INGENIERIA MECATRONICA

Sistemas de Control
TEMA:
CORRECCIN DE LAS PRUEBAS Y LECCIONES DE LA UNIDAD 1

Datos informativos:
Integrantes:
Mara de los ngeles Campaa
Santiago David Zurita Armijos.
Curso: VI B

OBJETIVOS
General:
Realizar las correcciones de las lecciones y pruebas realizadas en la Unidad 1.
Especficos:
Investigar acerca de la correcta solucin de las preguntas efectuadas en las
lecciones y pruebas.
Resolver las preguntas de forma adecuada.

RESUMEN:
En el presente documento se expondr las definiciones generales de cada uno de
los parmetros que intervienen en los controles de lazo abierto y en los de lazo
cerrado. Mediante estos conceptos se podr entablar las diferencias existentes
entre estos dos controles. Se debe tomar muy en cuenta que aunque sus
elementos sean similares, el control de lazo cerrado posee ciertos elementos
nicos, tal es el caso de los que intervienen en la realimentacin; es decir en el
procedimiento que permite corregir y compensar los efectos producidos por las
perturbaciones.
Los ejercicios de la segunda leccin son referentes a la obtencin de la funcin de
transferencia de sistemas tanto mecnicos (traslacional y rotacional) como
elctricos. Para la resolucin de los mismos se transforma sus magnitudes
dependientes del tiempo, a magnitudes en el dominio de la frecuencia, con lo que
ya se puede utilizar la transformada de Laplace, lo que acorta sustancialmente la
cantidad de clculos algebraicos.

ABSTRACT:
This paper will expose the general definitions of each of the parameters involved in
the control of open loop and in closed loop. Using these concepts may bring the
differences between these two controls. It should be kept in mind that although
elements are similar, closed-loop control has certain unique features such as in the

case of those involved in the feedback, which mean the procedure that can correct
and compensate the effects of the disturbances.
The exercises of the second lesson are related to obtaining the transfer function of
both mechanical systems (translational and rotational) and electric. For the
resolution of these transforms their time-dependent magnitudes to magnitudes in
the frequency domain, so that you can now use the Laplace transform, which
substantially shortens the amount of algebraic calculations.
MARCO TEORICO
Sistemas de control
Los sistemas de control, se aplican en esencia para los organismos vivos, las
mquinas y las organizaciones. Estos sistemas fueron relacionados por primera
vez en 1948 por Norbert Wiener en su obra Ciberntica y Sociedad con aplicacin
en la teora de los mecanismos de control. Un sistema de control est definido
como un conjunto de componentes que pueden regular su propia conducta o la de
otro sistema con el fin de lograr un funcionamiento predeterminado, de modo que
se reduzcan las probabilidades de fallos y se obtengan los resultados buscados
(Wikipedia, 2013).
Funcin de Transferencia:
Una funcin de transferencia de una red es el cociente entre un fasor de respuesta
y un fasor de excitacin, que pueden o no estar definidos en el mismo par de
nodos(GCO, 2012).
DESARROLLO

CORRECCIN DE LA PRUEBA

1. Realizar un diagrama de lazo cerrado

SP: Es el Valor deseado

Csp: Es una seal elctrica que indica lo que tenga
c(t): Variable que cambia en funcin del tiempo
cm(t): Variable medida
e(t): csp-cm(t)
p(t):Parmetro de control

2. Definir que es un actuador, controlador y un Elemento de control

final

Controlador:Son los que toman las decisiones de correccin del proceso.

Actuador: es un dispositivo inherentemente mecnico cuya funcin es

proporcionar fuerza para mover o actuar otro dispositivo mecnico

Elemento de control final: un mecanismo que altera el valor de la variable
manipulada en respuesta a una seal de salida desde el dispositivo de control
automtico; tpicamente recibe una seal del controlador y manipula un flujo de
material o energa para el proceso.

3. Cules son los objetivos del diseo de un sistema de control?

Tener una adecuada respuesta transitoria.

Reducir el error en estado estable
Obtener un sistemas estable

4. Escriba:
a) Fsicamente que pasa con un sistema inestable
Puede llegar a la autodestruccin de los dispositivos fsicos
b) Dos ventajas de tener una computadora en un lazo

La ventaja de usar computadora es que muchos lazos pueden ser

controlados o compensados por la misma computadora por medio de

tiempo compartido.
Adems los cambios que se quieran hacerle al sistema pueden ser
nicamente a nivel de software

c) Una ventaja, una desventaja del lazo cerrado con respecto al

lazo abierto
Ventaja: El sistema en lazo cerrado tiene un proceso de
realimentacin; es decir, mide la salida del sistema y la compara
con la entrada, de manera que si nota alguna diferencia acciona la
planta, caso contrario no realiza ninguna accin.
Desventaja: Estos Sistemas son generalmente ms complejos y
costosos.
d) Qu es carga en un proceso?
Son todas las variables excepto la variable controlada.
CORRECCIN DE LA LECCIN 2
8
F ( s )= 2
1.
s( s + 4 s +11) , dominio del tiempo

F ( s )=

8
s ( s +4 s+ 11 )

F ( s )=

( Bs+C )
8
A
8
= + 2
A= 2
s=0
s + 4 s +11
s ( s +4 s+ 11 ) s ( s + 4 s +11 )

A=

8
8
=
11
0 + 40+11
2

) y graficar

8
( Bs+C )
8
11
F ( s )= 2
= + 2
s ( s +4 s+ 11 ) s ( s + 4 s+11 )
88 s=8 ( s 2+ 4 s+11 ) + 11 B s2 +11 Cs
8 s 2 +32 s+ 88+11 B s2 +11 Cs
88=
11 B+ 8=011 C +32=0

B=

8
32
c=
11
11

8
32
8
s+
11 11
8
11
F ( s )= 2
= 2
s ( s +4 s+ 11 ) s ( s +4 s+ 11 )

8
8
11 8
s+ 4
F ( s )= 2
= 2
s ( s +4 s+ 11 ) s 11 ( s + 4 s+11 )

8
11 8
s+2
7
2
F ( s )=
+ 2
2
s 11 ( s + 4 s +4 ) +7 7 ( s + 4 s+ 4 )+ 7

[(

8
11 8
s+2
2
7
F ( s )=
+
s 11 ( s+2 )2 +7 7 ( s+ 2 )2+7

[(

f ( t )=

) (

8 8 2 t
2
e cos ( 7 t ) + sin ( 7 t )
11 11
7

)]

)]

2.

Que es una funcin de trasferencia?

La funcin de transferencia est definida como:
G ( s )=

C ( s)
R (s )

C(s)= seal de salida

R(s)=seal de entrada

3. Qu transformacin convierte la solucin de ecuaciones diferenciales en

manipulaciones algebraicas?
La transformada de Laplace

4. Encuentre Las funciones de Transferencia ,

G ( s )=

V o (s )
V i (s) , para cada red

que se muestra en la fig.

5. Encuentre la funcin de transferencia,

G ( s )=V 0 ( s ) /V i ( s ) , para cada uno de

los circuitos amplificadores operacionales que se ilustran en la figura

5000001
6
10 s
500000
Z 11 =
=
1
0.5 s +1
500000+ 6
10 s
Z 1=Z 11 +200000=

500000
100000 s+ 700000
+200000=
0.5 s+1
0.5 s +1

1000001
1 06 s
100000
Z 21=
=
1
0.1 s+1
100000+ 6
10 s
Z 2=Z 21+500000=

100000
0.1 s+1

+ 500000=

50000 s+600000
0.1 s+1

V 0 ( s)
Z
=1+ 2
Z1
V 1 ( s)

5 0000 s +600000
V 0 ( s)
( 50 ks+ 600 k ) ( 0.5 s+ 1 )
0.1 s+1
=1+
=1+
100000
s
+700000
V 1 ( s)
( 0.1 s +1 ) (100 ks +700 k )
0.5 s+1

V 0 ( s ) 10 s 2+170 s+700+25 s2 +350 s +600

=
V 1 ( s)
10 s 2+170 s+700
V 0 ( s ) 7 s 2+ 104 s +260
=
V 1 ( s ) 2 s 2+34 s +140
7
( s +3.18 ) ( s+ 11.18 )
V 0 ( s) 2
=
V 1 ( s)
( s+7 )( s+10 )
6. Encuentre la funcin de transferencia,

G ( s )=X 1 ( s ) /F ( s ) , para el sistema

mecnico de traslacin que se ilustra en la figura.

Datos:

M =1 kg

K 1=1 N /m
f v =1 Ns/m
1

K 1 X 1 ( s)
2

M s X1 (s )
( M s +f v s+ K 1 ) X 1 ( s )=F ( s )

1 kg

F ( s)
f v s X1 (s )
1

X 1 ( s)
1
=
2
F ( s ) M s + f v s+ K 1
1

X 1 ( s)
1
= 2
(
)
F s s +s +1

ANALISIS DE RESULTADOS
Siempre y cuando se tengan bien claras las diferencias entre los sistemas de
control de lazo cerrado y lazo abierto podremos adentrarnos en la modelamiento
de sistemas mecnicos y elctricos. Para su realizacin nos valemos de la
transformada de Laplace para acortar la cantidad de clculos algebraicos, de esta
forma, convertimos sus componentes al dominio de la frecuencia; este mtodo o
mejor dicho esta forma de resolucin se basa en la transformacin de cada uno de
los componentes de los sistemas anlogamente alas impedancias de los circuitos
elctricos.

CONCLUSIONES

La principal diferencia entre los sistemas en lazo cerrado y los de lazo

abierto, son que los primeros poseen realimentacin y de esta manera
ayudan a compensar los efectos de las perturbaciones producidas por el
medio.
La resolucin de sistemas mecnicos y elctricos mediante su
transformacin al dominio de la frecuencia acorta los clculos algebraicos.

La resolucin de estos sistemas se vale en una analoga a las impedancias

de los circuitos elctricos.

RECOMENDACIONES
Resolver los ejercicios de manera adecuada y ordenada.
Si se realizan graficas de funciones especificar los ejes coordenados.