PORTADA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIETA Y A DISTANCIA

Programa INGENIERIA ELECTRONICA
Curso ROBOTICA

ACT 10: TRABAJO COLABORATIVO NO. 2

Salazar Gmez, Luis Felipe

c.c 1075247782
Romero Maestre, Maikol Stanley
Muoz, Jose Andres
Cuadros, Jorge Luis

10, de noviembre del 2012

Neiva - Huila

Introduccin
El presente trabajo fue desarrollado para entender el temario de la unidad II, el
tema de cinemtica es la parte central en la unidad que estamos trabajando, la
definicin de estay el estudio de las diferente coordenadas se vern desarrolladas
de manera global, estas definiciones nos permitir n aplicar los
conocimientos adq uiridos para el desarrollo de los diferente ejercicios
planteados en el modulo. Se presenta tambi n el desarro llo prc tico de dos
ejercicios que nos per mite n adquirir destrezas en la ubicacin de
coordenadas
de
puntos
y
de
un
brazo
de
un
robot.Esta es una invitacin para retomar temas matemticos que en alguna ocasi
nestudiamos, el sistema de coordenadas en planos de 2 y 3 dimensiones nos
ayudaran a comprender mejor estos temas.

Tabla de Contenido

1. Portada.. Pg. 1
2. Introduccin. Pg. 2
3. Fase 1 Pg. 4
4. Fase 3 Pg. 6
5. ConclusinPg. 10
6. Referencia Bibliogrfica. Pg. 11

Fase 1.
En primera instancia el estudiante debe responder
siguientes preguntas:

de forma individual las

Qu son las coordenadas homogneas y cul es su utilidad?

Las coordenadas homogneas son un instrumento usado para describir un punto
en el espacio proyectivo.
Las coordenadas homogneas son ampliamente usadas en infografa para la
representacin de escenas en tres dimensiones. Su notacin en forma matricial se
emplea en bibliotecas de programacin grfica en 3D como OpenGL y Direct3D.
Qu son los parmetros de Denavit-Hartenberg?
Los parmetros Denavit-Hartenberg (tambin llamados parmetros DH) son los
cuatro parmetros asociados a un determinado convenio para la fijacin de
marcos de referencia para los enlaces de un espacio de la cadena cinemtica,
o manipulador de robot.
Qu es cinemtica y por qu es importante el estudio de la misma en el contexto
de la robtica?
La cinemtica del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un
sistema de referencia. As, la cinemtica se interesa por la descripcin analtica
del movimiento espacial del robot como una funcin del tiempo, y en particular por
las relaciones entre la posicin y la orientacin del externo final del robot con los
valores que toman sus coordenadas auriculares.
Qu es una cadena cinemtica?
Conjunto de elementos mecnicos unidos entre s por medio de acoplamientos
esfricos o cilndricos. El objeto de una cadena cinemtica consiste en transformar
un movimiento determinado en otro, de tipo distinto, segn una ley deseada. Una
cadena cinemtica se determina primeramente el esquema de los elementos,
considerndolos rgidos y sin masa, que satisfacen las condiciones requeridas.
nicamente en una fase posterior se introducen las masas y los dems
parmetros necesarios para el estudio dinmico.
Cul es la utilidad de la matriz jacobiana en el contexto de la rob tica?
La matriz Jacobiana directa permite conocer las velocidades del extremo del robot
a partir de los valores de las velocidades de cada articulaci n. Por su parte, la
matriz Jacobiana inversa permitir conocer las velocidades determinadas en el
extremo del robot.

Por qu es necesario estudiar diferentes sistemas de coordenadas en el contexto

de la robtica? Justifique esto con referencias bibliogrficas, preferiblemente
usando las normas APA.
Se puede describir la posicin de cualquier punto en el espacio con respecto a
algn sistema de coordenadas arbitrario fijo. Si el sistema de coordenadas se fija a
una lnea horizontal o bien al suelo las coordenadas de este punto en este sistema
se dicen que estn definidas en coordenadas universales. Por conveniencia es
corriente fijar este sistema de coordenadas a la base del robot.
Cul es la utilidad de las matrices de traslacin?
Puesto que una traslacin es un caso particular de transformacin afn pero no
una transformacin lineal, generalmente se usan coordenadas homogneas para
representar la traslacin mediante una matriz y poder as expresarla como una
transformacin lineal sobre un espacio de dimensin superior.
Esta pregunta es la ms importante (Mayor peso en la rbrica) Es posible hallar
la matriz de transformacin homognea correspondiente a cierto robot, sin usar
los parmetros de Denavit-Hartenberg? Explique.
Aunque para descubrir la relacin que existe entre dos elementos contiguos se
puede hacer uso de cualquier sistema de referencia ligado a cada elemento, la
forma habitual que se suele utilizar en robtica es la representacin de DenavitHartenberg.
Defina que es para usted un aporte oportuno en el foro.
Es entregar o publicar el trabajo que usted ha hecho en el foro respectivo y
anticipadamente a la fecha de cierre, para el desarrollo del trabajo colaborativo
final.

Fase 3

1. Determine la matriz de transformacin as:

a. Determine la matriz de traslacin T (d) para d centmetros en el eje adecuado.

b. Determine la matriz de rotacin R de grados usando el eje adecuado.

De acuerdo al sistema de coordenado de referencia que se muestra en a la Error!
No se encuentra el origen de la referencia. Se traslado el sistema una distancia d
sobre el eje x, el eje de rotacin es el eje x, entonces se tiene la matriz de rotacin
de la siguiente forma:

c. Determine la matriz de traslacin T (L) para L centmetros en el eje adecuado.

En el sistema coordenado el eje Y es el que se encuentra en la direccin de la
barra, por lo cual la traslacin se realiza sobre el eje Y, entonces se tiene la matriz
de traslacin de la siguiente forma:

d. Usando los resultados de a, b y c, calcule la matriz de transformacin as:

2. Determine la matriz de transformacin as:

a. Determine la matriz de traslacin T para X1 centmetros en el eje X, Y1
centmetros en el eje Y, y Z1 centmetros en el eje Z.

b. Determine la matriz de rotacin R usando el eje adecuado , y

c. Usando los resultados de a y b, calcule la matriz de transformacin as:

3. Determine la matriz de transformacin completa usando los resultados de los

pasos anteriores as:

4. Use el resultado del paso anterior y reemplace los datos del ejercicio para
determinar la posicin y orientacin del objeto respecto a la base del robot.
X1= - 2 [cm], Y1= - 2 [cm], Z1= - 2 [cm], =30, =15, =30, d=12 [cm], =45, y
L=10 [cm].

La posicion del objeto esta dado por el vectot [28.24 0 -4.95]

El ngulo se determina a partir de:

El objeto se encuentra jirado en el eje Y

Conclusin
El presente trabajo nos permiti adentrarnos en el tema de la cinemtica, la unidad
2 del modulo de robtica nos relaciona con los movimientos del robot, nos
recuerda que para estudiar estos temas debemos retomar lecciones de
matemticas, dentro del cual las coordenadas hacen la parte ms vital de la
estructura del tema de cinemtica. La importancia del estudio de diferentes
sistemas de coordenadas se vio aplicada en el presente trabajo, la ubicacin de
puntos en coordenadas y del movimiento de las articulaciones de un robot, se vio
aplicada en los ejercicios prcticos realizados.

Referencia Bibliogrfica
http://html.rincondelvago.com/robotica.html
Modulo de Robtica por Freddy Valderrama