MOMENTO ANGULAR O MOMENTO CINTICO

Se define momento angular ( l ) de una partcula, respecto de un punto O, como el

producto vectorial de su vector de posicin (respecto de O) por su momento lineal:
r

v m r p r l
r r r r
r
= =

Recordando la definicin de producto vectorial de dos vectores, podemos decir que el
momento angular es un vector perpendicular al plano que forman r
r
y p
r
o bien el plano
que forman el punto O y la direccin de la velocidad:

Vamos a derivar con respecto al tiempo:

dt
p d
r p
dt
r d
dt
l d
r
r r
r
r
+ =


El primer sumando es cero porque es el producto vectorial de dos vectores en la misma
direccin. Ten en cuenta que sera: v m v p v
r r r r
= , as que nos queda que:


M F r
dt
p d
r
dt
l d
v r
r
r
r
r
= = =

Donde hemos tenido en cuenta la segunda ley de Newton
dt
p d
F
r
r
=
F
y que el
momento de una fuerza respecto de un punto es: r M
r
r
r
=

Nos dice que la variacin del momento angular con respecto al tiempo es igual al
momento resultante de las fuerzas que actan sobre la partcula. El momento angular
hace el mismo papel en las rotaciones que el momento lineal en las traslaciones:

dt
l d
M
r
r
=
dt
p d
F
r
r
=

Obviamente para que el momento angular se conserve es necesario que el momento de
la fuerza resultante sea nulo, pero no quiere decir que la fuerza resultante deba ser nula.
Precisamente, en los campos de fuerzas centrales, como el gravitatorio y elctrico, se
conserva el momento angular y hay fuerzas.
Ejemplo:

Un tren de juguete, de 40gr, da vueltas en una pista circular de 0,5m de radio. Si tiene
una aceleracin tangencial de 2 m/s
2
, calcular, respecto al centro de la circunferencia:
a) El momento angular
b) El momento de las fuerzas que obran sobre el tren
r r
c) Comprobar que M dt l d = /



a) La velocidad del tren viene dada por:

t a v v
t o
+ =
r r r


Recordando que la aceleracin tangencial es en todo momento tangente a la trayectoria,
es decir en la direccin del vector unitario
r
entonces en forma vectorial sera
r r
2 =
t
a

r r
= t v 2
r r

r r
r
= = t m r v m r l 2

El mdulo del momento angular es (teniendo en cuanta que r
r
y
r
son dos vectores
perpendiculares y que sen90=1)

t t sen t m r l 04 , 0 2 04 , 0 5 , 0 90 2 = = = o bien s m kg /
2
m N

La direccin de es el de la perpendicular al plano formado por los vectores l
r
r
r
y (o
bien
p
s
r
r
y ) y el sentido el que da la regla del tornillo que gire como lo hace v
r
r
r
para
coincidir con v por el camino mas corto.
r

b) Sobre el tren hay dos aceleraciones: la tangencial y la normal y por tanto dos fuerzas,
la tangencial y normal. Teniendo en cuenta que F r M
r
r
r
= es evidente que el momento
debido a la fuerza normal es nulo porque son dos vectores de la misma direccin
(forman ngulo de 180) as que la nica fuerza que tiene un momento no nulo es la
fuerza tangencial (que forma ngulo de 90 con el vector de posicin)

0 = =
n n
F r M
r
r
r

r
r
r
r
t t t
a m r F r M
r
= = N sen ma r M
t t
04 , 0 2 04 , 0 5 , 0 90 = = =

Su direccin, la perpendicular al plano que forman r
r
y a
r
r
y sentido el del tornillo

c) Comprobar que M dt l d
r r
= / es muy sencillo, puesto que hemos encontrado que

t l 04 , 0 = y que 04 , 0 = M

Es evidente que si derivamos respecto al tiempo el valor obtenido para l obtendramos
el valor encontrado para M. Adems, puesto que l es un vector que no vara en
direccin, l y su derivada tiene la misma direccin, as que l y M tiene la misma
direccin, la perpendicular al plano del movimiento.


PRINCIPIO DE CONSERVACION DEL MOMENTO ANGULAR

Dice que si el momento de las fuerzas que actan sobre una partcula es nulo entonces
se conserva el momento angular en el tiempo. En efecto, ya que:

dt
l d
M
r
r
= Si 0 = M
r
l . cte =
r


El momento angular es un vector, y por tanto que permanezca constante significa que
debe hacerlo en mdulo y en direccin.

Si el momento angular no vara en direccin eso significa que el movimiento de
la partcula es en un plano. Lo que es obvio, ya que los vectores r
r
y
s
(o bien p
r
r
y v ) deben estar siempre en el mismo plano, el plano del movimiento. (como
veremos ms adelante es la primera ley de Kepler)
r

Si se conserva el mdulo del momento angular, entonces el vector de posicin
de la partcula barre reas iguales en tiempos iguales. (como veremos ms
adelante es la segunda ley de Kepler)

En la figura hemos representado el rea barrida por el vector de posicin en el tiempo t .
Como recordars, el mdulo del producto vectorial de dos vectores es igual al rea del
paralelogramo que forman, y obviamente la mitad al tringulo, as que:

r d r dA
r r
=
2
1


dt l
m
dt v m r
m
dt v r dA
r
r s r r
2
1
2
1
2
1
= = =


.
2
1
cte l
m dt
dA
= =
r



Ejemplo:

Tenemos una bola de masa m atada a un hilo. Por el agujero de una mesa pasamos el
hilo y la hacemos girar con un radio R, mientras tiramos de la cuerda con una fuerza F.
Calcular:
a) La velocidad de la bola
b) El momento lineal de la bola
c) El momento angular de la bola respecto del agujero
d) Si disminuye el radio hasta R2 Cul ser ahora la velocidad de la bola? Se ve ms
afectada su velocidad lineal o la angular?



a) La velocidad de la bola se calcula teniendo en cuenta que la fuerza F se transmite a
travs del orificio como si se tratara de una polea. Para que la bola describa una
circunferencia es preciso que la fuerza F compense a la fuerza centrfuga.

c
F F =

2
1
2
1
R
v
m F =
m
R F
v
1
1

= en forma vectorial
r r
m
R F
v
1
1

=

b) El momento lineal es un vector en la direccin y sentido de la velocidad cuyo mdulo es:

1
1
1 1
R F m
m
R F
m mv p =

= =

c) El momento angular, es un vector cuyo mdulo es:

1 1 1 1 1 1
R F m R sen p r p r l = = =
r r


donde hemos tenido en cuenta que el mdulo de r
1
(que es el vector de posicin de la
bola respecto al orificio) es igual al radio R
1
y que el ngulo que forman r
1
y p
1
es de
90 y su seno vale 1.

La direccin del momento angular es la perpendicular al plano formado por r
1
y p
1
y el
sentido el del tornillo que gire como lo hace el primer vector para coincidir con el
segundo por el camino mas corto.

d) Si la fuerza F es mayor que la centrfuga iremos acortando distancias y el radio ser
cada vez menor, pero siempre el momento de la fuerza F y su vector de posicin forman
ngulo de 180 y el seno de este es nulo.



0 = = F r M
r
s
r
porque r y F forman ngulo de 180

por tanto, si el momento de las fuerzas es nulo eso quiere decir que se conserva el
momento angular. Eso quiere decir que el momento angular es el mismo cuando el radio
es R
1
y cuando el radio es R
2


2 1
l l =
2 2 1 1
v m R v m R =


de donde:
1
2
1
2
v
R
R
v =

como vemos, al disminuir el radio, pues R
1
>R
2
, la velocidad aumenta.
Utilizando la relacin entre la velocidad lineal y la angular v R = tenemos que:

1 1
2
1
2 2
R
R
R
R =
1
2
2
2
1
2

R
R
=
como vemos la velocidad angular tambin aumenta al disminuir el radio pero su
aumento es mayor que el dela velocidad lineal, puesto que lo hace con el cuadrado del
radio.
Ejemplo:

Un sistema formado por una varilla de masa despreciable y 1m de longitud, tiene en sus
extremos dos masas iguales m. Ponemos a girar la varilla con velocidad constante v
alrededor de su punto medio. Calcular:
a) momento angular del sistema respecto al centro de la varilla
b) Si el sistema tuene un mecanismo que permite acercar las masas, variara la
velocidad de giro al acercarlas?




r
1
= r
2
= r v
1
= v
2
= v

m
1
= m
2
= m





a) El momento angular del sistema de partculas respecto al punto O es igual a la suma
vectorial del momento angular de cada partcula referidos al mismo punto.

2 1
l l L
r r r
+ =
1 1 1
m r l
r
r
=
1 1 1 1
v m r


vamos a ver, para cada uno, su mdulo direccin y sentido:

1
v
r
su mdulo es l
1 1 1
v m r sen = =

su direccin la perpendicular al plano que forman r
1
y v
1
y el
sentido aplicando la regla del tornillo sera saliendo del papel.

Lo mismo podemos decir para la masa m
2
y obtendramos el mismo resultado

Como la direccin y sentido de L
1
y de L
2
coinciden y tambin sus mdulos, ya que: m
1

= m
2
= m y adems v
1
= v
2
= v tenemos que:



v m r l l L = + = 2
2 1


(sumamos por las buenas porque
L
1
y L
2
tienen la misma direccin)



b) Cuando se acerquen las masas por accin del mecanismo del sistema se conservar el
momento angular, puesto que no actan fuerzas externas al sistema en consecuencia no
hay momento. Si repetimos el proceso obtendramos que ahora: 2 v m r L =

Al conservarse el momento angular:

. 2 2 cte v m r v m r L = = =

de donde:
v
r
r
v

= y como r > r tenemos que v > v

Lo que quiere decir que cuanto ms acerquemos las masas ms rpidamente girar el
sistema.



MOMENTO ANGULAR DE UN SLIDO RGIDO

Un slido rgido es aquel que es indeformable y est formado por un conjunto de
muchas partculas. (Al considerarse indeformable la distancia entre las mismas siempre
es la misma.).

El momento angular del slido es la suma vectorial del momento angular de cada una de
las partculas que lo forman. Si el momento de una partcula cualquiera es:

i i i i
v m r l
r r
r
=

el objetivo es obtener una expresin para el momento angular en funcin de magnitudes
propias de del slido en rotacin. Supongamos un slido rgido que gira alrededor del
eje Z, como en la figura. Como sabemos cada partcula describir una circunferencia y
aunque la velocidad lineal de cada partcula sea distinta, porque depende de la distancia
al eje de giro, la velocidad angular de todas las partculas s que es igual para todas.


Para mayor generalidad vamos a fijarnos en un punto cualquiera del eje de giro, O.
Respecto de l, para un punto cualquiera, que llamaremos i tendramos los vectores que
se indican en la figura. Observa como
i
r
r
y
i
v
r
siempre forman ngulo de 90 (se ha
dibujado un cartabn para clarificarlo) y el momento angular
i
l
r
es perpendicular al
plano que forman. Por tanto podemos poner que:

i i i i i i i
v m r sen v m r l = = 90

la proyeccin del momento angular de la partcula i sobre el eje Z es

sen v m r l
i i i iz
=

pero si tenemos en cuenta que el radio de la circunferencia que describe el punto es

sen r R
i i
=

nos quedara que:
i i i iz
v m R l =

y teniendo en cuenta la relacin entre la velocidad lineal y la angular: v
i i
R =
(observa que no hemos puesto
i
porque todos los puntos del slido giran con la misma
velocidad angular)

2
i i iz
R m l =

La componente del momento angular en la direccin del eje de giro debida a todas las
partculas del slido ser la suma, es decir que:

= =

2
i i iz z
R m l L

A la sumatoria se le llama Momento de Inercia del slido respecto del eje Z.
El momento de inercia se representa por la letra I y es una magnitud importante en las
rotaciones, donde hace el mismo papel que la masa en las traslaciones.

2
i i
R m

Por tanto, finalmente tenemos que la para el slido su momento angular es:

= I L
z


date cuenta que, en general, el momento angular no tiene la direccin de la velocidad
angular, por lo que la expresin anterior no debe escribirse vectorialmente.

En el caso particular de que el slido gire respecto de un eje para el que el momento
angular total y la velocidad angular tengan la misma direccin, se dice que el slido gira
respecto de su eje principal de giro y el momento de inercia sera el momento de inercia
principal. Es este casi s podramos escribir vectorialmente
r
r
= I L


Observacin: Quiero que repares en la forma de escribir la expresin de la velocidad
angular cuando se hace vectorialmente y cuando se hace en mdulo, (la diferencia es
algo sutil e incluso algunos libros la pasan por alto, y no deberan, ya que como puede
verse en la figura no es igual el vector de posicin de la partcula que su radio de giro)

r v
r r r
= mientras que v R =
en efecto, ya que

R sen r v = =


MOMENTO DE INERCIA

Ya hemos definido el momento de inercia de un sistema de puntos materiales que giran
alrededor de un eje como la sumatoria de sus masas por el cuadrado de sus radios de
giro:

=
2
i i
R m I

Hay que darse cuenta de que al definir de esta forma el momento de inercia, depende de:

Del eje de giro elegido
De la distribucin de masas del slido

Cuando en lugar de un sistema de puntos materiales se trate de una distribucin
continua de masas la sumatoria la deberemos sustituir por una integral, entonces el
momento de inercia ser:

= dm r I
2


donde r es la distancia de un punto arbitrario al eje de giro y dm es la masa de un
elemento diferencial.

Si se trata de un cuerpo de tres dimensiones, es decir que tiene volumen

dV dm = es la densidad volumtrica (Kg/m
3
)
dV es el volumen elemental

Si se trata de un cuerpo de dos dimensiones, es decir plano

dS dm = es la densidad superficial (Kg/m
2
)
dS es el rea elemental

Si se trata de un cuerpo de una dimensin, por ejemplo una varilla

dl dm = es la densidad lineal (Kg/m)
dl es una longitud elemental


Ejemplo:

Suponga una varilla de masa despreciable de 2m de longitud que tiene en cada uno de
sus extremos dos bolas de 3Kg. Calcular su momento de inercia y su momento angular
cuando gire con una velocidad angular de 10 rad/seg respecto de un eje:
a) que pase por la varilla
b) perpendicular a la varilla y que pase por el centro
c) perpendicular a la varilla y que pase por uno de sus extremos

a) Respecto de un eje que pase por la varilla R
1
= R
2
= 0 por tanto el momento de
inercia del sistema es nulo

0
2
2 2
2
1
= + R m R m R m I
i i
2
2 2
2
1 1
R m R m I = + =
I L 10 6 = = =
2
2 2
2
1 1
R m R m I = + =
I L 10 12 = = =

1
2
= =

b)

2 2 2
. 6 1 3 1 3 m kg = +

s m kg / . 60
2



c)


2 2 2
. 12 2 3 0 3 m kg = +

s m kg / . 120
2




Con la ayuda de este sencillo ejemplo vemos, como decamos antes, que el momento de
inercia de un cuerpo depende del eje de giro y adems de la forma en que tenga
distribuidas sus masas.

Ejemplo:

Calcular el momento de inercia de un cilindro hueco de masa M y radio R que gira
respecto de su eje de simetra.

=
i
m I
2
i
R

Como todos los puntos del cilindro distan R al eje, y la suma de la
masa de todos sus puntos lgicamente es la masa total del cilindro:

2 2 2
MR m R R m I
i i i
= = =


MOMENTO DE INERCIA DE ALGUNOS CUERPOS, RESPECTO A SU EJE
SIMETRA




TEOREMA DE STEINER DE LOS EJES PARALELOS

Dice que si conocemos el momento de inercia de un cuerpo respecto de un eje que pase
por su centro de masas I
CDM
, entonces el momento de inercia respecto de un eje paralelo
al anterior que diste una distancia d sera:

2
d M I I
CDM
+ =

M es la masa del slido y d la distancia entre el eje que pasa por el CDM al eje respecto
al que queremos calcular el momento de inercia

Este teorema es muy til para calcular momentos de inercia respecto e ejes paralelos, ya
que normalmente se tabulan las frmulas de los momentos de inercia respecto a ejes que
pasa por el CDM.



Ejemplo:

Sabiendo que el momento de inercia de una varilla, de masa M y longitud L, respecto de
un eje perpendicular a ella que pasa por el centro es
2
12
1
ML I =

Calcular el momento de inercia dela varilla respecto de un eje paralelo al anterior que
pase por un extremo.



2
12
1
ML I
CDM
=




Segn el teorema de Steiner el momento de inercia respecto
al eje que pasa por el extremo de la barra es

2
d M I I
CDM
+ =

2
2
2
3
1
2 12
1
ML
L
M ML I =

+ =


ECUACIN FUNDAMENTAL DE LA DINAMICA DE LA ROTACIN

Ya hemos visto que el momento resultante de las fuerzas exteriores (las fuerza interiores
no afectan porque al se newtonianas se anulan) respecto de un punto es igual a la
variacin del momento angular con respecto al tiempo:

dt
L d
M
ext
r
r
=

Lo que vamos a hacer es obtener ora expresin en funcin de magnitudes propias de la
rotacin. Teniendo en cuenta que para un slido que gira alrededor de su eje principal
de inercia:

r
r
= I L
derivando respecto al tiempo:

r
r
r
v
= + = I
dt
d
I
dt
dI
dt
L d


donde hemos tenido en cuenta que la derivada del momento de inercia es cero porque
respecto de un eje concreto es constante y su derivada nula. Y tambin que, por
definicin, la variacin de la velocidad angular con respecto al tiempo es la aceleracin
angular.

Hemos obtenido la ecuacin fundamental para la rotacin equivalente a la de traslacin:

r
r
= I M
ext
a m F
ext
r
r
=

Nos dice que si sobre un slido acta un momento debido a fuerzas exteriores, el slido
adquiere una aceleracin angular
r
en la misma direccin y sentido. Es evidente que:

Si 0 = M
r
0 =
r
. cte =
r



Ejemplo:

El momento angular de un slido, respecto de un eje, es 100 Kgm2. Calcular la
aceleracin que adquiere cuando le aplicamos una fuerza tangencial de 20M en un
punto que dista 0,2m del eje de giro.

El momento producido por la fuerza es

F r M
r
r
r
= m N sen F r M = = = 4 20 2 , 0 90

= I M
2
/ 04 , 0
100
4
s rad
I
M
= = =




Ejemplo:

Sobre un cilindro macizo de 4Kg y 10cm de radio, se devana una cuerda de masa
despreciable. Si se monta de forma que pueda girar respecto de su eje de simetra,
calcular la aceleracin angular y la tangencial de los puntos de la periferia, cuando:
a) colguemos una masa de 10Kg
b) tiremos de la cuerda con una fuerza de 100N


El momento de inercia de un cilindro macizo que gira
respecto de su eje de simetra es:

2 2 2
. 02 , 0 1 , 0 4
2
1
2
1
m Kg MR I = = =


a) Como sabemos quien hace que el cilindro gire es la tensin de la cuerda, o para ser
mas precisos, el momento originado por la tensin de la cuerda:


Aplicando la segunda ley de Newton a la masa:

ma T mg =

a es la aceleracin con que baja la masa y la
aceleracin de cualquier punto de la periferia
del cilindro

a T 10 100 = (*)

Como vemos hay dos incgnitas.


Ahora aplicamos la ecuacin de la dinmica de rotacin al cilindro, exactamente de la
misma manera que aplicamos la segunda ley de newton:

= I M (teniendo en cuenta que 90 sen T r M = )

= I T r ( y como r a = )


r
a
I T r =


1 , 0
4 1 , 0
a
T = (**)

Resolviendo las ecuaciones (*) y (**) tenemos que: a=8,3m/s
2
y que T=17N
Teniendo en cuenta que
2
/ 83 1 , 0 / 3 , 8 / s rad r a = = =

b) Cuando tiramos con una fuerza de 100N es exactamente igual, con la diferencia de
que en este caso la tensin de la cuerda sera 100N, ya que es una fuerza que no tiene
masa.



La segunda ley a la masa sera

a m T F =

a T = 0 100

T=100New





Y aplicando como antes la ecuacin de la dinmica de rotacin al cilindro tendramos:

= I M

= I T r = 02 , 0 100 1 , 0

de donde: y
2
/ 500 s rad =
2
/ 50 1 , 0 500 s m r a = = =


PRINCIPIO DE CONSERVACIN DEL MOMENTO ANGULAR DE UN
SISTEMA DE PARTCULAS

Si el momento, respecto de un punto O, de la fuerzas esteriores que obran sobre el
slido es nulo, entonces se conserva el momento angular del slido, respecto de ese
punto, ya que:

dt
L d
M
ext
r
r
= si 0 =
ext
M
r
. cte L =
r


lo que dicho de otra forma sera que:

= I I

Quiere decir que si sobre un cuerpo no hay momento debido a fuerzas externas, si
disminuye el momento de inercia aumentar su velocidad angular.

Es lo que hacen los patinadores cuando cierran sus brazos para girar ms rpido.
Evidente, ya que al cerrar los brazos por efecto de las fuerzas musculares, que son
internas, se conserva el momento angular y como al cerrar los brazos acercan la masa de
los mismos al eje de giro, su momento de inercia disminuye, y por tanto su velocidad
angular aumenta.

Ejemplo:

Un mueco de juguete tiene en su interior un motor de cuerda y sobre su eje, que es
vertical, hay soldadas a una distancia de 1cm dos masas de 10gr, como se indica en la
figura. Sabiendo que el momento de inercia del mueco es de 10
-3
Kg.m
2
, calcular la
velocidad de ste cuando el motor gire uniformemente con una velocidad de 10rad/s.



El mueco constituye un sistema aislado, ya que el motor que hace girar a las masas es
interno al mueco, por tanto el momento angular se conserva y quiere decir que es igual
antes de poner el mueco en marcha y despus de ponerlo, por tanto:

despues ates
L L
r r
=

mot mot mu mu
I I
r r
+ = 0

de donde:
mot
mu
mot
mu
I
I

v r
=

como puede verse, por el signo menos, el mueco girar en sentido contrario a como lo
hacen las masas por la accin del motor.

Teniendo en cuenta que el momento de inercia de las masas es:

2 6 2 2 2
1
10 2 01 , 0 01 , 0 01 , 0 01 , 0 Kgm R m I
i motor

= + = =

y sustituyendo:
s rad
I
I
mot
mu
mot
mu
/ 02 , 0 10
10
10 2
3
6
=

= =

como hemos dicho en sentido inverso al sentido de giro de las masas

TRABAJO Y ENERGA CINTICA DE ROTACIN

Se trata de encontrar una expresin para el trabajo en funcin de las magnitudes propias
de la rotacin. Como sabemos, el trabajo por definicin es r d F dW
r
s
=

Supongamos que una fuerza F (que para que sea ms general imaginemos que forma un
ngulo con la tangente) produce un desplazamiento elemental ds.






cos cos = = = ds F dr F r d F dW
r
r


(donde hemos tenido en cuenta que para desplazamientos infinitesimales dr = ds )
y como
d r ds =

d M d r F dW = = cos

(donde hemos tenido en cuenta que M r F = cos . En efecto, ya que el seno del
ngulo que forman r y F es igual al cos porque son ngulos complementarios)

Por tanto, al final, tenemos para las rotaciones que:

d M dW =

y en el caso particular de que la fuerza sea constante nos quedara que:

= M W que es la equivalente a: W s F =



De la misma forma podemos hacer para obtener una expresin ms adecuada para la
energa cintica, ya que para un sistema de partculas:

=
2
2
1
i i
v m Ec
y como
i i
R v =
2 2 2
2
1
2
1
= =

I R m Ec
i i


donde hemos tenido en cuenta que, por definicin de momento de inercia de un sistema
de partculas:

=
2
i i
R m I

El teorema del trabajo y la energa cintica o teorema de las fuerzas vivas, en este caso,
se enunciara diciendo que el trabajo de rotacin debido a todos los momentos (incluido
el de rozamiento silo hay) se invierte en incrementar la energa cintica de rotacin:

2 2
2
1
2
1
A B B A
I I Ec W = =

Ejemplo:

Una varilla e 1m de longitud y 2Kg de masa pende de uno de sus extremos. Si le
desplaza un ngulo de su posicin de equilibrio, calcular:
a) El momento de la fuerza recuperadora, respecto al punto de sujecin
b) El trabajo realizado por dicha fuerza al desplazar la varilla desde esa posicin hasta la
de equilibrio
c) La velocidad angular en el momento que pase por la posicin de equilibrio.
DATO: el momento de inercia de la varilla, respecto de un extremo es
2
3
1
mL I =

a) La fuerza recuperadora (la que lleva la varilla a la posicin de equilibrio), de ah su
signo menos, como puede verse en la figura es:

sen mg F
rec
=

el momento de esta fuerza respecto del punto O es: (observa en la figura que el ngulo
que forman el vector de posicin y la fuerza recuperadora es de 90)

) ( 90 sen mg r sen F r M
rec
= =

sustituyendo, y teniendo en cuanta que el mdulo del vector de posicin respecto al
CDM es la mitad de la longitud de la varilla, tenemos:

sen sen M 10 10 2
2
1
= =

Evidentemente, es un vector perpendicular al papel y sentido hacia dentro

b) El trabajo realizado por la fuerza recuperadora para llevar la varilla desde la posicin
en la que forma un ngulo a la posicin inicial, donde =0, es:

) cos 1 ( 10 ) cos 0 (cos 10 cos 10 10
0
0 0
0




= = = = =

= =
d sen d M W

c) Para calcular la velocidad angular tendremos en cuenta el teorema del trabajo y la
energa cintica, puesto que como la nica fuerza es la fuerza recuperadora, el trabajo
total es el que ella hace y sabemos lo que vale. Por tanto:

2 2
0
2
1
2
1
A B
I I Ec W

= =
= =


sustituyendo, y teniendo el cuenta que el momento de inercia de la varilla cuando gira
desde un extremo es
2
3
1
mL I = tenemos que:
2 2
1 2
3
1
2
1
) cos 1 ( 10
f
= de donde cos 1 48 , 5 =
f


Ejemplo:

Un cilindro macizo de 50cm de radio y 10Kg de masa rueda sin deslizar por un plano
inclinado 37 sobre la horizontal. Si parte desde el reposo, calcular cuando haya
recorrido 12,5m :
a) velocidad del centro de masas
b) velocidad angular
c) energa cintica de traslacin
d) energa cintica de rotacin
DATO: Momento de inercia del cilindro respecto a su eje de simetra:
2
2
1
MR I =

a) Aplicando el principio de conservacin de la energa entre el punto A y B tenemos que
la energa potencial que tiene en el punto A se transformar en cintica al llegar el B

B A
Ec Ep =

ahora bien, la energa cintica del cilindro es debida tanto a la traslacin como a la
rotacin, es decir que:
2 2
2
1
2
1
A A B
I mv mgh + =

donde v es la velocidad del CDM del cilindro y su velocidad angular. Teniendo en
cuenta que si rueda sin deslizar v=R

2
2
2 2
2
1
2
1
2
1
R
v
MR mv mgh
a
A B

+ =
de donde:
s m
gh
v
B
A
/ 10
3
5 , 7 10 4
3
4
=

= =

fjate que la velocidad con que llegara si solo deslizara vendra dada por la expresin
gh v 2 = que evidentemente es mayor, lo cual es lgico, porque en este caso parte de
la energa potencial la invierte en cintica de rotacin. Tambin es importante que te
fijes que la velocidad final no depende de la masa el cilindro ni de su masa.

b) la velocidad angular es fcil
R v = s rad
R
v
/ 20
5 , 0
10
= = =

c,d) y las energas cinticas de traslacin y rotacin seran:

J mv Ec
B B traslac
500
2
1
2
,
= =

J I Ec
B B rotac
250
2
1
2
,
= =

la suma de ambas es la energa potencial que tena en el punto A.

Mtodo dinmico: vamos a resolver el mismo ejercicio por mtodos dinmicos, porque
aunque resulte ms complicado es bastante instructivo y sobre todo nos har reflexionar
sobre algunos detalles.



fjate que la nica fuerza que no se anula es la componente del peso mgsen37 y esa
fuerza como est aplicada en el CDM nunca podr producir un giro del cilindro, porque
al estar aplicada precisamente en el CDM su momento es nulo, de manera que:

Aunque no se especifique en el enunciado, siempre que un slido rote sin deslizar es
imprescindible que exista rozamiento.


La fuerza de rozamiento, s que da lugar a un momento respecto del CDM igual a
que es precisamente quien provoca la rotacin. 90 sen F R
Roz


Claro que ahora, puedes preguntarte, si hay rozamiento, como hemos podido aplicar el
principio de conservacin de la energa mecnica?. La razn es que el punto de apoyo
del cilindro est en reposo instantneo y la fuerza de rozamiento es ESTATICA y no
dinmica, con lo que no disipa energa.

Aplicando la segunda ley al cilindro tendremos que:

CDM ext
a m F =

CDM est Roz
a m F sen mg =
,
37 (*)

Por otro lado, aplicando la ecuacin de la dinmica de la rotacin

= I M
ext


R
a
mR sen F R
CDM
est Roz

=
2
,
2
1
90 (**)

Sustituyendo y resolviendo el sistema de ecuaciones (*) y (**) obtendremos que

a
CDM
= 4 m/s
2
y que N F
est Roz
20
,
=

Una vez conocida la aceleracin del centro de masas (lo que equivale a un punto que se
mueve) la velocidad despus de recorrer 12,5m se obtiene fcilmente: s m as v / 10 2 = =

Es importante darse cuenta que la fuerza de rozamiento esttica no podemos conocerla a
priori y que no podemos aplicar la frmula kN F
Roz
= porque con esta expresin lo que
calculamos es la fuerza de rozamiento esttica MXIMA, es decir la que tiene en el
momento que empieza a deslizar.


Ejemplo:

De cada extremo de una cuerda que pasa por la garganta de una polea de 0,2m de radio,
con su eje horizontal, cuelgan dos masas de 3Kg y 7Kg. Si el momento de inercia de la
polea respecto a su eje es de 0,04 Kg.m
2
, calcular:
a) Aceleracin lineal con que evoluciona el sistema
b) Momento angular total del sistema respecto del eje de la polea cuando la velocidad
de desplazamiento de las masas es de 5 m/s.

Es importante tener en cuenta que al tratarse de una polea con masa, su momento de
inercia no es nulo, y por tanto a ambos lados de la misma la tensin de la cuesda es
diferente, en este caso les llamaremos T
1
y T
2
.



a) Aplicaremos la segunda ley a cada una de las masas y la ecuacin de la dinmica de
rotacin a la polea, As obtendremos un sistema de tres ecuaciones que al resolverlo nos
dar los valores de T
1
, T
2
y a.

a m F = a T = 70
1
70
T a = 3
2
30
= I M
R
a
I T R T R =
2 1
T a T =
2 1


Resolviendo el sistema de ecuaciones, obtenemos que a=3,64 m/s
2


b) Para calcular el momento de angular del sistema tendremos en cuenta que el sistema
lo forman tres elementos: el disco y las dos masas y que el momento total ser la suma
vectorial de los momentos debidos a cada elemento:

p
L L L L
r r r r
+ + =
2 1


aplicando la definicin de momento angular:





r
1 1 1
v m r L
r r
=
r r
r
2 2 2
v m r L =
r
r
= I L
p






En la figura puedes ver que:

i r r
r
r r
2 , 0
2 1
= =
r
r r

j v v 5
2 1
= =
r r
r y v forman 90
s rad
R
v
/ 25
2 , 0
5
= = =
r
r
(hacia dentro del papel)
k 25 =

Con lo que sustituyendo tendremos que:

r r r r r
r
+ + = I v m r v m r L ) ( ) (
1 2 1 1 1 1


) 25 ( 04 , 0 5 3 2 , 0 5 7 2 , 0 k i i i i L
r r r r r r
+ + =

k k k k L
r r r r r
11 1 3 7 = + = Kg.m
2
/s


El momento angular del sistema respecto al eje de giro es la proyeccin de sobre
dicho eje, que puesto que tiene la misma direccin coincide con l mismo.
L
r


Ejemplo:

Un aro 1Kg de masa y 0,5m de radio gira por una suelo horizontal a 10m/s. Calcular su
energa cintica total.
DATO. Momento de inercia de un anillo respecto a su eje de simetra:
2
MR I =


Puesto que el aro va girando, su energa cintica ser la suma de la energa cintica de
traslacin ms la de rotacin:

Rotacion Traslacion
Ec Ec Ec + =

2 2
2
1
2
1
I mv Ec + =

teniendo en cuenta el valor del momento de inercia y que R v =

Julios mv
R
v
mR mv Ec 100 10 1
2
1
2
1
2 2
2
2
2 2
= = = + =