Analisis Dinamico de un Mecanismo Plano de Seis Barras Con

Contrapesos.
Jose Mara Rico Martnez
Departamento de Ingeniera Mecanica.
Division de Ingenieras, Campus Irapuato-Salamanca
Universidad de Guanajuato
CP 36730, Salamanca, Gto., Mexico
E-mail: jrico@ugto.mx
Estas notas tienen como objetivo mostrar la solucion del analisis dinamico de un mecanismo plano
de seis barras con contrapesos y mostrar los efectos que la presencia de contrapesos tienen sobre los
resultados del analisis dinamico.
1 Analisis Cinematico del Mecanismo Plano de Seis Barras.
Considere el mecanismo plano de seis barras mostrado en la gura 1, este mecanismo se genera a
partir de la cadena cinematica de Stephenson, note que los dos eslabones ternarios no estan apareados
entre s. Las ecuaciones de lazo del mecanismo estan dadas por
Figure 1: Mecanismo plano de seis barras con contrapesos.
1
a
2
+a
3
= a
1
+a
4
(1)

b
2
+a
5
= a
1
+

b
4
+a
6
(2)
Si se seleccionan los angulos asociados a los vectores,
1
,
2
,
3
,
4
,
5
y
6
a partir del semieje positivo
X, las componentes escalares de la ecuaciones (1) y (2), a lo largo de los ejes X y Y estan dadas por
a
2
C
2
+a
3
C
3
= a
1
C
1
+a
4
C
4
a
2
S
2
+a
3
S
3
= a
1
S
1
+a
4
S
4
b
2
C(
2
+
2
) +a
5
C
5
= a
1
C
1
+b
4
C(
4
+
4
) +a
6
C
6
b
2
S(
2
+
2
) +a
5
S
5
= a
1
S
1
+b
4
S(
4
+
4
) +a
6
S
6
(3)
Debe notarse que los parametros del mecanismo son las longitudes a
1
, a
2
, a
3
, a
4
, a
5
, a
6
, b
2
, b
4
ademas
de los angulos
1
,
2
y
4
, mientras que las variables son
2
,
3
,
4
,
5
y
6
. Mas a un, si el eslabon
motriz es el eslabon 2, el angulo
2
aun cuando es una variable, es un dato necesario para realizar
el analisis de posicon, de modo que las cuatro ecuaciones (3) cuya solucion constituye el analisis de
posicion estan dadas por
f
1
(
3
,
4
,
5
,
6
) = a
2
C
2
+a
3
C
3
a
1
C
1
a
4
C
4
= 0
f
2
(
3
,
4
,
5
,
6
) = a
2
S
2
+a
3
S
3
a
1
S
1
a
4
S
4
= 0
f
3
(
3
,
4
,
5
,
6
) = b
2
C(
2
+
2
) +a
5
C
5
a
1
C
1
b
4
C(
4
+
4
) a
6
C
6
= 0
f
4
(
3
,
4
,
5
,
6
) = b
2
S(
2
+
2
) +a
5
S
5
a
1
S
1
b
4
S(
4
+
4
) a
6
S
6
= 0 (4)
La matriz Jacobiana asociada a este sistema de cuatro ecuaciones con cuatro incognitas esta dada
por
J(
3
,
4
,
5
,
6
) =
_

_
f
1

3
f
1

4
f
1

5
f
1

6
f
2

3
f
2

4
f
2

5
f
2

6
f
3

3
f
3

4
f
3

5
f
3

6
f
4

3
f
4

4
f
4

5
f
4

6
_

_
=
_

_
a
3
S
3
a
4
S
4
0 0
a
3
C
3
a
4
C
4
0 0
0 b
4
S(
4
+
4
) a
5
S
5
a
6
S
6
0 b
4
C(
4
+
4
) a
5
C
5
a
6
C
6
_

_
.
(5)
Es importante notar que el empleando la expansion de Laplace el determinante de la matriz jacobiana
esta dado por
|J(
3
,
4
,
5
,
6
)| = (1)
1+1
(a
3
S
3
)

a
4
C
4
0 0
b
4
S(
4
+
4
) a
5
S
5
a
6
S
6
b
4
C(
4
+
4
) a
5
C
5
a
6
C
6

+(1)
2+1
(a
3
C
3
)

a
4
S
4
0 0
b
4
S(
4
+
4
) a
5
S
5
a
6
S
6
b
4
C(
4
+
4
) a
5
C
5
a
6
C
6

= a
3
a
4
(S
3
C
4
C
3
S
4
)

a
5
S
5
a
6
S
6
a
5
C
5
a
6
C
6

= a
3
a
4
a
5
a
6
(S
3
C
4
C
3
S
4
) (S
5
C
6
C
5
S
6
)
= a
3
a
4
a
5
a
6
S(
3

4
)S(
5

6
) (6)
Cuando el determinante de la matriz Jacobiana desaparece es imposible resolver el analisis de
posicion. Por lo tanto, se tiene el mecanismo estara en una posicion de puntos muertos cuando
S(
3

4
) = 0 y S(
5

6
) = 0,
2
es decir, cuando

3
=
4
o
3
=
4
+ 180

5
=
6
o
5
=
6
+ 180

Con las ecuaciones (4, 5) es posible realizar el analisis de posicion del mecanismo plano de seis
barras. Suponga ahora que se ha realizado el analisis de posicion del mecanismo plano de seis barras,
derivando las ecuaciones (4), con respecto al tiempo se obtienen las ecuaciones correspondientes al
analisis de velocidad del mecanismo plano de cuatro barras. Estas ecuaciones estan dadas por
g
1
(

3
,

4
,

5
,

6
) = a
2
S
2

2
a
3
S
3

3
+a
4
S
4

4
= 0
g
2
(

3
,

4
,

5
,

6
) = a
2
C
2

2
+a
3
C
3

3
a
4
C
4

4
= 0
g
3
(

3
,

4
,

5
,

6
) = b
2
S (
2
+
2
)

2
a
5
S
5

5
+b
4
S (
4
+
4
)

4
+a
6
S
6

6
= 0
g
4
(

3
,

4
,

5
,

6
) = b
2
C (
2
+
2
)

2
+a
5
C
5

5
b
4
C (
4
+
4
)

4
a
6
C
6

6
= 0 (7)
Debe notarse que, una vez resuelto el analisis de posicion del mecanismo plano de seis barras, las
ecuaciones (7) representan un sistema lineal de cuatro ecuaciones en cuatro incognitas,

3
,

4
,

5
y

6
. Este sistema de ecuaciones puede escribirse en forma matricial como
_

_
a
3
S
3
a
4
S
4
0 0
a
3
C
3
a
4
C
4
0 0
0 b
4
S(
4
+
4
) a
5
S
5
a
6
S
6
0 b
4
C(
4
+
4
) a
5
C
5
a
6
C
6
_

_
_

6
_

_
=
_

_
a
2
S
2

2
a
2
C
2

2
b
2
S (
2
+
2
)

2
b
2
C (
2
+
2
)

2
_

_
(8)
Debe notarse que la matriz de coecientes de la ecuacion (8) es la misma matriz jacobiana del
sistema no lineal de ecuaciones asociada al analisis de posicion del mecanismo. Por lo que, excepto en
un caso, si el analisis de posicion tiene solucion, entonces el analisis de velocidad del mecanismo tiene
una solucion unica. Ademas, debe notarse que el sistema puede desacoplarse en dos sistemas lineales
de dos ecuaciones con dos incognitas.
El primer sistema de ecuaciones corresponde a las primeras dos ecuaciones del sistema original
asociado al analisis de velocidad del mecanismo. La solucion de este sistema esta dada por

3
=

a
2
S
2

2
a
4
S
4
a
2
C
2

2
a
4
C
4

a
3
a
4
S(
3

4
)
=

2
a
2
a
3
S(
4

2
)
S(
3

4
)
(9)
y

4
=

a
3
S
3
a
2
S
2

2
a
3
C
3
a
2
C
2

a
3
a
4
S(
3

4
)
=

2
a
2
a
4
S(
3

2
)
S(
3

4
)
(10)
Una vez resuelto este primer sistema, es posible resolver las restantes incognitas del sistema; es
decir,

5
y

6
, la solucion de este sistema esta dado, simbolicamente, por

5
=

b
2
S (
2
+
2
)

2
b
4
S(
4
+
4
)

4
a
6
S
6
b
2
C (
2
+
2
)

2
+b
4
S(
4
+
4
)

4
a
6
C
6

a
5
a
6
S(
5

6
)
(11)
y

6
=

a
5
S
5
b
2
S (
2
+
2
)

2
b
4
S(
4
+
4
)

4
a
5
C
5
b
2
C (
2
+
2
)

2
+b
4
S(
4
+
4
)

a
5
a
6
S(
5

6
)
(12)
3
Derivando las ecuaciones (7), con respecto al tiempo, se obtienen las ecuaciones correspondientes
al analisis de aceleracion del mecanismo plano de cuatro barras. Estas vienen dadas por
h
1
(

3
,

4
,

5
,

6
) = a
2
S
2

2
a
2
C
2

2
2
a
3
S
3

3
a
3
C
3

2
3
+a
4
S
4

4
+a
4
C
4

2
4
= 0
h
2
(

3
,

4
,

5
,

6
) = a
2
C
2

2
a
2
S
2

2
2
+a
3
C
3

3
a
3
S
3

2
3
a
4
C
4

4
+a
4
S
4

2
4
= 0
h
3
(

3
,

4
,

5
,

6
) = b
2
S (
2
+
2
)

2
b
2
C (
2
+
2
)

2
2
a
5
S
5

5
a
5
C
5

2
5
+b
4
S (
4
+
4
)

4
+b
4
C (
4
+
4
)

2
4
+a
6
S
6

6
+a
6
C
6

2
6
= 0
h
4
(

3
,

4
,

5
,

6
) = b
2
C (
2
+
2
)

2
b
2
S (
2
+
2
)

2
2
+a
5
C
5

5
a
5
S
5

2
5
+b
4
C (
4
+
4
)

4
b
4
S (
4
+
4
)

2
4
a
6
C
6

6
+a
6
S
6

2
6
= 0 (13)
De nueva cuenta, si previamente se han resuelto los analisis de posicion y velocidad del mecanismo
plano de seis barras, las ecuaciones (13) representan un sistema lineal de cuatro ecuaciones con cuatro
incognitas

3
,

4
,

5
,

6
. Este sistema de ecuaciones puede escribirse en forma matricial como
_

_
a
3
S
3
a
4
S
4
0 0
a
3
C
3
a
4
C
4
0 0
0 b
4
S(
4
+
4
) a
5
S
5
a
6
S
6
0 b
4
C(
4
+
4
) a
5
C
5
a
6
C
6
_

_
_

6
_

_
=
_

_
a
2
S
2

2
+a
2
C
2

2
2
+a
3
C
3

2
3
a
4
C
4

2
4
a
2
C
2

2
+a
2
S
2

2
2
+a
3
S
3

2
3
a
4
S
4

2
4
b
2
S (
2
+
2
)

2
+b
2
C (
2
+
2
)

2
2
+a
5
C
5

2
5
b
4
C (
4
+
4
)

2
4
a
6
C
6

2
6
b
2
C (
2
+
2
)

2
+b
2
S (
2
+
2
)

2
2
+a
5
S
5

2
5
+b
4
S (
4
+
4
)

2
4
a
6
S
6

2
6
_

_
(14)
De nueva cuenta, la matriz de coecientes de la ecuacion (14) es la misma matriz jacobiana del
sistema no lineal de ecuaciones asociada al analisis de posicion del mecanismo. Por lo que, excepto
en un caso, si el analisis de posicion tiene solucion, entonces el analisis de aceleracion del mecanismo
tiene una solucion unica.
En forma simbolica, la solucion del analisis de aceleracion viene dada, simbolicamente, por

3
=

a
2
S
2

2
+ a
2
C
2

2
2
+ a
3
C
3

2
3
a
4
C
4

2
4
a
4
S
4
0 0
a
2
C
2

2
+ a
2
S
2

2
2
+ a
3
S
3

2
3
a
4
S
4

2
4
a
4
C
4
0 0
b
2
S (
2
+
2
)

2
+ b
2
C (
2
+
2
)

2
2
+ a
5
C
5

2
5
b
4
C (
4
+
4
)

2
4
a
6
C
6

2
6
b
4
S(
4
+
4
) a
5
S
5
a
6
S
6
b
2
C (
2
+
2
)

2
+ b
2
S (
2
+
2
)

2
2
+ a
5
S
5

2
5
+ b
4
S (
4
+
4
)

2
4
a
6
S
6

2
6
b
4
C(
4
+
4
) a
5
C
5
a
6
C
6

a
3
a
4
a
5
a
6
S(
3

4
)S(
5

6
)
,
(15)

4
=

a
3
S
3
a
2
S
2

2
+ a
2
C
2

2
2
+ a
3
C
3

2
3
a
4
C
4

2
4
0 0
a
3
C
3
a
2
C
2

2
+ a
2
S
2

2
2
+ a
3
S
3

2
3
a
4
S
4

2
4
0 0
0 b
2
S (
2
+
2
)

2
+ b
2
C (
2
+
2
)

2
2
+ a
5
C
5

2
5
b
4
C (
4
+
4
)

2
4
a
6
C
6

2
6
a
5
S
5
a
6
S
6
0 b
2
C (
2
+
2
)

2
+ b
2
S (
2
+
2
)

2
2
+ a
5
S
5

2
5
+ b
4
S (
4
+
4
)

2
4
a
6
S
6

2
6
a
5
C
5
a
6
C
6

a
3
a
4
a
5
a
6
S(
3

4
)S(
5

6
)
,
(16)

5
=

a
3
S
3
a
4
S
4
a
2
S
2

2
+ a
2
C
2

2
2
+ a
3
C
3

2
3
a
4
C
4

2
4
0
a
3
C
3
a
4
C
4
a
2
C
2

2
+ a
2
S
2

2
2
+ a
3
S
3

2
3
a
4
S
4

2
4
0
0 b
4
S(
4
+
4
) b
2
S (
2
+
2
)

2
+ b
2
C (
2
+
2
)

2
2
+ a
5
C
5

2
5
b
4
C (
4
+
4
)

2
4
a
6
C
6

2
6
a
6
S
6
0 b
4
C(
4
+
4
) b
2
C (
2
+
2
)

2
+ b
2
S (
2
+
2
)

2
2
+ a
5
S
5

2
5
+ b
4
S (
4
+
4
)

2
4
a
6
S
6

2
6
a
6
C
6

a
3
a
4
a
5
a
6
S(
3

4
)S(
5

6
)
(17)
4
y

6
=

a
3
S
3
a
4
S
4
0 a
2
S
2

2
+ a
2
C
2

2
2
+ a
3
C
3

2
3
a
4
C
4

2
4
a
3
C
3
a
4
C
4
0 a
2
C
2

2
+ a
2
S
2

2
2
+ a
3
S
3

2
3
a
4
S
4

2
4
0 b
4
S(
4
+
4
) a
5
S
5
b
2
S (
2
+
2
)

2
+ b
2
C (
2
+
2
)

2
2
+ a
5
C
5

2
5
b
4
C (
4
+
4
)

2
4
a
6
C
6

2
6
0 b
4
C(
4
+
4
) a
5
C
5
b
2
C (
2
+
2
)

2
+ b
2
S (
2
+
2
)

2
2
+ a
5
S
5

2
5
+ b
4
S (
4
+
4
)

2
4
a
6
S
6

2
6

a
3
a
4
a
5
a
6
S(
3

4
)S(
5

6
)
(18)
Con estos calculos terminan, formalmente, los analisis cinematicos del mecanismo plano de seis
barras. Sin embargo, es necesario calcular las aceleraciones de los centros de masas de los eslabones
y de los contrapesos a nadidos a los eslabones 2, 4 y 6.
2 Determinacion de las Aceleraciones de los Centros de Masas
de los Eslabones y de los Contrapesos.
Una vez realizado el analisis cinematico del mecanismo plano de seis barras, es necesario determinar
las aceleraciones de los centros de masas de los eslabones del mecanismo y de los contrapesos a nadidos
posteriormente. Considere la gura 1 que muestra los vectores desde una revoluta hasta el centro de
masas de los eslabones y el contrapeso si es que el eslabon tiene uno.
Las aceleraciones de los centros de masas de los eslabones y de los contrapesos estan dadas por
a
G2
=

2
r
G2/O
A
+

2

_

2
r
G2/O
A
_
=

2
r
G2/O
A

2
2
r
G2/O
A
(19)
a
C2
=

2
r
C2/O
A
+

2

_

2
r
C2/O
A
_
=

2
r
C2/O
A

2
2
r
C2/O
A
(20)
a
G3
=

2
r
A/O
A
+

2

_

2
r
A/O
A
_
+

3
r
G3/A
+

3

_

3
r
G3/A
_
=

2
r
A/O
A

2
2
r
A/O
A
+

3
r
G3/A

2
3
r
G3/A
(21)
a
G4
=

4
r
G4/O
C
+

4

_

4
r
G4/O
C
_
=

4
r
G4/O
C

2
4
r
G4/O
C
(22)
a
C4
=

4
r
C4/O
C
+

4

_

4
r
C4/O
C
_
=

4
r
C4/O
C

2
4
r
C4/O
C
(23)
a
G5
=

2
r
B/O
A
+

2

_

2
r
B/O
A
_
+

5
r
G5/B
+

5

_

5
r
G5/B
_
=

2
r
B/O
A

2
2
r
B/O
A
+

5
r
G5/B

2
5
r
G5/B
(24)
a
G6
=

4
r
D/O
C
+

4

_

4
r
D/O
C
_
+

6
r
G6/D
+

6

_

6
r
G6/D
_
=

4
r
D/O
C

2
4
r
D/O
C
+

6
r
G6/D

2
6
r
G6/D
(25)
a
C6
=

4
r
D/O
C
+

4

_

4
r
D/O
C
_
+

6
r
C6/D
+

6

_

6
r
C6/D
_
=

4
r
D/O
C

2
4
r
D/O
C
+

6
r
C6/D

2
6
r
C6/D
(26)
donde
r
G2/O
A
= r
2
C (
2
+
2
)

i +r
2
S (
2
+
2
)

j
r
C2/O
A
= r

2
C (
2
+

2
)

i +r

2
S (
2
+

2
)

j
r
A/O
A
= a
2
C
2

i +a
2
S
2

j
5
r
G3/A
= r
3
C (
3
+
3
)

i +r
3
S (
3
+
3
)

j
r
G4/O
C
= r
4
C (
4
+
4
)

i +r
4
S (
4
+
4
)

j
r
C4/O
C
= r

4
C (
4
+

4
)

i +r

4
S (
4
+

4
)

j
r
B/O
A
= b
2
C (
2
+
2
)

i +b
2
S (
2
+
2
)

j
r
G5/B
= r
5
C (
5
+
5
)

i +r
5
S (
5
+
5
)

j
r
D/O
C
= b
4
C
4

i +b
4
S
4

j
r
G6/D
= r
6
C (
6
+
6
)

i +r
6
S (
6
+
6
)

j
r
C6/D
= r

6
C (
6
+

6
)

i +r

6
S (
6
+

6
)

j
Una vez terminados estos calculos es posible iniciar el analisis dinamico del mecanismo.
3 Analisis Dinamico de un Mecanismo Plano de Seis Barras.
En esta seccion, se realizara el analisis dinamico del mecanismo plano de seis barras mediante el
metodo de Newton-Euler, este es el metodo estudiado en los cursos elementales de Dinamica. El
metodo de Newton-Euler no es necesariamente el mas ecaz, pero es el que, por el momento, todos
estamos familiarizado.
El metodo consiste en dibujar el diagrama de cuerpo rgido para cada uno de los eslabones de la
maquina. La Figura 2 muestra los diagramas de cuerpo libre de los eslabones de un mecanismo de
seis barras. Debe notarse que se ha aplicado la tercera ley de Newton de manera que las reacciones en
los dos elementos de los pares cinematicos del mecanismo son iguales y de sentidos contrarios, ademas
aparecen los pesos de los eslabones y los contrapesos que se han a nadido a los eslabones 2, 4 y 6.
Es interesante mencionar que para evitar problemas de interpretacion en los brazos de palanca de
las fuerzas aplicadas a cada uno de los cuerpos es muy conveniente dibujar los eslabones a un cuando
la posicion no corresponda al analisis de posicion de manera que los angulos que proporcionan
la orientacion del cuerpo respecto a una referencia ja, usualmente el semieje X horizontal y a la
derecha, esten en el primer cuadrante.
Las ecuaciones de Newton-Euler para cada uno de los eslabones originales y con los contrapesos,
representados mediante masas concentradas, estan dadas por en rojo estan escritos los terminos
necesarios para incluir la inuencia de los contrapesos a nadidos a los eslabones. El apendice A muestra
que las ecuaciones de movimiento para un cuerpo rgido sujeto a movimiento de rotacion alrededor
de un eje jo no baricentrico,
1
que incluye contrapesos es equivalente a las ecuaciones indicadas a
continuacion,
1. Para el eslabon motriz, eslabon 2
F
x
= m
2
a
G2x
R
O
Ax
R
Ax
R
Bx
= m
2
a
G2x
+m

2
a
C2x
(27)
F
y
= m
2
a
G2y
R
O
Ay
R
Ay
R
By
m
2
gm

2
g = m
2
a
G2y
+m

2
a
C2y
(28)
T
O
Az
= I
O
A

2
T
O
A

k +r
G2/O
A

_
m
2
g

j
_
+r
C2/O
A

_
m

2
g

j
_
+r
A/O
A

_
R
Ax

i R
Ay

j
_
+r
B/O
A

_
R
Bx

i R
By

j
_
=
_
I
G2
+m
2
r
2
2
_

2

k+m

2
r

2
2

2

k (29)
1
Los eslabones 2 y 4 de este mecanismo estan en esa situacion.
6
Figure 2: Diagramas de Cuerpo Libre de los Eslabones de un Mecanismo Plano de Seis Barras.
2. Para el eslabon acoplador, eslabon 3
F
x
= m
3
a
G3x
R
Ax
R
Cx
= m
3
a
G3x
(30)
F
y
= m
3
a
G3y
R
Ay
R
Cy
m
3
g = m
3
a
G3y
(31)
T
G3z
= I
G3

3
r
A/G3

_
R
Ax

i +R
Ay

j
_
+r
C/G3

_
R
Cx

i R
Cy

j
_
= I
G3

3

k (32)
3. Para el eslabon seguidor, eslabon 4
F
x
= m
4
a
G4x
R
O
Cx
+R
Cx
R
Dx
= m
4
a
G4x
+m

4
a
C4x
(33)
F
y
= m
4
a
G4y
R
O
Cy
+R
Cy
R
Dy
m
4
gm

4
g = m
4
a
G4y
+m

4
a
C4y
(34)
T
O
C
= I
O
C

4
r
G4/O
C

_
m
4
g

j
_
+r
C4/O
C

_
m

4
g

j
_
+r
C/O
C

_
R
Cx

i +R
Cy

j
_
+r
D/O
C

_
R
Dx

i R
Dy

j
_
=
_
I
G4
+m
4
r
2
4
_

4

k+m

4
r

4
2

4

k (35)
4. Para el segundo eslabon acoplador, eslabon 5
F
x
= m
5
a
G5x
R
Bx
+R
Ex
= m
5
a
G5x
(36)
7
F
y
= m
5
a
G5y
R
By
+R
Ey
m
5
g = m
5
a
G5y
(37)
T
G5z
= I
G5

3
r
B/G5

_
R
Bx

i +R
By

j
_
+r
E/G5

_
R
Ex

i +R
Ey

j
_
= I
G5

5

k (38)
5. Para el tercer eslabon acoplador, eslabon 6
F
x
= m
6
a
G6x
R
Dx
R
Ex
= m
6
a
G6x
+m

6
a
C6x
(39)
F
y
= m
6
a
G6y
R
Dy
R
Ey
m
6
gm

6
g = m
6
a
G6y
+m

6
a
C6y
(40)

T
GC6
= I
GC6
r
G6/GC6

_
m
6
g

j
_
+r
C6/GC6

_
m

6
g

j
_
+r
E/GC6

_
R
Ex

i R
Ey

j
_
+r
D/GC6

_
R
Dx

i +R
Dy

j
_
=
_
I
6
+m
6
|r
6
r
GC6
|
2
_

6
+m

6
|r

6
r
GC6
|
2
(41)
Una vez resueltos los analisis cinematicos previos, las ecuaciones (27 - 41) representan un sistema
de 15 ecuaciones lineales con 15 incognitas R
O
Ax
, R
O
Ay
, R
Ax
, R
Ay
, T
O
A
, R
Bx
, R
By
, R
O
Cx
, R
O
Cy
,
R
Cx
, R
Cy
, R
Dx
, R
Dy
, R
Ex
, R
Ey
. La solucion de este sistema de ecuaciones para diferentes valores
de la posicion del eslabon motriz se le conoce como analisis cinematico directo.
Apendice A
Este apendice muestra que las ecuaciones de movimiento para un cuerpo rgido sujeto a movimiento
de rotacion alrededor de un eje jo no baricentrico, que incluye contrapeso, pueden obtenerse sin tener
que determinar el centro de masas y las propiedades inerciales del cuerpo respecto al centro de masas
del cuerpo rgido compuesto.
Figure 3: Cuerpo Rgido con Contrapeso Sujeto a Rotacion no Baricentrica.
Considere el eslabon 2 del mecanismo plano de seis barras analizado en este apunte mostrado en
la gura 3. Debe notarse que el cuerpo esta formado por el eslabon original de masa m
2
y momento
de inercia a lo largo de un eje perpendicular al plano de papel y que pasa por el centro de masas del
eslabon sin el contrapeso de I
2
y el contrapeso de masa concentrada m

2
. Ademas el eslabon esta
sujeto a un movimiento de rotacion no baricentrica alrededor de un eje perpendicular al plano del
papel que pasa por el punto O
A
.
8
El centro de masas del eslabon 2 incluyendo el contrapeso por GC2 puede localizarse con referencia
al punto O
A
mediante la ecuacion
(m
2
+m

2
)r
GC2
= m
2
r
2
+m

2
r
2

(42)
Entonces
r
GC2
=
m
2
r
2
+m

2
r
2

m
2
+m

2
(43)
Debe notarse que la ecuacion (43) puede reescribirse como
m
2
(r
GC2
r
2
) +m

2
(r
GC2
r
2

) =

0.
Por otro lado, el momento de inercia del eslabon original combinado con el contrapeso a lo largo
de un eje perpendicular al plano de papel y que pasa por el centro de masas del eslabon combinado
con el contrapeso GC2, denotado por I
GC2
esta dado por:
I
GC2
= I
2
+m
2
|r
2
r
GC2
|
2
+m

2
|r
2

r
GC2
|
2
(44)
Por lo tanto, el momento de inercia del eslabon original combinado con el contrapeso a lo largo de un
eje perpendicular al plano de papel y que pasa por el punto O
A
, denotado por I
O
A
2
esta dado por:
I
O
A
2
= I
GC2
+ (m
2
+m

2
) |r
GC2
|
2
= I
2
+m
2
|r
2
r
GC2
|
2
+m

2
|r
2

r
GC2
|
2
+ (m
2
+m

2
) (r
GC2
) (r
GC2
)
= I
2
+m
2
(r
2
r
GC2
) (r
2
r
GC2
) +m

2
(r
2

r
GC2
) (r
2

r
GC2
)
+(m
2
+m

2
) (r
GC2
) (r
GC2
)
= I
2
+m
2
(r
2
r
2
2r
2
r
GC2
+r
GC2
r
GC2
) +m
2
2
(r
2

r
2

2r
2

r
GC2
+r
GC2
r
GC2
)
+m
2
(r
GC2
) (r
GC2
) +m

2
(r
GC2
) (r
GC2
)
= I
2
+m
2
|r
2
|
2
+m

2
|r
2

|
2
+ 2 m
2
(r
GC2
r
2
) + 2 m

2
(r
GC2
r
2

)
= I
2
+m
2
|r
2
|
2
+m

2
|r
2

|
2
(45)
Las ecuaciones de movimiento estan dadas por

F = Ma
G
= (m
2
+m

2
)a
GC2
= (m
2
+m

2
)
_

2
r
GC2

2
2
r
GC2
_
= (m
2
+m

2
)
_

2

m
2
r
2
+m

2
r
2

m
2
+m

2
2
m
2
r
2
+m

2
r
2

m
2
+m

2
_
=

2
(m
2
r
2
+m

2
r
2

2
2
(m
2
r
2
+m

2
r
2

)
= m
2
_

2
r
2

2
2
r
2
_
+m

2
_

2
r
2

2
2
r
2

_
= m
2
a
G2
+m

2
a
C2
(46)
y

T
O
A
= I
O
A
2

2
=
_
I
2
+m
2
|r
2
|
2
+m

2
|r
2

|
2
_

2
=
_
I
2
+m
2
|r
2
|
2
_

2
+m

2
|r
2

|
2

2
(47)
Estos resultados prueban que las ecuaciones de movimiento obtenidas en este apunte son equivalentes
a las ecuaciones de movimiento que se obtendran aplicando el metodo de Newton-Euler al eslabon
que incluye el contrapeso.
9
Apendice B
Este apendice muestra que las ecuaciones de movimiento para un cuerpo rgido sujeto a movimiento de
plano general, que incluye contrapeso, pueden obtenerse sin tener que determinar el centro de masas
y las propiedades inerciales del cuerpo respecto al centro de masas del cuerpo rgido compuesto.
Figure 4: Cuerpo Rgido con Contrapeso Sujeto a Movimiento Plano General.
Considere el eslabon 6 del mecanismo plano de seis barras analizado en este apunte mostrado en
la gura 4. Debe notarse que el cuerpo esta formado por el eslabon original de masa m
6
y momento
de inercia a lo largo de un eje perpendicular al plano de papel y que pasa por el centro de masas del
eslabon sin el contrapeso de I
6
y el contrapeso de masa concentrada m

6
. Ademas el eslabon esta
sujeto a un movimiento plano general.
El centro de masas del eslabon 6 incluyendo el contrapeso, denotado por GC6, puede localizarse
con referencia al punto D mediante la ecuacion
(m
6
+m

6
)r
GC6
= m
6
r
6
+m

6
r
6

(48)
Entonces
r
GC6
=
m
6
r
6
+m

6
r
6

m
6
+m

6
(49)
Debe notarse que la ecuacion (49) puede reescribirse como
m
6
(r
GC6
r
6
) +m

6
(r
GC6
r
6

) =

0.
Por otro lado, el momento de inercia del eslabon original combinado con el contrapeso a lo largo
de un eje perpendicular al plano de papel y que pasa por el centro de masas del eslabon combinado
con el contrapeso GC6, denotado por I
GC6
esta dado por:
I
GC6
= I
6
+m
6
|r
6
r
GC6
|
2
+m

6
|r
6

r
GC6
|
2
(50)
Las ecuaciones de movimiento estan dadas por

F = Ma
G
= (m
6
+m

6
)a
GC6
= (m
6
+m

6
)
_
a
D
+

6
r
GC6/D

2
6
r
GC6/D
_
= (m
6
+m

6
)
_
a
D
+

6

m
6
r
6
+m

6
r
6

m
6
+m

2
6
m
6
r
6
+m

6
r
6

m
6
+m

6
_
10
= (m
6
+m

6
)a
D
+

6
(m
6
r
6
+m

6
r
6

2
6
(m
6
r
6
+m

6
r
6

)
= m
6
_
a
D
+

6
r
6

2
6
r
6
_
+m

6
_
a
D
+

6
r
6

2
6
r
6

_
= m
6
a
G6
+m

6
a
C6
(51)
donde la aceleracion del centro de masas GC6 esta calculado en base a la aceleracion del punto D
2
y

T
GC6
= I
GC6

6
=
_
I
6
+m
6
|r
6
r
GC6
|
2
+m

6
|r
6

r
GC6
|
2
_

6
=
_
I
6
+m
6
|r
6
r
GC6
|
2
_

6
+m

6
|r
6

r
GC6
|
2

6
(52)
Estos resultados prueban que las ecuaciones de movimiento obtenidas en este apunte son equiv-
alentes a las ecuaciones de movimiento que se obtendran aplicando el metodo de Newton-Euler al
eslabon que incluye el contrapeso. Desafortunadamente en este ultimo caso si es necesario determinar
el centro de masas del eslabon compuesto, pues la suma de momentos se realiza con respecto a ese
centro de masas.
2
Igualmente podra emplearse el punto E.
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