SISTEMAS DE CONTROL ANALOGICO

DISEO E IMPLEMENTACIN DE CONTROLADORES EN FUNCIN DE

TRANSFERENCIA

Presentado a:
ING. ELENA MUOZ

ESPAA

Presentado por:
ALVARO CHASQUI
JHONATAN SOSAPANTA

UNIVERSIDAD DEL CAUCA

INGENIERA EN AUTOMATICA INDUSTRIAL
POPAYN CAUCA
OCTUBRE 2014

Contenido
1.

Modelo matemtico del sistema (circuito RC)............................................3

2.

Sistema de control lazo abierto y lazo cerrado...........................................4

2.1 Sistema de control lazo abierto..............................................................4
2.1.1 Respuesta del modelo en lazo abierto con un controlador de accin
proporcional..........................................................................................5

2.2

Sistema de lazo cerrado..................................................................11

2.2.1 Respuesta del modelo en lazo cerrado con un controlador de accin

proporcional........................................................................................11
3. Controlador de accin proporcional-integral................................................18
4. Diseo de controlador por LGR con accin integral.....................................23
5. Conclusiones.........................................................................................26

1. Modelo matemtico del sistema (circuito RC)

El objetivo de la prctica es realizar el control de un circuito RC de tercer orden
donde, u(t) es el voltaje de entrada del circuito y y(t) es el voltaje en la resistencia
de carga. El valor mximo que puede tomar el voltaje de entrada del circuito es 5V.
Adems determinar el modelo matemtico del sistema para a travs de este
establecer la funcin de transferencia del sistema.

Variable controlada: voltaje en la resistencia de carga

Variable manipulada: voltaje de entrada
El modelo en espacio de estados es:

[ ]
v c 1
v
c2
v c3

2
RC
= 1
RC
0

1
RC
2
RC
1
RC

0
1
RC
1
1

RC R L RC

][ ] [ ]

1
vc 1
RC u
v +
c2
0
vc 3 0

Podemos ver que es de la forma:

x Ax Bu
y Cx

Donde

Vc 1
y=( 0,0,1 ) Vc 2
Vc 3

( )

, porque no se miden los tres estados, solo se mide la

VC3
salida que sera

y la entrada se conoce, la cual es u(t).

La funcin de transferencia la hallamos con el siguiente cdigo:

----------------------------------------------------------------------------------------% Parmetros del modelo

R = 10e3;
C = 10e-6;
RL = 100e3;
% Matrices de estado
A = [-2/(R*C) 1/(R*C)
0
;
1/(R*C) -2/(R*C)
1/(R*C) ;
0 1/(R*C) -1/(R*C)-1/(RL*C)];
B = [1/(R*C); 0; 0];
C = [0 0 1];
D = 0;
% Sistema en espacio de estado
sys = ss(A, B, C, D);
% Funcin de transferencia
G = tf(sys)

-----------------------------------------------------------------------------------------Funcin de transferencia del modelo con resistencias de 10K, capacitores de 10

uF y resistencia de carga de 100K:
G ( s )=

1000
S +51 S +640 S +1300
3

2. Sistema de control lazo abierto y lazo cerrado

2.1 Sistema de control lazo abierto
En estos sistemas la salida no influye sobre la seal de entrada, este solo controla
y acta, no se mide. La medicin no se usa para mejorar el proceso bajo control.

Figura 1. Diagrama de lazo abierto

El diagrama de la figura 1 se compone de un controlador que recibe el valor

deseado para la variable controlada, esta seal tambin se conoce como valor de
referencia o set point (SP), ejecuta un algoritmo de control para determinar la
energa que debe ser aplicada a la planta, esta seal se denomina esfuerzo de
control (EC). La planta recibe como corrientes de proceso el fluido energtico
modificado (VM), las materias primas (MP) y continuamente entrega un producto o
subproducto (P).

2.1.1 Respuesta del modelo en lazo abierto con un controlador de accin

proporcional
Error de rgimen permanente
Es la diferencia entre la seal de entrada y la seal de salida. Se ve reflejado
cuando se pone una seal de referencia de 1 voltio, que al entrar a un bloque
hace que este genere una comparacin entre las dos seales. El resultado es la
medida del error, que entra al controlador, el cual manipula la seal de entrada
para lograr que la variable controlada tome el valor deseado.
El error en rgimen permanente se calcula de la siguiente manera:

E ( ss )=1

KR L
(3 R + R L )

Posteriormente se analiza la respuesta en lazo abierto con el uso del Arduino, que
hace la labor de controlador y que por defecto tiene una ganancia establecida de
1, se obtiene como respuesta la siguiente grfica:

Grafica 1. Respuesta del modelo establecido con referencia de 1V a 5V, con ganancia
por defecto de 1.

El modelo con una carga de 100k y entrada de 1v a 5v genera una seal (color
azul) que sigue la referencia (seal de color rojo), con un error de rgimen
permanente pequeo. Debido a que este modelo se hizo con los valores ya
propuestos. Se puede decir que el error es proporcional a la variacin de la
referencia hasta un determinado valor, pero despus se mantiene constante

debido a la saturacin. Adems, se observa que el modelo posee un tiempo de

estabilizacin pequeo y tambin una seal sin exceso sobre la salida.

Grafica 2. Simulacin del modelo fsico con ganancia de 1, variando la seal de

referencia de 1V a 5V.

En esta grafica se puede observar que el comportamiento del modelo mediante

simulacin, tiene gran similitud con la respuesta del montaje fsico en estado
transitorio y estacionario, porque se han puesto en condiciones iguales.
Sintonizacin del controlador
A continuacin se sintonizo el controlador, teniendo en cuenta que el objetivo
principal es que la seal de salida siga la seal de referencia, para lo cual se debe
encontrar un valor de ganancia acorde con los valores fsicos de resistencias y
condensadores del modelo.
Se encuentra la salida para R = 10K, C= 10uF y RL= 100K
KR L
G ( s )=
3 3 3
3
R L R C s + ( R +5 R L R2 ) C 2 s2 +6 R L RCs+(3 R+ R L )

Yss=

K=

KR L

( 3 R+ R L )

(3 R+ R L )
RL

Reemplazando los valores iniciales se obtiene:

K=

(3 R+ R L )
K =1.3
RL

La ganancia debe tomar un valor de 1.3 para que la seal de salida siga a la
referencia sin error de rgimen permanente.
Simulacin del modelo sintonizando el controlador a la ganancia encontrada
de 1.3

Figura 2. Diagrama de bloques del modelo en lazo abierto

En el diagrama se observa la distribucin de bloques desde la seal de referencia,

que son entradas tipo escaln con valores de 1V, 3V y 10V respectivamente.
Enseguida est el controlador sintonizado a 1.3. Luego una saturacin que limita
el sistema hasta un voltaje de 5v, porque fsicamente no se tiene una fuente que
brinde un voltaje mayor. Posteriormente se tiene una planta y al final un scope
donde se observa la seal de salida.

Grfica 3. Simulacin de las Seales de salida del modelo con referencias de 1V, 3V y
10V respectivamente

En esta grafica se observa que la seal de salida del modelo tiene un mejor
seguimiento de las seales de entrada. Debido a que se ha sintonizado el
controlador y se est obteniendo un nuevo modelo con mejores caractersticas
que el anterior. Una de las caractersticas es que el error en estado estacionario es
cero, adems se puede decir que el mximo valor que entrega el modelo es 3.8V,
debido a que el saturador limita el esfuerzo de control en cualquier seal que se
pase de los 5v y hace que la planta solo reciba como mximo este valor. Tambin
se puede decir que los tiempos de estabilizacin de las seales son pequeos y
que no presentan exceso sobre la salida.
Simulacin del modelo sintonizado a la ganancia encontrada de 1.3
saturacin.

sin

Figura 3. Diagrama de bloques del modelo en lazo abierto sin saturacin

En el diagrama de bloques se ha quitado la saturacin para mostrar cmo se

comporta el modelo ante este cambio.

Grafica 4. Respuesta del modelo en lazo abierto sin saturacin con referencia de 1V, 3V y
10V

Para los valores de referencia de 1V y 3V se observa el mismo comportamiento

de la grfica con restriccin, porque no se ha pasado del valor mximo de 5V. En
cambio en la seal de referencia de 10V se puede ver que el sistema sobrepasa
los 5V debido a que no tiene saturacin.

Realizando las comparaciones del modelo con restriccin y sin restriccin, se

puede concluir que: el primero posee un esfuerzo de control y una salida del
sistema limitados, es decir, que si al saturador le entra un voltaje superior a 5V se
limitara a este valor y la salida no podr obtener un valor mayor a 3.8V, debido a
las condiciones en que se encuentra la planta. Esto se ve reflejado en el montaje
fsico ya que el esfuerzo de control mximo que suministra la tarjeta Arduino es de
5V. En el segundo el comportamiento es diferente, ya que la seal que se alcanza
a ver sobrepasa el valor de 3.8V, debido a que no tiene saturacin y el sistema no
se encuentra limitado.
Resistencia de 92 k con ganancia de 1

Grafica 5. Respuesta del modelo con RL 92 K y referencia de 1V a 5V

Teniendo en cuenta las condiciones del modelo inicial, se ha variado la resistencia

de carga en un 8%, logrando observar que el seguimiento de este modelo no es
tan bueno como el modelo principal, pero se observan algunas caractersticas que
son similares, las cuales son: una respuesta sin sobreimpulso y tiempo de
estabilizacin pequeo.

Grafica 6. Simulacin, controlador en lazo abierto con RL 92 K y referencia de 1V a 5V,

con saturacin.

La grafica muestra la simulacin del modelo fsico con resistencia de carga de

92K, se puede ver que hay una similitud debido a que se han utilizado los
mismos valores en ambos casos.
Voltaje de
entrada

Resistencia de carga Valor

(RL)
final(Yss)
100000
0.76923 V
96000
0.76190 V
1V
92000
0.75409 V
85000
0.73913 V
100000
2.3076 V
96000
2.2857 V
3V
92000
2.26229 V
85000
2.2173 V
Tabla 1. Modelo con variacin en la resistencia de carga.

Error de rgimen P.
(Ess)
0.23076 V
0.23809 V
0.24590 V
0.26086 V
0.69230 V
0.71428 V
0.73770 V
0.78260 V

En esta tabla estn registradas las variaciones de la carga, con dos diferentes
valores de referencia 1V y 3V respectivamente.

Grafica 7. Simulacin del modelo con variaciones en la resistencia de carga.

De acuerdo a las comparaciones entre las simulaciones y los datos obtenidos con
el modelo fsico en lazo abierto que cumple la funcin de un controlador, se
concluye que; la planta del modelo principal es robusta ante variaciones de
parmetros menores al 10 %, pero al aumentar este porcentaje de variacin en la
carga se puede observar que el modelo no responde bien, ya que se observa que
el valor final es diferente y el error de rgimen permanente aumenta.
Para trabajar con un sistema de lazo abierto se debe tener un conocimiento previo
de la planta y asegurarse de que no existan disturbios ni variaciones en el modelo,
es por esto que en la mayora de casos es ms seguro y til el sistema en lazo
cerrado.
2.2 Sistema de lazo cerrado
En el sistema de control en lazo cerrado se mide la variable controlada, se lleva
esta informacin al controlador, quien continuamente ordena al actuador. Se busca
que la variable controlada se acerque al valor deseado.

Figura 4. Diagrama de lazo cerrado

2.2.1 Respuesta del modelo en lazo cerrado con un controlador de accin

proporcional.

Figura 5. Diagrama de bloques del modelo en lazo cerrado con accin proporcional

Lugar geomtrico de las races para el modelo principal con resistencia de

100K
Se grafica el LGR para ver cuando el modelo es estable, variando la ganancia.
Utilizando el criterio de Routh Hurwitz se halla el valor donde el modelo es
marginalmente estable, el cual es 31.34.

Grfica

8.

Lugar geomtrico de las races para una ganancia de 31.34

De la grfica anterior se puede decir que el modelo ser oscilatorio para un valor
de ganancia igual de 31.34, estable para valores menores e inestable para valores
mayores.
Funcin de transferencia del modelo

G ( s )=

KR L
3

3 3

R L R C s + ( R +5 R L R2 ) C 2 s2 +6 R L RCs+(3 R+ R L )

Modelo en lazo cerrado

T ( s )=

G(S)
1+G ( S )H ( S)

T ( s )=

KR L
3

3 3

R L R C s + ( R +5 R L R ) C 2 s 2+ 6 R L RCs+ ( 3 R+ R L ) + KR L

Yss=

KR L

( 3 R+ R L ) + KR L

Error de rgimen permanente

1
e ss =
1+ Kp
De las ecuaciones se encontr que el error de rgimen permanente va a ser finito
cuando se tiene una entrada tipo escaln y no hay integrador.
El objetivo principal es que la seal de salida siga la referencia, pero en este caso
se habla de un modelo en lazo cerrado. De acuerdo a las ecuaciones anteriores,
se observa que las variaciones de K y RL afectan el resultado de la seal de salida
y que al incrementar estos valores el sistema tiende a cambiar dependiendo del
valor que se les d, logrando que el sistema se vuelva estable, marginal e
inestable. Adems, aunque se ha modificado el modelo estos cambios de
parmetros los puede soportar el controlador junto con la planta, ya que al haber
una retroalimentacin se puede tomar los correctivos ms adecuados y por lo
tanto lograr un mejor seguimiento de la referencia.
A continuacin se escoge una ganancia menor a 31.34 para que el sistema no
oscile, y dependiendo de los requerimientos en rgimen permanente y transitorio
se procede a escoger la ganancia. Para mejorar el seguimiento se escoge una
ganancia grande pero que no pase del valor de marginalidad. Por ejemplo, se
escoge una ganancia de 1.

Grafica 9. Simulacin y respuesta en lazo cerrado del modelo principal con carga de
100k y ganancia de 1

Al escoger este valor de ganancia se observa en la grfica de la izquierda que no

hay seguimiento de la referencia, pero si se mejoran algunos aspectos en la
respuesta, tales como, el tiempo de estabilizacin pequeo y una seal sin

mximo sobreimpulso. En la grfica de la derecha est la respuesta del sistema

donde se observa que est limitado debido al saturador. Adems, el error de
rgimen permanente es grande.
Luego se escoge una ganancia de 31.34 y el modelo se comporta de la siguiente
manera:

Grafica 10. Modelo fsico y simulacin donde el sistema es marginalmente estable, con
un valor de ganancia de 31.34

La anterior grafica describe el comportamiento del sistema ante el incremento de

ganancia, al valor de 31.34, donde la respuesta es oscilatoria sostenida ya que los
polos dominantes se encuentran ubicados sobre el eje imaginario. En la grfica
de la izquierda, observamos que la respuesta oscila debido a que se ha quitado el
saturador.

Grafica 11. Simulacin del sistema con una ganancia de 36

El sistema anterior tena una ganancia de 31.34 y se consideraba que era

marginalmente estable, al cual se le vari la ganancia a un valor de 36
encontrando que el sistema ya no se comporta de la misma manera y paso a ser
inestable. Esto se ve reflejado en las grficas anteriores donde los polos pasan de
estar en el eje imaginario a estar en el plano derecho, haciendo que el sistema se
vuelva inestable y que solo se pueda ver este cambi en simulacin, ya que el
modelo fsico no es capaz de generar este tipo seal, porque est limitado al
voltaje del Arduino. Por este motivo la inestabilidad en el modelo fsico se ve
oscilatoria.
Se modific el simulink cambiando el rango del saturador para que dejara pasar
valores desde infinito a menos infinito. Al volverse inestable ya no se puede hablar
de tiempo de estabilidad, mximo sobreimpulso, error de rgimen permanente y
mucho menos de sensibilidad, ya que el solo hecho de volverse inestable hace
que el modelo ya no funcione bien y se convierta en un modelo no deseado.

Grafica 12. Respuestas del modelo con accin de control proporcional para tres valores
diferentes de ganancia K= 1, 20, 50.

Como se puede ver en las grficas anteriores, se logra obtener tener diferentes
tipos de respuesta dependiendo de la ganancia que tenga el sistema. En la grfica
azul cuando se coloca una ganancia K=1 se puede ver que la respuesta es

sobreamortiguada no tiene exceso sobre la salida y su tiempo de estabilizacin es

pequeo.
Para K=20 se obtiene una respuesta subamortiguada de color verde y se puede
observar en la grfica existe un sobreimpulso y un tiempo de estabilizacin que
ha aumentado con respecto al anterior.
Para K=40 podemos observar que gradualmente se convierte en una respuesta
inestable no amortiguada u oscilatoria la cual introducira gran cantidad de ruido al
sistema.
Resistencia de 92 k

Grafica 13. Lugar geomtrico de las races para una ganancia de 1 y RL=92K

De las grficas anteriores se puede ver como el sistema es estable ante

variaciones de resistencia de carga, ya que es un controlador robusto y acepta
variaciones de parmetros, algo que no logra hacer el control de lazo abierto, ya
que es un modelo ideal para trabajar en sistemas que no tienden a experimentar
cambios de parmetros. El controlador es capaz de absorber estos cambios y
permite que el seguimiento de la referencia sea bueno, a diferencia del lazo
abierto que no es capaz de hacerlo, ya que este solo permite control de
variaciones mnimas y si se sobrepasa de su punto de estabilidad ya no las

controla. En la grfica podemos notar que el tiempo de estabilizacin es pequeo

y que la seal no tiene exceso sobre la salida, debido a que los polos son reales
y diferentes.

Grafica 14. Simulacin y Respuesta del modelo fsico del controlador en lazo cerrado con
RL 92 K, ganancia de 4 y referencia de 1V a 5V.

Teniendo en cuenta las condiciones ideales del modelo donde el valor de ganancia
es 4 para tiempos pequeos de estabilizacin, si aumentamos este valor el
tiempo en el que llega a la condicin de estabilidad aumenta proporcionalmente y
el mximo sobreimpulso tambin. En cambio s se disminuye la ganancia el tiempo
de estabilizacin aumenta pero el mximo sobreimpulso disminuye, por lo tanto se
toma una ganancia de 4, ya que son las condiciones ideales para la planta.
En esta grafica se muestra una variacin de la resistencia de carga en un 8%,
donde se observa que el seguimiento de este modelo es bueno. Adems, se
puede observar que la respuesta tiene un sobre impulso pequeo, por lo tanto,
existen polos dominantes similares al del modelo con resistencia de 100k. En la
simulacin del modelo fsico con resistencia de carga de 92K, se puede ver que
hay una similitud debido a que se han utilizado los mismos valores en ambos
casos.
Voltaje de entrada

Resistencia de carga (RL) Valor final(Yss) Error de rgimen P. (Ess)

100000
0.75471 V
0.24528 V
92000
0.75102 V
0.24897 V
1V
80000
0.74418 V
0.25581 V
70000
0.73924 V
0.26315 V
100000
2.26415 V
0.73584 V
3V
90000
2.25306 V
0.74693 V
80000
2.23255 V
0.76744 V
70000
2.21052 V
0.78947 V
Tabla 2. Modelo con variacin en la resistencia de carga y ganancia 4.

En esta tabla estn registradas las variaciones de la carga con dos diferentes
valores de referencia 1V y 3V respectivamente, teniendo en cuanta que la
ganancia es la misma en cada variacin.

Grafica 15. Simulacin del modelo de accin proporcional con variaciones en la

resistencia de carga.

De acuerdo a las comparaciones entre las simulaciones y los datos obtenidos con
el modelo fsico en lazo cerrado que cumple la funcin de un controlador, se puede
concluir que la planta del modelo principal es robusta ante variaciones de
parmetros menores al 16 %, pero al aumentar este porcentaje de variacin en la
carga, se observa que vara unas centsimas de unidad, algo no es muy
significativo. Pero que an el sistema es capaz de controlar, ya que el valor final
es diferente y el error de rgimen permanente aumenta. Respecto a la variacin
de resistencia con 92K se observa en la tabla el error de rgimen permanente
aumento un poco ms que con la resistencia de 100K
La sensibilidad, es un cambio porcentual de la funcin de transferencia del sistema
en lazo cerrado T(s) con respecto al cambio en la funcin de transferencia del
proceso o parmetros de G(s). En este sistema es bastante pequea ya que a
grandes variaciones no se afecta y se necesita que el sistema vari bastante para
que estas perturbaciones lo afecten.
El trabajar con un control en lazo cerrado es adecuando cuando no se conoce la
planta, ya que tiene la capacidad de controlar un sistema inestable, pero requiere
mayor nmero de componentes para poder lograr este objetivo, este rechaza
perturbaciones. Su problema es que puede hacerse inestable.

3. Controlador de accin proporcional-integral

Figura 6. Diagrama de bloques del modelo en lazo cerrado con accin proporcional

En la figura se observa la distribucin de bloques desde la seal de referencia,

enseguida el controlador de accin integral, luego una saturacin que nos va a
limitar el sistema hasta 5v porque fsicamente no tenemos una fuente que brinde
un voltaje mayor. Posteriormente se encuentra la planta y al final un scope donde
se observara la seal de salida.

Grafica 16. Simulacin y respuesta del modelo con accin integral con ganancia de 2 y
RL de 100k

De la graficas se concluye que hay un buen seguimiento de la referencia, debido a

que el controlador est actuando adecuadamente ante las variaciones que se le
hacen a la planta y corrige los errores que esta pueda tener. Adems se puede
observar un sobreimpulso y un tiempo de estabilizacin pequeo
Funcin de transferencia del modelo
KR L
3

3 3

R L R C s + ( R +5 R L R 2) C 2 s 2+ 6 R L RCs +(3 R+ R L )
G ( s )=
s

Modelo en lazo cerrado

T ( s )=

G(S)
1+G ( S )H ( S)

T ( s )=

Yss=

KR L
R L R3 C 3 s 4 + ( R 3+5 R L R2 ) C 2 s3 +6 R L RC s 2+ ( 3 R+ RL ) s+ KR L

KR L
=1
KR L

Independientemente del valor que tome K o RL siempre va a haber seguimiento

de la seal de entrada.
Error de rgimen permanente
1
e ss =
1+ Kp

1+lim s 0

KR L
RL R 3 C 3 s3 + ( R 3+ 5 R L R2 ) C 2 s2 +6 R L RCs+(3 R+ R L )
s
1
e ss=

e ss =0

De las ecuaciones se encontr que el error de rgimen permanente es cero,

cuando tenemos un integrador en la funcin de transferencia con una entrada tipo
escaln.
LGR del modelo

Grafica 16. LGR del modelo con controlador de accin proporcional integral y RL de 100k

Utilizando el teorema de Routh Hurwitz se hall el valor de ganancia 14.664,

donde el modelo es marginalmente estable.
A continuacin se escoge una ganancia pequea donde el modelo es estable para
observar la respuesta.

Grafica 17. Simulacin y respuesta del sistema con controlador de accin integral,
ganancia de 5 y RL de 100 k
Se escogi una ganancia de 5, la cual es menor de 14.664, de lo contrario el
modelo seria inestable. Hay que tener en cuenta que la ganancia se escoge segn
las especificaciones que se requiera para el transitorio.
Adems se concluye de las grficas anteriores que tanto en la simulacin como
en el modelo fsico se pueden observar respuestas similares, debido a que se han
puesto en condiciones iguales. Se obtiene una seal con sobreimpulso y tiempo
de estabilizacin grande.

Posteriormente se mejor el seguimiento de la seal de referencia, ya que el error

de rgimen permanente es 0, cuando tenemos un polo en el origen.

Grafica 18. Simulacin y respuesta del sistema con controlador de accin integral,
ganancia de 13 y RL de 100 k
De las grficas anteriores se concluye que si se acerca al valor de marginalidad el
sistema comienza a oscilar, esto implica que se aumente el sobreimpulso. Entre
ms cerca estn los polos dominantes al eje imaginario, aumenta el tiempo de
estabilizacin, esto se ve claramente en la primera grafica que muestra las races.
Modelo con RL de 92K

Grafica 19. Simulacin y respuesta del sistema con controlador de accin integral,
ganancia de 2 y RL de 92k

Se escogieron los mismos parmetros del modelo con RL de 100k y se observa

que la grfica del modelo con RL de 92k no vara con respecto al anterior, esto
quiere decir que el modelo con un integrador es robusto frente a variacin de
parmetros.
Lo anterior se ve reflejado en la grfica 20, que contiene variacin en la resistencia
de carga con sus diferentes respuestas.

Grafica 20. Simulacin del modelo con variaciones en la resistencia de carga.

De la anterior grafica se concluye que el modelo es robusto frente a cambios de

hasta un 20 %, evidenciando que la planta absorbe las variaciones de parmetros
ms rpido que en los anteriores controladores. Sin embargo, podemos observar
que la respuesta presentada un sobreimpulso grande, que no cumple con las
especificaciones en donde a pesar de tener un sobreimpulso este debe ser
pequeo. Si se aplica otra tcnica de control de accin derivativa el sobreimpulso
se pude disminuir.

4. Diseo de controlador por LGR con accin integral

Se desea disear un controlador de la forma

Gc ( s ) =

con las siguientes especificaciones de desempeo:

Mp = 5%
Ts =3 Seg

K( s+ z )
s

, para que cumpla

Segn lo anterior utilizamos las frmulas de segundo orden para

ln ( Mp )

+ ( ln ( Mp ) )

Wn=

y Wn

0.6901

4
=1.9321
Ts

Se reemplaza

y Wn en la ecuacin caracterstica de un sistema de segundo

orden para obtener la ubicacin deseada de las races:

s 2 +2 WnS+ Wn2=s 2 +2.6667s+3.7330
So =1.33 + 1.40i
Se ha introducido un integrador, el cual va a proporcionar un error en estado
estacionario de 0, pero aun as se necesita que el LGR pase por el punto So. Para
que esto suceda se deben utilizar las condiciones de fase y magnitud.
Se halla el aporte angular de la funcin de transferencia a la posicin del punto
deseado, ya que con esta condicin garantizamos que el sistema pase por este.

Figura 7. Aporte angular de la funcin de transferencia

G(So)=
1=tan1

1.40
( 2.501.33
)=50.11

z p

 2=tan1

1.40
( 15.911.33
)=5.48

3=tan1

1.40
( 32.581.33
)=2.56

La fase proporcionada por el sistema es:

G(So)= 0 50.11 5.48 2.56
=58.15

Se necesitara un controlador por atraso que proporcione la siguiente fase:

c =
121.85
Sabemos que
c = z p

Como es un controlador con accin integral la fase que proporciona el polo ser
p=180 tan 1

=
( 1.40
1.33 )

133.53

Por lo tanto la fase que debe proporcionar el cero es de

z= c + p=11.68

Se halla la ubicacin del cero

1.33
tan z=
x
x=

1.33
=6.43
tan z

Por lo tanto el cero se ubicara en

Z = X+1.3334

Z = 7.76
Ahora para cumplir la condicin de magnitud se calcula el valor de K

Kc

1000 (s +7.6925)
=1
s( s+ 2.50)( s+15.91)(s+32.58) s=s

(s ( s3 +51 s 2 +640 s +1300 ) )

K c=
1000( s+ 7.6925)
s=s

K c =1.8977
Entonces el controlado seria
Gc ( s )=

1.8 977(s+7.6925)
s

Grafica 21. LGR y respuesta del controlador por atraso con las especificaciones dadas

Se observa que el sistema es ms lento que en las especificaciones deseadas, ya

que el tiempo que se obtuvo fue de 3.06 seg y el que se requera era de 3 seg,
obteniendo una diferencia de 0.06 seg, debido a que se tiene polos que no
reaccionan de la misma forma que en el modelo que se requiere. Adems el
Sistema es capaz de seguir la referencia que se le coloque, gracias a que tiene un
polo en el origen, el cual hace que el error en rgimen permanente sea 0 ante una
entrada tipo escaln.

Adicionalmente, se ve un sobreimpulso de 4.91% y en las especificaciones se

estimaba un sobre impulso de 5%, la diferencia no es significativa, lo cual indica
que el sistema compensado es ideal.
No se incluyen los resultados de la prueba con la tarjeta

5. Conclusiones
Para concluir se hace una comparacin con respecto a todos los anlisis y
resultados que se obtuvo de la prctica. Hay gran variedad de controladores,
porque no todos cumplen con las especificaciones que se requieren para mejorar
el seguimiento. Existen los robustos y otros que no permiten variacin de
parmetros. Por ejemplo un controlador con retroalimentacin seria robusto ya que
puede corregir los errores y permite que el seguimiento de la referencia sea
bueno. A diferencia de los que no permiten que el sistema se modifique, ya que
pequeas perturbaciones los pueden volver inestables.
Por otra parte, los controladores con accin integral hacen que el error de rgimen
permanente se anule. Para tener una buena respuesta en los sistemas se
recomienda tener sobreimpulsos y tiempos de estabilizacin pequeos, pero al
obtener uno de estos es necesario no tener en cuenta el comportamiento del otro,
ya que si modifico el sistema los cambios tienden a repercutir en otra accin que
requiera garantizar el controlador para un buen seguimiento.
Finalmente, se destaca que en las simulaciones las respuestas y los datos son
similares pero no iguales a los de la planta fsica, porque no se cuenta con los
datos especficos sino con aproximaciones del modelo real.