UNIVERSIDAD SIMON BOLIVAR

DEPARTAMENTO DE PROCESOS Y
SISTEMAS
LABORATORIO DE CONTROL
SEP-DIC 13
Profesor:
Grupo:
Fecha:

Carlos Mastalli
3
14/11/2013

Integrant
es:

Jos Felipe Verhelst

Jos Aponte
Deyimar Albornoz

Prctica 1 PRE Laboratorio

Modelaje, Identificacin y Simulacin de Sistemas de Primer y
Segundo Orden
Objetivos:
1. Identificar el modelo de un sistema a partir de la respuesta temporal y validar el modelo terico.
2. Estudiar los parmetros caractersticos de la respuesta de sistemas de primer orden, primer orden
con retardo y segundo orden.
3. Analizar el efecto de la no linealidad sobre el comportamiento de un sistema.
4. Analizar el efecto de la variacin de los parmetros fsicos sobre las caractersticas de respuesta
de un sistema.
Gua de estudio:
1. Repasar los conceptos y aplicaciones de: funcin de transferencia, linealizacin, variables de
perturbacin y diagramas de bloques.
2. Estudiar cules son los parmetros de respuesta caractersticos de los de sistemas de primer
orden, primer orden con retardo y segundo orden.
3. Repasar las tcnicas de identificacin del modelo de un sistema a partir de la respuesta temporal.

Actividad 1 Hallar la funcin de transferencia a partir del modelo terico

Figura 1. Sistema de control de nivel

Descripcin:
El sistema consta de dos tanques de seccin uniforme y una bomba. El caudal de entrada al sistema
(Qin), se regula variando el voltaje de entrada a la bomba (V). Ambos tanques poseen un orificio en el
fondo, por lo que el lquido circula del tanque superior al inferior con un caudal Qout 1, y de ste al
reservorio con Qout2.
El objetivo de control del proceso es mantener el nivel del segundo tanque H 2 (t) lo ms cercano posible
al valor de referencia H2. Cualquier perturbacin que afecte al sistema se refleja en el nivel de ambos
tanques (H1 y H2), por esto, interesa monitorear ambas variables. Es importante observar que el sistema
presenta un comportamiento no lineal, pues las relaciones constitutivas que relacionan los caudales de
salida y el nivel son no lineales.
El modelo en ecuaciones diferenciales del sistema de tanques en cascada viene dado por:

dH1 t
Qin t Qout1 t
dt
dH 2 t
At
Qout1 t Qout2 t
dt
At

Qin t V t

(1)

Qout1 t Ad 2 g H
1

(4)

(2)

Qout2 t Ad 2 g H
2

(5)

(3)

Donde =3.96, At= 15.52cm2, Ad= 0.178cm2 y g es la constante de gravedad. Las unidades son [cm],
[seg].
a) Identifique las variables de entrada y salidas, parmetros fsicos y valores iniciales de este sistema.
Tabla 1: Variables y Parmetros del Sistema

Variables de Entrada
Variables de Salida
Parmetros Fsicos
Valores Iniciales

V(t)
H1(t) y H2(t)
, At, Ad y g
t=0 y V(t)=6.15

b) Implemente en SIMULINK de MATLAB el sistema no lineal expresado en ecuaciones

diferenciales. Utilice como entrada un escaln (STEP) cuyo valor inicial y final estn dados por su
nmero de grupo.
Tabla 2: Entrada escaln segn el nmero de equipo

Referencia
Grupo 1
Grupo 2
Grupo 3
Grupo 4

Inicial [V]
6.45
5.75
6.15
6.80

Final [V]
7.45
6.75
7.15
7.80

Step Time [seg]

100
100
100
100

Actividad 2 Identificar la funcin de transferencia a partir de la respuesta de un

sistema
a) Abra el archivo motoresSIM.mdl en SIMULINK, y modifique nicamente los valores de la
referencia segn la tabla anexa, y declare en el Workspace de MATLAB la variable C, segn su
nmero de equipo (C = nmero de equipo). Ej.: >> C = 3;
Tabla 3: Entrada escaln segn el nmero de equipo

Referencia
Grupo 1
Grupo 2
Grupo 3
Grupo 4

Inicial [V]
0
0
0
0

Final [V]
6.55
5.90
7.00
6.85

Step Time [seg]

0
0
0
0

Obtenga la respuesta temporal del motor y grafquela desde el Workspace de MATLAB, y

colquela en el cuadro anexo.

Fig. 7 Respuesta temporal del simulador de motores

b) Obtenga la funcin de transferencia del sistema. Indique los parmetros utilizados.

Obtencin de la ganancia
Se tiene que C ( )=W final K =140 (a) , donde C( se obtiene del momento en el que la
respuesta se estabiliza por completo, W final es el valor final del escaln que se le dio al sistema
como entrada y K es la ganancia. Luego, despejando de (a):

K=

140
=20
7

Obtencin del factor de amortiguamiento

Para obtener el factor de amortiguamiento se obtiene primero el mximo pico (M p) de

M p=

C ( rm )C ( )
=0,2043 , donde C(rm) es el punto en el que se obtiene el mximo pico.
C()

Finalmente el factor de amortiguamiento se obtiene de despejar de

M p=e

12

=0,2804.
Obtencin de la frecuencia natural no amortiguada Wn
Para obtener la frecuencia natural no amortiguada (wn) se obtiene el momento en el tiempo en el
que se da el mximo pico (tmp) y se despeja de

t mp=

wd

wd, as wd ser

w d=

=1,3083
2.4