8 Congreso Nacional de Mecatrnica

Noviembre 26 y 27, 2009. Veracruz, Veracruz.

Uso del Pendubot como Herramienta Pedaggica para la

Enseanza de la Teora del Control Automtico
Santos Luna Joaqun1, Mndez Navarro Alejandro2, Osorio Mirn Anselmo3
1
Universidad Veracruzana, Facultad de Ingeniera Mecnica Elctrica
Av. 16 de septiembre No. 100, Cd. Mendoza, Ver. MEXICO, CP. 94340
joasantos@uv.mx
2

Instituto Tecnolgico de Estudios Superiores de Zamora

Km. 7 Carretera Zamora-La Piedad, Zamora, Mich. MEXICO, CP. 59720
3

Universidad Veracruzana, Facultad de Ciencias Qumicas

Av. Oriente 6, No. 1009, Veracruz, MEXICO, CP. 94340.

como herramienta pedaggica. El trabajo finaliza

con una serie de conclusiones y observaciones.

Resumen
El pendubot (conjuncin de las palabras
pndulo y robot) es una plataforma mecatrnica en la
que se conjuga el anlisis, diseo y estudio del doble
pndulo invertido, aplicando conocimientos de
diversas reas de la matemtica y la ingeniera. El
pendubot consta de dos eslabones acoplados en un
punto comn. El extremo de uno de ellos se encuentra
libre mientras que el otro est sujeto a un torque.
En este artculo se muestra que el anlisis y
estudio del pendubot puede ser una herramienta
importante para explicar diversos y variados
conceptos que se tratan en la teora del control
automtico, como la modelacin matemtica, la
linealizacin de sistemas no-lineales, las tcnicas de
estabilizacin, la sintonizacin de controladores, etc.
A su vez, estos conceptos involucran conceptos
bsicos de lgebra y lgebra lineal, de geometra y
geometra analtica, de clculo diferencial e integral,
etc. Lo que hace al pendubot una herramienta
poderosa para mostrar la aplicacin de las
matemticas a un problema tpico de ingeniera.
En cada una de las etapas del anlisis, se hace
nfasis acerca del concepto del rea del control
aplicada.
El artculo est dividido como sigue: en la
Seccin 1 se hace una breve introduccin acerca del
pendubot. La Seccin 2 muestra los detalles tcnicos
de la derivacin del modelo matemtico del pendubot
utilizado en este artculo. Las Secciones 3,4 y 5
tratan sobre la identificacin y control del pendubot.
En la Seccin 5 se presenta un anlisis de resultados
sobre aprovechamiento escolar en dos grupos de
alumnos, en uno de los cuales se utiliz el pendubot

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Palabras clave: mecatrnica, control automtico,

matemticas aplicadas, pndulo invertido, pendubot

1. Introduccin
La mayor parte de los procesos y fenmenos
fsicos que existen en la naturaleza se comportan
como sistemas no lineales, es decir, su representacin
matemtica no satisface el principio de superposicin.
La representacin matemtica de estos sistemas posee
una gran complejidad matemtica que los hace
difciles de analizar y estudiar utilizando las
herramientas matemticas que existen actualmente.
Contrario a lo anterior, existe una gran cantidad de
resultados matemticos que permiten analizar y
estudiar a los sistemas lineales, es por ello que al
analizar un sistema no lineal debe considerarse la
linealizacin del sistema, es decir, transformar el
sistema original en un sistema lineal. El nuevo
sistema actuara de manera similar al sistema original
aunque solo en un punto determinado y bajo ciertas
condiciones pre-establecidas. En este artculo se hace
un breve anlisis de un sistema altamente lineal como
lo es el doble pndulo invertido o pendubot, con su
linealizacin posible.
El Pendubot consiste en dos eslabones
acoplados en un punto en comn. El extremo de uno
de ellos se encuentra libre mientras que el otro est
sujeto a un torque. Tiene sus orgenes en el ao 1991
en el trabajo desarrollado por D. J. Block [1]. Este
prototipo complementa el desarrollo de otros
anteriores: el Acrobot [2] que es un robot planar

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sobreactuado de dos eslabones y el pndulo invertido

Furuta [3] que consiste en un brazo que rota en el
plano horizontal con un pndulo acoplado al final del
brazo.

ya que permite describir, de manera aproximada y

bajo ciertas condiciones, el comportamiento dinmico
de un determinado fenmeno o proceso para as poder
para controlar un determinado conjunto de variables
de inters. Una de las metodologas para modelar son
las ecuaciones de Euler-Lagrange, ver [6], aunque
existen otros mtodos como el de Newton-Euler. A
continuacin se presentar el desarrollo del modelo
matemtico del pendubot con base al primer mtodo
citado.

El pndulo invertido ha demostrado ser una

herramienta importante para comprender el
comportamiento de algunos procesos fsicos. Por
ejemplo, en [4] se analiza el equilibrio del cuerpo
humano considerando a ste como un pndulo
invertido. En [5] se analiza el problema de
estabilizacin de un cohete lanzado al espacio en el
cual el cohete se interpreta como un pndulo
invertido equilibrado al final a travs del empuje del
motor.

El diagrama esquemtico del sistema fsico del

pendubot puede verse en la figura No 2.

El Pendubot utilizado en este trabajo de

investigacin, ver figura No 1, es una de las cuatro
partes que conforman el Kit Mecatrnico de Control1
de la marca Quanser (bajo licencia de Mechatronic
Systems Inc.) que fue adquirido por el Laboratorio de
Control e Instrumentacin de la Facultad de
Ingeniera Mecnica Elctrica de la Universidad
Veracruzana de Ciudad Mendoza, Ver.

Fig. 2. Diagrama esquemtico del pendubot.

Las variables y parmetros que describen al sistema

son:

Torque aplicado en el origen de coordenadas

m1 Masa eslabn 1
m 2 Masa eslabn 2
l1
l2
G1
G2
lc1
lc 2
q1
q2
I1
I2
g

Fig. 1. El pendubot.

A continuacin se presenta el anlisis y

estudio del pendubot dividido en cuatro etapas. En
cada una de ellas se hace un nfasis particular sobre
la clase de conocimiento aplicado.

2. Modelacin matemtica
La modelacin matemtica es una parte
importante dentro de la teora del control automtico,

Las ecuaciones de movimiento del pendubot

pueden ser obtenidas aplicando la metodologa de las
ecuaciones de Euler-Lagrange, con base al diagrama

Equipo adquirido por el Programa Integral de

Fortalecimiento Institucional PIFI 3.3.

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Longitud eslabn 1
Longitud eslabn 2
Centro de gravedad eslabn 1
Centro de gravedad eslabn 2
Distancia al centroide eslabn 1
Distancia al centroide eslabn 1
ngulo de rotacin eslabn 1
ngulo de rotacin eslabn 2
Momento de inercia eslabn 1
Momento de inercia eslabn 2
Aceleracin de la gravedad

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mostrado en la figura No 2. Estas ecuaciones en forma

matricial estn descritas por:
D( q )q&& + C( q, q& )q& + g( q ) =

ecuaciones anteriores se obtienen las siguientes

matrices:
+ + 2 3 cos q2 2 + 3 cos q2
D( q ) = 1 2
,
2
2 + 3 cos q2

(1)

T
donde = 1 0 es el vector del torque aplicado a
T
los eslabones y q = q1 q2 es el vector de los

sin( q2 ) q&2 3 sin( q2 ) q&2 3 sin( q2 ) q&1

C( q,q& ) = 3
, (6)
0
3 sin( q2 ) q&1

ngulos que forman los eslabones con los ejes de

referencia. Las matrices D( q ) , C( q, q& ) y g( q ) se
definen de la siguiente manera:
d
D( q ) = 11
d 21

d
d
d

11
12

d
12
,
d 22

g sin q1 +5 g cos ( q1 + q2 )
g( q ) = 4
,
5 g cos ( q1 + q2 )

(2)

-1

D ( q ) se obtienen las ecuaciones de estado del

sistema no lineal del pendubot:

21

= m2 lc 22 +l1lc 2 cos q2 + I 2

&&
q
&& = 1
q
&& 2
q

(3)

22

= m2lc 2 + I 2

-1

-1

&& de la ecuacin anterior

El vector de estados q
representan las posiciones angulares de cada uno de
los eslabones del pendubot. Estos parmetros
dependen de los parmetros definidos en la expresin
(4) y deben ser calculados a travs de un algoritmo de
identificacin.

hq&2 + hq&1

h = m2l1lc 2 sin ( q2 )

(8)

= D( q ) D( q ) C( q,q& )q& D( q ) g( q )
-1

hq&
C( q, q& ) = 2
hq&1

g( q ) = 1
2

(7)

Ahora bien, multiplicando la ecuacin (1) por

= m1lc1 + m2 l12 +lc 22 + 2l1lc 2 cos q2 + I1 + I 2

=d

(5)

3. Identificacin del sistema

1 = m1 l c1 + m 2 l 1 g cos q1 + m 2 l c 2 g cos ( q1 + q2 )

La identificacin de sistemas es la estimacin

de los parmetros de los modelos que reproduzcan el
comportamiento entrada salida de un sistema cuyo
modelo slo es parcialmente conocido.

2 = m 2 gl c 2 g cos ( q1 + q2 )
Las ecuaciones anteriores pueden ser reparametrizadas para reducir el nmero de variables y
obtener un modelo matemtico ms sencillo. De este
modo, son introducidos cinco nuevos parmetros
definidos como:

En el caso del pendubot, la identificacin de

sus parmetros se hace a travs de tres mtodos: a)
Modelo slido en CAD, b) Mtodo de Ecuacin de
energa y c) Mtodo de Optimizacin. Los resultados
obtenidos son comparados y dado que existen
pequeas variaciones entre los resultados obtenidos
el autor escogi los parmetros obtenidos por el
mtodo de ecuacin de energa.

1 = m1lc1 + m2l1 + I1
2

2 = m2lc 2 + I 2
2

3 = m2l1lc 2

(4)

4 = m1lc1 + m2l1

Aunque la identificacin del sistema no est

contemplada en este artculo, en la referencia [7] el
lector podr encontrar la metodologa empleada.

5 = m2lc 2
Estos cinco parmetros son suficientes para
disear un control que desprecie la friccin del
sistema. Sustituyendo estos parmetros en las

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5.1 Control de giro

4. Puntos de equilibrio

Las ecuaciones del movimiento dadas por

(8) son no lineales y describen por completo la
dinmica del sistema. Dado que el eslabn dos es
independiente del punto en donde se aplica la accin
de control (inactiva), solo se puede linealizar el grado
de libertad activo del sistema (eslabn uno) [7]. El
mtodo de linealizacin mas adecuado para
desarrollar este controlador es el de Linealizacin
Parcial por Realimentacin planteado en [6], dado
que este mtodo necesita conocer la posicin de
ambos eslabones y toma en cuenta los efectos no
lineales del acoplamiento [8].

Un concepto sin duda importante dentro de la

teora del control es la estabilidad de sistemas. Para
explicar este concepto los puntos de equilibrio son de
especial ayuda.
Con base a la figura No 2 del pendubot se
puede observar que existen un punto estable de
equilibrio y dos puntos inestables de equilibrio. La
posicin de equilibrio corresponde al estado del
sistema inicial para el cual no se debe ejercer ningn
torque sobre los dos pndulos dado que el sistema se
encuentra en su estado de reposo, es decir:

q1 =

, q2 = 0.

Para el pendubot escogemos un controlador

PD con aceleracin feedforward:

v1 = q&&1d + K d (q&1d q&1 ) + K p (q1d q1 ).

Para las posiciones inestables donde el

pendubot puede estar en equilibrio se conocen como
posicin media (mid position) que es el caso cuando

q1 =

En la expresin anterior, q1 representa la

, q2 = y posicin superior (top position)

que es cuando q1 =

posicin angular del eslabn dos y q1 es la posicin

en la cual se quiere ubicar el sistema. Los parmetros
K p y K D son las ganancias del controlador que se

, q2 = 0.

deben ajustar para generar la trayectoria deseada.

Es importante mencionar que para cada una de
las posiciones inestables se desarrollar una estrategia
de control que permita llevar al sistema a la posicin
deseada.

En los experimentos realizados en simulink,

se requiri que el pndulo se desplace a la posicin
superior (top) empleando para ello un impulso de
magnitud q1d =

5. Controlador del pendubot

Un controlador es un mecanismo que hace
que ciertas variables fsicas de un sistema se
comporten de una manera prescrita a pesar de la
presencia de incertidumbres o disturbios.

para la trayectoria de referencia.

Esta trayectoria funcion muy bien en la

simulacin pero no con el sistema fsico real, razn
por la que fue necesario aadir un pequeo lazo para
enviar en la direccin negativa por un periodo corto
de tiempo aadiendo energa potencial al sistema.
Esta energa permitir al motor excitar la dinmica
interna y consecuentemente girar ambos eslabones a
su posicin superior. La trayectoria aplicada es:

2
q1 = 1.4sen(5t ) , t <
,
2
5

2
q1 = , t >
.
2
5

Para el caso del pendubot, el propsito del

controlador es llevar y mantener a los dos eslabones
de la posicin de equilibrio estable a una posicin de
equilibrio inestable, donde el sistema se balancea. La
estrategia de control est dividida en dos partes. La
primera emplea un controlador que se encarga de
llevar a los dos eslabones cerca de la posicin
deseada mediante la oscilacin del eslabn uno
(swing up giro) aplicando el Mtodo de
Linealizacin Parcial por Retroalimentacin. La
segunda estrategia mantiene estable el sistema en la
posicin de equilibrio (balancing o balanceo)
empleando
una
tcnica
lineal
para
la
retroalimentacin ptima del estado del sistema
calculado en la ecuacin (4).

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5.2 Control de balanceo

Para disear un controlador del balanceo se
deben linealizar las ecuaciones no lineales del
pendubot (8), y entonces disear un controlador de
retroalimentacin de estado completo con el modelo
lineal. Cada punto de equilibrio define un sistema

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linealizado distinto. Esto significa que se necesitarn

ganancias de control diferentes para cada punto de
equilibrio para mejores resultados en el balanceo del
pendubot. Las posiciones inestables de equilibrio del
sistema, mid position cuando q1 = , q2 = y
2
posicin superior
(top position) cuando

q1 =

, q2 = 0.

Usando estos valores de puntos de equilibrio y

los parmetros identificados por el mtodo de la
energa, los modelos lineales para la posicin superior
y media son como sigue:

Fig. 3. Grfica de barras mostrando

las calificaciones del Grupo A

Posicin mid:

128.0013
A=

132.4140
0

15.9549

B=

29.3596

0
0 29.4233 0
,
0
0
1

0 100.2173 0

En el Grupo A se aplic la enseanza

tradicional a base de notas, ejercicios y ejemplos
tericos. En el Grupo B, adems de lo aplicado en el
Grupo A, se aplicaron diversas dinmicas de
experimentacin con el pendubot. Es decir, aquellos
conceptos como los mencionados en las secciones de
este artculo y que se podran explicar mejor y
directamente con el uso del pendubot. La medicin de
la efectividad del uso del pendubot se midi con base
a las calificaciones obtenidas por los estudiantes
durante un semestre.

Como puede observarse en la grfica de la

figura N 3, el nmero de estudiantes con calificacin
reprobatoria de 4 en el Grupo A es de 15, es decir el
50 %, mientras que la cantidad de alumnos con
calificacin satisfactoria es la otra mitad. Al realizar
la evaluacin con el Grupo B, los resultados
mostrados en la figura N 4 nos indican que la
cantidad de alumnos reprobados disminuy hasta el
13 %.

Posicin top:

128.0013
A=

123.5885

0
0 29.4233 0
,
0
0
1

0 41.3707 0

0
16.4058

B=
0

8.5682

6. Resultados obtenidos
Para medir la efectividad del uso del pendubot
en la enseanza de la teora del control automtico, se
escogieron a dos grupos de 30 alumnos cada uno.

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Fig. 4. Grfica de barras mostrando

las calificaciones del Grupo B

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7. Conclusiones
Con base al anlisis que se hizo del pendubot,
su relacin con concepto matemticos importantes de
la Teora del Control Automtico y la aplicacin en la
clarificacin de tales conceptos en el aula escolar,
podemos concluir que el sistema es una plataforma
altamente auxiliar en los cursos de control donde el
docente requiere una comprensin y asimilacin del
conocimiento clara, por parte de los alumnos. Se
recomienda entonces que el docente explote todo el
potencial de esta plataforma mecatrnica para que el
joven estudiante asimile los conceptos vertidos en el a
travs de la relacin de los mismos con un objeto
tangible, como lo es el pendubot.

Referencias
[1] Block, D.J., Mechanical design and control of
the Pendubot, Thesis, Graduated College
of the University of Illinois at UrbanaChampaing, 1996.
[2] Bortoff, S. A., Pseudolinearization using
Spline Funtion with Application to the
Acrobot, Thesis, Dept. of Electrical and
Computer Engineering, University of Illinois at
Urbana-Champaing, 1992.
[3] Furuta, K., and Yamakita, M., Swing Up
Control of Inverted Pendulum, In IECON91,
pp. 2193-2198, 1991.
[4] Stpan G., Balancing with reflex delay,
Mathematical and Computer Modelling, 31,
pgs 199-205, 2000.
[5] Isidori Alberto, Nonlinear Control Systems,
Springer, 3rd edition, 1995.
[6]

M. Spong, M. Vidyasagar, Robot Dynamics and

Control. New York, Wiley, 1989.

[7]

Gautier, M., and Khalil, W., On the

identification of the inertial parameters robots.
In Proceedings of the 27th CDC, pp. 340-345,
Mayo, 1994.

[8]

Mechatronics Control Kit Quanser; Users

Manual.

Asociacin Mexicana de Mecatrnica A.C.

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