MEMORIAS DEL 14 CONGRESO INTERNACIONAL ANUAL DE LA SOMIM

17 al 19 DE SEPTIEMBRE, 2008 PUEBLA, MXICO

DISEO DE UN MECANISMO DE RETORNO RPIDO

David Jimnez Villalobos, Juan C. Juregui Correa, Carlos Lpez Cajn, Vctor I. De Anda Flores
CIATEQ A.C., Unidad Aguascalientes, Circuito Aguascalientes Norte 135, Parque Industrial de Valle de Aguascalientes,
Aguascalientes, Ags., C.P. 20358, Mxico, Tel. (+52) 449 9731060 Fax (+52) 449 9731070
david.jimenez@ciateq.mx, jcjaur@ciateq.mx, hectorcslc1948@yahoo.com.mx, victor.deanda@ciateq.mx

RESUMEN
Los sistemas de alimentacin de partes suelen estn calculados por la razn de alimentacin (nmero de
piezas que deber alimentarse en cierta unidad de tiempo), as como el tipo de energa disponible, sin dejar de
lado los espacios disponibles y otras caractersticas como precisin y repetibilidad. Los sistemas actuales de
alimentacin de partes involucran actuadores lineales accionados por servomotores o motores a pasos. Otros
sistemas involucran actuadores neumticos, los cuales son rpidos pero desarrollan poca fuerza, adems de
ser difcil controlar la posicin a menos que se trabajen a final de carrera. Los sistemas hidrulicos son
demasiado lentos, adems de presentar altos costos si se requiere servocontrolados. En este trabajo se presenta
el diseo de un mecanismo tipo Withworth (retorno rpido) accionado por un servomotor. El sistema
diseado desarrolla grandes fuerzas a una alta razn de alimentacin (100 piezas/minuto) debido a un volante
de inercia y la geometra propia del mecanismo.
ABSTRACT
The parts supply systems are often calculated by the fed rate (number of pieces to be fed in some time unit),
as well as the type of energy available, without neglecting the available spaces and other features such as
accuracy and repeatability. The current systems supply parts involve linear actuators driven by servo motors
or steps motors. Other systems involve pneumatic actuators, which are fast but not strong, besides being
difficult to control the position unless they are working to end career. The hydraulic systems are too slow, in
addition to introducing high costs if required servo controlled. This paper presents the design of a mechanism
type Withworth (quick return) powered by a servo motor. The system designed develops large forces at a high
fed rate (100 pieces/minute) due to a flywheel and geometry of the mechanism itself.
INTRODUCCIN
El mecanismo de retorno rpido de Whitworth se utiliza en la industria para realizar operaciones repetitivas
como alimentar piezas en una lnea de ensamble y corte de material [1, 2, 3]. En estas aplicaciones a menudo
resulta conveniente utilizar motores elctricos de velocidad constante, sin embargo, pueden utilizarse servo
motores para mejorar el comportamiento dinmico del mecanismo como se plantea en este trabajo. No
obstante es necesario tomar en cuenta los requerimientos de energa y tiempo para el diseo del mecanismo.
Estos mecanismos presentan una carrera lenta y potente al avance, seguida de por una carrera de retorno
rpida. El mecanismo analizado corresponde a un alimentador continuo de partes para el marcado laser de
anillos a gasolina (figura 1).

(a)

(b)

(c)

Figura 1. Variante del mecanismo de retorno rpido de Whitworth.

a) esquemtico, b) modelo, c) prototipo

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ANLISIS DEL MECANISMO DE RETORNO RPIDO

En la figura 2 se muestra el modelo cinemtico de un mecanismo de retorno rpido RRPRRRP. Suponiendo
que el eslabn de entrada 2 gira en sentido antihorario a una velocidad angular constante &, se determinaron
la velocidad y la aceleracin del eslabn 6 (carro guiado).

Figura 2. Modelo cinemtico de un mecanismo de retorno rpido.

Anlisis cinemtico de un mecanismo de retorno rpido
El enfoque seguido se describe a continuacin. Como este mecanismo es de grado de libertad simple, para
obtener la relacin entrada-salida deseada se consider primero la malla formada por los eslabones 1-2-3-4 y
despus la malla formada por los eslabones 1-4-5-6.

Figura 3. Representacin mediante nmeros complejos de la malla:

(a) 1-2-3-4; (b) 1-4-5-6.
Malla 1-2-3-4. Para obtener () , dado un valor de , considere la malla 1-2-3-4, mostrada en la Fig. 2a. De
la geometra de esa figura,
a+b=r
(1)
Expresando a, b y r como nmeros complejos, se tiene

aei 2 bei 2sei 2

(2)

El complejo conjugado de (2) es

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