ALGORITMO DE DENAVIT- HARTENBERG PARA LA OBTENCIN DEL MODELO

Denavit-Hartenberg propusieron en 1955 un mtodo matricial que permite establecer de manera

sistemtica un sistema de coordenadas (Si) ligado a cada eslabn i de una cadena articulada,
pudindose determinar a continuacin las ecuaciones cinemticas de la cadena completa.
Segn la representacin D-H, escogiendo adecuadamente los sistemas de coordenadas asociados
para cada eslabn, ser posible pasar de uno al siguiente mediante 4 transformaciones bsicas que
dependen exclusivamente de las caractersticas geomtricas del eslabn.
Estas transformaciones bsicas consisten en una sucesin de rotaciones y traslaciones que
permitan relacionar el sistema de referencia del elemento i con el sistema del elemento i-1. Las
transformaciones en cuestin son las siguientes:
a) Rotacin alrededor del eje Zi-1 un ngulo i.
[q]
b) Traslacin a lo largo de Zi-1 una distancia di; vector di ( 0,0,di ).
[d]
c) Traslacin a lo largo de Xi una distancia ai; vector ai ( ai,0,0 ).
[a]
d) Rotacin alrededor del eje Xi, un ngulo i.
[]
Dado que el producto de matrices no es conmutativo, las transformaciones se han de realizar en el
orden indicado. De este modo se tiene que:
i-1

Ai = T( z, i ) T( 0,0,di ) T( ai,0,0 ) T( x,i )

(a)
(b)

(c)
(d)

cos (i) sen(i)

i 1 A i= sen (i) cos (i)
0
0
0
0

0
0
1
0

][ ][ ][

0 1 0
0 0 1
0 0 0
1 0 0

0 0 1 0
0 0 0 1

1 di 0 0
0 1 0 0

0
0
0 ai 1
0 0 0 cos (i ) sen (i)
1 0 0 sen (i ) cos (i )
0 1 0
0
0

cos (i) cos (i ) sen(i ) sen (i ) sen(i) ai cos (i)

sen (i) cos (i ) cos ( i) sen (i ) cos ( i) ai sen(i)
i 1 A i=
0
sen(i )
cos (i )
di
0
0
0
1

donde i, ai, di, i, son los parmetros D-H del eslabn i. De este modo, basta con identificar los
parmetros qi, ai, di, ai, para obtener matrices A y relacionar as todos y cada uno de los eslabones
del robot.
Como se ha indicado, para que la matriz i-1Ai, relacione los sistemas (S i) y (Si-1), es necesario que los
sistemas se hayan escogido de acuerdo a unas determinadas normas. Estas, junto con la definicin
1

0
0
0
1

de los 4 parmetros de Denavit-Hartenberg, conforman el siguiente algoritmo para la resolucin del

problema cinemtico directo:

Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabn mvil de la cadena) y

DH1 acabando con n (ltimo eslabn mvil). Se numerara como eslabn 0 a la base fija del
robot.
DH2

Numerar cada articulacin comenzando por 1 (la correspondiente al primer grado de

libertad y acabando en n).

DH3

Localizar el eje de cada articulacin. Si esta es rotativa, el eje ser su propio eje de giro.
Si es prismtica, ser el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento.

DH4 Para i de 0 a n-1, situar el eje Zi, sobre el eje de la articulacin i+1.
DH5

Situar el origen del sistema de la base (S 0) en cualquier punto del eje Z 0. Los ejes X0 e Y0
se situaran d modo que formen un sistema dextrgiro con Z 0.

Para i de 1 a n-1, situar el sistema (Si) (solidario al eslabn i) en la interseccin del eje Z i
DH6 con la lnea normal comn a Zi-1 y Zi. Si ambos ejes se cortasen se situara (Si) en el
punto de corte. Si fuesen paralelos (S i) se situara en la articulacin i+1.
DH7 Situar Xi en la lnea normal comn a Zi-1 y Zi.
DH8 Situar Yi de modo que forme un sistema dextrgiro con X i y Zi.
DH9

Situar el sistema (Sn) en el extremo del robot de modo que Zn coincida con la direccin
de Zn-1 y Xn sea normal a Zn-1 y Zn.

DH10

Obtener i como el ngulo que hay que girar en torno a Z i-1 para que Xi-1 y Xi queden
paralelos.

DH11

Obtener di como la distancia, medida a lo largo de Z i-1, que habra que desplazar (Si-1)
para que Xi y Xi-1 quedasen alineados.

DH12

Obtener ai como la distancia medida a lo largo de X i (que ahora coincidira con Xi-1) que
habra que desplazar el nuevo (Si-1) para que su origen coincidiese con (S i).

Obtener i como el ngulo que habra que girar en torno a X i (que ahora coincidira con
DH13 Xi-1), para que el nuevo (Si-1) coincidiese totalmente con (Si).
DH14 Obtener las matrices de transformacin i-1Ai.
2

DH15

Obtener la matriz de transformacin que relaciona el sistema de la base con el del

extremo del robot T = 0Ai, 1A2... n-1An.

DH16

La matriz T define la orientacin (submatriz de rotacin) y posicin (submatriz de

traslacin) del extremo referido a la base en funcin de las n coordenadas articulares.