DEPARTAMENTO DE ELECTRICA Y ELECTRONICA

CARRERA DE ELECTRONICA EN AUTOMATIZACION Y

CONTROL
NIVEL: 7mo
ASIGNATURA: CONTROL DIGITAL
TEMA: DISEO CONTROLADOR PID
Profesor: Ing. Rodolfo Gordillo
INTEGRANTES
1. Cindy Bez
2. Andrea Crdenas
3. Edison Segovia

23/12/2014 Sangolqui

Contenido
Tema............................................................................................................... 3
Objetivos........................................................................................................ 3
Objetivo General......................................................................................... 3
Objetivos Especficos.................................................................................. 3
Marco Terico................................................................................................. 3
Controlador PID........................................................................................... 3
Diseo del Controlador PID Mtodo por Frecuencia.....................................3
Diseo del Controlador PID Mtodo de Lugar de las Races........................4
Desarrollo....................................................................................................... 5
Diseo del Controlador PID Mtodo por Frecuencia.....................................5
Digitalizacin del Controlador PID tipo A.....................................................7
Digitalizacin del Controlador PID tipo B.....................................................8
Digitalizacin del Controlador PID tipo C.....................................................9
Diseo del Controlador PID Mtodo del Lugar de las Races.......................9
Digitalizacin del Controlador PID tipo A...................................................13
Digitalizacin del Controlador PID tipo B...................................................13
Digitalizacin del Controlador PID tipo C...................................................14
Conclusiones................................................................................................ 14
Bibliografa................................................................................................... 14

Tema
Diseo Y Anlisis De Un Controlador PID En Tiempo Continuo E
Implementacin Digital

Objetivos
Objetivo General
Analizar el desempeo de los diferentes tipos de controladores PID
partiendo de la emulacin del controlador en tiempo continuo mediante el
diseo analtico en frecuencia.

Objetivos Especficos

Disear un controlador PID que cumpla con las especificaciones del

sistema, un tiempo de establecimiento de 5 segundos y un overshoot
del 5%.
Implementar digitalmente un PID mediante el diseo analtico en
tiempo continuo.

Marco Terico
Controlador PID
El controlador PID es un algoritmo de control por realimentacin que tiene la
capacidad de eliminar los errores en rgimen permanente travs de una
accin integral y puede anticipar el futuro mediante una accin derivativa.
Aunque en un inicio el control PID se realiz de forma analgica, con la
aparicin de las computadores en los setentas se pudo llegar a implementar
este tipo de control en forma digital. Hoy en da es posible implementar un
control digital en diferentes dispositivos electrnicos, donde su principal
caracterstica consiste en realizar en un corto tiempo de muestreo su accin
de control.

Su funcin de transferencia del controlador est dada por:

Gc ( s )=K P +

KI
+ KD s
s

Diseo del Controlador PID Mtodo por Frecuencia

Se asume que el diagrama de Nyquist compensado pasa a travs del punto:

1 e j(180+ )
m

para la frecuencia

1 se pretende lograr el margen de fase

m :
Gc ( j 1 ) Gp ( j 1 ) H ( j 1 )=e

j(180+ m)

Si el ngulo de Gc es denotado por se tiene:

Gp( j 1) H ( j 1)
G c( j 1 )=180+ m arg
=arg
Reemplazando Gc mediante la primera ecuacin:

K P + j K D 1

KI
=|Gc ( j 1 )|( cos+ jsin)
1

De la segunda ecuacin se tiene:

|Gc ( j 1)|= Gp j H j
| ( 1 ) ( 1 )|
Reemplazando la magnitud de Gc:

K P + j K D 1

KI
1
=
(cos + jsin)
1 |Gp ( j 1 ) H ( j 1 )|

Igualando parte real y parte imaginaria:

KP=

cos
|Gp ( j 1 ) H ( j 1 )|

K D 1

KI
sin
=
1 |Gp ( j 1 ) H ( j 1 )|

Esta son las ecuaciones que permiten realizar el clculo de los parmetros
del controlador PID.

Diseo del Controlador PID Mtodo de Lugar de las Races

El lugar de las races como mtodo permite visualizar todo que permite
visualizar informacin sobre la respuesta transitoria y estabilidad.
Los controladores del tipo PID son compensadores que permiten son
compensadores que permiten incorporar acciones Proporcionales,
Proporcionales-Integrales, Integrales-Derivativas sobre la seal de error del
sistema al de error del sistema. Con este mtodo se pretende buscar el
regulador ms simple.
Especificaciones:
Rgimen permanente:

ep (ev)

Rgimen transitorio:

Mp Sobreoscilacin
ts Tiempo de estabilizacin

Estos parmetros estn relacionados con una zona del plano complejo,
donde deben estar situadas las races dominantes del sistema.

Desarrollo
Diseo del Controlador PID Mtodo por Frecuencia
Parmetros de desempeo:

Mp<5

Ts<5 seg

Mp=e

1 2

1 2

0.05=e

=0.69

ts=

4
n

5=

4
0.69 n

n=1.159 rad /s

rad
s
MF=100 =69
1=1.159

Implementacin en Matlab:
>> Gs=tf([1],[1 6 5 0])
Gs =
1
----------------s^3 + 6 s^2 + 5 s
Continuous-time transfer function.
>> margin(Gs)

Gc ( j 1 )
Gc( j 1)=180+ marg
=arg
=180+69(152 )=41
Calculo de

KP :

KP=

cos
|Gp ( j 1 )|

20 log |Gp( j 1 )|=19

|Gp( j 1)|=0.112202
KP=

cos 41
=6.7263
0.112202

Para el clculo de la parte derivativa se asume:

K i=0.002
Por lo tanto

K D 1

KD

es:

KI
sin
=
1 |Gp ( j 1 )|

K D 1.159

0.002 sin 41
=
1.159 0.112202

K D =5.046
La planta controlada con un overshoot del 5% y un tiempo de
establecimiento de 5 segundos ser:

Gc ( s )=6.886+

0.005
+5.168 s
s

Grfica de Respuesta del controlador PID aplicado a la planta:

ps=tf(1,[1 6 5 0]);
T=0.05;
kc=6.7263;
kd=5.046;
ki=0.002;
cs=tf([kd kc ki],[1 0])
step(feedback(ps*cs,1))

Step Response

1.4
System: GT
Peak amplitude: 1.04
Overshoot (%): 3.86
At time (seconds): 2.83

1.2

System: GT
Settling time (seconds): 3.94

Amplitude

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

Time (seconds)

Digitalizacin del Controlador PID tipo A

Sin perturbacin a la entrada
Respuesta al Escalon

1.4

1.2

Amplitud

0.8

0.6

0.4

0.2

4
Tiempo (segundos)

Con perturbacin a la entrada

Respuesta al Escalon con Perturbaciones a la Entrada

1.4

1.2

Amplitud

0.8

0.6

0.4

0.2

Tiempor (segundos)

10

15

La aproximacin del controlador PID tipo A al depender en sus ecuaciones

del error ser susceptible al sistema a cambios significativos en la salida

para pequeas variaciones en el set point de entrada, por ello es utilizado

solo para fines educativos.
En este controlador la amplitud de la variable es considerablemente grande,
por lo que no se podrn hacer las correcciones necesarias para que el
sistema tenga un desempeo eficiente, esto debido a que dichos picos en
dispositivos electrnicos no podrn cuantificarse de manera adecuada
trabajando as con datos incongruentes.

Digitalizacin del Controlador PID tipo B

Sin perturbacin
Respueta al escalon

1.4

1.2

Amplitud

0.8

0.6

0.4

0.2

5
Tiempo (segundos)

10

14

16

18

20

Con perturbacin
Respuesta al Escalon con Pertubaciones a la Entrada

1.4

1.2

Amplitud

0.8

0.6

0.4

0.2

10
Tiempo (segundos)

12

El Controlador PID a pesar de ser mejor que el tipo A, no se compara con la

respuesta del controlador tipo C en el anlisis sin perturbaciones a la
entrada del sistema.
Ante una perturbacin en la entrada des sistema el controlador no logra
llegar al valor del estado estable.

Digitalizacin del Controlador PID tipo C

Sin perturbacin

Repuesta al Escalon

0.014

0.012

Amplitud

0.01

0.008

0.006

0.004

0.002

10
Tiempo (segundos)

12

14

16

18

20

12

14

16

18

20

Con perturbacin

Repuesta al Escalon

0.005

Amplitud

-0.005

-0.01

-0.015

-0.02

-0.025

10
Tiempo (segundos)

Este controlador tipo C no presenta una respuesta adecuada para el

sistema, ya que como podemos observar en la grfica, no cumple las
condiciones del sistema, por los valores de las constantes del controlador
Kc, Ki, Kd; obtenidos a travs de las especificaciones dadas para el sistema.

Diseo del Controlador PID Mtodo del Lugar de las Races

Datos:

ts 5 s
Mp 5

Lugar de las races de la planta

Root Locus

15

Imaginary Axis (seconds-1)

10

-5

-10

-15
-20

-15

-10

-5

Real Axis (seconds -1)

Tomando en cuenta un overshoot del 5%

10

5 100e

12

0.69
ts=

4
wn

Frecuencia natural no amortiguada

wn=

4
ts

wn=

4
=1.159
0.695

Frecuencia amortiguada

wd=wn 1 2
wd=1.159 10.692=0.84

Angulo del nuevo polo

=cos
=46.37

Parte real del nuevo polo

tan 46.37=

0.84
c

c =0.8

Nuevo polo

s 1.2= c wd
s 1.2=0.8 0.84 j

Diseo del controlador proporcional derivativo

 G ( s )H ( s )= 180 (2 K +1)

fase= ceros polos

fase= 1 23

fase= 180atan

0.84
0.84
atan
atan
( 0.84
)
(
)
(
0.8 )
10.8
50.8 )

fase=221.52
Debido a que el ngulo de fase calculado no es mltiplo impar de 180,
calculamos la diferencia que existe.

1 1 2 3=180
1=180+ 221.52

1=41.52
tan 1

wd
z 0.8

tan 1

0.84
=41.52
z 0.8

z=1.75
PD=K( S+1.75)

K=

1
|G ( s )H ( s )|s=0.8 0.84 j

( s+ 1 )( s+5 )s
s +1.75

=3.3

s=0.8 0.84 j

Lugar geomtrico de las races aadido el PD

Root Locus

15

Imaginary Axis (seconds-1)

10

System: gs
Gain: 3.44
Pole: -0.805 + 0.85i
Damping: 0.688
Overshoot (%): 5.1
Frequency (rad/s): 1.17

0
System: gs
Gain: 3.42
Pole: -0.804 - 0.847i
Damping: 0.688
Overshoot (%): 5.08
Frequency (rad/s): 1.17

-5

-10

-15
-6

-5

-4

-3

-2

-1

Real Axis (seconds -1)

Diseo del controlador proporcional integral

PI coloca un cero y un polo en el origen, por lo tanto nos imponemos un cero

en 0.0001

PI =

Ks +0.0001
s

Diseo del PID

PID=

K(S +0.0005)(S+1.75)
S

PID=3.36

(S+0.0005)(S+1.75)
S

PID=3.36

s 2+ 1.7501s+0.00087
s

Kptds2 +
PID=

1
1
s+
td titd

Igualamos las ecuaciones y obtenemos:

td=0.5715

kp=5.83
ti=2016.54

PID=kc+ kds+

ki
s

kc=kp=5.83

kd=kptd
kd=5.830.5715=3.33

ki=

kp
ti

ki=

5.83
=0.0029
2016.54

Step Response

1.4

System: untitled1
Peak amplitude: 1.05
Overshoot (%): 4.96
At time (seconds): 3.22

1.2

System: untitled1
Settling time (seconds): 4.7

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

4
Time (seconds)

Digitalizacin del Controlador PID tipo A

Sin perturbaciones

Con perturbaciones

Respuesta al Escalon con perturbacions en la Entrada

1.4

1.2

Amplitud

0.8

0.6

0.4

0.2

10
Tiempo (segundos)

12

14

16

18

20

14

16

18

20

14

16

18

20

14

16

18

20

Digitalizacin del Controlador PID tipo B

Sin perturbacin
Respuesta al Escalon

1.4

1.2

Amplitud

0.8

0.6

0.4

0.2

10
Tiempo (segundos)

12

Con perturbacin
Respuesta al Escalon con perturbacions en la Entrada

1.4

1.2

Amplitud

0.8

0.6

0.4

0.2

10
Tiempo (segundos)

12

Digitalizacin del Controlador PID tipo C

Sin perturbacin
-3

Respuesta al Escalon

x 10

7
6

Amplitud

5
4
3
2
1
0

10
Tiempo (segundos)

12

Con perturbacin
Respuesta al Escalon con perturbacion a la Entrada

0.005
0
-0.005

Amplitud

-0.01
-0.015
-0.02
-0.025
-0.03
-0.035

10
Tiempo (segundos)

12

14

16

18

20

Conclusiones

Se pudo determinar que los tipos A, B y C de PID no nos entregan una

respuesta del sistema adecuada ante perturbaciones a la entrada del
sistema.
El controlador tipo C no es adecuado para la implementacin de este
sistema debido a los valores de Kc, Ki, Kd obtenidos.
El diseo del controlador PID se puede realizar tanto por el mtodo
del lugar de las races como por el mtodo de frecuencia obteniendo
un controlador estable que cumple con las especificaciones del
sistema preestablecidas.

Bibliografa

Tipos de Controladores PID. [Online].Disponible en :

http://bestune.50megs.com/typeABC.htm
Controladores PID Digitales. [Online]. Disponible en:
http://eie.ucr.ac.cr/uploads/file/documentos/pub_inv/articulos/valfaro0
2A.pdf
Anlisis de Controladores PID. [Online]. Disponible en:
http://www.monografias.com/trabajos93/controlador-electronicovelocidad-pid-usando-cpld/controlador-electronico-velocidad-pidusando-cpld.shtml