UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA- SEDE MANIZALES

ESPACIO DE ESTADOS
Jess Andrs Cuastumal 810019
Jose Antonio Toro 811560
Jose Andrs Benavides 212009
Materia: Sistemas Dinamicos y Control
Docentes: Jaime Enrique Arango
Monitor: Kristhian Quintero Hernandez
16 de noviembre de 2014

ResumenEn este informe se realiza el anlisis de un sistema

en el espacio de estados y se realizan los pasos preliminares para
la implementacin de un control por realimentacin de estados.
Palabras Claves Espacio de estados, Matriz de controlabilidad,
Matriz de observabilidad.

I.

I NTRODUCCIN

Un sistema moderno complejo posee muchas entradas

y muchas salidas que se relacionan entre s en una forma
complicada. Para analizar un sistema de este tipo, es esencial
reducir la complejidad de las expresiones matemticas. El
enfoque en el espacio de estados para los anlisis de sistemas
es el ms conveniente.

III.

ACTIVIDADES

1. Dada la funcin de transferencia:

FT =

s3

0,2s2 + 0,3s + 1
+ 0,9s2 + 1,2s + 0,5

a) La descripcin del sistema en el espacio de

estados es:
.

X1
1
0,9 1,2 0,5 x1
.
1
0
0 x2 + 0 u
X2 =
.
x3
0
1
0
0
X3


Y = 0,2
En tanto que la teora de control convencional se basa en
la descripcin de las ecuaciones de transferencia, la teora de
control moderna se basa en la descripcin de las ecuaciones
de un sistema en trminos de n ecuaciones diferenciales
de primer orden. El uso de la notacin matricial simplifica
enormemente la representacin matemtica de los sistemas
de ecuaciones. El incremento en la cantidad de variables de
estado, de entradas y de salidas no aumenta la complejidad
de las ecuaciones.

II.

0,3

 x1
1 x2
x3

b) La matriz de controlabilidad es:

1
` = 0
0

0,9
1
0

0,39
0,9
1

Como se tiene que el rango de la matriz es 3

e igual a n (orden de la matriz), entonces se
puede afirmar que el sistema es completamente
controlable.

O BJETIVOS

Realizar el anlisis de un sistema en el espacio de

estados.

c) Se tiene la matriz de observabilidad:

Determinar la matriz de ganancia de un sistema para

obtener el comportamiento y la respuesta deseados.

Simplificar el anlisis de un sistema dinmico mediante

el uso del espacio de estados.

0,2
= 0,12
0,652

0,3
0,76
0,244

1
0,1
0,06

Como el rango de la matriz es 3 e igual a n (orden

de la matriz), entonces se puede afirmar que el
sistema es completamente observable.

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d) El vector K de realimentacin para que el sistema

en lazo cerrado tenga todos los polos en S = 2
es decir controlarlo:


P = 2


2


K = 5,1

10,8

7,5

2. Dado el sistema en el espacio de estados:

0
20,601

X =

0
0,4905

1 0 0

0 1 0
x+

0 0 1
0 0

0
1
U
0
0,5


a) Se tiene la matriz de controlabilidad:

Polos ahora en el origen:


P = 0

K = 0,9


0

1,2

e) Para cada circuito tenemos

diagramas de bloques:

Para polos en s = 2

0
1

0
0,5

1
0
0,5
0

0
20,1

20,10
0

0
0,49
0,49
0


0,5
los

siguientes

Dado que el rango de la matriz de controlabilidad

es 4 y es igual a n, se puede decir que este sistema
es completamente controlable.
b) El vector de realimentacin K para que el sistema
tenga = 0,6 y n = 2 con los polos remanentes
en s = 14

P = 2 3,46i

2 + 3,16i

10 10


K = 305,74 62,24 178,34

76,5

c) En la figura siguiente se muestra la respuesta en

el tiempo de las variables de estado del sistema
con condiciones iniciales:

0,1
x1 (0)
x2 (0) 0

x3 (0) = 0
0
x4 (0)
Figura 1. Polos en s = 2

Para polos en s = 0

Figura 3. Respuesta en el tiempo de las variables de estado

Figura 2. Polos en s = 0

d) En la siguiente figura se muestra la respuesta

en el tiempo de las salidas del sistema con las

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c) Calcular el vector de realimentacin K para que

el sistema en lazo cerrado tenga todos los polos
en s = 2.

condiciones iniciales anteriores.

Se define el vector:
P = [0 0]
Utilizando el comando acker(A,B,P), se obtiene el
siguiente vector de ganancia K.
0,3188]

K = [1,143

d) Graficar la respuesta en el tiempo de las variables

de estado del sistema con condiciones iniciales
cualquiera.
Asignando como condiciones iniciales:
Figura 4. Respuesta en el tiempo de las salidas


3. Para el sistema de tanques con funcin de transferencia:
0,3188
s2 + 1,143s + 0,388

G(s) =

a) Hallar la matriz de controlabilidad y determinar si

el sistema es de estado completamente controlable.

x1 (0)
x2 (0)


=

1
3

Reescribiendo el sistema en la forma:

+ Bu

z = Az
+ Buobtenemos

x = Az

Primero, se hallan las matrices que describen los

estados. Se obtiene:
Al utilizar el comando ctrb(A,B), se obtiene la
matriz de controlabilidad:

`=

1
0

1,14
1

= X(0) y u = 1(t).
donde A = A BK, B
B,
A,
B],
se obtiene el
Mediante la funcin step[A,
comportamiento de las variables de estado en el
tiempo.

Dado Rango(`) = n = 2, se puede decir que

el sistema es de estado completamente controlable.
b) Hallar la matriz de observabilidad y determinar si
el sistema es completamente observable.
Ahora se utiliza el comando obsv(A,C), con esto
se obtiene la matriz de observabilidad;

=

0
0,3188

0,3188
0

Dado que el determinante es diferente de cero,

Rango() = n = 2, se dice que el sistema es de
estado completamente observable.

Figura 5. Comportamiento de las variables de estado en el tiempo

e) Graficar la respuesta en el tiempo de la salida del

sistema con condiciones iniciales cualquiera.
Reescribiendo el sistema en la forma:

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+ Bu

z = Az

Primero, se toman las transformadas de Laplace de

ambos terminos:

+ C Bu

x = C Az

sX(s) x(0) = AX(s)

B,C
A,C
B],

Mediante
la
funcin
step[A,
obtenemos el comportamiento de la salida
en el tiempo.

Esta ecuacion puede escribirse como:

sX(s) = AX(s) + x(0)
Se toma la transformada inversa de Laplace de la
ecuacion anterior se obtiene:
x = Ax + x(0)(t)
Con esto ya se obtiene una ecuacion diferencial con
condiciones iniciales, ahora se define
z = x
A continuacion la ecuacion se define como:

Figura 6. Comportamiento de la salida en el tiempo

IV.

C UESTIONARIO

1. Demostrar que la respuesta en el tiempo de la salida

de las variables de estado y respuesta en el tiempo
de la salida del sistema con lazo de realimentacin
u = Kx y con condiciones iniciales definidas est
dada respectivamente por:

z = Az + x(0)(t)
Integrando la ecuacion anterior respecto a t, se obtiene:
z = Az + x(0)1(t) = Az + Bu
en donde
B = x(0)

u = 1(t)

+ Bu

z = Az
+ Bu

x = Az

El estado x(t) se obtiene mediante z(t)

por tanto:
x = z = Az + Bu

y
+ Bu

z = Az
+ C Bu

y = C Az
= X(0)
obtenemos con A = A BK,
B
y
u = 1(t).
Se considera el sistema definido mediante:

x = Ax

La ecuacin anterior proporciona la respuesta a las

condiciones iniciales y la respuesta de la ecuacin
sX(s) x(0) = AX(s) para la condicion inicial x(0)
se obtiene despejando las siguientes ecuaciones en el
espacio de estados:

z = Az + Bu

x(0) = x0

x = Az + Bu
Cuando se especifica la condicion inicial x(t) ninguna
funcin de entrada externa actua sobre el sistema,
suponiendo que x es un vector de dimension n.

En donde:
B = x(0)

u = 1(t)

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Ahora considere el siguiente sistema definido mediante

x = Ax

x(0) = X0
y = Cx

Se supone que x es un vector de dimensin n y que y

es un vector de dimensin m igual que como se plante
para el sistema anterior. Si se define:

analizar un sistema con mltiples entradas y salidas

simultneamente.
Al realizar el anlisis de un sistema dinmico mediante
el espacio de estados, se tiene informacin acerca de el
estado de cada variable del sistema, lo que es muy til
al momento de implementar un control sobre el sistema.

R EFERENCIAS
[1] Ogata,K., Ingenieria de control moderna..
Mexico;

z = x
se obtiene la siguiente ecuacin
z = Az + x(0)1(t) = Az + Bu
en donde:
B = x(0)

u = 1(t)

Considerando que x = z,
la ecuacin y = Cx se puede
escribir de la siguiente manera

y = C z
Sustituyendo la ecuacin z = Az + Bu en la ecuacin
y = C z se obtiene

y = C(Az + Bu)
por lo tanto
y = CAz + CBu

La solucin de z = Az + Bu y y = CAz + CBu proporcionan la respuesta del sistema para las condiciones
iniciales determinadas.
V.

C ONCLUSIONES

El uso del espacio de estados permite simplificar el

anlisis de los sistemas dinmicos, pues mientras en
el espacio de la frecuencia un sistema de orden n se
representa mediante una ecuacin diferencial de orden
n tambin, en el espacio de estados el mismo sistema se
puede representar mediante n ecuaciones diferenciales
de orden 1, lo que permite que el proceso matemtico
para realizar el anlisis del sistema sea ms fcil.
El espacio de estados tiene una ventaja muy
significativa sobre todos los mtodos de anlisis
de sistemas dinmicos vistos hasta ahora; Este permite

(1998), Segunda edicion.,