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2190162
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La cinemtica del brazo articulado la formularemos siguiendo la representacin de DenavitHartenberg, cuya descripcin comprende 2 apartados: asignacin de Sistemas de
Referencia y relacin de parmetros asociados a elementos y articulaciones.
Representacin Denavit-Hartenberg
La cinemtica de una cadena articulada se basa en asociar a cada par articulacinbrazo un
Sistema de Referencia Local con origen en un punto Qi y ejes ortonormales { Xi,Yi, Z i} ,
comenzando con un primer sistema de
referencia fijo e inmvil representado
por los ejes { X0 ,Y0 ,Z0} , anclado a un
punto fijo Q0 de la Base sobre la que est
montada toda la estructura de la cadena.
Este Sistema de Referencia no tiene por
qu ser el Universal con origen en (0,0,0)
y ejes { Xu, Yu, Zu} asociados a la Base
cannica.
Las articulaciones se enumeran desde 1
hasta n (n = 6 en nuestro caso). A la articulacin i-sima se le asocia su propio eje de
rotacin como Eje Z i-1, de forma que el eje de giro de la 1 articulacin es Z0 y el de la 6
articulacin, Z5 .
Moreno Marcani Jeampierre
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Coordenadas de Qi en el S.R.
Donde el subndice denota el Sistema de Referencia respecto al cual estn expresadas las
coordenadas. En coordenadas homogneas:
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La siguiente Tabla:
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1 , 2 , 3
4 , 5 , 6
X ,Y , Z
A, B, C
Cinemtica
Directa
matriz de transformacin
homognea
Cinemtica
Inversa
mtodo?
X ,Y , Z
A, B, C
1 , 2 , 3
4 , 5 , 6
Este problema puede ser resuelto de diferentes formas, por ecuacin cinemtica (mtodos
geomtricos) o, la solucin ms comn, ecuacin cinemtica diferencial Jacobiana.
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Mtodos geomtricos:
El mecanismo del brazo robtico es equivalente al que se muestra en la Figura:
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Con estas cuatro incgnitas (1, 2, 3, y) y tres ecuaciones ((3.2), (3.3) y (3.4)) se puede
definir la posicin final y del efector final conociendo slo uno de los ngulos .
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Por lo que ahora se cuenta con un sistema no lineal de dos incgnitas y dos ecuaciones, el
cual se resolver mediante el Mtodo de Newton-Raphson. Se inicia definiendo la funcin
F(1,2):
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% imprime resultado
f
xx
iter
% imprime grfica de tendencia
semilogy(ii,error)
xlabel('nmero de iteraciones')
ylabel('norma de funciones')
clear ii
clear error
Este mtodo necesita de cierta informacin para empezar las iteraciones, como por
ejemplo:
a) Los valores iniciales para iniciar las iteraciones, los cuales se definen como:
1 = 1,0
2 = 0,5
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Grfica de tendencia
En la Figura se muestra lo rpido que converge este mtodo para el caso planteado, pero es
importante recordar que en algunas ocasiones ni siquiera llega a converger dependiendo
esto del punto inicial elegido para las iteraciones.
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