general

2. Resolucin de ejercicios:
- Anlisis de las fuerzas de inercia en un
mecanismo

Dinmica de mecanismos planos

- Equilibrio dinmico de un solido rgido

- Componentes de inercia de un eslabn plano con

movimiento plano general. Conocida masa y cinemtica
completa el eslabn
Fi : m .ag
G

w,

Ag
Ig.

Dinmica de mecanismos planos

- Componentes de inercia de un eslabn plano con movimiento plano
general : cuadriltero con el acoplador con masa m. Conocida la Fi y el
Minercia, se simplica el clculo utilizando un sistema mecnicamente
equivalente:

Sistema inicial

I G .
h=
m.aG
Sistema equivalente
Fi: fuerza de inercia resultante del eslabn

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Anlisis de las fuerzas de inercia en un mecanismo

1. Clculo de las fuerzas de inercia en mecanismos
m1, m2, m3, I1, I2, I3 conocidos,
45 manivela con horizontal

w2
G3

G2

AG2 = A02 + AGn2/O2 + AGt 2/02

Ag4 = Ab
Ag3

Atb
Anb

G4

O
Ag2
Aa A = A + An + At
G3
A
G3/ A
G3/ A

AG4 = AB

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Anlisis de las fuerzas de inercia en un mecanismo

1. Clculo de las fuerzas de inercia en mecanismos
calculo de las fuerzas de inercia en cada eslabn:

Fi3

Fi2
Ag2

G3

G2

Ag3

G4

Ag4

Fi4

Dinmica de mecanismos planos

Anlisis de las fuerzas de inercia en un mecanismo

1. Clculo de las fuerzas de inercia en mecanismos
calculo del par de inercia Mi de cada eslabn:

Ig3 . 3
Fi2
Ag2

G2

Ag3

Fi3

G3

G4

Ag4

Fi4

Dinmica de mecanismos planos

Anlisis de las fuerzas de inercia en un mecanismo

1. Clculo de las fuerzas de inercia en mecanismos

calculo de la Fuerza de inercia resultante en cada eslabn:

Ig3 . 3

Fi3

Fi2
G2

h
G3

Fi3
G4

Fi4

Dinmica de mecanismos planos

Anlisis de las fuerzas de inercia en un mecanismo

1. Clculo de las fuerzas de inercia en mecanismos

calculo de la Fuerza de inercia resultante en cada eslabn:

Fi3
Fi2
G2

G3

G4

Fi4

Dinmica de mecanismos planos

2. Anlisis de las fuerzas de inercia en un mecanismo:
Objetivo, obtener las reacciones en los apoyos y calcular el momento a
aplicar en la manivela para producir la cinemtica deseada en el
mecanismo. L2 : 30 cm; L3: 50 cm; L4: 50 cm.; w2: 10 rad/s horaria;
2= 10 rad/s2, horaria. Posicin, 70 horizontal

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2. Anlisis de las fuerzas de inercia en un mecanismo:
CIR, Velocidades y aceleraciones de todos los G de los eslabones

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-Clculo de las reacciones: aplicamos los principios de la esttica
considerando las Fi como una fuerza ms. DSL de cada eslabn teniendo
presente el principio de accin - reaccin entre las articulaciones

F4T

Fi3
Fi4

F4N

F3N
G4

F4N

G3
Fo4

- Par motor aplicado al eslabn 2:

M 2 = Fi 2 .e + F3 .l2

F3T

F3T
F3N

Fi2
a
e

Fo2

F4T

G2
M2

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Resultante de todas las fuerzas de inercia del mecanismo
sobre la bancada: TREPIDACIN

Fi3

Fi4

Fi2
FS

F04
F02

Fs = Fo 2 + Fo 4 = Fi

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- Como hallar la situacin de la fuerza de TREPIDACIN Fs

M F i = M F s
FS
Fi3
Fi2

Fi4