COORDENADAS POLARES, CILNDRICAS Y ESFRICAS:

Coordenadas Polares:
En diversas circunstancias, el sistema de coordenadas cartesianas no resulta
el ms apropiado. Por ejemplo, al discutir el movimiento de un pndulo simple,
o al describir la orbita de un satlite bajo la accin del campo gravitatorio
terrestre, las ecuaciones de movimiento en cartesianas son ms bien
complicadas.
En esos casos resulta mucho ms adecuado usar coordenadas polares, las
que introducimos a continuacin.
Consideremos una partcula en movimiento en un plano. Por supuesto
podemos representar el movimiento de la partcula en coordenadas cartesianas
(x, y). Sin embargo, tambin podemos usar otros parmetros para representar
la posicin P de la partcula.

En efecto, podemos determinar completamente la posicin P especicando la

distancia de P al origen O y el ngulo que forma OP con un eje jo (por ejemplo
el eje OX). Llamemos pues a la distancia de O a P y al ngulo entre OX y
OP. Entonces la posicin de P queda especicada completamente por los
valores de y . Al par (, ) los llamaremos coordenadas polares.
Aqu es una longitud y es siempre positiva o cero, en cambio es un ngulo
que usualmente tomaremos entre 0 y 2. Usando la geometra del tringulo
OQP de la gura, resulta elemental encontrar la relacin entre el par (x, y) de
coordenadas cartesianas y el par (, ) de coordenadas polares. De la gura
tenemos:
x = cos

y = sen

Usando el Teorema de Pitgoras tambin tenemos:

= x 2 + y 2

Y, por ltimo, de la geometra del tringulo OQP tenemos:

tan=

y
x

r , v y a en este sistema de
coordenadas, elegiremos una base apropiada. Llamaremos ^p al vector
^
unitario a lo largo de r . Por otra parte, llamaremos
al vector unitario

Con el objeto de representar los vectores

ortogonal a , dirigido en la direccin de crecimiento del ngulo .

La base de vectores

^p ,

vara en el tiempo, junto con el movimiento del

punto P. En cambio la base de vectores

^ ^j
i,

calcularla dependencia temporal de ^p

representar los vectores mviles

^p y ^

est ja. Con el objeto de

^ en el tiempo, conviene

en la base

Entonces, tenemos:
^ sen ^j
^=cos i+
.

(I)

Y,
^
^ cos ^j ( II )
=sen
i+
Derivando la ecuacin (I) con respecto a
d ^
^
=sen i+cos
^j =^
d

vemos que:

^ ^j
i,
.

Por otra parte diferenciando (II) con respecto a

obtendremos:

d ^
^
=cos isen
^j=^
d
^

Que la derivada de
hecho que

sea proporcional a

es una consecuencia del

es unitario. En efecto, derivando la igualdad

respecto a , obtenemos de inmediato que

es ortogonal a

^
^

d ^ /

^ ^

= 0, es decir

= 1 con
d ^ /

^ . Como estamos en un espacio de dos dimensiones, esto a

su vez implica que

d ^ / debe ser paralelo a

Con estos preliminares podemos ahora obtener las expresiones para los
vectores posicin, velocidad y aceleracin en coordenadas polares.
OP r = . ^ ( III )
1.-Para obtener la velocidad derivamos (III) con respecto al tiempo. De este
modo usando la regla de Leibniz, tenemos:
v =

d
d ^
^ +
dt
dt

Hemos visto anteriormente que

vara solo si vara. As pues, usando la

regla de la cadena obtendremos:

d ^ d ^ d d ^
=
=
dt d dt dt
Para referencia futura es necesario calcular

^
d /dt
. Procediendo en forma

anloga a la manera que obtuvimos la ecuacin anterior, se tiene:

d ^ d ^ d d ^
=
=

dt d dt
dt
Finalmente se tendr:
v = ^+ ^ ( IV )

Una vez obtenida la velocidad es simple obtener la aceleracin iterando el

procedimiento anterior. De hecho derivando (IV) con respecto al tiempo, se
tiene:
a = ^+

d ^ ^ ^
d ^
+ + +
dt
dt

Finalmente, reemplazando las expresiones para

d ^
dt y

d ^
dt

obtenidas,

obtenemos nalmente la expresin para la aceleracin en coordenadas

polares.
)
^
a =( 2) ^ +(2 +
Para ilustrar el uso de las coordenadas polares, consideremos el movimiento
de una partcula en una circunferencia con rapidez constante, i.e., el
movimiento circular uniforme. Consideremos pues una circunferencia de radio
v0
R sobre la cual se mueve una partcula con rapidez constante
.
Con el objeto de describir el movimiento de la partcula elijamos un sistema de
coordenadas polares con origen en el centro de la circunferencia.

Coordenadas cilndricas:
Consideremos una partcula P que se mueve en el espacio. En lugar de
representar la posicin de P en coordenadas cartesianas como lo hicimos ms
arriba, podemos proyectar su movimiento a lo largo de un eje (llamemos OZ a
este eje) y sobre el plano perpendicular a OZ, digamos el plano XY, y utilizar
coordenadas polares sobre este plano.
En la siguiente figura el punto P se mueve en el espacio, Q representa su
proyeccin en el plano XY, z mide la altura de P sobre el plano (i.e., la
coordenada a lo largo del eje OZ). Para describir la posicin de Q sobre el
plano XY utilizamos coordenadas polares. Elegimos como eje polar a un eje
jos sobre el plano, que llamaremos OX. A la distancia del origen de
coordenadas O al punto Q la llamaremos , en tanto que al ngulo entre OQ y

OX lo llamaremos . La posicin de P queda completamente determinada al

especicar los valores de , y z. A este conjunto de par metros los
llamaremos coordenadas cilndricas.
La coordenada z vara entre y +, la coordenada entre 0 e y entre 0 y
2. En la gura tambin hemos representado la base de vectores ortonormales
^ , ^ y k^ , dirigidos a lo largo de las direcciones de crecimiento de , y
z respectivamente. Los vectores

yacen sobre el plano XY en tanto

^
que k , es perpendicular al plano.

Una vez introducidas las coordenadas cilndricas procedemos como en los

casos anteriores a encontrar las expresiones para los vectores posicin,
velocidad y aceleracin de P en estas coordenadas. Del tringulo OQP de la
gura tenemos de inmediato:
r = ^ + z k^
Derivando

con respecto al tiempo, obtenemos:

^ z k^
v = ^+ +
Aqu hemos usado que el vector

k^ , como en el caso de las coordenadas

cartesianas, es constante.
Finalmente derivando la ecuacin anterior con respecto al tiempo, obtenemos:
) +
^ z k^
a =( 2) ^ + ( 2 +
Coordenadas esfricas:
Consideremos una partcula P que se mueve en el espacio. En lugar de
representar la posicin de P en coordenadas cartesianas como lo hicimos ms

arriba, podemos usar coordenadas esfricas. En la gura el punto P se mueve

en el espacio, Q representa su proyeccin en el plano XY, R representa su
proyeccin en el plano XZ. Llamaremos r a la distancia OP, i.e., al largo del
vector r . As mismo llamaremos al ngulo entre OP (vector posicin) y el
eje z. Finalmente llamaremos

al ngulo entre OQ y el eje x. A este conjunto

de parmetro (r, , ) lo llamaremos coordenadas esfricas. Aqu, la

coordenada r es no negativa (i.e., r 0), en tanto que 0 , y 0 2
. En la figura tambin hemos representado la base de vectores ortonormales
r^ , ^ y v^ arphi, dirigidos a lo largo de las direcciones de crecimiento de
r, y

respectivamente. Los vectores

r^

yacen en el plano

(vertical) que contiene al eje z y a la recta P Q, en tanto que

yace en el

plano XY.

Descomponiendo

r^ ,

y ^ , obtenemos las siguientes relaciones:

r^ =sen ( cos i^ + sen ^j ) + cos k^

^
( cos i^ + sen ^j ) sen k^ ;
=cos
y,

^
^
^ =sen i+cos
^j

Derivando estas expresiones es simple obtener;

d r^ ^ d r^
= , =sen ^
d
d

d ^
d ^
=r^ ,
=cos ^
d
d
Y,
d ^
=sen r^ cos ^
d
Tal como lo hicimos en el caso de las coordenadas polares, ahora encontremos
las expresiones para el vector posicin, la velocidad y la aceleracin en
coordenadas esfricas. De la definicin de r y de r^ tenemos que:
r =r . r^
Derivando con respecto al tiempo y usando la regla de la cadena, tenemos:
v =

d r
^ sen ^ )
=r r^ +r ( +
dt

Para obtener el trmino entre parntesis en la ltima ecuacin usamos la regla

de la cadena para obtener,
d r d r d r
= +
dt d
d
Uno finalmente, despus de derivar, encuentra:
sencos

a =( r r 2r sen 2 2 ) r^ + ( 2 r +r
2 ) ^ +(2 r sen +rsen +2 rcos ) ^

TRANSFORMACIN DE UN VECTOR DE UN SISTEMA DE

COORDENADAS A OTRO:

Sea el punto P, de coordenadas

x1 , x2 , x3

respecto a un sistema de

referencia determinado. Consideramos tambin otro sistema de referencia,

'

'

'

x 1,x 2,x 3

producido por una rotacin simple del anterior, y sean

las

coordenadas de P respecto a este ltimo sistema.

En la figura se ilustra esta situacin en el caso bidimensional.
'

x 1 , relativa al nuevo sistema, es igual a la suma de la

La coordenada
proyeccin de
x2

'
sobre el eje x 1

x1

sobre el eje

'

x 1 (segmento

Oa
) ms la proyeccin de

(segmento

ab

bc
). O sea,

x '1=x 1 cos + x 2 sen

x1 cos + x2 cos ( )
2
x '2 , se obtiene de forma similar:

La nueva coordenada
siendo el segmento

de

igual al segmento

.
Of

de

x '2 ,=Od

Por tanto

x '2=x 1 sen + x 2 cos

x1 cos

( 2 + )+ x cos
2

Hagamos ahora el convenio siguiente: el ngulo formado por los ejes

sern representados por

( x'i , x j )

( x ' 1 , x 1)

y, en general, representaremos

al ngulo que forman los ejes

al coseno del ngulo

ij cos ( x 'i , x j )

( x'i , x j )

x '1 y x 1

x 'i y x j

. Adems llamaremos

por
ij

Tenemos, por tanto, para el caso de la figura anterior:

11 =cos ( x' 1 , x 1 ) =cos
12=cos ( x '1 , x2 ) =cos

( 2 )=sen

21=cos ( x '2 , x1 ) =cos

( 2 +)=sen

22=cos ( x '2 , x2 ) =cos

Con esto, las frmulas de transformacin toman la forma:
x '1=x 1 cos ( x ' 1 , x 1) + x 2 cos ( x' 1 , x 2 ) =11 x 1+ 12 x 2
x '2=x 1 cos ( x ' 2 , x 1 ) + x 2 cos ( x '2 , x 2 ) =21 x1 + 22 x 2

Y as, para el caso general de tres dimensiones tenemos:

3

x ' i= ij x j , i=1,2,3
j=1

Para la transformada inversa tenemos:

x 1=x ' 1 cos ( x' 1 , x 1 ) + x 2 cos ( x ' 2 , x 1) + x3 cos ( x' 3 , x 1 )=11 x ' 1+ 21 x ' 2+ 31 x ' 3
Que en general es:

x i= ij x ' j , i=1,2,3
j=1