Comparacin del modelo lineal y no lineal de un

motor DC usando control por retroalimentacin del

vector de estados
Christian Jtiva L. , Pablo E. Layana, Ph.D. Ing. Douglas Plaa
!aculta de Ingenier"a el#ctrica y computacin, !IEC.
Escuela $uperior Polit#cnica del Litoral, E$P%L
christian&ativa'(gmail.com, pablo.layana(ieee.org, douplaa()iec.espol.edu.ec
Resumen- Este documento hace la comparacin del
modelo lineal y no lineal del motor CC para el control de la
velocidad y posicin, el control se realiza mediante una
retroalimentacin de vectores de estado para lo cual
aproximamos las ecuaciones de torque y voltaje inducido no
lineales a travs ecuaciones lineales alrededor del punto de
operacin, dichas aproximaciones nos ayudarn a
desarrollar el controlador en espacios de estados. Los
clculos, simulaciones, comparaciones y control de los
sistemas lineales y no lineales usando se hacen usando
!"L!#. $or %ltimo los resultados o&tenidos usando el
controlador con retroalimentacin del vector estados nos
permite veri'icar que este mtodo((
I*+,%D-CCI.*
El modelamiento de un sistema )"sico es un campo
bastante amplio de traba&o e investigacin ya /ue lo di)"cil
no es solamente hallar las ecuaciones /ue representen
correctamente al sistema sino tambi#n el hallar las
constantes de dichas ecuaciones se torna complicado.
En este e&emplo vamos a modelar el sistema para el
control de la posicin angular de un motor DC. 0amos a
partir del modelo no lineal del motor DC, variacin de
velocidad por campo y armadura, dicho modelo lo vamos
a linealiar para esto vamos a utiliar como punto de
operacin los datos de corriente y velocidad con el motor
)uncionando a vac"o.
1l )inal vamos a realiar el control de posicin angular
utiliando el m#todo de realimentacin del vector de
estados sobre el sistema lineal.En este documento se
emplea el so)t2are 31+L14 para el modelamiento y
simulacin del control de un motor DC.
, como se muestra en la )ig 56
!ig. 5. Circuito E/uivalente del motor CC.
+abla I
-*ID1DE$ 7 $834%L%$
$"mbolo Parmetros -nidades
Ra ,esistencia de armadura %hm
La Inductancia de armadura m9
Rf ,esistencia de campo %hm
L) Inductancia de armadura m9
ea 0olta&e inducido 0
:e Constante electromotri 0;rad;s
:t Constante de tor/ue *m;1
:) Constante de )lu&o 2;1
J 3omento de Inercia :g<m=
4 Constante de !riccin *ms
+e +or/ue el#ctrico *m
+) +or/ue de )riccin *m
+l +or/ue de carga *m
Parmetros del motor
,a> =.=? :e>@.A?
La> 5? :)>5.=?
J>> @.=@A? :t>'.BCDE
4b> @.55@DD? i)@>@.5F?
El modelo matemtico del motor de corriente continua
depende de dos partes )undamentales acopladas entre s",

la parte el#ctrica cuyas ecuaciones modelan lo /ue ocurre
en el estator y el rotor y la parte mecnica /ue describe el
movimiento dinmico del rotor.
Las ecuaciones di)erenciales /ue describen el modelo del
motor de corriente continua son las siguientes6
5 dia Ra Kef
ia w Va
dt La La La
+
5 5 dw B
Te w Tl
dt J J J

d
w
dt

Descripcin del Modelo

El motor de corriente continua est )ormado por un
estator /ue es la parte )i&a del motor y un rotor /ue es la
parte mvil, el motor a modelar es de eGcitacin separada,
esto /uiere decir /ue no eGiste coneGin el#ctrica entre el
rotor y el estator, pero la bobina principal en el estator
genera un campo magn#tico e induce un corriente
el#ctrica en el rotor
[ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] [ ]
X A X B
Y C X D

1 +
]
+
&
=.=@ @.E'5D @
B.B55 @.FCCB @
@ 5 @
A
1
1

1
1
]
5
@
@
B
1
1

1
1
]
,
5 @ @
@ 5 @
@ @ 5
C
1
1

1
1
]
,
@
@
@
D
1
1

1
1
]
ia
X w

1
1

1
1
]
,
[ ] @ @ @ =@ x
Para determinar la controlabilidad de un sistema debemos
de)inir la matri de controlabilidad

, y decimos /ue el
sistema es controlable cuando el determinante de esta
matri es di)erente de cero
=
B AB A B 1
]
5 =.= 5.'=@C
@ B.B55 5A.@'5D
@ @ B.B55

1
1

1
1
]
( ) det EC.'@FB
7a /ue el sistema si es controlable vamos a proceder a
hallar las ganancias de las constantes del vector
retroalimentacin de estados para lo cual vamos a asignar
los polos de acuerdo las necesidades re/ueridas, un
sobrenivel porcentual $P igual a =@H y un tiempo de
estabiliacin +s de A segundos6
=@H
p
S
@.EFF
[ ] A
s
T S
5.@DBB
n

Polos deseados6
( ) ( ) =.EDEA @.EDD @.D'BF S S ! + + t
Constantes de retroalimentacin de estados6
( )
5
=
B" La
K La " a Ra
J
_

,

+
= =
= 5
=
J La B" Ra B"
K " c a" K Kef
Ktf J La J La
_ _
+ +

, ,
( )
=
C
=
J La
a " c
Kt
K
f

+
_

,
0ector de estados6
[ ] @.'FD5 @.5F=C @.EFCA K
Diagrama de blo/ue en simulinI

,esultados
T#eta
C%*CL-$I%*E$
El seguimiento de las normas indicadas permitir /ue
su traba&o resulte visualmente atractivo. Esta misma
plantilla se puede encontrar en )ormato L1+EJ, en la
direccin we" o)icial de las &ornadas
Khttp6;;222.&itel.orgL.
1M,1DECI3IE*+%$
1l Ph.D. Ing. Douglas Plaa por el apoyo
brindado durante todo el desarrollo del este proyecto,
por lo conocimientos impartidos durante las horas de
clase.
,E!E,E*CI1$
N5O Muang<hui Chang, 7an<)ei Li, Puan Mang.
QInteligent controller design )or pm DC motor position
control using evolutionary programmingR College o)
*aval 1rchitecture and Po2er, *aval -niversity o)
Engineering Suhan, China.
N=O *. 4acac, 0. $luIi#, 3. PuTIarie, 4. Utih, E.
:amenar, $. VeleniIa, QComparison o) di))erent DC
motor positioning control algorithmsR -niversity o)
,i&eIa, !aculty o) Engineering, ,i&eIa, Croatia

NCO Silmer $un, Jorge Castellanos, C#sar Peraa,
!rancisco 1rteaga. Q3odelacin y control en espacios
de estados<de un servomecanismo usando matlabR
-niversidad de Carabobo, Escuala de Ing. El#ctrica,
-nidad de automatiacin, 0eneuela.