SEMANA 4

CURSO: CONTROL AUTOMATICO

PROFESOR: MSC. CESAR LOPEZ AGUILAR
1. DEFINICION DE MODELO DE SISTEMA
2. BLOQUES FUNCIONALES PARA SISTEMAS MECANICOS
3. FORMACION DE UN MODELO PARA UN SISTEMA MECANICO
4. BLOQUES FUNCIONALES PARA SISTEMAS ELECTRICOS
5. FORMACION DE UN MODELO PARA UN SISTEMA ELECTRICO
6. PRACTICA DE COMPROBACION
II. OBJETIVO
Identificar y representar los modelos de sistemas mecnicos y elctricos
para el control automtico
III. BIBLIOGRAFIA
W. Bolton, Ao 2001 Ingeniera de Control. Cap. 2
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1. DEFINICION DE MODELO DE SISTEMA
Sea un motor de corriente directa controlado por armadura, como
se muestra en la figura 1, de funcin de transferencia de 500
rpm/voltio.
Nuestro sistema es el motor, que lo definimos como un sistema de
control, es decir esta mquina nos permite controlar la velocidad
de rotacin en funcin del voltaje; as para una entrada de 1 voltio,
tendr como salida 500 rpm; para una entrada de 2 voltios tendr
una salida de 1000 rpm.
Este sistema, el motor, se puede representar mediante un diagrama
de bloques, tal como se muestra en la figura 2.
G
w v
figura 1. Motor de cd.
figura 2. Diagrama de bloques o bloque funcional
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1. DEFINICION DE MODELO DE SISTEMA
Se debe establecer un modelo del sistema anterior, es decir,
establecer una la relacin matemtica entre la salida y la
entrada, esta relacin se le conoce como ecuacin matemtica y es
la siguiente:
Donde K es una constante,
w : Velocidad angular (rpm)
v : Voltaje (volt)
CONCLUSION: Para analizar los sistemas de control se necesitan
modelos matemticos de los elementos que se emplean en dichos
sistemas. Estos modelos son ecuaciones que representan la
relacin entre la entrada y la salida.
Todo sistema de control se puede representar mediante bloques
funcionales, como se muestra en la figura 2, y se considera que
cada bloque posee una funcin y propiedades nicas.
Kv w
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1. DEFINICION DE MODELO DE SISTEMA
As, en el bloque de la figura 2, se le agrega un bloque en serie
para variar el voltaje, por ejemplo un circuito thevenin con
resistencia variable. Entonces el sistema de control ser el que se
muestra en la figura 3, consiste de dos bloques funcionales, donde
R es la resistencia; debe ahora establecerse cual es la relacin
matemtica del primer bloque y relacionarlo con el segundo bloque
funcional.
K
w v
G
R
figura 3. Diagrama de bloques o bloque funcional, compuesto por dos bloques
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1. DEFINICION DE MODELO DE SISTEMA
Para el sistema de control anterior, se puede establecer una
ecuacin matemtica, donde para un determinado valor del voltaje,
hay una respuesta de la velocidad angular en funcin del tiempo,
tal como se muestra en la siguiente ecuacin, donde T es el torque.
El bloque funcional se expresa como sigue:
figura 4. Diagrama de bloques para un sistema de control para un sistema dinmico
w v
1

Ts
K
w
Kv
dt
d
T w
w
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1. DEFINICION DE MODELO DE SISTEMA
Los modelos matemticos pueden ser:
Estticos: Ecuaciones algebraicas
Dinmicos: Ecuaciones diferenciales
Ms adelante se desarrollar los modelos dinmicos
Los modelos no son nicos y dependen de los objetivos para los
cuales los construimos.
Por ello un mismo sistema puede admitir muchos modelos distintos.
Ejemplo: una resistencia elctrica se puede ver como un atenuador
de corriente o como un calefactor, o como un objeto
decorativo,etc.
Kv
dt
d
T w
w
Kv w
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1. DEFINICION DE MODELO DE SISTEMA
Los modelos de sistemas y sus formas bsicas o
bloques funcionales son:
SISTEMA RESISTENCIA INDUCTANCIA CAPACITANCIA
MECANICO LINEAL AMORTIGUADOR RESORTE MASA
MECANICO
ROTACIONAL
AMORTIGUADOR
ROTATORIO
RESORTE
TORSIONAL
MOMENTO DE
INERCIA
ELECTRICO RESISTOR INDUCTOR CAPACITOR
FLUIDICO
HIDRAULICO
LA RESISTENCIA
HIDRAUAULICA
LA INERTANCIA
HIDRAULICA
CAPACITANCIA
HIDRAULICA
FLUIDICO
NEUMATICO
LA RESISTENCIA
NEUMATICA
LA INERTANCIA
NEUMATICA
CAPACITANCIA
NEUMATICA
TERMICO RESISTENCIA
TERMICA
CAPACITANCIA
TERMICA
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2. BLOQUES FUNCIONALES PARA SISTEMAS MECANICOS
ELEMENTO O FORMA BASICA
BLOQUE FUNCIONAL ECUACION
INDUCTANCIA
RESISTENCIA
CAPACITANCIA
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3. FORMACION DE UN MODELO PARA SISTEMAS MECANICOS
Ejemplo de un modelo mecnico,
rueda de un automvil o camin que
se conduce sobre un camino
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4. BLOQUES FUNCIONALES PARA SISTEMAS MECANICOS
En general las ecuaciones que definen las
caractersticas de los bloques funcionales de
sistemas mecnicos, considera la entrada es una
fuerza y la salida es un desplazamiento. Para un
sistema mecnico con rotacin la entrada es el
par y el desplazamiento es angular.
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4. BLOQUES FUNCIONALES PARA SISTEMAS ELECTRICOS
a) Cuando la corriente es una entrada y la salida el voltaje
b) Cuando la entrada es el voltaje y la salida la corriente
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4. BLOQUES FUNCIONALES PARA SISTEMAS ELECTRICOS
Para un resistor la diferencia de potencial V, a travs de ste en
cualquier instante depende de la corriente i, que fluye por l.
V = i. R
Para un inductor, la diferencia de potencial v, a travs de ste en
cualquier instante depende de la tasa de cambio de la corriente
(di/dt) que fluye por l. L es la inductancia en Henrios
V = L di/dt
Para un capacitor, la diferencia de potencial v, a travs de ste
depende del cambio de carga q, entre las placas del capacitor en el
instante considerado. C es la capacitancia en Farad.
V = q/C C es la capacitancia .
La corriente i, hacia el capacitor o desde ste es i = dq/dt
Entonces V=1/C i dt
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5. MODELOS PARA SISTEMAS ELECTRICOS
El sistema elctrico
consta de un resistor y
un capacitor en serie
El sistema elctrico consta
de un resistor, un inductor y
un capacitor en serie
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5. MODELOS PARA SISTEMAS ELECTRICOS
En general las ecuaciones que definen las
caractersticas de los bloques funcionales
elctricos, considera los siguiente:
a) La entrada es una corriente y la salida es una
diferencia de potencial.
b) La entrada es una diferencia de potencial y la
salida es una corriente.
c) La entrada es una diferencia de potencial y la
salida es una diferencia de potencial.
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6. PRACTICA DE COMPROBACION SEMANA 7
(Trabajo individual)
1. Defina que son modelos de sistemas. Mediante un
ejemplo explique su definicin.
2. Qu diferencia hay entre un modelo esttico y dinmico.
De un ejemplo para cada uno de ellos.
3. Realice un cuadro de los tipos de modelos de sistemas y
sus formas bsicas.
4. Qu diferencia hay entre los sistemas de control de las
figuras
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5. Para el modelo del sistema mecnico de la fig.1, obtener
una ecuacin diferencial que describa la relacin entre la
entrada la fuerza F y la salida un desplazamiento x.
Realizar el diagrama de bloque funcional.
6. Para el modelo del sistema elctrico de la fig.2, obtener una
ecuacin diferencial que describa la relacin entre la
entrada el voltaje V y la salida un el voltaje del capacitor
Vc. Realizar el diagrama de bloque funcional
Fig. 1 Fig. 2
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7. Para el siguiente modelo del sistema mecnico que se
muestra en la figura
a) Determinar la relacin entre la fuerza F aplicada al sistema
y el desplazamiento x.
b) Realizar su equivalente elctrico y representar su circuito
elctrico.
8. Se emplea un motor para hacer girar una carga, crear un
modelo y obtener la ecuacin diferencial respectiva
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PRUEBA OBJETIVA. Marque la alternativa correcta
1. Respecto a la definicin de modelos de sistemas, se puede afirmar que:
a)Son ecuaciones que representan la relacin entre la entrada y la salida
de un sistema.
b) Son variables de un sistema para ser controladas
c) Son respuestas de un sistema de control
d)Son propiedades fsicas de la entrada y salida de un sistema.
2 Respecto a un bloque funcional bsico, se puede afirmar que:
a) La combinacin de estos producen modelos matemticos para
sistemas fsicos reales.
b) Es un elemento que se emplean en los sistemas de control.
c) Son modelos matemticos
d) Pueden ser similares para los diversos sistemas.
e) Posee una funcin o propiedad nica
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PRUEBA OBJETIVA. Marque la alternativa correcta
3. Las formas bsicas de bloques funcionales de sistemas mecnicos
lineales son:
a) el resorte b) el amortiguador c) la masa d) todas e) N.A
4. Las formas bsicas de bloques funcionales de sistemas mecnicos
rotacionales son:
a) el resorte torsional b) el amortiguador rotatorio c) la masa
d) todas e) N.A
5. Las formas bsicas de bloques funcionales de sistemas elctricos
lineales son:
a) el inductor b) el capacitor c) La resistencia d) todas e) N.A
6. Cual de las formas bsicas de los sistemas mecnicos disipa energa en
lugar de almacenarla.
a) el resorte b) el amortiguador c) la masa d) todas e) N.A
7. Cual de las formas bsicas de los sistemas elctricos almacena y libera
energa:
a) el inductor b) el capacitor c) La resistencia d) todas e) N.A
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PRUEBA OBJETIVA. Marque la alternativa correcta
8. Cual de las formas bsicas de bloques funcionales de los sistemas
elctricos disipa energa en lugar de almacenarla:
a) el inductor b) el capacitor c) La resistencia d) todas e) N.A
9. Para un resistor, la diferencia de potencial a travs de ste en cualquier
instante, depende de:
a) La corriente que fluye por l b) del cambio de carga que fluye por l.
c) tasa de cambio de la corriente que fluye por l d) No depende de
nada.
10. Para la figura, la fuerza F respecto al cambio de longitud x es
a) proporcional
b) cuadrtica
c) razn de cambio de x
d) cbica