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RESUMEN:
En este documento expondremos la robtica en la
gestin y logstica de almacenes. Podremos ver
porque, y para que cada da los almacenes se
encuentran mas automatizados.
Nos centraremos en tres temas.
- Las carretillas laser-guiadas que da tras da estn hacindose con
la gestin de almacenes.
- Los almacenes automticos, que son soluciones para optimizar el almacn.
-Y veremos un caso prctico de una empresa automatizada.
Estudios y estadsticas aseguran que del tiempo total que un producto permanece en una planta
industrial, el 95% es transportado o almacenado, frente al 5% en el que el producto es sometido
a proceso de fabricacin. Ah radica la importancia de conocer el abanico de posibilidades en
sistemas de transporte y saber analizar cada situacin con el fin de optimizar el rendimiento de
la planta.
Un movimiento de materiales organizado y bien diseado es la base para aumentar la
produccin y control de los sistemas en una instalacin industrial.
Layout - Representa el rea donde se puede mover la carretilla. sta se define por medio
de trayectorias (segmentos) en las que la carretilla se puede mover en modo automtico.
Los segmentos estn delimitados por puntos (inicial y final);
Master LGV - Aplicacin software presente en un PC que conserva una traza de la
posicin donde se encuentra la carretilla dentro del layout y del estado de carga. Se ocupa
de transmitir rdenes de transporte entre dos estaciones y rdenes operativas
Figura 1.
Figura 2.
El lser escner es un sistema de medicin lser que barrea el ambiente alrededor slo
en bidimensional de 360.
Busca reflectores de los que conoce posiciones y en tiempo real enva las informaciones
al TPU.
El TPU queda constantemente en contacto con el Beckhoff y comunica las coordenadas
cartesianes donde queda el vehculo (X, Y, t).
El lser escner est formado por una cabeza ptica rotante que contiene el emisor y el
receptor.
El lser escner funciona como un radar ptico: localiza los reflectores posicionados en
el layout. La identificacin de tres reflectores es suficiente para determinar la posicin
de la carretilla.
Para aumentar la precisin de las mediciones, se mide y se utiliza tambin la distancia
de reflectores.
Figura 3.
El posicionamiento de ms reflectores es denominado layer. Cada layer representa un
rea definida en el recorrido del vehculo y puede contener desde 3 hasta 28 reflectores.
Se
pueden utilizar 40 layer diferentes dentro del mismo sistema.
Hay que fijar un origen de los ejes X, Y utilizado como punto 0 tambin en el mapa de
reflectores y guardado en el NAV200.
Mientras el vehculo se desplaza de un layer a otro, se activa automticamente el mapa
de reflectores relativo al layer actual. Si los reflectores quedan cubiertos o desplazados
la
calidad de la navegacin baja; sin embargo es posible que las carretillas continen a
reconocer la posicin utilizando los reflectores residuales a condicin de que
permanezcan por lo menos tres visibles para cada layer.
NAV200 comunica la calidad de las mediciones al PLC del vehculo; este valor queda
dentro de un intervalo entre 0 y 100 y describe el nivel de compatibilidad entre el layout
de reflectores y la medicin.
Figura 4.
1.4 Las seguridades de la carretilla:
Otra de las partes mas destacable de la carretillas laser-guiadas es el tema de las
seguridades.
Disponen de dispositivos de seguridad que garantizan una proteccin de la carretilla LGV a
360 y estn conectados directamente con el mdulo de seguridad PILZ PNOZ
programable(figura 5):
Figura 5.
De los distintos tipos de seguridad, de los que esta rodeado la carretilla, vamos a destacar los
mdulos S3000, Dispositivos anti-choque: (Figura 6):
Es un dispositivo de seguridad lser para controlar el rea circunstante. Calcula la distancia
entre el vehculo y el obstculo, sin que sea necesario un reflector o un receptor separado.
- El rea controlada est dividida en dos zonas:
1)Warning Area: sirve para disminuir la velocidad del vehculo cuando intercepta algo
dentro del espacio controlado.
2)Protective Area: est dentro del rea de atencin (warning) y cada vez que algo se
presente dentro de esta rea el vehculo se para en emergencia.
Figura 6.
El PLS controla slo un rea planar y no tridimensional. El PLS puede interceptar objetos
dentro de una altura de 10 / 15 cm, segn su posicin de montaje.
REFERENCIAS:
1 KUKA, working ideas, 2011.