INSTITUTO TECNOLGICO DE SAN LUIS POTOS

INGENIERA EN MECATRNICA

TTULO:

EXPLORACIN LIGERA
MATERIA: TALLER DE INVESTIGACIN I
INTEGRANTES:
SAULO LVAREZ PECINA
LUIS ENESTO COLN GONZLEZ
GERARDO DE JESS ELAS DVILA
MAESTRA: PATRICIA MNDEZ ORTIZ
VIERNES 14 DE NOVIEMBRE DEL 2014

Agradecimientos.
El presente trabajo de investigacin fue realizado bajo la supervisin de la
profesora Mndez Ortiz Patricia, a quien nos gustara expresar nuestro ms
profundo agradecimiento, por hacer posible la realizacin de este estudio a travs
de la motivacin y supervisin al igual que un objetivo al realizarlo. Adems, de
agradecer su paciencia, tiempo, seguimiento y dedicacin para que este proyecto
pueda resultar de manera exitosa.
Gracias por su apoyo, por ser parte del desarrollo de nuestro proyecto.
A nuestros padres, por obsequiarnos la vida y brindar apoyo en todo lo que como
personas y como futuros ingenieros nos hemos propuesto.
Por ser el apoyo ms grande durante nuestra educacin a lo largo de nuestras
vidas, ya que sin ellos quiz no hubiese sido posible lograr la motivacin y
determinacin as como nuestras metas y sueos.
A la vida, por brindarnos la oportunidad de vivir, por permitirnos disfrutar cada
momento de existencia y guiarnos por el camino que ha sido trazado para
nosotros.
A nuestros amigos, por ser parte de la vida, de los momentos buenos y malos, por
el apoyo y compaa brindados cuando estos fueron necesarios y tambin cuando
no.
A aquellos compaeros que en solidaridad brindaron su experiencia y
conocimiento en temas donde nuestro conocimiento y habilidades no eran
suficientes por si solas.
A maestros, que compartieron con nosotros sus conocimientos para convertirnos
en profesionistas, por su tiempo, dedicacin, por brindar experiencias que en
ocasiones eran aun ms valiosas que el conocimiento presente en los textos
utilizados y por su empata cuando la situacin lo requera.
2

Resumen
Exploracin ligera est basada en un vehculo areo no tripulado, en done esta
idea surge desde tiempos remotos pero se fue desarrollando al paso de los
tiempos y al necesidad del ser humano. La utilizacin de materiales tpicos a los
no tpicos hace un enfoque

atractivo, eficaz y a la vez novedoso en donde

podemos utilizar este tipo de tecnologa en muchas situaciones de la vida que

requiera la ayuda o el apoyo de este vehculo.
Tambin se hacen mencin de algunos datos muy importantes que hace que
exploracin ligera sea de total agrado y as pueda ser ms interesante y sea
adquirido de manera que sea de gran gusto. Pensando en todo aquella persona
que tenga la nocin de tener un vehculo de este tipo, se otorgara una manera fcil
de manipular o interactuar de manera fcil esta herramienta que podr producir
una experiencia y progreso en el desarrollo del conocimiento.
Para el desarrollo de este tipo de proyecto se tendrn en cuenta algunas ciencias
donde se deriva el desarrollo, el diseo, la estructuracin, y el desarrollo de un
robot, conocimientos bsicos de aviacin.
Se utiliz equipos para los mdulos de transmisin y recepcin basados en.
Durante la implementacin, se ha abarcado el conexionado, la configuracin, y la
programacin de algunos mdulos. Tambin se realiza un estudio del hardware y
software necesario para obtener una visualizacin en el PC que permita el control
de los parmetros a tiempo real del vehculo y diferentes pruebas que nos
aseguren el correcto funcionamiento en la emisin y recepcin de datos.
Algunos estudios se desarrollaran para obtener de forma conjunta la comunicacin
de los datos de telemetra y la visualizacin de los parmetros del UAV en tiempo
real. Adems, se estudiara e implementara cdigo en Arduino para la optimizacin
de los mdulos utilizados en dicho propsito.

La implementacin de la mecnica, uno de los principales fenmenos que

afectaran al dispositivo sern los esfuerzos donde el drone podra ser sometido a
este tipo de fenmeno.
En todo sistema electrnico se har uso de muchos sistemas convencionales, en
todo lo que es dinmico se tendr en cuenta clculos para el desplazamiento
eficaz del vehculo.

ndice
1. Antecedentes.....................................................................................................1
2. Introduccin.......................................................................................................2
3. Planteamiento del problema............................................................................3
4. Justificacin......................................................................................................4
5. Limitaciones y delimitaciones.........................................................................5
5.1 Delimitaciones........................................................................................................... 5
5.2 Limitaciones............................................................................................................... 5

6. Objetivos............................................................................................................7
6.1 Objetivos generales...................................................................................................7
6.2 Objetivos especficos.................................................................................................7

7. Hiptesis............................................................................................................8
8. Metodologa.......................................................................................................9
9. Marco terico...................................................................................................10
9.1 Parte Mecnica........................................................................................................10
9.2 Parte Informtica.....................................................................................................13
9.3 Parte Electrnica.....................................................................................................18
9.4 Parte Dinmica........................................................................................................ 21

10.

Desarrollo de la investigacin....................................................................26

10.1 Parte Mecnica......................................................................................................28

10.2 Parte Informtica...................................................................................................34
10.3 Parte Electrnica...................................................................................................39
10.4 Parte Dinmica......................................................................................................49

11.

Anlisis de costos/beneficio......................................................................54

12.

Conclusin...................................................................................................55

13.

Bibliografas.................................................................................................56

14.

Glosario........................................................................................................57

15.

Anexos..........................................................................................................61

Anexo 1. Cronograma....................................................................................................61
Anexo 2. Tabla de medidas de tornillos comerciales......................................................63
1

Anexo 3. Tablas de conversin......................................................................................64

Anexo 4. Caractersticas tcnicas del acetal..................................................................64
Anexo 5. Tabla de Modulo de Young en metales comunes............................................65
Anexo 6. Tabla de diversos materiales..........................................................................66
Anexo 7. Tabla de resistencias......................................................................................67
Anexo 7. Tabla de circuitos............................................................................................67

ndice de figuras
Figura 1 - Diagrama de tensin y compresin........................................................10
Figura 2 - Deformacin y recuperacin de forma....................................................13
Figura 3 - Sistemas en bucle abierto.......................................................................16
Figura 4 - Sistemas en bucle cerrado......................................................................16
Figura 5 - Teorema de Bernoulli..............................................................................24
Figura 6 - Diagrama del proyecto............................................................................27
Figura 7 - Esquema sencillo del drone....................................................................28
Figura 8 - Vista de las varillas de proteccin...........................................................29
Figura 9 - Dimensiones de las varillas.....................................................................31
Figura 10 - Esfuerzo de aplastamiento....................................................................32
Figura 11 - Esfuerzo en tornillos.............................................................................33
Figura 12 - Ampliacin de varilla de proteccin......................................................34
Figura 13 - Protocolo UDP.......................................................................................36
Figura 14 - Esquema de funcionamiento seguido...................................................37
Figura 15 - Control PID............................................................................................42
Figura 16 - Control PID (salidas).............................................................................43
Figura 17 - Potencimetro para la asignacin del canal.........................................44
Figura 18 - Conector del GPS.................................................................................48
Figura 19 - LEDs APM.............................................................................................49

1. Antecedentes
Se tienen antecedentes de vehculos areos no-tripulados (UAVs) desde la
primera guerra mundial con el desarrollo del control remoto por radiofrecuencia.
Conforme avanz la tecnologa, los precios y el tamao de los componentes se
redujeron bastante, logrando as mayor inters en el tema. La investigacin y
desarrollo de los UAVs se ha realizado primordialmente por entidades militares de
distintos gobiernos, principalmente el de Estados Unidos de Norteamrica. Uno de
los UAVs ms conocidos y de mayor utilidad militar es el RQ-1 Predator, un
vehculo de turbo-propulsin utilizado principalmente para misiones de monitoreo y
reconocimiento. Fue desarrollado por la compaa General Atomics Aeronautical
Systems en 1994 y actualmente son los proveedores de 125 Predators usados
por la Fuerza Area Norte Americana. Hoy en da, los Predators son los UAVs
ms modernos y capaces y que son de alto rendimiento, de altura media y desde
el 2005, tienen tambin la capacidad de llevar una carga de 2 misiles.
Actualmente hay compaas independientes y comerciales desarrollando este tipo
de tecnologa principalmente para monitoreo areo. La compaa alemana
MicroDrone es quien ha desarrollado un UAV similar al que se tiene en mente
construir, pero con la diferencia que no posee materiales inteligentes. Cuanta con
4 motores sin escobillas ubicados en las esquinas de un diseo marca tipo X,
con hlices de paso invertido y con una cmara en la parte posterior del vehculo.
Actualmente el vehculo se comercializa para diferentes tareas tales como:
monitoreo areo o deteccin delincuencia, y sobre todo exploracin de reas que
no son viables al humano.
Otros trabajos de investigacin se realizan en distintas empresas y universidades.
Por ejemplo, existe el trabajo que realiza la empresa aeronutica Boeing,
especficamente el departamento de investigacin e innovacin avanzada:
Phantom Works; en conjunto con el famoso Instituto de Tecnologa en
Massachussetts (MIT), donde investigan el control de vuelo de enjambres de este
tipo de vehculos para evitar su colisin y para coordinar el plan de vuelo.
1

2. Introduccin
El siguiente proyecto busca plantear una oferta de diversas soluciones
manteniendo un enfoque innovador y sencillo a travs de un dispositivo ligero
capaz de llegar a lugares de difcil acceso para el hombre, combinando una
capacidad de exploracin y anlisis programada de manera inteligente.
Este proyecto propone una mayor versatilidad y economa respecto a los
dispositivos ya existentes, integrando programacin con una interfaz que permite
al usuario relacionarse con el programa de manera sencilla, ampliando as el
mercado y su campo de aplicacin.
Como ya se mencion, un reto y objetivo de este proyecto es superar los estatutos
ya establecidos llevando a la exploracin a campos como la seguridad y la
investigacin llevndose a cabo a niveles ms bsicos.
Dicho proyecto consistir en la unin de la tecnologa actual, las necesidades del
mundo moderno y el conocimiento adquirido como son la condicin ambiental, la
situacin de campos y desarrollos sociales y cientficos.
En trminos materiales, exploracin ligera presenta un drone innovador integrado
con materiales inteligentes, fuentes de energa eco-amigables, programacin
digital e inteligente, dispositivos como cmaras y sensores que impulsen la
capacidad de anlisis y procesamiento de datos obtenidos generados por la
condicin en la que se desarrolle la exploracin.
Se tiene contemplado un gran campo de influencia siendo prcticamente nulas las
limitaciones que un terreno puede ofrecer a exploracin ligera.

3. Planteamiento del problema

Exploracin ligera nace de la necesidad latente en el estado de un sistema de
exploracin verstil como inteligente y tecnolgica que pueden enfocarse en
temas como la seguridad, la investigacin social y cientfica y que a la vez sea
econmicamente y funcionalmente accesible a la maquinaria de la poblacin.
La simplicidad y movilidad del sistema de exploracin ligera permite la
investigacin y la bsqueda de manera sencilla. Eso es lo que se busca en este
proyecto, facilidad para la poblacin en trminos de investigacin y exploracin.

4. Justificacin
Exploracin ligera ofrece un sistema de exploracin inteligente con diversos
campos de aplicacin, un dron conformado por sistemas de exploracin moderno
y flexible, con una capacidad de anlisis de datos obtenidos a travs de cmaras,
sensores y otros dispositivos que renen informacin durante su exploracin.
Este proyecto busca beneficiar a personas cuyos recursos econmicos no son
proporcionales a los costos de los drones ya existentes o en el caso contrario
donde existen equipos econmicos pero poco eficientes, con un corto periodo de
vida y pocos campos de exploracin.
Exploracin ligera se propone dominar los campos de investigacin y de seguridad
social para as permitir un proyecto de vigilancia ciudadana costeable donde
puedan establecerse permetros de seguridad. Por otra parte en el campo de
investigacin se busca ofrecer a un mayor campo de poblacin la posibilidad de
relacionarse con tecnologa de este nivel para as mejorar su experiencia y
adems engrandecer el campo de investigacin al que se tiene acceso.
La importancia de un proyecto de esta clase es elevar el nivel de sociedad y
tecnolgico del pas donde la interaccin y existencia con sistemas como este es
prcticamente nulo para la mayora de la poblacin , en pocas palabras se busca
nivelar el nivel de oportunidades en todo el pas mientras a la par se eleva la
condicin general del pas respecto a las condiciones de pases ms
desarrollados, por lo tanto es el progreso y la innovacin tecnolgica para todos
uno de los pilares de exploracin ligera.

5. Limitaciones y delimitaciones
5.1 Delimitaciones
En dichos lugares en los que se podr emplear este proyecto innovador y
tecnolgico consideramos y haremos estudios en dichos espacios donde el
proyecto tendr a realizar dichas tareas en muchas reas y lugares donde se
requieran y donde el ser humano no pueda realizar dicha tarea.
Pongamos un ejemplo de una de las tareas que puede realizar este proyecto,
digamos que acaba de pasar un huracn en dicha regin de Mxico, en una de
las playas ms importantes donde dicho fenmeno se llev casas, arboles, lugares
ecolgicos y por consecuencia de que el agua llego a niveles muy considerados el
ser humano por s mismo no puede explorar, observar o realizar trabajos de apoyo
en zonas con determinados obstculos muy difcil de ver y apreciar. En los
bancos, centros comerciales, joyeras, plantas industriales, hoteles, agencias
automotrices, etc., en las fuerzas militares donde hagan el uso adecuado de dicho
proyecto.

5.2 Limitaciones
El comercio y utilizacin de dicho vehculo areo no tripulado, es as como se
considera este proyecto, estar visiblemente inspeccionado por algunos normas
establecidas por OACI (Organizacin de Aviacin Civil Internacional), donde
mencionan que no hace posible el vuelo de drones en los ncleos urbanos o sobre
grupos de poblacin (playas, conciertos, manifestaciones, precesiones), por estos
casos, se podr conceder autorizaciones puntuales para que esta utilizacin en
dichos lugares puedan llevarse a cabo.
En Espaa y partes de Europa

su reglamentacin prohbe expresamente el

sobrevuelo de cualquier aeronave, tripulada o no, sobre ncleos urbanos, con

excepcin de los cuerpos y fuerzas de seguridad del estado y el ministerio de
defensa. La secretaria general de transportes de dicho continente aseguro que los
pilotos debern contar con una informacin especfica para el uso de este vehculo
5

areo, y el objetivo de una nueva ley es establecer los requisitos del empleo de
este vehculo sea seguro, en todo lo que implica tanto al vehculo, como al piloto,
como la comunicacin entre ambos..
En Mxico se ve la necesidad de establecer una legislacin que permita su
adecuado manejo y evitar problemas que invaden privacidad o atenten contra la
seguridad, coincidieron expertos y empresarios. Rogelio Bustamante, profesor de
Ingeniera Meca trnica del Tec de monterrey, sealo que el creciente uso de
drones podra interferir en rutas areas y la privacidad de las personas.

6. Objetivos
6.1 Objetivos generales
Dar una opcin inteligente al mercado acerca un manejo adecuado de los
vehculos areos no tripulados en el mbito de la investigacin, de la seguridad
privada y pblica y a otro sinfn de aplicaciones.

6.2 Objetivos especficos

Disear de manera inteligente los dispositivos de exploracin ligera.

Buscar alternativas de materiales inteligentes y adecuados para el ambiente

y el trabajo que se adecuar el dispositivo.

Estudiar los movimientos, esfuerzos mecnicos y resistencias de los

materiales para un buen manejo de estos.

Investigar las mejores alternativas en el diseo elctrico e informtico del
Drone.

7. Hiptesis
Exploracin ligera espera solucionar los problemas de inseguridad en el estado de
San Luis Potos influyendo tambin en el campo de la educacin promoviendo y
desarrollando la interaccin de estudiantes e investigadores con dispositivos
inteligentes cambiando as el hecho de que solo investigadores y estudiantes con
grandes recursos logran sus objetivos al tener acceso a dispositivos inteligentes.
De alcanzarse dicho objetivo las calles del estado de San Luis Potos tendran un
ndice menor de delincuencia al tener un dispositivo que detecte e informe
cualquier crimen justo en el momento en que se lleva a cabo , lo que llevara a una
cobertura general y el uso de recursos a puntos especficos evitando las prdidas
de tiempo.
En pocas palabras de desarrollarse correctamente el proyecto; el estado seria
ms seguro lo que generara progreso en otras campos, la educacin superior
aumentara su nivel y calidad asegurando el progreso general de la educacin
desarrollando en cadena la necesidad de implementar el proyecto de exploracin
ligera en el resto del estado elevando as el nivel general en el pas otorgando a
todos la oportunidad de interactuar con dispositivos avanzados produciendo
experiencia y progreso en el desarrollo del conocimiento.

8. Metodologa
Usamos una metodologa cientfica, pues, aunque es un producto, necesitamos
predecir el comportamiento que este tendr a travs de la hiptesis y a raz de
este, realizar una serie de investigaciones de innovacin y bsqueda de la mejora
continua en sistemas tan favorables como la aeronutica.

9. Marco terico
El proyecto exploracin ligera se desarrolla a travs de 4 materias principales:
Mecnica, Dinmica, Electrnica y Informtica por lo cual es necesario conocer
los conceptos principales aportados por estas materias que permiten del desarrollo
de un dispositivo inteligente como lo es el drone de exploracin ligera. A
continuacin se enuncian estos conceptos divididos en secciones representadas
por cada materia mencionada.

9.1 Parte Mecnica

La mecnica describe el movimiento de los cuerpos, y su evolucin en el tiempo,
bajo la accin de fuerzas, sin embargo en esta ocasin de har uso de la
mecnica para el estudio y determinacin de los materiales necesarios y
adecuados para la construccin del Drone de exploracin de ligera.
Uno de los principales fenmenos que afectaran al dispositivo sern los esfuerzos,
esfuerzo es la resistencia que ofrece un rea unitaria (A) del material del que est
hecho un miembro para una carga aplicada externa (fuerza, F):
Esfuerzo = fuerza / rea = F / A.
Primeramente se definirn el esfuerzo de tensin y de compresin. El esfuerzo de
compresin es la resultante de las tensiones o presiones que existe dentro de un
slido deformable o medio continuo, caracterizada porque tiende a una reduccin
de volumen del cuerpo, y a un acortamiento del cuerpo en determinada direccin.
Mientras que el esfuerzo de tensin representa un efecto similar al de compresin
con la diferencia de que se desarrolla en direccin opuesta es decir la tensin
tratara de alargar las dimensiones de un objeto (figura 1).

10

Figura 1 - Diagrama de tensin y compresin

Ambos calculados a travs de la siguiente formula E= F/A.
Otro tipo de esfuerzo necesario principalmente para la determinacin de tornillos y
otros componentes necesarios es el esfuerzo cortante. El esfuerzo cortante, de
corte, de cizalla o de cortadura es el esfuerzo interno o resultante de las tensiones
paralelas a la seccin transversal calculado a travs de E= F/A con diferencias ya
que la fuerza se calcula a travs de distintos componentes y el rea debe
calcularse de manera que se obtenga el rea que especficamente recibir las
fuerzas y las reacciones.
Un trmino ms necesario en el desarrollo de los clculos ser el de torsin,
torsin es la solicitacin que se presenta cuando se aplica un momento sobre el
eje longitudinal de un elemento constructivo o prisma mecnico, como pueden ser
ejes o, en general, elementos donde una dimensin predomina sobre las otras
dos, aunque es posible encontrarla en situaciones diversas.
La torsin de calcula a travs de la formula siguiente:
S=TL/JG
Donde S es torsin, T es el torque (producido por el producto de la fuerza y la
distancia), J es el momento polar de inercia y G el modulo de cortante de el
material.
Adems de esfuerzos mecnicamente se requerir de elementos que generen y
transmitan potencia, movimiento y energa estos elementos son conocidos en
general como mecanismos, mecanismo es un conjunto de piezas o elementos que
ajustados entre s y empleando energa mecnica hacen un trabajo o cumplen una
funcin. Y estos sern utilizados principalmente en las turbinas y algunas otras
aplicaciones dentro del cuerpo principal del drone.
11

Otro concepto de gran importancia en el campo de la mecnica que permitir a la

construccin del drone de exploracin ligera es el de materiales inteligentes
Los materiales inteligentes, activos, o tambin denominados multifuncionales son
materiales capaces de responder de modo reversible y controlable ante diferentes
estmulos fsicos o qumicos externos, modificando alguna de sus propiedades.
Por su sensibilidad o actuacin, estos materiales pueden ser utilizados para el
diseo y desarrollo de sensores, actuadores y productos multifuncionales, as
como poder tambin llegar a configurar estructuras y sistemas inteligentes de
aplicaciones mltiples. En este caso las estructuras inteligentes, son por ejemplo
aquellas que gracias a
La combinacin de estos materiales es capaz de auto diagnosticarse y modificarse
para adaptarse a las condiciones que se les ha marcado como ptimas o
correctas.
Algunos de estos materiales, son conocidos desde hace muchos aos y otros (la
mayora) son de reciente aparicin. Se manifiestan en diferentes naturalezas,
inorgnicas, metlicas y orgnicas, y su comportamiento es muy diverso siendo
sensibles a una amplia variedad de fenmenos fsicos y qumicos. Actualmente, su
importancia surge gracias a las nuevas tecnologas como la microelectrnica y la
posibilidad de disear y sintetizar estructuras orgnicas polimricas con
propiedades activas predefinidas.

El uso de materiales inteligentes facilita la reparacin y maximiza el potencial de

un aparato al ser ejecutado con menores riegos y mayor eficiencia, en el caso de
Exploracin ligera se llevara a cabo el uso de nitinol por su capacidad de
memoria de forma, elasticidad y su bajo peso.
El nitinol es el ejemplo ms conocido de las llamadas aleaciones con memoria de
forma. Es Una Aleacin de Nquel y Titanio.

12

La memoria de forma se manifiesta cuando, despus de una deformacin plstica,

el material recupera su forma tras un calentamiento suave. El nombre de este
material se ha convertido en sinnimo de este tipo de aleaciones, al igual que el
tefln lo es del politetrafluoroetileno.

Figura 2 - Deformacin y recuperacin de forma.

Las aleaciones con memoria de forma deben sus propiedades a una transicin de
fase entre una estructura de tipo austenita y una de tipo martensita.
En resumen de la mecnica Exploracin ligera har uso de l calculo de fuerzas y
esfuerzos a los que el drone podra llegar a ser sometido, para apartar de estos
datos elegir el tipo de material y las dimensiones fsicas de estos para que logren
mantenerse en optimas condiciones anulando los efectos negativos de estos
esfuerzos

9.2 Parte Informtica

La informtica se refiere al procesamiento automtico de informacin mediante
dispositivos electrnicos y sistemas computacionales. Los sistemas informticos
deben contar con la capacidad de cumplir tres tareas bsicas: entrada (captacin
de la informacin), procesamiento y salida (transmisin de los resultados).

13

En la parte informtica el proyecto requiere de conceptos que expliquen desde que

es un robot hasta la parte en que se dan a conocer y se definen conceptos bsicos
requeridos sobre informtica y programacin, en resumen dichos conocimientos
son los siguientes:
Hardware y software: Hardware hace referencia a la parte fsica de un aparato o
dispositivo electrnico es decir aquellos componentes tangibles, mientras que
software denomina a la parte intangible es decir bsicamente la programacin del
dispositivo.
El software se ha diseado para ejecutarse en procesadores y micro controladores
de bajo coste, con un diseo de radio muy optimizado para lograr bajos costes con
altos volmenes de produccin. Utiliza circuitos digitales siempre que es posible y
evita los componentes analgicos.
Si bien el hardware es sencillo, el proceso de certificacin de un dispositivo
conlleva una validacin completa de los requerimientos del nivel fsico. Esta
revisin intensiva tiene mltiples ventajas, ya que todas las radios fabricadas a
partir de una misma mscara de semiconductor gozarn de las mismas
caractersticas de radiofrecuencia. Por otro lado, un nivel fsico mal controlado
podra perjudicar no slo al propio dispositivo, sino al consumo de energa de otros
dispositivos en la red.
Otro concepto de gran importancia es el concepto de: Lenguaje de programacin,
trmino que hace referencia a distintos tipos de cdigo que generan la capacidad
de comunicacin entre una persona y un dispositivo, es un lenguaje formal
diseado para expresar procesos que pueden ser llevados a cabo por mquinas
como las computadoras, adems permiten generan ordenes y procesos en un
software que ser insertado en un dispositivo fsico con la finalidad de que cumpla
con una aplicacin u objetivo.
Pueden usarse para crear programas que controlen el comportamiento fsico y
lgico de una mquina, para expresar algoritmos con precisin, o como modo de
14

comunicacin humana. Est formado por un conjunto de smbolos y reglas

sintcticas y semnticas que definen su estructura y el significado de sus
elementos y expresiones.
En el caso de exploracin ligera se encuentran las opciones de implementar el uso
de C++ o java debido a su accesibilidad, eficacia y particular facilidad de manejo.
Derivado de este concepto surge el trmino programacin. La programacin de
computadoras es el proceso iterativo de escribir o editar cdigo fuente. Dicha
edicin de cdigo fuente implica probar, analizar y perfeccionar, y, a veces,
coordinar con otros programadores, en el caso de un programa desarrollado en
conjunto. Una persona que practica esta tcnica se la conoce como programador
de computadoras, desarrollador de software, o codificador. El proceso, a veces a
largo plazo, de programacin de computadoras normalmente se lo conoce como
desarrollo de software. El trmino ingeniera de software se est convirtiendo en
muy popular, ya que esta actividad es vista como una disciplina de ingeniera.
La programacin se lleva a cabo en base algoritmos por lo que es necesario saber
que es un algoritmo, un algoritmo es un conjunto prescrito de instrucciones o
reglas bien definidas, ordenadas y finitas que permite realizar una actividad
mediante pasos sucesivos que no generen dudas a quien deba realizar dicha
actividad.2 Dados un estado inicial y una entrada, siguiendo los pasos sucesivos
se llega a un estado final y se obtiene una solucin.
A la vez Exploracin ligera requerir de diversos programas que permiten y
ejecuten su funcionamiento, por lo tanto es necesario definir programa.
En informtica programa es una secuencia de instrucciones, escritas para realizar
una tarea especfica con una computadora. Este dispositivo requiere programas
para funcionar, por lo general ejecutando las instrucciones del programa en un
procesador central. El programa tiene un formato ejecutable que la computadora
puede utilizar directamente para ejecutar las instrucciones. El mismo programa en
su formato de cdigo fuente legible para humanos, del cual se derivan los
15

programas ejecutables (por ejemplo, compilados), le permite a un programador

estudiar y desarrollar sus algoritmos.
Los dispositivos en general requieren de controladores; el controlador se encarga
de almacenar y procesar la informacin de los diferentes componentes del robot
industrial.
La definicin de un sistema de control es la combinacin de componentes que
actan juntos para realizar el control de un proceso. Este control se puede hacer
de forma continua, es decir en todo momento o de forma discreta, es decir cada
cierto tiempo.
Sistemas en bucle abierto: son aquellos en los que la salida no tiene influencia
sobre la seal de entrada.

Figura 3 - Sistemas en bucle abierto

Sistemas en bucle cerrado: son aquellos en los que la salida influye sobre la seal
de entrada.

Figura 4 - Sistemas en bucle cerrado

Sistemas discretos: son aquellos que realizan el control cada cierto tiempo. En la
actualidad se utilizan sistemas digitales para el control, siendo el ordenador el ms
utilizado, por su fcil programacin y versatilidad.
Comunicaciones
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USB: El Universal Serial Bus (bus universal en serie) o Conductor Universal en

Serie (CUS), abreviado comnmente USB, es un puerto de comunicacin de
perifricos a un computador. Fue creado en 1996 con la finalidad de eliminar la
necesidad de adquirir tarjetas separadas para poner en los puertos de bus ISA o
PCI y mejorar las capacidades plug-and-play permitiendo a esos dispositivos ser
conectados o desconectados sin necesidad de reiniciar el sistema.
Wifi: WLAN (Wireless Local Area Network, en ingls) es un sistema de
comunicacin de datos inalmbrico flexible, muy utilizado como alternativa a las
redes LAN cableadas o como extensin de stas. Utiliza tecnologa de
radiofrecuencia que permite mayor movilidad a los usuarios al minimizar las
conexiones cableadas.
Caractersticas:
1. Movilidad: permite transmitir informacin en tiempo real en cualquier lugar
de la organizacin o empresa a cualquier usuario. Esto supone mayor
productividad y posibilidades de servicio.
2. Facilidad de instalacin: al no usar cables, se evitan obras para tirar cable
por muros y techos, mejorando as el aspecto y la habitabilidad de los
locales, y reduciendo el tiempo de instalacin. Tambin permite el acceso
instantneo a usuarios temporales de la red.
3. Flexibilidad: puede llegar donde el cable no puede, superando mayor
nmero de obstculos, llegando a atravesar paredes. As, es til en zonas
donde el cableado no es posible o es muy costoso: parques naturales,
reservas o zonas escarpadas.
Bluetooth: Un estndar global que posibilita la transmisin de voz, imgenes y en
general datos entre diferentes dispositivos en un radio de corto alcance y lo que le
hace ms atractivo, muy bajo coste.
Los principales objetivos que este estndar quiere lograr son:

17

1. Facilitar las comunicaciones entre equipos.

2. Eliminar cables y conectores entre aqullos.
3. Facilitar el intercambio de datos entre los equipos.
Bluetooth funciona bajo radio frecuencias pudiendo atravesar diferentes
obstculos para llegar a los dispositivos que tenga a su alcance. Opera bajo la
franja de frecuencias 2.4 2.48 GHz
En trminos sencillos de la informtica el proyecto exploracin ligera necesita de
la programacin, del almacenamiento de datos y de distintas maneras de
transferencia de datos para poder desarrollar un drone funcional e innovador.

9.3 Parte Electrnica

PID. Un PID (Proporcional Integral Derivativo) es un mecanismo de control por
realimentacin. Un controlador PID corrige el error entre un valor medido y el valor
que se quiere obtener calculndolo y sacando una accin correctora que puede
ajustar al proceso acorde.
MODULO CONEXIN UPD. Se encarga de las comunicaciones con los
programas de las cmaras o el simulador.
CONTROLADO RPID_CAMARAS y CONTROLADO EPID_SIMULADOR: Se
encargan de generar las seales de control adecuadas segn estemos realizando
el control con un helicptero de verdad o con uno virtual. Hay cuatro de cada tipo,
uno por cada parmetro del UAV.
PIC. Los 'PIC' son una familia de microcontroladores tipo RISC. El PIC usa un
juego de instrucciones tipo RISC, cuyo nmero puede variar desde 35 para PICs
de gama baja a 70 para los de gama alta. Las instrucciones se clasifican entre las
que realizan operaciones entre el acumulador y una constante, entre el
acumulador y una posicin de memoria, instrucciones de condicionamiento y de
salto/retorno, implementacin de interrupciones y una para pasar a modo de bajo
consumo llamada sleep.

18

PUERTO RS-232. Es una interfaz que designa una norma para el intercambio
serie de datos binarios entre un DTE (Equipo terminal de datos) y un DCE (Data
Communication Equipment, Equipo de Comunicacin de datos), aunque existen
otras en las que tambin se utiliza la interfaz RS-232.El RS-232 consiste en un
conector tipo DB-25 (de 25 pines), aunque es normal encontrar la versin de 9
pines (DE-9), ms barato e incluso ms extendido para cierto tipo de perifricos.
Emisora. Instrumento que sirve para enviar al cuatrimotor las seales de control a
distancia. Es lo que comnmente se conoce como control remoto.
MOTORES BRUSHLESS. Actualmente este tipo de motores ha desbancado a los
motores DC al menos en aeromodelismo, siendo estos muy superiores en dos
aspectos fundamentales: relacin potencia- peso y eficiencia. La palabra brushless
se traduce como sin escobillas, y como su nombre indica estos motores carecen
de escobillas; tambin a diferencia de los anteriores, estos funcionan con corriente
alterna, normalmente trifsica, y tienen entre sus componentes potentes imanes
de tierras raras como el neodimio.

Uno de los parmetros que casi siempre

aportan los fabricantes sobre un motor brushless es el Kv, no es ms que las

revoluciones por minuto y voltio que da un motor. Se podra hacer un smil con los
motores de dos y de cuatro tiempos, es decir para una potencia dada, un alto kv
proporcionar muchas ms revoluciones que un bajo kv.
BATERIAS DE POLIMERO DE LITIO (LIPO). Son una variacin de las bateras
de iones de litio (Li-ion). Sus caractersticas son muy similares, pero permiten una
mayor densidad de energa, as como una tasa de descarga bastante superior.
Estas bateras tienen un tamao ms reducido respecto a las de otros
componentes.
MICROCONTROLADOR. Son los dispositivos programables ms importantes de
los sistemas digitales, los cuales son la base para el control de procesos en la
industria, adquisicin y procesado de datos. Un microcontrolador es un circuito
integrado que incluye en su interior las tres unidades funcionales de un
computador, CPU, memoria y unidades de E/S.
19

MAGNETOMETRO. Se llama magnetmetro a los dispositivos que sirven para

cuantificar en fuerza o direccin de la seal magntica de una muestra. Los hay
muy sencillos, como la balanza de Gouy o la balanza de Evans, que miden el
cambio en peso aparente que se produce en una muestra al aplicar un campo
magntico (por el momento magntico que se induce), y tambin muy sofisticado,
como los dotados de SQUID, que son los ms sensibles actualmente.
SENSOR DE PRESION BAROMETROS. Un barmetro es un instrumento que
mide la presin atmosfrica, siendo esta el peso por unidad de superficie ejercida
por la atmsfera. A partir de la presin atmosfrica podemos obtener la altura a la
que se encuentra el Drone.
BEC. La mayora de los variadores incluyen un BEC o battery eliminator circuit,
estos dispositivos reducen el voltaje de la batera y ofrecen una salida a 5 o 6
voltios que alimentara al receptor de radio.
SERVOMOTORES. Los servomotores o servos, como se conocen comnmente,
son dispositivos actuadores que tienen la capacidad de ubicarse en cualquier
posicin dentro de su rango de operacin, y de mantenerse estable en dicha
posicin, consiguiendo as por ejemplo el movimiento de las superficies mviles de
la aeronave. Estn formados por un motor de corriente continua, una caja
reductora y un circuito de control, y su margen de funcionamiento generalmente es
de menos de una vuelta completa.
MODULO GPS. El funcionamiento del sistema GPS se basa tambin, al igual que
los sistemas electrnicos antiguos de navegacin, en el principio matemtico de la
triangulacin. Por tanto, para calcular la posicin de un punto ser necesario que
el receptor GPS determine con exactitud la distancia que los separa de los
satlites.
TELEMETRIA. Es una tecnologa que permite la medicin remota de magnitudes
fsicas y el posterior envi de la informacin hacia el operador del sistema. Se el

20

llama telemetra al envi de informacin hacia el operador y esto se realiza

mediante comunicacin inalmbrica.
VIDEO GAFAS. Este tipo de dispositivos cuentan con dos pantallas lcd una para
cada ojo, y que al ver a travs de ellas no transmiten la sensacin de estar viendo
una pantalla de cine, adems

son muy apropiadas para visualizar video en

exteriores ya que nos aslan de la luz ambiente y nos dan una sensacin de
inmersin en el vuelo grandsima.
CAPTURADORA DE VIDEO USB. Este dispositivo captura el video analgico y lo
transforma a digital de modo que se pueda procesar en el ordenador de la
estacin base.

9.4 Parte Dinmica

La dinmica es la parte de la fsica que describe la evolucin en el tiempo de un
sistema fsico en relacin a las causas que provocan los cambios de estado fsico
y/o estado de movimiento. La forma en que nos interesa la dinmica es para
plantear ecuaciones de movimiento o ecuaciones de evolucin para dicho sistema,
para posteriormente,
Clculo en dinmica
A travs de los conceptos de desplazamiento, velocidad y aceleracin es posible
describir los movimientos de un cuerpo u objeto sin considerar cmo han sido
producidos, disciplina que se conoce con el nombre de cinemtica. Por el
contrario, la dinmica es la parte de la mecnica que se ocupa del estudio del
movimiento de los cuerpos sometidos a la accin de las fuerzas.
El clculo dinmico se basa en el planteamiento de ecuaciones del movimiento y
su integracin. Para problemas extremadamente sencillos se usan las ecuaciones
de la mecnica newtoniana directamente auxiliados de las leyes de conservacin.

21

La ecuacin esencial de la dinmica es F=m*a donde F es la resultante de las

fuerzas aplicadas, el m la masa y la a la aceleracin.

Leyes de conservacin
Las leyes de conservacin pueden formularse en trminos de teoremas que
establecen bajo qu condiciones concretas una determinada magnitud "se
conserva" (es decir, permanece constante en valor a lo largo del tiempo a medida
que el sistema se mueve o cambia con el tiempo). Adems de la ley de
conservacin de la energa las otras leyes de conservacin importante toman la
forma de teoremas vectoriales. Estos teoremas son:
El teorema de la cantidad de movimiento, que para un sistema de partculas
puntuales requiere que las fuerzas de las partculas slo dependan de la distancia
entre ellas y estn dirigidas segn la lnea que las une. En mecnica de medios
continuos y mecnica del slido rgido pueden formularse teoremas vectoriales de
conservacin de cantidad de movimiento.
El teorema del momento cintico, establece que bajo condiciones similares al
anterior teorema vectorial la suma de momentos de fuerza respecto a un eje es
igual a la variacin temporal del momento angular.

Conceptos relacionados con la dinmica

Inercia:
La inercia es la dificultad o resistencia que opone un sistema fsico o un sistema
social a posibles cambios.
En fsica se dice que un sistema tiene ms inercia cuando resulta ms difcil lograr
un cambio en el estado fsico del mismo. Los dos usos ms frecuentes en fsica
son la inercia mecnica y la inercia trmica. La primera de ellas aparece en
22

mecnica y es una medida de dificultad para cambiar el estado de movimiento o

reposo de un cuerpo. La inercia mecnica depende de la cantidad de masa y del
tensor de inercia. La inercia trmica mide la dificultad con la que un cuerpo cambia
su temperatura al estar en contacto con otros cuerpos o ser calentado. La inercia
trmica depende de la cantidad de masa y de la capacidad calorfica.
Las llamadas fuerzas de inercia son fuerzas ficticias o aparentes que un
observador en un sistema de referencia no-inercial....
La masa inercial es una medida de la resistencia de una masa al cambio en
velocidad en relacin con un sistema de referencia inercial. En fsica clsica la
masa inercial de partculas puntuales se define por medio de la siguiente
ecuacin, donde la partcula uno se toma como la unidad (m1 =1): donde mi es la
masa inercial de la partcula i, y ai1 es la aceleracin inicial de la partcula i, en la
direccin de la partcula i hacia la partcula 1, en un volumen ocupado slo por
partculas i y 1, donde ambas partculas estn inicialmente en reposo y a una
distancia unidad. No hay fuerzas externas pero las partculas ejercen fuerza las
unas en las otras.

Teorema de Bernoulli.
Daniel Bernoulli comprob experimentalmente que "la presin interna de un fluido
(lquido o gas) decrece en la medida que la velocidad del fluido se incrementa", o
dicho de otra forma "en un fluido en movimiento, la suma de la presin y la
velocidad en un punto cualquiera permanece constante", es decir que
p + v = k.
Para que se mantenga esta constante k, si una partcula aumenta su velocidad v
ser a costa de disminuir su presin p, y a la inversa.

23

Figura 5 - Teorema de Bernoulli

El teorema de Bernoulli se suele expresar en la forma p+1/2dv = constante,

denominndose al factor p presin esttica y al factor 1/2dv presin dinmica.(1)
p + 1/2 dv = k;
p=presin en un punto dado.
punto.

1/2 dv = pd

d=densidad del fluido.

v=velocidad en dicho

pd=presin dinmica.

Se puede considerar el teorema de Bernoulli como una derivacin de la ley de

conservacin de la energa. El aire esta dotado de presin p, y este aire con una
densidad d fluyendo a una velocidad v contiene energa cintica lo mismo que
cualquier otro objeto en movimiento (1/2 dv=energa cintica). Segn la ley de la
conservacin de la energa, la suma de ambas es una constante: p + (1/2dv) =
constante. A la vista de esta ecuacin, para una misma densidad (asumimos que
las partculas de aire alrededor del avin tienen igual densidad) si aumenta la
velocidad v disminuir la presin p y viceversa.
Enfocando este teorema desde otro punto de vista, se puede afirmar que en un
fluido en movimiento la suma de la presin esttica pe (la p del prrafo anterior)
ms la presin dinmica pd, denominada presin total pt es constante:
pt=pe+pd=k; de donde se infiere que si la presin dinmica (velocidad del fluido)
se incrementa, la presin esttica disminuye.
En resumen, que si las partculas de aire aumentan su velocidad ser a costa de
disminuir su presin y a la inversa, o lo que es lo mismo: para cualquier parcela de
aire, alta velocidad implica baja presin y baja velocidad supone alta presin.

24

Esto ocurre a velocidades inferiores a la del sonido pues a partir de esta ocurren
otros fenmenos que afectan de forma importante a esta relacin.
Porqu vuelan los aviones.
Un objeto plano, colocado un poco inclinado hacia arriba contra el viento, produce
sustentacin; por ejemplo una cometa. Un perfil aerodinmico, es un cuerpo que
tiene un diseo determinado para aprovechar al mximo las fuerzas que se
originan por la variacin de velocidad y presin cuando este perfil se sita en una
corriente de aire. Un ala es un ejemplo de diseo avanzado de perfil aerodinmico.
Veamos que sucede cuando un aparato dotado de perfiles aerodinmicos (alas) se
mueve en el aire (dotado de presin atmosfrica y velocidad), a una cierta
velocidad y con determinada colocacin hacia arriba (ngulo de ataque), de
acuerdo con las leyes explicadas.
El ala produce un flujo de aire en proporcin a su ngulo de ataque (a mayor
ngulo de ataque mayor es el estrechamiento en la parte superior del ala) y a la
velocidad con que el ala se mueve respecto a la masa de aire que la rodea; de
este flujo de aire, el que discurre por la parte superior del perfil tendr una
velocidad mayor (efecto Venturi) que el que discurre por la parte inferior. Esa
mayor velocidad implica menor presin (teorema de Bernoulli).
Presin vs. Velocidad
Tenemos pues que la superficie superior del ala soporta menos presin que la
superficie inferior. Esta diferencia de presiones produce una fuerza aerodinmica
que empuja al ala de la zona de mayor presin (abajo) a la zona de menor presin
(arriba), conforme a la Tercera Ley del Movimiento de Newton.
Pero adems, la corriente de aire que fluye a mayor velocidad por encima del ala,
al confluir con la que fluye por debajo deflacta a esta ltima hacia abajo,
producindose una fuerza de reaccin adicional hacia arriba. La suma de estas
dos fuerzas es lo que se conoce por fuerza de sustentacin, que es la que
mantiene al avin en el aire.
25

10.

Desarrollo de la investigacin
Exploracin
ligera
Dispositivo
Robtico
Inteligente

Aplicaciones

Seguridad
Espacio
Abierto
Investigaci
-n
Exploraci
n

Funcionalidad
Sistema
Mecnico

Materiales
Inteligente
s
Mecanism
os de
Proteccin
Esfuerzos
Cuerpo

Sistema
dinmico

Fuerzas
Movimient
o
Estabilidad

Resultados

Determinacion de
materiales

Determinacion de
componentes y
piezas mecanicas

Sistema
Electronic
o

Sistema
Informatico

Cmara
Sensore
s
Circuitos
Motor
Fuente
de
energa

Algoritmos
Java
Interfaz
Programacion

Diseo de
algoritmos y
programacin
que seran
aplicados

Deterinacin de
circuitos a usarse y
sus componentes.

Figura 6 - Diagrama del proyecto.

26

Diseo mas
econmico,
accesible y
sencillo
Aumentar
el acceso
a esta
clase de
tecnologa
y a la vez
disear
una
interfaz
que
permita a
cualquiera
el uso del
dispositivo

Figura 7 - Esquema sencillo del drone

5cm

9.11 cm

8cm

6 cm

8 cm

20 cm
28 cm

6.75cm

9.11 cm
6.75
cm

27

21.81mm

Hlices

Varillas de
Proteccin

Lateral

Frontal
Figura 8 - Vista de las varillas de proteccin

10.1 Parte Mecnica

Mecnicamente se requerir del clculo de esfuerzos, presiones generadas por la
altura a la que el drone se desempeara, el diagrama bsico del drone, calculo de
fuerzas y reacciones, as como la determinacin de materiales, componentes y
medidas de los elementos.

Calculo de Fuerza

El proyecto exploracin ligera alcanzara una altura mxima de de 50 m, altura a la

cual se desarrollara en optimas condiciones teniendo un peso mximo de 1 kg.
Siendo estos los datos principales en los que se basaran los siguientes clculos
de esfuerzos y materiales.

Calculo de presin.

Presin atmosfrica normal: 1 atm = 760 mmHg=101.3 Mpa

Temperatura promedio en SLP: 21 grados Centgrados= 294.15 grados Kelvin
28

Altura: 50m=164.041994plg

mgh

Ph Poe

kT

1 kg 9.81

Ph 101.3

( 50m)

k( 21C)

Ph= 100.71313683961576Kpa

Calculo de la fuerza ejercida por la presin a la altura de 50 m.

Si P= F/A
A=rea= 1m2
P= 100.71313683961576Kpa
F=PA

F= (100.7131X103) (1m2)

F=100.7131X103 Newton

Calculo de esfuerzos de presin o de tensin ejercido sobre el dispositivo.

1. Para rea:

A1=B*h= (20x10-3m) (9.11x10-3m) =1.82x10-4m2

A2= [(B+b)*h]/2= [(9.11 x10-3m +5 x10-3m)*8 x10-3m]/2 = 5.644 x10-5m2
A3=A4=A5=A6= [(B+b)*h]/2== [(8 x10-3m +6.75 x10-3m)*6.75 x10-3m]/2=4.97 x10-5
m2
Atotal=A1+A2+A3+A4+A5+A6= (1.82x10-4m2) + (5.644 x10-5m2) + ((4.97 x10-5 m2)
(4)) = 4.3724x10-4 m2

29

1. Calculo de esfuerzo:
E= (100.7131X103N)/ (4.3724x10-4 m2)=23033825.8 N/ m2

E=F/A

Calculo de fuerza aproximada por cada desde altura mxima:

h=50m
Peso=1 Kg
g=gravedad=9.81 m/s2
F de impacto =m*a*h= (1) (9.81) (50)= 490.5N

Calculo de dimensiones de las varillas de proteccin

F=490.5N
1. Para longitud:

L= ?

7cm
mm
10 cm

L=((102)+(72))1/2=12.20cm=12.20x10-3m

Figura 9 - Dimensiones de las varillas

La longitud debe superar la distancia del cuerpo principal para su proteccin.
2. Calculo de Dimetro:
Esfuerzo de nitinol =690 MPa
Esfuerzo=F/A = 490.5N/A=690X106
A=490.5/690X106= 7.1086X10-7m2
A=3.1416(D4)/4=7.1086X10-7m2
D4=7.1086X10-7m2/3.1416
D=0.02181m=21.81mm
30

Deformacin causada por la fuerza de impacto.

D=deformacin= FL/AE
F=490.5N
L=12.20x10-3m
A=7.1086X10-7m2
E=Modulo de Young de nitinol=83 GPa= 83x109
D= [(490.5) (12.20x10-3]/ [(7.1086X10-7) (83x109)]
D=5.9841/59001.38=1.0142x10-4
Debido a las propiedades del nitinol principalmente la memoria del material al
aumentar levemente la temperatura las barras de proteccin regresaran a su
estado original desapareciendo la deformacin

Esfuerzo de aplastamiento entre las varillas y el cuerpo del drone

Figura 10 - Esfuerzo de aplastamiento

E de aplastamiento= F/A = 490.5N/7.1086X10 -7m2
Donde F es la fuerza sobre la varilla y Al rea de contacto entre entre la varilla y el
cuerpo principal del drone.
E de aplastamiento= 690009284.5 Pa

31

Calculo de Esfuerzo cortante sobre los tornillos que integren y unan el

cuerpo principal
rea de contacto
donde se genera
esfuerzo de corte

F=490.5 N
A= [3.1416 (D)]/2

Figura 11 - Esfuerzo en tornillos

D=0.793mm (tornillo comercial)
E cortante=[490.5/[3.1416(0.793x10-3m))/2]= 393772.091Pa
Para disminuir el esfuerzo sobre cada tornillo se debe aumentar el nmero de
tornillos o bien las medidas de los tornillos a usarse las cuales preferentemente
deben ser de medidas comerciales.

Calculo de esfuerzo sobre el cuerpo principal:

Debido a las varillas de proteccin el cuerpo principal de el drone no requiere

alta resistencia a impactos sin embargo por precaucin y las caractersticas
que se necesitan al combinar mecnica con electrnica se ha elegido al acetal
como material apropiado para la construccin del cuerpo principal ya que es un
actual sustituto de metales, resiste el calor y corriente elctrica, es
relativamente barato y accesible.
Datos sobre acetal:
Modulo de elasticidad= 2900x106 Pa
Esfuerzo mximo (compresin o tensin)= 155x10 6 Pa

Calculo de resistencia al esfuerzo de aplastamiento entre el cuerpo y las

varillas de proteccin.
32

F=490.5 N
A=7.1086X10-7m2
Esfuerzo mximo=155x106 Pa
Si E de corte= F/A entonces F=EA
F= (155x106) (7.1086X10-7m2)=110.1883N
Por lo que es necesario incrementar el rea de contacto entre la varilla y el cuerpo
para disminuir el aplastamiento.
A=F/E
A=490.5/155x106=3.1645X10-6m
A=3.1416 (D4)/4=3. 1645X10-6m
D= 0.4480
Aclarando que no es necesario cambiar todo el dimetro de las varillas si no
solamente la orilla que hace contacto, de manera similar a lo siguiente:
Varilla de Proteccin
Ampliacin de rea
en la misma Varilla
de Proteccin

Figura 12 - Ampliacin de varilla de proteccin

Calculo de deformacin posible en el cuerpo principal

Si F=490.5 N

E=2900x106 Pa

A=7.1086X10-7m2

L=28x10-3

Deformacin =FL/AE = [(490.5) (28x10-3)]/ [(7.1086X10-7) (2900x106)]

Deformacin=(13.734)/(2061.494) = 6.662158609x10 -3.
Los materiales nitinol y acetato cumplen con las condiciones mecnicas de
resistencia adems de memoria de forma en caso del nitinol.
33

Adems de soportar las fuerzas y cargas planeadas a las que se planea someter
dichos materiales poseen caractersticas favorables para el proyecto Exploracin
ligera en condiciones de diferente naturaleza como lo son sus propiedades de
conduccin elctrica y trmica.

10.2 Parte Informtica

En nuestro dispositivo Drone del proyecto Exploracin ligera tiene varios pensado
tener varios sistemas informticos para cada caso de utilizacin, y ser
especializados para el cliente especfico y su labor. Por ejemplo, para vigilancia
ser necesario tener un protocolo de ronda a travs de un trazo ya definido, y
guardar datos ya sea por medio de la cmara o si se pide mas especializado,
algn tipo de cmara infrarroja o de visin nocturna para obtener los datos de
entrada y avisar que todo est bien. Si hubiese una seal fuera de la normalidad
en cualquiera de las cmaras, se podra dar aviso o alerta de primer grado para
que vayan a custodiar esa rea los vigilantes humanos.
Si estamos hablando de un sistema de un proyecto de investigacin area, este
deber estar ms programada por el que lo vaya a utilizar, en este caso, los
exploradores humanos. Si est siendo utilizado para seguridad policiaca, por
ejemplo, deber ser programada para captar seales que la polica necesite, y
tambin puede ser manejada por el personal de seguridad.
De cualquier manera, necesitamos datos de entrada y de salida como una
respuesta, tanto al Drone como al programa en el cul analizamos el sistema, y
este funcionar con un controlador principal, conectado a un ordenador, al
dispositivo de seal, y al Drone con sus cmaras.
La siguiente figura muestra el esquema del funcionamiento del controlador
conectado a la aplicacin de posicionamiento, controlando el Drone real a travs
de la emisora. La aplicacin de posicionamiento enva al controlador un vector de
4 bytes representando el error en cada posicin del Drone. El controlador genera
34

las seales necesarias para llevar al Drone a su punto de equilibrio, y las copia a
la emisora por puerto serie RS-232. La emisora enva al Drone las seales
mediante radiofrecuencia, y recoge posteriormente el vector de 4 bytes que indica
el error respecto al punto de equilibrio.
El envo de los bytes se realiza mediante el protocolo UDP (User Datagram
Protocol), que es un protocolo de red sin confirmacin.

Copia de 4 seales
de control

Obtencin de
nuevos datos de
entrada

Envo de las
4 seales de
control

Figura 13 - Protocolo UDP

Tanto si se recibe la entrada del sistema de posicionamiento real como del

simulador, el esquema de funcionamiento seguido es el de la siguiente figura:

35

Figura 14 - Esquema de funcionamiento seguido

Obtencin de la informacin
El primer paso para controlar el sistema es obtener los datos necesarios para
configurar el controlador, y mantener una comunicacin estable con el sistema real
o simulado.
Al abrir la aplicacin, sta cargara de un archivo XML la configuracin de los
parmetros del PID, as como los valores medios de los cuatro canales y el modo
en que estos funcionan, normal o invertido. Siempre cargar un archivo de
configuracin por defecto, dejando al usuario la posibilidad de cargar otro diferente
una vez iniciada la aplicacin.
Al iniciar el sistema de control, se establecer una conexin mediante un mdulo
UDP integrado en el controlador que realizara la comunicacin entre el controlador
y el sistema real o simulado, y que se mantendr durante toda la ejecucin.
Clculo de las seales de control de PID
Utilizamos la funcin CheckPID, perteneciente a la clase PID. Acta de la siguiente
manera:

Clculo del error acumulado total

36

integral += error;

Clculo de cunto se ha reducido el error entre la posicion anterior y la

actual

derivative = error - lasterror;

lasterror = error;

Obtencin de la seal de control mediante los parmetros de configuracin

del PID y los valores de error calculados, de la siguiente forma

resultado = ((P * error) + (I * integral) + (D * derivative));

Existen cuatro objetos de la clase PID diferentes asociados a cada uno de los
grados de libertad del helicptero, diferenciados por sus parmetros de
configuracin. Se realiza una llamada a la funcin CheckPid por cada uno de los
errores recibidos, con lo que se obtienen las cuatro seales de control para
corregir la posicin del UAV.
Cada objeto de la clase PID est configurado con los valores P, I y D cargados
mediante XML al abrir la aplicacin y sern modificables desde la interfaz de
configuracin. Adems de estos tres parmetros, el PID contendr dos variables
internas que son integral, que guarda el error acumulado por la ejecucin y
lasterror, que contiene el ltimo error recibido.
Tratamiento de las seales generadas
De las seales obtenidas slo podemos afirmar que estn entre los valores
mnimos y mximo de la emisora (normalmente entre 40 y 255), por lo que ser
necesario comprobar que sean vlidas.
Una vez generadas las seales de control, comparamos stas con las
correspondientes seales del ciclo anterior, con el fin de evitar picos muy rpidos
que puedan descontrolar el sistema o daar la emisora. Si el error entre una seal
del ciclo anterior y una nueva seal es mayor que un rango de seguridad
37

constante, la nueva seal se sustituir por la seal anterior ms el rango de

seguridad en direccin hacia l nuevo valor. De esta forma se consigue que la curva
de fuerza de la seal no tenga una inclinacin excesiva, haciendo el control ms
estable.
Tratamiento en casos especiales
Existen situaciones especiales en las cuales el control PID ser inhibido por una
rutina que generara valores de control predefinidos. Estos casos sern los
siguientes:
Rutina de despegue: Tiene lugar al iniciar el sistema, las seales de control
valdrn el valor medio de la emisora para los desplazamientos horizontales as
como para la rotacin. En el caso de la altura, ser una progresin de valores que
irn aumentando en una medida igual al rango de seguridad desde el mnimo del
canal que controla el movimiento vertical, hasta el valor medio, en que se supone
ya est el helicptero en el aire.
Ruina de aterrizaje: Ocurre al cerrar el sistema, las seales de control valdrn el
valor medio de la emisora para los desplazamientos horizontales as como para la
rotacin. En el caso de la altura, se ir reduciendo el valor de la ltima seal de
control vlida en una medida igual al rango de seguridad con cada ciclo de reloj
hasta llegar al valor mnimo del canal, en el cual se detendr el helicptero.
Abortar control: Igual a la rutina de despegue, esta situacin puede ocurrir bien por
el usuario, si ve que el sistema no se comporta correctamente y pulsa el botn
Abortar, o bien por el mismo controlador, si detecta alguna situacin de error.
Envi de la seal de control
Una vez llegados a este punto, ya tenemos las seales de control libres de errores
y nos disponemos a envirselas al sistema receptor.
En caso de estar trabajando con el simulador, se compondr un array de bytes con
las cuatro seales de control, colocadas de la forma establecida en la que el
38

simulador pueda reconocerlas (primero byte X, segundo byte Y, tercero byte Z y

cuarto Byte Yaw). El envo se realizara mediante el mdulo de conexin UDP con
el mtodo send.
Por otro lado, si trabajamos con el sistema real, el envi se realiza a travs de la
emisora. Las seales de control sustituyen el valor de sus mandos. La emisora se
conecta mediante un PIC al puerto de comunicaciones rs232, y el envo desde el
controlador consiste en escribir en este puerto las 4 seales de control en el orden
establecido por el PIC para los cuatro canales.
Tras la escritura, el controlador lee del puerto el valor de eco, que son

los

valores que efectivamente se han copiado en la emisora. En el caso de que el eco

no coincida en algn canal con el valor escrito, se identificara el error y saltara la
rutina de abortar.

10.3 Parte Electrnica

Existe un inters general por el control no tripulado de vehculos, ya que en los

ltimos aos se han desarrollado muchos proyectos relacionados con este tema.
Algunos incluso se ayudan de un sistema de localizacin, dependiendo de las
necesidades del sistema.
El tipo de control empleado tambin puede llegar a ser muy distinto. Podemos
optar desde un control PID, (Proporcional, Integral, Derivativo), usado mucho en
aviacin y basado en la realimentacin de sus parmetros, hasta un control lineal
con movimiento constante.

En cualquier caso, se suelen complementar con

algoritmos de planificacin de trayectorias.

La alternativa al control PID es la lgica borrosa o difusa, basada en lo relativo a lo
observado. Este tipo de lgica toma dos valores aleatorios, pero contextualizados
y referidos entre s. As, por ejemplo, una persona que mida 2 metros es
claramente una persona alta, si previamente se ha tomado el valor de persona
39

baja y se ha establecido en 1 metro. Ambos valores estn contextualizados a

personas y referidos a una medida mtrica lineal.
El control PID es ms utilizado en aviacin, pues es la mejor opcin para controlar
sistemas que se mueven en 3 dimensiones. Tener vehculos no tripulados areos
puede facilitar labores de bsqueda y rescate en condiciones extremas,
acompaando el sistema de algoritmos de bsqueda y reconocimiento.
El control PID tendr que ejercer ngulos de navegacin, son una forma

de

ngulos utilizados para movimientos y posicionamiento de objetos en el espacio.

Sirven para saber la posicin de un sistema mvil en un momento dado respecto
del espacio con sistema de coordenadas fijo.
Se basan en describir la forma de alcanzar la posicin final desde la inicial con tres
rotaciones, llamadas yaw, (guiada), pitch, (cabeceo) y roll, (alabeo) ,y el resultado
final depender del orden en que se apliquen: primero el yaw, luego el pitch y por
ltimo el roll.
Aqu se mencionara el detalle de cada angulo:
Pitch (Cabeceo): inclinacin del morro del avin, o rotacin respecto al eje alaala.
Roll (Alabeo): rotacin intrnseca alrededor del eje longitudinal del avin
Yaw (Guiada): movimiento del avin respecto del eje imaginario vertical que
pasa por el centro de gravedad de la aeronave. Este eje es perpendicular al de
cabeceo y al de balanceo, est contenido en un plano que pasa por el morro y la
cola del aparato y que normalmente divide a este en dos partes simtricas.
El algoritmo que se usara para el control del PID se da en tres parmetros
distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional
determina la reaccin del error actual. El Integral genera una correccin
proporcional a la integral del error, asegurndonos que aplicando un esfuerzo de

40

control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo

determina la reaccin del tiempo en el que el error se produce.
La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso va un elemento
de control como la posicin de una vlvula de control o la energa suministrada a
un calentador, por ejemplo. Ajustando estas tres constantes en el algoritmo de
control del PID, el controlador puede proveer un control diseado para lo que
requiera el proceso a realizar.
Esta figura muestra las ecuaciones que componen un control PID y la relacin
entre ellas:

Figura 15 - Control PID

La siguiente figura representa la estructura del sistema del controlador bajo el

punto de vista del control PID, desde la entrada al sistema generada por el
software de visin, (Cmaras), hasta la salida enviada a la emisora:

41

Figura 16 - Control PID (salidas)

Adems utilizaremos PIC y un puerto RS.232 para el intercambio de datos que

se har al momento de dar una orden con la emisora. Se usan bateras adecuadas
para

el

funcionamiento

de

todo

el

sistema

de

operacin

del

drone,

microcontroladores para el control de todo proceso el cual se desea llevar a cabo.

El Ahora explicaremos algunos puntos de vista sobre lo que se planea hacer para
hacer funcionar adecuadamente parte del proyecto.
La calibracin de la emisora o radiocontrol conviene calibrar la emisora la primera
vez que se conecta al APM y cada vez que se realizan cambios importante en la
configuracin. Una vez calibrada podremos guardar los parmetros en un archivo
para

poder utilizarlos en distintos ordenadores o distintos APM.debemos de

asignar a un canal de la emisora un potencimetro, que nos servir para

seleccionar el modo de vuelo, por lo que vamos a utilizar un canal como el 8 y
vamos a asignarle el potencimetro Hov.Pit.

Para ello iremos al men Func.

Setting y elegiremos la funcin AUX-CH, en ella iremos al canal 8 y

seleccionaremos el potencimetro deseado.

42

Figura 17 - Potencimetro para la asignacin del canal.

Esto se hace para la emisin de rdenes que se d la emisora al interfaz se
buscara un canal adecuada como ya se dijo para tener un orden concreto y las
ordenes no se salgan de control.
La calibracin del magnetmetro se tiene tres opciones:
Para la calibracin del magnetmetro tenemos tres opciones:

1. Dejar que el cdigo trate de averiguar todas las compensaciones y la

declinacin
magntica mediante la comparacin de las lecturas de la brjula con las lecturas
del GPS y la IMU durante el comienzo del vuelo. Pro: No supone esfuerzo para el
usuario. Contra:
La declinacin magntica en un punto de la Tierra es el ngulo comprendido entre
el norte magntico local y el norte verdadero (o norte geogrfico). En otras
palabras, es la diferencia entre el norte geogrfico y el indicado por una brjula (el
denominado tambin norte magntico).

43

Por convencin, a la declinacin se le considera de valor positivo si el norte

magntico se encuentra al este del norte verdadero, y negativa si se ubica al
oeste.
Se tarda unos minutos en llevar a cabo el proceso y por tanto durante el primer
vuelo la
brjula ser inexacta.
2. Calibracin manual con el MP. Hay que introducir la declinacin magntica
como se indica a continuacin y luego presionar el botn "Live Calibracin" y
mover y girar el avin alrededor de 30 segundos, mientras que se registran los
datos para calibrar el sensor. Pro: Funciona. Contra: es un poco incmodo,
especialmente para las grandes aeronaves. Tambin que no refleja la interferencia
magntica que puede ocurrir cuando los motores van en vuelo.
3. Reproducir un registro de vuelo. Esta es una opcin muy reciente, que se
muestra Registro de calibracin, donde slo se puede reproducir un registro de
vuelo previamente grabada (Tlog) y el cdigo comparar las lecturas del GPS y la
IMU con la lectura de la brjula para hacer las correcciones necesarias. Pro:
Funciona muy bien. Contra: Ya debe haber volado previamente.
Vamos a elegir la primera opcin ya que nos interesa que durante el calibrado se
tenga en cuenta las interferencias electromagnticas producidas por elementos
como el motor y ; tras los primeros vuelos nos plantearemos utilizar .
Configuraremos los modos de vuelo, para ello debemos antes realizar las mezclas
oportunas en la emisora para que mediante sus selectores Flight Mode y THRO
HOLD o GEAR podamos seleccionar 6 modos de vuelo distintos.
Mediante la combinacin de los selectores GEAR o THRO HOLD, (elegiremos
el que ms cmodo nos sea), y el selector FLIGHT MODE, debemos conseguir

44

los siguientes anchos de pulso: 1165, 1295, 1425, 1555, 1685 y 1815, que se
correspondern los modos de vuelo 1,2,3,4,5 y 6 del
APM. Adems aunque anteriormente hemos elegido el canal 8 del receptor para la
seleccin de modos de vuelo, para poder realizar las siguiente mezclas debemos
utilizar el canal 5 y adems el canal 6 quedara inutilizado, todo esto debido a
restricciones de la emisora.
Ante de comenzar con la programacin de las mezclas decir que para el ajuste del
ancho de pulso hemos utilizado un programador de servos, aunque tambin
podemos hacerlo con el APM conectado al MP, y este ltimo en la ventana de
seleccin de modos de vuelo.
Cuando configuremos todo esto tendremos 7 vuelos:
Modo Estabilizacin, mantiene recto el avin pero sin controlar la velocidad,
mientras este en este modo, el usuario puede dirigir el aeromodelo a donde quiera
y si se sueltan las palancas de la emisora el APM mantendr el avin en posicin
horizontal, lo mas estable posible.
Modo Vuelta a casa o Return to Lanch (RTH), el avin vuelve al punto desde el
que despego.
Modo Fly by Wire: este modo es parecido al modo estabilizacin pero adems
evita que puedas realizar maniobras muy bruscas, es decir aunque llevaras el stick
del alabeo hacia un extremo el avin girara suavemente. Este modo se puede
configurar de dos modos A y B, en el primero no afectara al motor, mientras que en
el segundo si, dependiendo de la velocidad que queramos.
Modo Loiter: al activar este modo el drone comenzara a dar vueltas en crculos,
con centro el punto donde se encuentre el avin cuando activemos la funcin. El
parmetro radio del circulo podr ser configurado.

45

Modo Auto: en este modo el drone va a unos puntos (waypoints)

preprogramados, se pueden configurar fcilmente con el Mission Planner. No solo
se le puede decir que se dirija a un punto determinado, sino que tambin se puede
programar para que al llegar a ese punto espere un determinado tiempo dando
vueltas y siga con la ruta o que conmute el estado del rel de la placa. Se puede
regular la altura y la velocidad a la que queremos que valla el avin en cada uno
de los waypoints. Una vez que el avin a realizado la ruta, esperara en el punto
donde comienza la ruta dando vueltas.
Modo Crculo, este modo se activara automticamente si se detecta una prdida
de seal de radiocontrol y comenzara a realizar crculos alrededor del punto en
que se perdi la seal. Si transcurrido un tiempo programado no se recupera la
seal, automticamente pasa a modo RTH y vuelve al punto de despegue.
Modo Guiado, este modo solo se puede activar utilizando el APM Planner como
estacin de tierra, se pincha en el mapa el punto al que queremos que se dirija el
drone, y tras introducirle la altura deseada el avin pondr rumbo a ese punto.

Modo Crculo: este modo se activara automticamente si se detecta una prdida

de seal de radiocontrol y comenzara a realizar crculos alrededor del punto en
que se perdi la seal. Si transcurrido un tiempo programado no se recupera la
seal, automticamente pasa a modo RTH y vuelve al punto de despegue.
Modo Guiado: este modo solo se puede activar utilizando el APM Planner como
estacin de tierra, se pincha en el mapa el punto al que queremos que se dirija el
drone, y tras introducirle la altura deseada el avin pondr rumbo a ese punto.
Vamos a proceder con la instalacin del APM en el drone, para ello deberemos
tener en cuenta los siguientes aspectos:

46

La parte de la placa en la que se encuentra el conector del GPS, deber estar

orientada hacia el morro del avin y los conectores de los servos debern quedar
en la parte posterior.

Figura 18 - Conector del GPS

Debemos de montar la placa de forma que quede firme y no se mueva durante el

vuelo.
Tambin es muy importante colocar la placa sobre una base que absorba parte
de las vibraciones producidas por el motor y el propio vuelo de la aeronave.
El APM debe colocarse lo ms cerca posible del centro de gravedad del avin,
hay la vibracin ser menor y adems la respuesta de la IMU ser ms precisa y
efectiva.
Ahora en calibraremos en tierra, fijaremos el modo de vuelo en Manual, desde la
emisora, ya que es el modo ms seguro de arrancar el sistema. Al iniciar el
sistema se producirn una serie de movimientos, un movimiento al comenzar la
calibracin, dos movimientos a mitad de proceso y tres movimientos al completar
el proceso.
Al alimentar la placa antes de cada vuelo, debemos dejar el avin inmvil en el
suelo y tan nivelado como sea posible (en posicin de vuelo, lo que puede requerir
levantar ligeramente la cola del avin), hasta que los tres leds de colores (A,B y C)
dejen de parpadear (aproximadamente 30 segundos), eso significa que los

47

girscopos se han calibrado y que el avin est listo para volar, a falta de que el
GPS haya obtenido seal.

Figura 19 - LEDs APM.

Despus de completar el proceso anterior debemos esperar a que el GPS obtenga

seal para poder volar. Si no esperamos la posicin de partida no ser fijada
correctamente y la calibracin del altmetro baromtrico ser incorrecta. La
obtencin de la seal llevara al menos 2 minutos, mientras los cuales el led azul
del GPS parpadeara, y cuando consiga la seal quedara fijo; al 215
Diseo y construccin de un avin no tripulado basado en sistemas y dispositivos
COTS ocurrir esto el led rojo del APM dejara de parpadear y quedara fijo tambin,
si no ocurriera as debemos pulsar el botn de reset de la placa y al reiniciarse el
led rojo deber quedar fijo.
Antes de cada vuelo.
Antes de

despegar

sujetaremos

la

aeronave

cambiaremos

modo

Estabilizado, y moveremos el avin para comprobar que las superficies de

control se mueven de la forma correcta para devolver al avin a una posicin
estabilizada. As nos aseguraremos de que no tengamos ningn canal invertido y
que no se a cambiado accidentalmente ningn microinterruptor de la placa.
Tambin sera conveniente mover las superficies de control en modo manual y
asegurarnos de que responden correctamente. Ambas operaciones sera

48

conveniente repetirlas antes de cada vuelo ya que as se podr evitar la causa de

accidentes nmero uno.

10.4 Parte Dinmica

Como ya vimos en el marco terico, la dinmica es tambin parte fundamental

para el diseo de un elemento aeronutico, en este caso, un drone.
El peso calculado del dispositivo drone de exploracin ligera es de 1 kg, y este
esta diseado con 4 hlices con la misma separacin entre ellas y del centro de
gravedad del dispositivo en general, por lo que los esfuerzos de carga son
compartidos equitativamente entre cada una de las hlices
Cada hlice deber cargar un peso de 250 gramos.
El hecho de levantar 250 gramos necesita la fuerza F de
F=(0.25 Kg)(9.81m/s2)=2.45 Newtons
Las fuerzas de vuelo tienen que ver con diversos factores:

De la Potencia y el par del motor utilizado

De la corriente suministrada por el circuito controlador
Por el tipo y tamao de hlices usadas
Por el ngulo de inclinacin y el diseo de las mismas hlices
Por la presin atmosfrica en un lugar determinado

Por la potencia del motor tiene que ver el motor que iremos a utilizar en el
prototipo, el cul ser de DC, y el circuito nos dar la potencia necesaria de
acuerdo con la programacin dada a este.
Respecto al diseo de las hlices es muy complejo, pues es una materia completa
en el campo de la aeronutica, pero ya hay bases que nos ayudaran a sustentar
nuestras necesidades.

49

El anlisis de vuelo en cuanto a sus hlices lo vimos reflejado en mayor escala al

anlisis de un helicptero normal, pues es la misma similitud de desplazamiento
en un eje vertical, solo que a mayor potencia y a mayor peso, pero nos pudo servir
para calcular las fuerzas de impulsin de cada hlice del Drone.
Nota: como el proyecto va en la primera fase y an no tenemos mayores
conocimientos acerca de la aeronutica, lo hicimos muy similar a un ejemplo visto
de un helicptero, el cul se explica a continuacin:
En condiciones de vuelo axial donde el flujo presenta axilsimetra el ngulo de
batimiento o conicidad se denomina 0 y no vara con la posicin de la pala.
Para determinarlo basta con tomar el equilibrio de momentos en el eje. El
momento aerodinmico se equilibrar con el generado por la fuerza centrfuga
debido al giro de las palas.

M =M A + M C =0
Se considera momento positivo cuando tiende a disminuir el ngulo de batimiento.
La fuerza centrfuga se toma como
d F C =m2 r cos 0 dr
Donde ( ) es la distribucin de masa por unidad de longitud, que puede variar a lo
largo de la pala. El momento que genera esta fuerza es
d M C =d F C r sin 0
Para el momento aerodinmico se toma la fuerza aerodinmica calculada:
d M A =r d F A
Y, suponiendo que la articulacin de batimiento est en , para toda la pala se
tendr

50

d M C= d M A r 2 2 m cos 0 sin 0 dr= r d F A

0

Se realizar la suposicin de que el ngulo de batimiento es pequeo y entonces

el primer trmino puede escribirse como
R

r
0

R
2

mcos 0 sin 0 dr = 0 mr 2 dr = 0 2 I b
2

Donde es el momento de inercia de la pala respecto al eje de batimiento.

R

Finalmente

1
0=
r d FA
2
Ib 0

El ngulo de batimiento aumentar con la sustentacin de la pala, y por lo tanto

con el peso del helicptero. Por otro lado disminuir con la masa de la pala y en
concreto con la masa en la punta de la pala. Se deja como ejercicio comprobar
que el rotor de torsin ideal presenta un menor ngulo de batimiento que un rotor
equivalente de torsin constante debido a la distribucin de la fuerza
aerodinmica.
La dinmica del vuelo se basa en otras dos bien diferenciadas: una dinmica
independiente de las dems, dedicadas a simular el movimiento en altura, y una
dinmica de movimiento y dedicada a simular el movimiento del Drone en su eje
frontal, lateral y de rotacin. Esta dinmica controla los ejes debido a la
dependencia que tienen entre s, es decir, puesto que el algoritmo utilizado por la
dinmica devuelve en todo momento la posicin absoluta del Drone, (sobre los
ejes terrestres), el valor devuelto por sta depender en cada momento de la
rotacin que tenga en ese momento el Drone. Por ejemplo, si el Drone est
orientado sobre el eje X, y se le aplica una fuerza en el eje frontal, ste avanzar
sobre el eje X, sin cambiar su posicin en el eje Z. Sin embargo, si el Drone se
51

encuentra orientado sobre el eje Z, y se le aplica la misma fuerza que antes, ahora
el Drone slo se mover por el eje Z, y no sobre el X anterior, y esto es slo
posible saberlo conociendo en todo momento la rotacin del Drone y calculando la
salida a partir de la misma.

a) Dinmica en altura
La dinmica se ha implementado respecto a la siguiente funcin:
X(t+1)=AX(t)+Bu(t)
Y(t)=CX(t)+Du(t)
Donde X representa el estado en el que est el sistema, u representa la
entrada al mismo, e y representa la salida del sistema. As, conociendo las
matrices A, B, C y D que identifican el sistema, podemos simularlo de manera
totalmente fiable.
A travs del script de Matlab Planta_a_XML.m, se puede pasar cualquier
dinmica en continuo en Matlab a un XML con las cuatro matrices que identifican
el sistema. De esta forma, cualquier dinmica que se haya probado y estudiado
mediante Matlab podr ser usada en el simulador.
El simulador accede al XML generado, y, mediante un algoritmo de lectura de XML
saca las cuatro matrices y la usa en la dinmica. El algoritmo es muy sencillo, para
una entrada u, calcula el nuevo vector de estado X (t+1) mediante clculo de
matrices, y, de la misma manera resuelve la salida Y(t) en el instante t.
Esta dinmica se actualiza constantemente mediante un timer (temporizador) con
perodo de muestreo igual al que est definido en el XML de la dinmica, que el
usuario puede elegir cuando llama al script de Matlab.

52

La dinmica posee una funcin de reinicio (o reset), a travs de la cual se

inicializan sus valores internos, tales como el vector de estado X, a su estado
inicial.
Esta funcin es especialmente til al inicializar el sistema, o al llegar el Drone a los
lmites del escenario.

b) Dinmica del movimiento frontal, lateral y de rotacin

El funcionamiento de esta dinmica se basa en la teora de que la posicin de un
objeto en el instante t+1 es la posicin en el instante t ms la velocidad
multiplicada por el tiempo, es decir:
p(t+x)=p(t)+v(t)*x
Para simular dicha dinmica, el vector de estado del sistema se compone de las
posiciones en x y en y, as como del ngulo de rotacin del Drone, y de las
velocidades en cada eje, es decir, velocidad de desplazamiento frontal, velocidad
de desplazamiento lateral y velocidad de rotacin.
El algoritmo que sigue calcula la posicin siguiente del Drone en funcin de la
velocidad de los ejes y del ngulo de rotacin. De esta manera, se puede obtener
la posicin en el instante t+1 mediante sencillos clculos trigonomtricos en
funcin de la rotacin del Drone. Tambin se encarga de actualizar las velocidades
de cada eje en funcin de la entrada, sumndole o restndole velocidad en caso
de que sea positiva o negativa.
En esta dinmica tambin existe una funcin de inicializacin como en la dinmica
de la altura, que, igualmente, pondr a cero todas las velocidades del Drone para
simular que ste se encuentra en un estado estable de reposo.

53

11.

Anlisis de costos/beneficio
PRESUPUESTO

Concepto

Costos

Material
Papelera
Asesora Tcnica
Gastos directos (mano de obra)
Gastos indirectos (luz, telfono, Gasolina,

$ 20,000
5,000
30,000
90,000

Viticos, etc.)
Arrendamiento
Equipo de cmputo
Simulador

Punto E

50,000
10,000
9,600
10,000
$ 224,600

Gastos administrativos (25%)

Subtotal
Utilidades
TOTAL

$ 224,600
56,150
$ 280,750
561,500
$ 842,250

En este presupuesto se contempl la cantidad de $842,250.00 pesos para la

elaboracin de los prototipos y la comercializacin de ellos (lanzarlos al mercado),
obviamente no se contempla los materiales en mayoreo en caso de ser lanzado en
serie para su venta. Las utilidades se dieron a partir de doblar el costo del
proyecto, para que sea de buena y justa ganancia.

54

12.

Conclusin

El ser humano ha requerido siempre de la ayuda de una herramienta eficaz donde

pueda elaborar tareas muy difciles que l no pueda realizar o hacer por su propia
cuenta, por eso se dio la idea de desarrollar al paso del tiempo un vehculo
automatizado que se pudiera manipular sin ser tripulado, ahora veamos que al
transcurrir el tiempo se requieren hacer mejoras para ser ms til este tipo de
vehculo robotizado.
Para terminar la implementacin de tecnologas nuevas hacen que este proyecto
sea muy accesible, eficaz y que todo mundo pueda manejar, manipular este tipo
de vehculos no tripulados todo esto se pens ya con todo el avance tecnolgico
que se recabo.
A travs de nuestra investigacin del lado informtico, mecnico, dinmico y
electrnico nos pudimos dar cuenta que las materias multidisciplinarias son muy
importantes para el desarrollo de productos que pueden facilitar las tareas
humanas. Es necesaria una profundidad extensa en estas reas ya que el
movimiento y control de este dispositivo de exploracin ligera es necesario que
todo funcione correctamente.
Pudimos concluir que seria un proyecto un poco ambicioso para nuestro estado,
pero que si podra ser viable porque el estudio dentro de la aeronutica ya a
avanzado demasiado y se ha hecho cada vez de ms fcil alcance para todos.
Exploracin ligera cumplira las especificaciones de la hiptesis sin salirse de sus
marcos establecidos en las delimitaciones.

55

13.
I.

Bibliografas

Eco prensa. (7/10/2014). Regularizacin del uso de los drones para

aprovechar su potencial econmico. 15/10/2014, de El economista Sitio

II.

web: www.eleconomista.com
Discovery. (07/10/2014). Materiales Inteligentes. 17/10/2014, de Discovery

III.

Sitio web: www.tudiscovery.com

Notimex. (01/06/2014). Leyes adecuadas para drones en Mxico. 28/10/

IV.

2014, de Grupo Milenio Sitio web: www.Milenio.com

Diario ABC. (09/07/2014). Uso de los Drones. 30/10/2014, de Diario ABC

V.

Sitio web: www.ABC.es

Onofre. Julio Snchez. (29/07/2014). Mxico tierra prometida para los

VI.
VII.
VIII.
IX.

Drones. El economista, 21
Robert W. FitzGerald. (2006).

Mecnica

de

materiales.

Mxico:

ALFAOMEGA.
Clive Gifford. (2003). Robots. E.U.A: Ediciones SM.
Antoni Barrientos. (2007). Fundamentos de robtica. Espaa: Mc Graw Hill.
Diseo de helicpteros y aeronaves diversas.. [ONLINE] Available at:
http://fonoaudiologos.wordpress.com/2013/05/27/generador-de-referencias-

X.

bibliograficas-en-estilo-apa-y-vancouver/. [Last Accessed 1/09/2014].

Mateo Riquelme Bernal (2013). Diseo y construccin de un avin no
tripulado basado en sistemas y dispositivos COTS. [ONLINE] Available at:
repositorio.bib.upct.es/dspace/bitstream/10317/3556/1/pfc5427.pdf.
Accessed 28/10/2014].

56

[Last

14.

Glosario

Actuador: Un actuador es un dispositivo capaz de transformar energa

hidrulica, neumtica o elctrica en la activacin de un proceso con la

finalidad de generar un efecto sobre un proceso automatizado.

Aleacin: Producto homogneo de propiedades metlicas, resultado de
una combinacin, que est constituido por dos o ms elementos, de los

cuales al menos uno es un metal.

Algoritmo: Conjunto ordenado de operaciones sistemticas que permite

hacer un clculo y hallar la solucin de un tipo de problemas.

Austenita: tambin conocida como acero gamma () es una forma de
ordenamiento especfica de los tomos de hierro y carbono. Esta es la
forma estable del hierro puro a temperaturas que oscilan entre los 900C a

1400C.
Autodiagnstico: Herramienta que incluyen algunos dispositivos y
aplicaciones que permite comprobar el estado general y configuraciones de
la propia aplicacin, de otras aplicaciones, del dispositivo involucrado, de
otros dispositivos intervinientes, de las conexiones y de ciertas partes del

sistema operativo.
Automtico: mecanismo que funciona por s solo o que realiza total o

parcialmente un proceso sin ayuda humana.

Bucle: Conjunto de instrucciones cuya ejecucin se repite hasta que una

determinada condicin de salida se vea satisfecha.

Calibracin: La calibracin se define como la comparacin de un estndar
de medicin, o de un equipo, con un estndar o equipo de mayor exactitud,

para detectar y corregir posibles errores.

Clula: clula fotoelctrica Dispositivo que reacciona ante variaciones de

energa luminosa transformndola en una variacin de energa elctrica.

Cinemtica: La cinemtica es la rama de la fsica que estudia las leyes del
movimiento de los cuerpos sin considerar las causas que lo originan (las
fuerzas) y se limita, esencialmente, al estudio de la trayectoria en funcin
del tiempo
57

Circuito: Un circuito es una red elctrica (interconexin de dos o ms

componentes, tales como resistencias, inductores, condensadores, fuentes,
interruptores y semiconductores) que contiene al menos una trayectoria

cerrada.
Comunicacin: Transmisin de seales mediante un cdigo comn al

emisor y al receptor.
Concurrencia: Accin de concurrir distintas personas, sucesos o cosas en

un mismo lugar o tiempo.

Dispositivo: Pieza o conjunto de piezas o elementos preparados para
realizar una funcin determinada y que generalmente forman parte de un

conjunto ms complejo.
Fuerza: Causa capaz de modificar el estado de reposo o movimiento de

un cuerpo.
Gestin: Accin o trmite que, junto con otros, se lleva a cabo para

conseguir o resolver una cosa.

Interconexin: Conexin entre s de dos o ms elementos.
Interfaz: Dispositivo capaz de transformar las seales generadas por un

aparato en seales comprensibles por otro.

Manipulador: Aparato capaz de hacer cambios o alteraciones en una cosa

interesadamente para conseguir un fin determinado.

Martensita: Martensita es el nombre que recibe la fase cristalina BCC, en
aleaciones ferrosas. Dicha fase se genera a partir de una transformacin de
fases sin difusin, a una velocidad que es muy cercana a la velocidad del

sonido en el material.
Movimiento: el movimiento es un cambio de la posicin de un cuerpo a lo

largo del tiempo respecto de un sistema de referencia.

Multifuncional: Que desempea varias funciones en un mismo o en

diferentes instantes.
Operador: Tcnico encargado de manejar y hacer que funcionen ciertos

aparatos.
Personalizar: Adaptar algo a las caractersticas, al gusto o a las

necesidades de una persona.

Peso: Durante un viaje, esta fuerza que nos impulsa hacia el centro de la
Tierra y que equivale a la masa por gravedad.

58

Plataforma: En informtica, una plataforma es un sistema que sirve como

base para hacer funcionar determinados mdulos de hardware o de
software con los que es compatible. Dicho sistema est definido por un
estndar alrededor del cual se determina una arquitectura de hardware y

una plataforma de software

Presin: Es la fuerza que se ejerce sobre un cuerpo por unidad de

superficie.
Programa: Proyecto o planificacin ordenada de las distintas partes o

actividades que componen algo que se va a realizar.

Red: Conjunto formado por un nmero determinado de aparatos y los

circuitos que los unen e interconexionan.

Resistencia: Recibir algo que ejerce fuerza o presin sobre ella, sin

moverse, ni sufrir dao o alteracin.

Robtica: Tcnica que se utiliza en el diseo y la construccin de robots y
aparatos

que

realizan

operaciones

trabajos,

generalmente

en

instalaciones industriales y en sustitucin de la mano de obra humana.

Sensor: Dispositivo que capta magnitudes fsicas (variaciones de luz,

temperatura, sonido, etc.) u otras alteraciones de su entorno.

Seal: Onda electromagntica que permite transmitir informacin a un

circuito electrnico.
Simulador: Dispositivo

aparato

que

simula

un

fenmeno,

el

funcionamiento real de otro aparato o dispositivo o las condiciones de

entorno a las que estn sometidos una mquina, aparato o material.

Sistema: Conjunto de reglas, principios o medidas que tienen relacin entre

s.
Tecnologa: Conjunto de instrumentos, recursos tcnicos o procedimientos

empleados en un determinado campo o sector.

Verstil: capacidad de algo o alguien de adaptarse con rapidez y facilidad a
condiciones cambiantes.

59

15.

Anexos

Anexo 1. Cronograma

60

61

Anexo 2. Tabla de medidas de tornillos comerciales

62

63

Anexo 3. Tablas de conversin

Anexo 4. Caractersticas tcnicas del acetal

64

Anexo 5. Tabla de Modulo de Young en metales comunes

65

Anexo 6. Tabla de diversos materiales

66

Anexo 7. Tabla de resistencias

Anexo 7. Tabla de circuitos

67