Control Por Modos Deslizantes de Segundo Orden de Pilas de Combustible PEM

Control por Modos Deslizantes de Segundo
Orden de Pilas de Combustible PEM

VIII Simposio CEA de Ingeniera de Control
Dr. Cristian Kunusch
Almera, 27 y 28 de abril de 2010
Advanced Control of Energy Systems (ACES)

Universitat Politcnica de Catalunya y Consejo Superior de Investigaciones Cientficas
Grupo ACES 2010
Control por Modos Deslizantes de Segundo Orden de Pilas de Combustible PEM - p. 1/8
Contenidos
Introduccin y motivaciones
Modos deslizantes en sistemas no lineales
Modos deslizantes de segundo orden (MDSO)
Aplicacin de MDSO en pilas de combustible
Modelado y validacin experimental
Discusin y trabajos actuales
Grupo ACES 2010
Principio de funcionamiento de una pila PEM
Una celda de combustible PEM (Proton Exchange
Membrane) funciona segn el siguiente principio:
Introduccion
MD en SNL
MDSO
MDSO en PdC
Discusion
nodo: oxidacin cataltica de hidrgeno

H2 2H + + 2e
Ctodo: reduccin cataltica de oxgeno

1
O2 + 2H + + 2e H2 O
2
Total
1
H2 + O2 H2 O
2
La diferencia de potencial entre electrodos puede ser

explotada para realizar trabajo elctrico.
Grupo ACES 2010
Principio de funcionamiento de una pila PEM
Una celda de combustible PEM (Proton Exchange
Membrane) funciona segn el siguiente principio:
Carga
e-
e-
Oxgeno
Hidrgeno
O2
N2
H2O
Membrana
H2
Introduccion
MD en SNL
MDSO
MDSO en PdC
Discusion
H
H
H
+
+
O2
N2
H2O
H2
Anodo
Grupo ACES 2010
Ctodo
Motivaciones
Reduccin de emisiones de gases.
Dependencia energtica de combustibles fsiles.
Optimizacin del rendimiento control.
Grupo ACES 2010
Introduccion
MD en SNL
MDSO
MDSO en PdC
Discusion
Modelos no lineales (EDO).

Alto orden (stack > 5 ).
Incertidumbre paramtrica.
Incertidumbre estructural.
Incidencia de perturbaciones dinmicas.
Variables internas inaccesibles.
Motivaciones
Reduccin de emisiones de gases.
Dependencia energtica de combustibles fsiles.
Optimizacin del rendimiento control.
Introduccion
MD en SNL
MDSO
MDSO en PdC
Discusion
Modelos no lineales (EDO).

Alto orden (stack > 5 ).
Incertidumbre paramtrica.
Incertidumbre estructural.
Incidencia de perturbaciones dinmicas.
Variables internas inaccesibles.
control por modos deslizantes
Grupo ACES 2010

SNL afn al control
x = f (t, x) + g(t, x).u
y = h(t, x)
Introduccion
MD en SNL
MDSO
MDSO en PdC
Discusion
x X Rn , f : Rn Rn y g : Rn Rn campos
suaves, h(x): Rn R campo suave.
Grupo ACES 2010

SNL afn al control
x = f (t, x) + g(t, x).u
y = h(t, x)
Introduccion
MD en SNL
MDSO
MDSO en PdC
Discusion
x X Rn , f : Rn Rn y g : Rn Rn campos
suaves, h(x): Rn R campo suave.
Modo deslizante estndar

Si g(x) 6= 0 x X , se define s como una funcin de
restriccin suave s : X R, cuyo gradiente s es no
nulo en X .
S = {x X : s(x) = 0}
sub-variedad en X de dimensin n 1, llamada variedad de deslizamiento o superficie de conmutacin.

Grupo ACES 2010

Se puede plantear una ley de control imponiendo una
accin de control discontinua u que tome un valor
entre dos posibles. Por ejemplo:
(
u+ (x)
si s(x) > 0
u=
u (x)
si s(x) < 0
Introduccion
MD en SNL
MDSO
MDSO en PdC
Discusion
u+ (x) 6= u (x), funciones continuas suaves de x.
Grupo ACES 2010

(
u+ (x)
si s(x) > 0
u=
u (x)
si s(x) < 0
Introduccion
MD en SNL
MDSO
MDSO en PdC
Discusion
El sistema alcanzar la variedad S si s(x)s(x)
< 0.
s(x)
= Lf +gu s(x) = Lf s(x) + Lg s(x)u ,
Lg s(x) 6= 0
lim Lf +gu+ s(x) < 0

s+0
lim Lf +gu s(x) > 0

s0
Grupo ACES 2010

(
u+ (x)
si s(x) > 0
u=
u (x)
si s(x) < 0
Introduccion
MD en SNL
MDSO
MDSO en PdC
Discusion
El sistema alcanzar la variedad S si s(x)s(x)
< 0.
s(x)
= Lf +gu s(x) = Lf s(x) + Lg s(x)u ,
Lg s(x) 6= 0
lim Lf +gu+ s(x) < 0

s+0
lim Lf +gu s(x) > 0

s0
Grado relativo de s(x) debe ser uno!!! ( Condicin de

transversalidad)
Grupo ACES 2010

La discontinuidad en la accin de control genera ecuaciones diferenciales de lado derecho discontinuas.
no se puede aplicar la teora convencional de ecuaciones diferenciales. (Ej.
condicin de Lipschitz)
Grupo ACES 2010
Introduccion
MD en SNL
MDSO
MDSO en PdC
Discusion

Introduccion
MD en SNL
MDSO
MDSO en PdC
Discusion
Enfoques utilizados comnmente:
Mtodo de regularizacin (interpretacin fsica con

histresis en actuador).
Mtodo de control equivalente [Utkin, 1961] (se

derivan las trayectorias a partir de tomar s(x)
= 0).
Grupo ACES 2010

Introduccion
MD en SNL
MDSO
MDSO en PdC
Discusion
Enfoques utilizados comnmente:
Mtodo de regularizacin (interpretacin fsica con

histresis en actuador).
Mtodo de control equivalente [Utkin, 1961] (se

derivan las trayectorias a partir de tomar s(x)
= 0).
Mtodo de Filippov.
Formalismo a la continuidad de solucin de ecuaciones diferenciales de lado derecho discontinuo
[Filippov, 1969].
Grupo ACES 2010

Mtodo de Filippov.
Introduccion
MD en SNL
MDSO
MDSO en PdC
Discusion
Sea un sistema de orden arbitrario n:
x = F (t, x, u)
u(t) =
u+ (x)
u (x)
si
si
s(x) > 0
s(x) < 0
F + = F (t, x, u+ ), F = F (t, x, u ), u+ (x) 6= u (x) y

s(x) suaves. Si el control se implementa con alguna
imperfeccin no especificada y los puntos de discontinuidad estn aislados en tiempo se puede derivar
las ecuaciones de movimiento del sistema cuando
s(x) = 0.
x = F + + (1 )F
Grupo ACES 2010
t1
t

Mtodo de Filippov.
Introduccion
MD en SNL
MDSO
MDSO en PdC
Discusion
debe ser tal que la velocidad del sistema sea

tangencial a la superficie:
s = s(x)x = s(x)F + + (1 )F = 0
s(x)F
=
s(x)(F F + )
x =
Grupo ACES 2010
s(x)F
+
F
+
s(x)(F F )
+ 1
s(x)F
s(x)(F F + )

Problema del chattering
Oscilaciones de alta frecuencia sobre la variable controlada, a causa de dinmica no modelada en sistema.
Grupo ACES 2010
Introduccion
MD en SNL
MDSO
MDSO en PdC
Discusion

Introduccion
MD en SNL
MDSO
MDSO en PdC
Discusion
Soluciones:
Uso de control con saturacin en lugar de u(t) discontinua. Continuidad del control, dinmica no restringida a la superficie.
Enfoque basado en observacin. Deterioro de robustez.
Grupo ACES 2010

Introduccion
MD en SNL
MDSO
MDSO en PdC
Discusion
Soluciones:
Uso de control con saturacin en lugar de u(t) discontinua. Continuidad del control, dinmica no restringida a la superficie.
Enfoque basado en observacin. Deterioro de robustez.
Enfoque basado en Modos Deslizantes de Orden

Superior. Convergencia en tiempo finito, supresin
terica del chattering (si GR=r).
Grupo ACES 2010

Orden de deslizamiento = N de derivadas continuas
de s(t, x).
Objetivo del control por MDSO:
Introduccion
MD en SNL
MDSO
MDSO en PdC
Discusion
s = s = 0
Condicin 2-dimensional en la dinmica del sistema.
S=0
S=S=0
S=
Grupo ACES 2010

Si s(t, x) es de grado relativo 1:
s(t)
= s(t, x) + Lf s(t, x) + Lg s(t, x)u(t)
t
s(t) =
+
Grupo ACES 2010
Introduccion
MD en SNL
MDSO
MDSO en PdC
Discusion
s(t,
x, u) +
s(t,
x, u).[f (t, x) + g(t, x)u(t)] +
t
x
s(t,
x, u)u(t)

s(t)
t
s(t) =
+
Grupo ACES 2010
Introduccion
MD en SNL
MDSO
MDSO en PdC
Discusion
s(t,
x, u) +
s(t,
x, u).[f (t, x) + g(t, x)u(t)] +
t
x
s(t,
x, u)u(t)
= (t, x, u) + (t, x, u)u(t)

s(t)
t
s(t) =
+
Introduccion
MD en SNL
MDSO
MDSO en PdC
Discusion
s(t,
x, u) +
s(t,
x, u).[f (t, x) + g(t, x)u(t)] +
t
x
s(t,
x, u)u(t)
= (t, x, u) + (t, x, u)u(t)
Si se encuentran m , M y tal que:

0 < m (t, x, u) M
|(t, x, u)|
Grupo ACES 2010
t, x X , u U

s(t)
t
s(t) =
+
Introduccion
MD en SNL
MDSO
MDSO en PdC
Discusion
s(t,
x, u) +
s(t,
x, u).[f (t, x) + g(t, x)u(t)] +
t
x
s(t,
x, u)u(t)
= (t, x, u) + (t, x, u)u(t)
Si se encuentran m , M y tal que:

0 < m (t, x, u) M
|(t, x, u)|
t, x X , u U
s [, ] + [m , M ]u
Grupo ACES 2010

Algoritmos: (3 ejemplos)
Twisting:
u(t)
= r1 sign(s) r2 sign(s)
Introduccion
MD en SNL
MDSO
MDSO en PdC
Discusion
Super Twisting:
u(t) = u1 (t) + u2 (t)
u 1 (t) = (
sign(s)
1
|s0 | 2 sign(s) si |s| > |s0 |
u2 (t) =
1
|s| 2 sign(s) si |s| |s0 |
Sub-optimal:
u(t)
=(
a(t)U sign(s sM )
a(t) =
Grupo ACES 2010
1
a
si (s sM )sM 0
si (s sM )sM < 0
Aplicacin de MDSO a pilas de combustible

Caso de estudio
Pila PEM de laboratorio de 7 celdas, 50 W con membranas Nafionr 115 de 50 cm2 de rea activa (Grupo
ACES).
Introduccion
MD en SNL
MDSO
MDSO en PdC
Discusion
Variable medida
Variable no medible
Sensor de flujo o presin
Vcp Ia
cp
Carga
Wcp
Tst
Wsm Psm
Humidificador
de ctodo
Compresor de Aire
Lnea de calentamiento
de ctodo
Wca
Phum,diff Thum
H2
Prm,an
Pca
O2 + N2 + H2O
Whum,out
Pan
H2
Controlador de flujo
Humidificador
de nodo
Pila de
Combustible
Resistencia
calefactora
Reguladores
manuales
de presin
Prm,ca
de nodo
WH2
Grupo ACES 2010

Caso de estudio
Pila PEM de laboratorio y componentes auxiliares
(Grupo ACES).
Grupo ACES 2010
Introduccion
MD en SNL
MDSO
MDSO en PdC
Discusion

Modelo no lineal del sistema
x = F (x(t)) + G u(t)
x R7 ; u R ; F : R 7 R 7
x1 = cp : velocidad angular del eje del motor.
x2 = mhum,ca : masa de aire dentro del humidificador
de ctodo.
x3 = mo2 ,ca : masa de oxgeno en los canales de
ctodo de la pila.
x4 = mN2 ,ca : masa de nitrgeno en los canales de
ctodo de la pila.
x5 = mv2 ,ca : masa de vapor en los canales de ctodo
de la pila.
x6 = mH2 ,an : masa de hidrgeno en los canales de
nodo de la pila.
x7 = mv2 ,an : masa de vapor en los canales de nodo
de la pila.
Grupo ACES 2010
Introduccion
MD en SNL
MDSO
MDSO en PdC
Discusion

Objetivo de control: Optimizacin de la eficiencia de
conversin
35
Ist=1 [A]
Ist=2 [A]
Ist=3 [A]
Ist=4 [A]
Ist=5 [A]
Ist=6 [A]
Ist=7 [A]
Ist=8 [A]
Ist=9 [A]
Ist=10 [A]
30
20
net
[W]
25
Introduccion
MD en SNL
MDSO
MDSO en PdC
Discusion
15
10
0
1
1.5
2.5
o2
3.5
4.5
Pnet = Pst Pcp

o 2
Grupo ACES 2010
Wo2 ,ca
=
Wo2 ,react
Wo2 ,react
nIst
= Go2
4F

Objetivo de control:
En el marco del control por modos deslizantes:
s(t, x) = Wcp Wair,ref = Wcp (1 + atm )
Grupo ACES 2010
Introduccion
MD en SNL
MDSO
MDSO en PdC
Discusion
1
nIst
o2,opt Go2
o2
4F

s(t, x)
=0
u
Grupo ACES 2010
s(t,
x)
6= 0
u
Introduccion
MD en SNL
MDSO
MDSO en PdC
Discusion
1
nIst
o2,opt Go2
o2
4F
s(t, x) grado relativo 1

s(t, x)
=0
u
s(t,
x)
6= 0
u
s(t, x, u) = (t, x, u) +
| {z }
|<
1
nIst
o2,opt Go2
o2
4F
s(t, x) grado relativo 1

m <(
Introduccion
MD en SNL
MDSO
MDSO en PdC
Discusion
)<M
z }| {
(t, x, u)
u(t)
Se acotan los trminos (t, x, u) y (t, x, u) y se resuelve la

estabilizacin robusta de la inclusin:
s [, ] + [m , M ]u
Grupo ACES 2010

Prueba con algoritmos TW, ST y SO:
Introduccion
MD en SNL
MDSO
MDSO en PdC
Discusion
20
x 10
Super Twisting
Sub Optimal
Twisting
15
s(x)
10
5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
tiempo [seg.]
Grupo ACES 2010

Prueba con algoritmos TW, ST y SO:
Introduccion
MD en SNL
MDSO
MDSO en PdC
Discusion
0.2
Super Twisting
Twisting
Sub Optimal
ds(x)/dt
0.2
0.4
3
s(x)
Grupo ACES 2010
4
3
x 10

Implementacin en banco de prueba
Introduccion
MD en SNL
MDSO
MDSO en PdC
Discusion
Carga
Sistema de
Control
Actuador
Vcp
Ist
O2 + N2 + H2O
Humidificador
de ctodo
Compresor de Aire
de ctodo
Wsm
H2
Pila de
Combustible
Controlador de flujo
Reguladores
manuales
de presin
H2 + H2O
Humidificador
de nodo
de nodo
ust (t) = u1 (t) + u2 (t)

u 1 (t) = sign(s)
|s0 | 12 sign(s) si |s| > |s0 |

u2 (t) =
|s| 12 sign(s) si |s| |s0 |
>
>
Grupo ACES 2010
m
q
2 (m +)2
2
m (m )

Algoritmo Super Twisting
4
W
cp,ref
[slpm]
[slpm]
cp,real
3.5
[slpm]
cp,sim
Introduccion
MD en SNL
MDSO
MDSO en PdC
Discusion
Wcp [slpm]
2.5
1.5
0.5
0
0
50
100
150
200
250
300
tiempo [seg]
Grupo ACES 2010

Algoritmo Super Twisting + FF
4
W
cp,ref
[slpm]
[slpm]
cp,real
3.5
[slpm]
cp,sim
Introduccion
MD en SNL
MDSO
MDSO en PdC
Discusion
Wcp [slpm]
2.5
1.5
0.5
0
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
tiempo [seg]
Grupo ACES 2010

Algoritmo Super Twisting + FF
Wcp [slpm]
10
Wcp,ref [slmp]
Introduccion
MD en SNL
MDSO
MDSO en PdC
Discusion
uff
8
u2
u1
V
cp
Zoom
0,3
0
260
300
0
0
50
100
150
200
250
300
350
tiempo [seg]
Grupo ACES 2010

Algoritmo Super Twisting + FF + Anti-Windup
8
o2
Ist [A]
o2,ref
Introduccion
MD en SNL
MDSO
MDSO en PdC
Discusion
6
5
4
3
2
1
0
0
50
100
150
200
250
300
tiempo [seg]
Grupo ACES 2010

Prueba de perturbaciones
Introduccion
MD en SNL
MDSO
MDSO en PdC
Discusion
o2
o2,ref
st
[A]
ca
[bar]
0
0
50
100
150
tiempo [seg]
Grupo ACES 2010

Prueba de perturbaciones
10
u
u
ff
Introduccion
MD en SNL
MDSO
MDSO en PdC
Discusion
7
6
5
4
3
2
1
0
1
0
50
100
150
tiempo [seg]
Grupo ACES 2010
Discusin y resultados
Se estn haciendo aportes en el campo del modelado y control de sistemas de pilas PEM.
Se ha probado la aptitud y aplicabilidad de las estrategias de control por MDSO para la solucin del
problema de estequiometra de oxgeno.
Se ha desarrollado y validado experimentalmente un

modelo dinmico no lineal (ODE) para la pila de combustible y sus componentes auxiliares.
Se ha implementado exitosamente el diseo de control por MDSO en el banco de pruebas.
Estabilizacin robusta del SNL.

Reduccin de chattering en la variable controlada.
Mejora en la respuesta dinmica.
Grupo ACES 2010
Introduccion
MD en SNL
MDSO
MDSO en PdC
Discusion
Discusin y resultados
Trabajos actuales
Estudio de alternativas de control MIMO para satisfacer objetivos de control mixtos.
Comparacin y anlisis de estrategias de control en

sistemas de pilas PEM (LQG, MPC y MDSO).
Anlisis de controlabilidad y observabilidad del sistema a partir de enfoque geomtrico.
Utilizacin de estrategias Super Twisting de parmetros variables (enfoque por Lyapunov).
Reduccin dinmica del modelo de control.
Grupo ACES 2010
Introduccion
MD en SNL
MDSO
MDSO en PdC
Discusion
Control por Modos Deslizantes de Segundo

Orden de Pilas de Combustible PEM
VIII Simposio CEA de Ingeniera de Control
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Modos deslizantes de segundo orden (MDSO)

Aplicacin de MDSO en pilas de combustible

Modelado y validacin experimental

Discusin y trabajos actuales

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nodo: oxidacin cataltica de hidrgeno

Ctodo: reduccin cataltica de oxgeno

La diferencia de potencial entre electrodos puede ser

Reduccin de emisiones de gases.

Dependencia energtica de combustibles fsiles.

Optimizacin del rendimiento control.

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Modelos no lineales (EDO).

Reduccin de emisiones de gases.

Dependencia energtica de combustibles fsiles.

Optimizacin del rendimiento control.

Modelos no lineales (EDO).