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CONTROL DE UN SERVOTIMN
OBJETIVOS:
- Programacin de un sistema de control.
- Gestin de tareas freewheeling y cclicas.
- Entradas analgicas.
- Control Todo/Nada del movimiento del Timn.
- Implementacin de un PID para el control de Rumbo.
- Ajuste de los parmetros de un PID.
ESQUEMA DEL PROCESO:
La figura representa una simplificacin del sistema de control hidrulico del timn de un buque. Mediante la
automatizacin del sistema se pretende controlar tanto el movimiento asistido del timn como el rumbo del
buque. El sistema es semejante al descrito en el documento Aplicaciones de control de barcos disponible en la
pgina web de la asignatura: http://isa.uniovi.es/docencia/ra_marina/apli_control_barcos.pdf.
Servotimn
Dos vlvulas que accionan los cilindros hidrulicos, una para hacer girar el timn a babor, accionada por
la salida digital Q_xVL, y otra para hacer girar el timn a estribor, accionada por la salida digital
Q_xVR.
PANEL DE CONTROL:
Dispone de los siguientes elementos agrupados en un panel de MANDO:
Tres pulsadores para seleccionar el modo de funcionamiento conectados a las correspondientes entradas
digitales:
o BAUTO, funcionamiento en modo piloto automtico (control automtico del rumbo).
o BSERVO, funcionamiento en modo servotimn (control asistido del timn).
o BTEST, funcionamiento en modo prueba del timn (control manual de la bomba y las vlvulas).
Tres luces para sealizar el modo de funcionamiento actual conectadas a las correspondientes salidas
digitales:
o LAUTO, funcionamiento en modo piloto automtico (control automtico del rumbo).
o LSERVO, funcionamiento en modo servotimn (control asistido del timn).
o LTEST, funcionamiento en modo prueba del timn (control manual de la bomba y las vlvulas).
Tres pulsadores para comandar la operacin del sistema en modo Manual:
o BVL, sin enclavamiento para abrir la vlvula VL de giro a babor.
o BVR, sin enclavamiento para abrir la vlvula VR de giro a estribor.
o BBOMBA, con enclavamiento para activar el contactor de la bomba hidrulica.
Un control deslizante que en modo SERVO permite controlar el ngulo girado por el timn y en el modo
AUTO indica el rumbo deseado del buque. Est conectado a la entrada analgica correspondiente a la
variable I_iREF, que proporciona un valor entero entre 0 y 1023 al deslizarlo de izquierda a derecha.
La figura siguiente ilustra un ejemplo de conexin de los sensores y actuadores a los mdulos E/S del PLC.
4
A/D
D/A
1
+24 V
AUT SER TST BVL BVR BB. VLT VLD VRT VRD
13
13
13
13
13
13
13
13
13
13
14
14
14
14
14
14
14
14
14
14
%I1. 0
7 8
9
GND
PLC
3
%Q1. 0
GND
2
A1
A1
A1
X1
X1
X1
A2
A2
A2
X2
X2
X2
VL
7 8
+24 V
Servotimn