Problema 1.

Objetivo:
En esta practica se aprender a representar la matriz A del sistema, la matriz B
de la entrada y la matriz C de la salida usando MATLAB, as como tambin se
aprender a convertir una funcin de transferencia a una representacin en el
espacio de estados en forma de variables de
fase. Asi como graficar el estado del sistema
y crear objetos LTI.

0
1
0
A= 0
0
1 ;
9 8 7

Representacin de una matriz A qu se

puede introducir en una lnea, diferenciando
cada rengln mediante un (;) ,o introducir
cada rengln separndolos por un espacio
entre ellos.

Problema 2.

Representacin de un vector rengln, como la matriz de salida

C; y un vector columna el cual se puede introducir de dos
formas.
C=[2 3 4];

7
B=8 ;
9

Problema 3.
Representacin de una variable de estado; Se especifica el valor
de cada matriz como son A, B, C y D, de las cuales se cre un
objeto LTI existente dentro de MATLAB. El comando LTI nos
devuelve los detalles de una variable de estado dentro de los
cuales se encuentran los objetos TF (funcin de transferencia) y
objetos como el ZPK( cero-polo-ganancia).
Problema 4.

Representacin de los vectores

y matrices mediante la forma
mas comn, o cannica, con el
comando tf2ss(num , den),
dentro de la cual se debe de
separa por numerador y
denominados, para que el
comando identifique el sistema
y de un
formato.
Otra de las
formas de

representacin es mediante la forma de variables de fase:

[Ap,Bp,Cp,Dp]. Se realizan las operaciones :
Ap=inv(P)*A*P; Bp=inv(P)*B; Cp=C*P; Dp=D.
Donde P es una matriz formada por unos(1) en la antidiagonal y cero(0) en los elementos restantes.
Como ya fue visto el comando inv() representa la matriz
inversa de una matriz cuadrada.

Para otro tipo de representacion tenemos comandos como el ss(F), Donde F es

el comando LTI de una funcin de transferencia.

Debido a que ss(F) no da como

resultado formas familiares de las
ecuaciones de estados (ni es posible
convertir a formas familiares de una
manera sencilla) solo nos limitaremos
al uso de esa transformacin en este
momento.

Problema 5.

Para el problema 5 tenemos a la funcin de transferencia representadas en

numerador y denominador con el comando [num,den]=ss2tf(A,B,C,d,iu),
donde iu es igual al numero de entradas para el sistema.
Para un sistema LTI en el espacio de estados, Tss, la conversin se puede
implementar usando
Ttf = tf(Tss) para obtener como resultado la
funcin de transferencia en forma factorizada.
Una de las muchas formas tambin es la
forma polinomial.

inclusive esta la forma factorizada de la funcin ZPK, la cual nos representa los
polos , los ceros y las ganancias.

Problema 6.
Es posible graficar la respuesta escalon de los
sistemas representados en el espacio de estados
usando el comando step(T,t).
Aqu T es cualquier objeto LTI y t = a:b:c es el
intervalo del eje de tiempo, donde a es el tiempo
inicial, b es el incremento de tiempo y c es el
tiempo final. Por ejemplo, t = 0:1:10 quiere decir
tiempo de 0 a 10 segundos en incrementos de 1
segundo. El campo t es opcional. Por ltimo, en este
ejemplo se presenta el comando grid on, el cual
superpone una retcula sobre la respuesta escaln.
Ubicar el comando grid on antes al comando
step(T,t).

A continuacin se
presenta la grafia
que es obtenida
por el sistema dado
en el problema 6,
en el cual se
utilizaron las
herramientas como
son: step(T,t), t =
0:1:10, grid on , y
muchas otras mas
que son de utilidad
para poder
representar el
sistema mediante
una grafica y
porder observar el
comportamiento de
tales sistemas.
Problema 7.

Se puede usar MATLAB para convertir

funciones de transferencia al espacio de
estados en una forma especfica.
Se declaran las matrices en conjunto con
sus valores y se demuestran como
numerador y denominador.
Convirtamos C(s)/R(s) = 24/[(s + 2)(s + 3)(s
+ 4) en una representacin en paralelo en el
espacio de estados. Forma en paralelo.
Observe que el producto de los valores en
los vectores B y C da por resultado el mismo
producto que en las ecuaciones

][ ]

2 0
0
12
x = 0 3 0 X + 24 r ; y =[ 1 1 1 ] x
0
0 4
12
'

El comando [Acc Bcc Ccc Dcc] = tf2ss(num,den) se puede usar para convertir
T(s) = num/den en la forma cannica controlable con matrices y vectores Acc,
Bcc, Ccc y Dcc. Entonces se puede formar el objeto en el espacio de estados LTI
mediante el uso de Scc = ss(Acc,Bcc,Ccc,Dcc). Este objeto se puede convertir
entonces en la forma en paralelo usando Sp = canon(Scc,type), donde type =
modal da por resultado la forma en paralelo.

De esta forma, el formato de la forma cannica a paralelo aparece en forma

matricial.
Otra opcin, que no se utiliza aqu, es type = companion, la cual da por
resultado la matriz compaa derecha del sistema. Se pueden usar la
conversin de matrices para convertir a otras representaciones.
De esta manera, las dos soluciones son las
mismas, pero las variables de estado se ordenan
de manera diferente, y las ganancias se dividen
entre los vectores B y C.
Tambin se pueden extraer las matrices a partir
del objeto LTI usando [A,B,C,D] = ssdata(S),
donde S es un objeto en el espacio de estados
LTI, y A, B, C, D son sus matrices y vectores
asociados.

Problema 8.

Al usar el comando de MATLAB [p,d]=eig(A), donde las columnas de p son los

vectores caractersticos de A se pueden determinar los vectores caractersticos
de la matriz del sistema y entonces proceder a diagonalizar el sistema.
Los comandos que se pueden emplear para el clculo de los auto-valores son:
1- rootos(p) da las races del polinomio caracterstico.
2- eig(A) da los autovalores asociados a A.
3- eigensys(A) expresa los autovalores simblicamente.
Se efectan los tres procedimientos para el clculo de los autovalores de la
matriz A dada.
Tambin se puede usar canon(S,modal)
para diagonalizar un objeto LTI, S,
representado en el espacio de estados.

Se crea el objeto en el espacio de estados

LTI para el sistema original.

Problema 9.
Se puede determinar la estabilidad de un sistema representando en el espacio
de estados mediante el uso del comando eig(A) previamente ya visto para
encontrar los valores caractersticos de la matriz de sistemas.
Estabilidad en el espacio de estados.

Del siguiente sistema:

][]

0
3
1
10
x= 2
8
1 x+ 0 u
10 5 2
0
'

y=[ 1 0 0 ] x
Dado:
d
onde

es la ecuacin caracterstica de algn sistema.

Mtodo de Routh
Para que todos los polos estn en el semiplano izquierdo es necesario que

A. Las

B. Todos los determinantes, Dt , deben ser positivos. Donde Dt se definen de

las matrices formadas del siguiente arreglo:

Note que Dn+1 es cero,

por tener una fila de
cero, y por lo tanto el
arreglo acaba con Dn.
Ejemplo 1: Dada la ecuacin
caracterstica , determinar si
el sistema es estable o no.

Solucin: Primero
observamos que los
coeficientes de la ecuacin
caracterstica son todos positivos. Luego, construimos la matriz para
determinar los determinantes.

Esto nos dice que el sistema es inestable.

Mtodo de Routh-Hurwitz

Si las
se cumple, entonces el nmero de
polos en el semiplano derecho es igual al nmero de cambios en signo de los
coeficientes de la primera columna del siguiente arreglo:

donde

y as sucesivamente.

Teorema de divisin en una fila:

Los coeficientes de cualquier fila se pueden multiplicar o dividir por un nmero
positivo sin alterar los cambios en signo de la primera columna.

Ejemplo 2: Determinar cuantas races tiene el siguiente polinomio en el

semiplano derecho:

Solucin:
Construyendo la siguiente tabla de Routh-Hurwitz podemos ver que hay dos
cambios de signo. Por lo tanto, el polinomio tiene dos races en el semiplano
derecho.
Casos especiales:

I. Existe un cero en la primera

columna de la tabla de Routh-Hurwitz
y un valor diferente de cero en la
misma fila. Esto implica que va haber
una divisin por cero, lo cual est
indefinido.

A. Formas de resolver el problema.

Multiplica el polinomio por (s + 1) y
utiliza el mtodo de Routh-Hurwitz
sobre el polinomio resultante. Note
que los cambios en signo no se
afectan.
Sustituir s por 1/x y resolver Routh-Hurwtiz para el nuevo polinomio en x. Esto
equivale a invertir los coeficientes
de

; es

decir

Reemplazar el cero de la primera columna por un nmero

.
infinitesimalmente positivo, y por lo tanto diferente de cero. Al menos los
cambios en signo se preservan.

Es

II. Resulta una fila de ceros en la tabla de Routh-Hurwitz.

A. Implicaciones
Existe una ecuacin auxiliar, A(s) , que sale de los coeficientes de la fila
anterior.
Las races de A(s) son tambin races de
singularidad simtrica con el origen.

, y stas ocurren en pares de

Ejemplo 3: Hallar las raices del siguiente polinomio usando Routh-Hurwitz:

Solucin:
Construyendo la
siguiente tabla de RouthHurwitz podemos ver
que existe una fila de
ceros.
De la fila anterior
podemos sacar la
siguiente ecuacin

auxiliar:

De A(s) tenemos que dos raices son

Ahora dividiendo el polinomio original por A(s) obtenemos la siguiente

ecuacin:

Utilizando la frmula cuadrtica hallamos las dos raices

restantes:
Primeramente formamos (sI-A):

[ ][

][

s 0 0
0
3 1
s 3 1
( sI A )= 0 s 0 2
=
8 1
2 s8 1
0 0 s 10 5 2
10
5
s+2

Ahora determinemos el determinante det(sI-A):

det ( sI A )=s 36 s2 7 s52

Al usar este polinomio, formamos el arreglo de Routh, como se ve en la tabla.

s3
s2
s1
s0

1
-7
-6 (-3)
-52 (-26)
-47/3
0
-26
0
Como hay un cambio de signo en la
primera columna, el sistema tiene un
polo en el semiplano derecho y dos polos
en el semiplano izquierdo. Por lo tanto,
es inestable.

Conclusiones.
Por medio de MATLAB es posible obtener una variable de estado de distintas
formas y en diferentes formatos que nos permite manipular de forma mas
rpida los resultados obtenidos para nuestro beneficio. Tambin Se puede usar
MATLAB para convertir funciones de transferencia al espacio de estados en una
forma especfica que nos permita dar solucin al problema de la manera mas
rpida y sencilla, haciendo el procedimiento mas eficaz.
Gracias a que existe simulink es posible graficar el comportamiento del sistema
permitiendo de una forma mas explicita observar las deformaciones del
sistema.
Gracias al mtodo de Routh-hurwitz es posible determinar matemticamente si
un sistema es estable o no, y de esta forma encontrara los errores o corregirlos
para convertir un sistema inestable a uno estable que permita la solucin del
problema.
Observaciones.
Gracias a los aportes de simulink es posible graficar de distintas maneras, ya
que ofrece diferentes formas de graficar asi como un compendio que permite
elegir inclusive los valores de graficacion. Es importante aclarar que en un
objeto LTI es necesario representar comandos como el ss(F), Donde F es el
comando LTI de una funcin de transferencia.

Instituto Politcnico Nacional

Escuela Superior De Ingeniera

Mecnica Y Elctrica

Practica 7

Profesor: Alejandro barrera

Alumno: flores perez Luis Gilberto
Grupo: 4 am 3