8

CAPTULO 2. MARCO TERICO

2.1. Robtica
La robtica es la ciencia o estudio de las tecnologas bsicas asociadas con los robots. El
estudio incluye tanto la investigacin terica como la aplicada, dividindose en el diseo
del robot, su mecnica, la planeacin y control de trayectoria, su programacin e
inteligencia artificial [3].
Segn la International Federation of Robotics (IFR) un robot es una mquina de
manipulacin automtica reprogramable y funcional con tres o ms ejes que pueden
posicionar y orientar materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la
ejecucin de trabajos diversos en las diferentes etapas de la produccin industrial, ya sea en
una posicin fija o en movimiento [19]. En esta definicin la idea clave es la
reprogramabilidad, puesto que a diferencia de las mquinas ordinarias que se disean con
un grado de libertad que permita llevar a cabo todos los movimientos preprogramados
mediante un slo sistema actuador (sea ste un motor), un robot se disea intencionalmente
con ms grados de libertad, para as programar el movimiento deseado segn las
necesidades cambiantes de la industria y permitir con ello una automatizacin flexible.
Los robots pueden ser clasificados de acuerdo a varios criterios: por la tecnologa de sus
controladores y actuadores (elctricos, mecnicos o neumticos), por la estructura
cinemtica del mecanismo, por la naturaleza de su movimiento o por el nmero de grados
de libertad que posee, entre otros:
De acuerdo a la estructura cinemtica del mecanismo los robots se dividen en tres
grandes categoras: robots seriales, paralelos e hbridos. Se dice que un robot es serial si su
cadena cinemtica es abierta; es decir, sus elementos se encuentran conectados uno a uno
en serie. Un robot paralelo, por el contrario, posee una cadena cinemtica cerrada en la cual
se pueden identificar varios lazos, como elementos en paralelo de un circuito elctrico. Si
se conectan ambos tipos de cadena cinemtica en un robot se dice que ste es hbrido [3].

9

Figura 2.1. Robot serial (izquierda) y robot paralelo (derecha) [12]

En cuanto a la naturaleza de su movimiento los robots pueden clasificarse en planares y
espaciales, dependiendo si su movimiento se define sobre planos paralelos o en dos
dimensiones, o en el espacio tridimensional. Tanto los robots seriales, paralelos e hbridos
pueden ser planares o espaciales [3].
La estructura cinemtica del robot junto con la naturaleza de su movimiento y el
nmero de grados de libertad que posee determinan la complejidad del robot, tanto para su
anlisis como su control, de ah su importancia.
El robot para ser til debe ser controlado; es decir, debe presentar un comportamiento
acorde a una respuesta deseada. Para ello es necesario previamente conocer un modelo
matemtico del comportamiento del sistema a partir del cual generar las acciones de control
requeridas. El modelo matemtico del robot implica el anlisis del mecanismo: su
estructura, geometra y mecnica, as como la obtencin de ecuaciones que representen la
dinmica del sistema con precisin.

2.2. Teora bsica de mecanismos
Un sistema robtico est formado a base de mecanismos y por lo tanto es necesario un
previo conocimiento de teora bsica de mecanismos antes de describir las herramientas
matemticas y mecnicas necesarias para su anlisis. Como parte de esta teora bsica se
hace una distincin entre los trminos mquina, mecanismo y cadena cinemtica,
describindose adems los elementos que componen a esta ltima: los eslabones y las
articulaciones. Finalmente, se define la movilidad del mecanismo; es decir, la
determinacin de los grados de libertad.

10
2.2.1. Nociones de mquinas, mecanismos y cadenas cinemticas
Una cadena cinemtica es una coleccin de eslabones y articulaciones conectados [17]:


Figura 2.2. Ejemplo de cadena cinemtica [17]

Un eslabn puede ser definido de manera ms generalizada como un cuerpo o elemento
rgido con dos o ms nodos o puntos de unin. Un eslabn puede ser clasificado por el
nmero de nodos que ste contiene; es decir, su grado de conexin. As, un eslabn binario
posee dos nodos, un ternario posee tres, un cuaternario posee cuatro, etc. [17]:


Figura 2.3. Ejemplos de eslabones [20]

Una articulacin, tambin conocida como par cinemtico, es una conexin entre dos
eslabones mediante sus nodos que permite un movimiento relativo entre ellos [20]. Puede
ser clasificada por el nmero de grados de libertad que permite, el cual es denotado como f,
o bien por su orden, es decir, el nmero de eslabones que conecta [16].
As mismo, stas pueden ser actuadas mediante un controlador (o manualmente),
denominndose activas, o bien, ser dependientes de la posicin y fuerzas del mecanismo, es
decir, tratarse de articulaciones pasivas [23].
Las articulaciones elementales poseen un tipo de movimiento o grado de libertad y
pueden ser rotacionales (de revolucin) o lineales (prismticas): Una articulacin de
revolucin (R) es como una bisagra ya que permite la rotacin relativa entre dos elementos
rgidos, y es la ms comnmente empleada. Una articulacin prismtica (P) permite el
movimiento lineal relativo (traslacin) entre dos elementos rgidos o eslabones.
11
Las variables de articulacin, denotadas por
i
para una articulacin de revolucin y d
i

para una prismtica, representan el movimiento relativo entre eslabones adyacentes [6].
Algunos tipos de articulaciones se muestran en la Tabla 2-1:

Articulacin Diagrama Smbolo Grados de libertad
Revolucin (elemental)

R 1
Prismtica (elemental)

P 1
Cilndrica

C 2
Universal

T 2
Esfrica

S 3
Planar

E 3
Tabla 2-1. Tipos de articulaciones comunes [21]

Cuando cada eslabn en una cadena cinemtica se encuentra conectado a otro
cualquiera por al menos dos distintos caminos, la cadena cinemtica forma uno o ms lazos
cerrados y se denomina cadena cinemtica cerrada. Por el contrario, si cada eslabn est
conectado a otro cualquiera por slo un camino, la cadena cinemtica se denomina cadena
cinemtica abierta [3]. En una cadena cinemtica abierta todas las articulaciones son
activas, mientras que en una cadena cinemtica cerrada slo algunas, siendo las restantes
pasivas [23]. Cuando una cadena cinemtica se forma tanto por cadenas abiertas como
cerradas se tiene una cadena cinemtica hbrida [3].
Un mecanismo puede definirse como una cadena cinemtica que posee un eslabn
rgidamente unido a un sistema de referencia, denominado base o tierra [17]. En un
mecanismo, uno o ms eslabones se asignan como entrada(s). Cuando estos se mueven
todos los dems se movern de acuerdo a las limitantes impuestas por las articulaciones.
As, un mecanismo transmite movimientos, fuerza o torque a travs de sus eslabones [3].
Un mecanismo puede ser planar o espacial. En un mecanismo planar el movimiento de
los eslabones est restringido a un plano o a planos paralelos. En un mecanismo espacial
sus diversos eslabones pueden moverse en diferentes direcciones en el espacio [17].
12
Una mquina es una coleccin de mecanismos usada en conjunto con otros
componentes elctricos, hidrulicos o neumticos para transformar energa externa en
trabajo til. Un mecanismo por s mismo no es una mquina [3].
As, un robot es una mquina controlada formada por al menos un mecanismo, el cual
consiste de eslabones conectados mediante articulaciones en una cadena cinemtica
soportada por una base (la tierra del mecanismo) [2].


Figura 2.4. Mecanismo de un robot [12]

Uno de los eslabones corresponde al elemento terminal, el cual manipula objetos o
realiza tareas de montaje [2]. El objetivo del control es el de posicionar y orientar dicho
elemento terminal, pues es ste el encargado de interaccionar directamente con el entorno
del robot [12].

2.2.2. Movilidad
El nmero y tipo de articulaciones determina los grados de libertad del mecanismo,
abreviados como gdl o DOF del ingls Degree of Freedom. Los grados de libertad se
relacionan directamente con su movilidad.
En la descripcin del movimiento de las estructuras, o de los objetos, un grado de
libertad es uno de los varios componentes ortogonales que se pueden usar para caracterizar
completamente el movimiento. Por ejemplo, un objeto libre en el espacio tiene seis grados
de libertad diferentes: Se puede trasladar en tres direcciones mutuamente perpendiculares
(posicionamiento) y girar en torno a tres ejes, tambin perpendiculares (orientacin).
Cualquier movimiento del objeto, no importa que tan complejo sea, se puede resolver en
esos seis movimientos bsicos.
13
En cuanto a un mecanismo, un grado de libertad es cada uno de los movimientos
bsicos (giratorios y de desplazamiento) independientes que una articulacin permite
efectuar entre dos eslabones de una cadena [12]. As, el nmero de grados de libertad de la
estructura viene determinado por los grados de libertad de cada una de las articulaciones.
Es posible calcular los grados de libertad para un mecanismo mediante sntesis
numrica: Primero debe reconocerse que un cuerpo rgido libre en el espacio tiene seis
grados de libertad. Debern conocerse tres desplazamientos lineales y tres rotaciones
angulares para determinar su posicin en el espacio. De aqu que N cuerpos sin
restricciones de movimiento tendrn 6N grados de libertad. Ahora, con el fin de transformar
estos cuerpos en un mecanismo, ser necesario fijar uno de ellos en tierra y conectarlos por
medio de articulaciones. Ambas operaciones reducen el nmero total de grados de libertad.
Al fijar uno de los eslabones se eliminan seis grados de libertad: de aqu que la movilidad
se reduzca a 6(N 1). Adems, cada articulacin reduce la movilidad en (6 f), en donde f
es el nmero de grados de libertad de la articulacin en particular [14]. De esta forma, con J
articulaciones en total, la movilidad M se transforma en:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

= = = =
+ = + = =
J
i
i
J
i
i
J
i
J
i
i
f J N f N f N M
1 1 1 1
6 1 6 6 1 6 6 ) 1 ( 6


( ) ( )

=
+ =
J
i
i
f J N M
1
1 6

(2-1)

Dicha expresin es vlida sin modificacin alguna an cuando varios eslabones sean
fijados a tierra y no slo uno, dado que es posible considerar a todos estos en conjunto
como un solo eslabn [16].
En el caso de los mecanismos planares, dicha ecuacin debe modificarse para tomar en
cuenta el hecho de que un cuerpo rgido tiene tres, no seis, grados de libertad en el
movimiento sobre un solo plano [14]:
( ) ( )

=
+ =
J
i
i
f J N M
1
1 3

(2-2)

Es posible generalizar las dos anteriores ecuaciones al observar que stas slo difieren
en un coeficiente, el cual vale 6 para la movilidad en el espacio y 3 para la movilidad en un
plano. Es decir, que si dicha constante es designada el orden del sistema (), entonces:
14
( ) ( )

=
+ =
J
i
i
f J N M
1
1

(2-3)

La anterior ecuacin es conocida como el criterio de movilidad de Grbler-Kutzback
[23], la cual es vlida siempre y cuando las limitantes impuestas por las articulaciones sean
independientes unas de otras y no involucren redundancias. Cuando un eslabn binario se
encuentra conectado en el mecanismo mediante una combinacin de articulaciones tales
que no sea posible la transmisin de fuerzas o torques y por consecuencia movimiento
sobre un eje, entonces se tiene un grado de libertad pasivo. Su existencia tambin reduce la
movilidad del mecanismo y por lo tanto la ecuacin (2-3) debe ser modificada:
( ) ( )
p
J
i
i
f f J N M + =

=1
1

(2-4)

Donde f
p
en esta ecuacin generalizada es el nmero de grados de libertad pasivos
presentes en el mecanismo. En general, los eslabones binarios con articulaciones S-S, S-E y
E-E (ver Tabla 2-1) introducen un grado de libertad pasivo [3].
La anterior ecuacin permite adems interpretar la naturaleza del mecanismo en
cuestin a partir los resultados obtenidos:
Si M > 0 la cadena cinemtica posee movilidad, al contrario del caso en que M 0,
en que la cadena cinemtica no la posee [23]. Entonces la cadena analizada no es
un mecanismo, pero s una estructura, la cual puede encontrarse forzada
(estticamente indeterminada) para el caso en que M < 0 [17].
Si M < , entonces el mecanismo se encuentra limitado, al no poder alcanzar todas
las posiciones y orientaciones que el orden del sistema le permite.
Si M = se dice que el mecanismo se encuentra determinado, es decir, no est
limitado.
Y si M > el mecanismo se dice redundante, es decir, puede alcanzar una posicin
u orientacin especfica de ms de una manera [23], lo cual es particularmente til
en presencia de obstculos.

15
2.3. Lenguaje Matemtico empleado en Robtica
La manipulacin robtica, por definicin, implica que las diferentes partes mecnicas y
herramientas se mueven a travs del espacio mediante cierto mecanismo, por lo que es
necesario poder describir de forma conveniente las posiciones y orientaciones de los
objetos en el espacio. Para definir y manipular matemticamente cantidades que
representan posicin y orientacin es necesario definir sistemas de coordenadas en el
espacio tridimensional y establecer ciertas convenciones para su representacin [1].
En cuanto a la localizacin espacial se refiere, es posible hablar de descripciones,
operadores y mapeos, los cuales hacen uso de las mismas herramientas matemticas, pero
aplicadas en diferente contexto, o con significado distinto.

2.3.1. Descripciones
Una descripcin es usada para especificar los atributos de varios objetos con los que se
relaciona un sistema de manipulacin, siendo estos partes, herramientas o el mismo
manipulador [1]. Es posible hablar de descripciones de posiciones, orientaciones y
localizaciones en el espacio marcos referenciales (tambin llamados frames):

2.3.1.1. Descripcin de una posicin
Una vez que un sistema de coordenadas es establecido, es posible colocar cualquier punto
mediante vectores de posicin 3x1, los cuales debern estar etiquetados, dado que
frecuentemente se establecern varios sistemas de coordenadas en adicin al sistema de
coordenadas universal, y es preciso designar con respecto a qu sistema estn definidos.
Para ello se emplear la notacin usada por el autor Craig (referencia [1]), que consiste en
colocar un superndice previo al vector, el cual indique el sistema al que pertenece.
Por ejemplo, el vector de posicin
A
P pertenece al sistema de coordenadas {A} y sus
componentes pueden ser pensados como proyecciones del vector sobre los ejes ortogonales
definidos por los vectores unitarios i
A
, j
A
y k
A
(en un sistema de coordenadas cartesiano),
donde el subndice indica que estos definen a dicho sistema de coordenadas.
16
Las componentes escalares del vector se denotan con la misma letra del vector al cual
pertenecen ms aparte un subndice que indica el eje correspondiente a cada componente
segn el sistema de coordenadas indicado:
[ ]
T
z y x
P P P = P
A

(2-5)

De esta forma, la descripcin de una posicin en el espacio se expresa mediante un
vector de posicin 3x1 [1]. Para el caso de dos dimensiones se considera que la componente
sobre p
z
es nula, pudiendo considerarse dicho vector como 2x1 [5].
Otra posible forma de expresar las coordenadas de un punto con respecto a un sistema
de referencia es mediante el empleo de coordenadas cilndricas o esfricas.

2.3.1.2. Descripcin de una orientacin
Frecuentemente es necesario no slo representar un punto en el espacio, sino tambin
describir la orientacin de un cuerpo, para lo cual se fija un sistema de coordenadas a ste
relativo al sistema de referencia.
Una manera de describir dicho sistema de coordenadas {B} fijado al objeto en cuestin,
es escribir sus vectores unitarios ortogonales en trminos del sistema de referencia {A} [1]:
Si i
B
, j
B
y k
B
son los vectores unitarios ortogonales correspondientes al sistema {B},
cuando referidos al sistema {A} se denotan como
A
i
B
,
A
j
B
y
A
k
B
.
Si cada vector unitario en {B} se define en trminos de {A} se tiene que describir en
funcin de su proyeccin sobre cada uno de los ejes del sistema de referencia. As:
[ ]
T
z B y B x B
i i i
, , ,
=
B
A
i
,
[ ]
T
z B y B x B
j j j
, , ,
=
B
A
j
,
[ ]
T
z B y B x B
k k k
, , ,
=
B
A
k

(2-6)

Si cada uno de estos vectores referidos son colocados como columna en una matriz 3x3
se forma una matriz de rotacin, denotada como R
A
B
, cuya notacin indica que describe un
sistema {B} referido a {A}:
[ ]

= =
z B z B z B
y B y B y B
x B x B x B
k j i
k j i
k j i
, , ,
, , ,
, , ,
B
A
B
A
B
A A
B
k j i R

(2-7)

17
De esta forma, la descripcin de una orientacin en el espacio de un cuerpo se expresa
mediante una matriz 3x3 cuyas columnas corresponden a 3 vectores unitarios ortogonales
expresados en trminos de otro conjunto de 3 vectores de la misma naturaleza cada uno.
Esto conlleva a una propiedad muy importante para esta matriz, y es que la inversa de
cualquier matriz ortogonal es en s una matriz ortogonal, la cual tambin corresponde a su
transpuesta, y cuyo determinante vale 1 -1:
T B
A
1 B
A
A
B
R R R = =


(2-8)

Es decir, que si las columnas de R
A
B
corresponden a los vectores unitarios de {B}
escritos en trminos de {A}, sus renglones representan los vectores unitarios de {A} en
trminos de {B}. Entonces, una matriz de rotacin puede ser interpretada como un conjunto
de tres vectores columna, o un conjunto de tres vectores rengln, como se puede apreciar en
la ecuacin (2-9) [1]. Esto permite fcilmente referir el sistema {B} al {A} o el {A} al {B}.
[ ]

= =
T
A
B
T
A
B
T
A
B
B
A
B
A
B
A A
B
k
j
i
k j i R

(2-9)

Para el caso bidimensional se consideran
A
i
B
y
A
j
B
, resultando en una matriz 2x2.

2.3.1.3. Descripcin de una localizacin o marco referencial
Si se unen las descripciones anteriores en una sola para describir la manera en que est
colocado un objeto en el espacio respecto a un sistema de coordenadas de referencia {A},
teniendo dicho objeto un subsistema de coordenadas asociado a l {B}, es posible realizar
dicha descripcin a partir de la posicin del origen de dicho sistema con respecto a {A}
(traslacin), es decir,
A
P
Borg
y su respectiva orientacin ( R
A
B
) con el sistema de referencia
(rotacin), es decir, que sta puede determinarse a partir de 4 vectores de tres elementos
cada uno (3 para la rotacin y 1 para la traslacin):
{ } { }
Borg
A A
B
P R, = B

(2-10)

18
Un cambio en la posicin con orientacin constante puede representarse mediante la
matriz de rotacin unidad y un vector con los cambios en las coordenadas del punto, as
como un cambio en la orientacin manteniendo constante la posicin puede representarse
como un vector de posicin de magnitud cero y una matriz de rotacin determinada [5].
Una representacin grfica de los marcos referenciales conveniente para su
visualizacin consiste en tres flechas representando los tres vectores unitarios ortogonales
definiendo los principales ejes de dicho marco referencial, las cuales parten de un origen.
As mismo, una flecha representando a un vector de posicin es dibujada desde el
origen de un marco referencial al origen de otro. El sentido de dicho vector indica que un
marco referencial {B} (apuntado por dicho vector), por ejemplo, es relativo a {A} (del cual
parte el vector), y no viceversa, tal y como se ejemplifica en la figura Figura 2.5:


Figura 2.5. Varios marcos referenciales relativos entre ellos [1]

Es decir, que un marco referencial (llamado frame de ahora en adelante) puede ser
usado como un sistema de coordenadas relativo a otro, representando as una
generalizacin de la descripcin de la posicin y la orientacin [1].

2.3.2. Mapeos
Al resolver problemas de robtica, generalmente se expresa la misma cantidad en trminos
de varios sistemas de coordenadas de referencia, es decir, se realiza un mapeo de manera
que se cambie la descripcin de un frame hecha con respecto a una referencia en otra
descripcin hecha con respecto a otra referencia, de tal manera que slo cambie la
descripcin y no su posicin u orientacin en s.
19
Para ello se ocupan las mismas herramientas matemticas usadas para describir los
frames, y se consideran tres casos en los una posicin
B
P expresada en un frame {B} debe
ser referida respecto a un frame {A}:
1. Cuando el frame {B} slo se encuentra trasladado y mantiene la misma orientacin
que el {A} es posible hacer uso de la descripcin de posicin del origen de {B} dada
por
A
P
Borg
:
Borg
A B A
P P P + =

(2-11)

2. Cuando el origen de ambos frames coincide y slo cambia la orientacin es posible
hacer uso de la descripcin de orientacin de {B} respecto a {A} dada por R
A
B
:
P R P
B A
B
A
=

(2-12)

3. Cuando ni el origen de ambos frames coincide ni tampoco su orientacin, entonces
se usan tanto la descripcin de posicin como de orientacin en conjunto [1]:
Borg
A B A
B
A
P P R P + =

(2-13)

2.3.2.1. Transformaciones Homogneas
La ecuacin (2-13) permite transformar la descripcin de un vector de posicin
especificada en un frame a otro; sin embargo, es posible expresar la transformacin anterior
usando solamente una matriz de transformacin, denominada como homognea. Para ello
es necesario introducir el concepto de coordenadas homogneas las cuales se representan en
un espacio de cuatro dimensiones, como se puede observar en la ecuacin (2-14):
[ ]
T
z y x
P P P = P
A

(2-14)

La cuarta coordenada no puede ser cero y se denomina factor de escalamiento, el cual
para aplicaciones de robtica tiende a ser unitario por conveniencia.
La matriz de transformacin homognea es una matriz 4x4 definida como a
continuacin se muestra:
20
( ) ( )
( ) ( )

=
1 1 3 1
1 3 3 3
x x
x x
M
L M L
M

P R
T
Borg
A A
B
A
B

(2-15)

En dicha matriz se puede observar que tambin se encuentra presente el factor de
escalamiento ya antes mencionado y otra submatriz denominada como , la cual
corresponde a la transformacin de perspectiva y que en aplicaciones de robtica
usualmente es nula:

=
1 0 0 0 M
L M L
M
Borg
A A
B
A
B
P R
T

(2-16)

Un aspecto que es necesario mencionar de esta matriz es que no es ortogonal, y por ello
su inversa no se obtiene de manera tan directa como en la matriz de rotacin:

= =

1 0 0 0
1
M
L M L
M
Borg
A T A
B
T A
B
A
B
P R R
T T
B
A

(2-17)

As, la ecuacin (2-13) puede ser escrita en forma compacta de la siguiente manera,
tomando en cuenta que tanto
A
P como
B
P deben ser expresados en coordenadas
homogneas [3]:
P T P
B A
B
A
=

(2-18)

2.3.3. Operadores
Las herramientas matemticas anteriormente descritas pueden ser usadas para describir la
localizacin en el espacio de un objeto en varios sistemas de referencia o bien para
transformar dicha localizacin en un sistema de referencia, dependiendo de la
interpretacin dada. As, es posible tener operadores de traslacin, de rotacin y de
localizacin:
1. Un operador de traslacin mueve un punto en el espacio trasladndolo en la
direccin de un vector. Es posible definir dicho operador mediante una matriz de
transformacin homognea.
21
2. Un operador de rotacin mueve un punto en el espacio mediante una rotacin
alrededor de un determinado eje, siendo los argumentos la direccin del eje y el
ngulo. El operador puede definirse ya sea mediante una matriz de transformacin
homognea o una de rotacin.
1
A
K,
A
P R P =
2

(2-19)

3. Un operador de localizacin considera tanto traslacin como rotacin para
modificar la localizacin de un objeto en el espacio y se define mediante una matriz
de transformacin homognea [1].

2.3.4. La orientacin en el espacio
Cuando se requiere describir una orientacin cualquiera especificar la matriz de rotacin de
manera directa no es conveniente. sta contiene nueve parmetros, pero dado que la
rotacin en el espacio es un movimiento de tres grados de libertad, slo tres parmetros
independientes deben ser suficientes para especificar cualquier orientacin [3].
El teorema de Euler establece que cualquier rotacin o conjunto de rotaciones sucesivas
para alcanzar una orientacin especfica puede expresarse siempre como una rotacin
alrededor de un nico eje principal. Si el conjunto de rotaciones componentes usadas son
finitas, es importante mantener el orden en que se aplican. Esto es porque las rotaciones
finitas no obedecen la ley de la suma vectorial, y por ello no pueden ser clasificadas como
cantidades vectoriales, al contrario de las rotaciones infinitesimalmente pequeas que s
pueden ser clasificadas como vectores [8].
As, es posible especificar una determinada orientacin mediante varias rotaciones
sucesivas, empleando matrices de rotacin que se multiplican para formar una matriz de
rotacin compuesta. Sin embargo, al tratarse de rotaciones finitas el orden s importa y es
necesario seguir dos reglas bsicas:
1. Rotaciones siempre realizadas respecto a un frame fijo resultan en una
premultiplicacin de matrices.
2. Rotaciones respecto al frame actual, ya rotado, resultan en una postmultiplicacin
de matrices [3].
22
Teniendo en mente estas reglas se describen algunas representaciones tiles para
especificar una determinada orientacin:
1. ngulos RPY o Balanceo (Roll), Inclinacin (Pitch) y Desviacin (Yaw). Siendo el
objeto orientado de manera que apunte hacia el eje X se define su orientacin
respecto a un sistema coordenado fijo con un claro significado fsico. Primero se
balancea mediante una rotacin sobre el eje X con un ngulo , luego se inclina
mediante una rotacin sobre el eje Y con un ngulo y finalmente se desva
mediante una rotacin sobre el eje Z con un ngulo .
( )
X, Y, Z, rpy
A
B
R R R R = , ,

(2-20)

2. ngulos Euler Z-Y-X. Se basan en rotaciones respecto al sistema coordenado
previamente rotado girando sobre Z, Y y X los ngulos , y respectivamente.
( )
X, Y, Z,
A
B
R R R R = , ,
zyx

(2-21)

En este caso la matriz de rotacin resultante resulta ser idntica a la anteriormente
obtenida, sin embargo la interpretacin es diferente.
3. ngulos Euler Z-Y-Z. Se basan tambin en rotaciones respecto al sistema
coordenado previamente rotado pero girando sobre Z, Y y Z los ngulos , y
respectivamente [1].
( )


Z, Y, Z,
A
B
R R R R = , ,
zyz

(2-22)

Aunque las anteriores representaciones son tiles en muchos casos, a veces es ms
conveniente efectuar rotaciones sobre un eje arbitrario. Una manera de derivar la matriz de
rotacin para este ltimo caso es rotar el vector unitario que defina el eje arbitrario hasta
coincidir con uno de los ejes de referencia, por ejemplo Z. Para ello se rota primero un
ngulo - sobre Z y luego un ngulo - sobre Y. Hecho esto se rota sobre Z el ngulo
deseado para luego devolver el vector unitario a su orientacin original (Figura 2.6) [6].

( )
Z, Y, Z, Y, Z, k,
A
B
R R R R R R

= , ,

(2-23)

23

Figura 2.6. Rotacin alrededor de un eje arbitrario [6]

2.3.5. Transformaciones compuestas
Se suponen tres frames: {A}, {B} y {C}. El frame {C} es relativo al {B} y {B} lo es al {A}.
Un vector
C
P puede describirse en trminos de {A} mediante transformaciones compuestas:
P T T P
C B
C
A
B
A
=

(2-24)

De ah que es posible obtener la descripcin directa de {C} relativo a {A} mediante:
T T T
B
C
A
B
A
=
C

(2-25)

Esta idea puede extenderse para introducir el concepto de ecuaciones de
transformacin. En la Figura 2.7 es posible expresar el frame {D} relativo a {U} con una
ecuacin de transformacin, y como tal puede manipularse para encontrar alguna
transformacin no conocida:
T T T T T T
C
D
B
C
U
B
A
D
U
A
D
U
= =

(2-26)
1 1
= T T T T T
C
D
A
D
U
A
U
B
B
C

(2-27)


Figura 2.7. Escenario tpico para aplicar ecuaciones de transformacin

24
2.4. Mecnica de los robots
La mecnica es la rama de la fsica que se ocupa del estado de reposo o movimiento de
cuerpos sometidos a la accin de fuerzas.
La mecnica vectorial de cuerpos rgidos se divide en dos reas: esttica y dinmica. La
esttica tiene que ver con el equilibrio de un cuerpo que permanece en reposo o que se
mueve con velocidad constante. La dinmica se ocupa del movimiento acelerado de un
cuerpo y se divide en dos partes: cinemtica y cintica [8]:
La cinemtica se ocupa de los aspectos geomtricos y temporales del movimiento
sin atender a las fuerzas y/o torques que lo producen. Entre dichos aspectos se
encuentran la posicin, velocidad y aceleracin. En un robot las variables de las
articulaciones estn relacionadas con la posicin y orientacin del elemento
terminal mediante las limitantes impuestas por ellas mismas. Estas relaciones
cinemticas son el principal inters en el estudio de la cinemtica de los robots.
La cintica se ocupa de las fuerzas y/o torques requeridos para causar el
movimiento de un sistema de cuerpos. En un robot el elemento terminal debe ser
guiado a travs de una determinada trayectoria tomando en cuenta ciertas
caractersticas de movimiento deseadas. Un conjunto de funciones de fuerza y/o
torque deben ser aplicadas en las articulaciones activas para producir tal
movimiento. Sin embargo, estas relaciones no slo dependen de atributos espaciales
y temporales, sino tambin de la masa e inercia de los eslabones, la carga soportada
por el robot y otras fuerzas externas, como por ejemplo la friccin [3].
As, en robtica la mecnica es empleada como herramienta para obtener el modelo
matemtico de un sistema en forma de ecuaciones que permitan controlarlo. Sin embargo,
segn la terminologa manejada en dicho mbito el trmino dinmica corresponde al
concepto denotado como cintica en la mecnica vectorial, segn [7] y [8] . De esta forma,
el modelo de un sistema considera tanto su cinemtica como su dinmica, por lo que de
ahora en adelante en este trabajo de tesis se adoptar dicha terminologa.
En las secciones siguientes se revisa la teora correspondiente tanto a cinemtica como
a dinmica, as como la manera en que se aplican los conceptos resultantes en el mbito de
la robtica.

25
2.5. Fundamentos de cinemtica
Para entender la teora correspondiente es necesario primero analizar la cinemtica plana de
un cuerpo rgido y luego extender el anlisis para el caso de tres dimensiones.

2.5.1. Cinemtica plana de un cuerpo rgido
Cuando todas las partculas de un cuerpo rgido se mueven a lo largo de trayectorias que
son equidistantes de un plano fijo, se dice que el cuerpo experimenta movimiento plano.
Hay tres tipos de movimiento plano:
1. Traslacin. Este tipo de movimiento ocurre si cada segmento de lnea sobre un
cuerpo rgido permanece paralelo a su direccin original durante el movimiento.
Cuando las trayectorias de movimiento para dos partculas cualesquiera del cuerpo
son a lo largo de lneas rectas equidistantes, el movimiento se llama traslacin
rectilnea. Sin embargo, si las trayectorias de movimiento pasan por lneas curvas
que son equidistantes, el movimiento se llama traslacin curvilnea.


Figura 2.8. Traslacin rectilnea (a la izquierda) y traslacin curvilnea (a la derecha)

2. Rotacin con respecto a un eje fijo. Cuando un cuerpo rgido gira con respecto a un
eje fijo, todas las partculas del cuerpo, excepto aquellas que se encuentran sobre el
eje de rotacin, se mueven por trayectorias circulares.


Figura 2.9. Rotacin respecto a un eje fijo

3. Movimiento plano general. Ocurre cuando un cuerpo rgido experimenta una
combinacin de traslacin y rotacin. La traslacin ocurre dentro de un plano de
referencia, y la rotacin se efecta con respecto a un eje perpendicular a l [8].

26

Figura 2.10. Movimiento plano general

Si varios cuerpos rgidos o eslabones se conectan para formar un mecanismo planar
existir un movimiento relativo entre ellos, mereciendo ste un especial inters cuando un
anlisis de movimiento plano general de cada cuerpo rgido en forma aislada no es
suficiente para describir el movimiento.

2.5.1.1. Traslacin
Se considera un cuerpo que est sometido a un movimiento de traslacin rectilnea o
curvilnea. Unido al cuerpo se encuentra un sistema coordenado que se traslada con ste y
tiene su origen en el punto C denominado punto base, como se observa en la Figura 2.11:


Figura 2.11. Movimiento de traslacin de un cuerpo rgido

La posicin del punto C y otro punto P cualquiera sobre el cuerpo se define desde un
marco de referencia fijo mediante vectores de posicin r
C
y r
P
. Adems, se define un vector
de posicin relativa r
P/C
, el cual ubica a P con respecto a C. As:
P/C C P
r r r + =

(2-28)

La razn de cambio con respecto al tiempo de r
P
representa la velocidad del punto P:
dt
d
dt
d
dt
d
P/C C P
P
r r r
v + = =

(2-29)

27
Sin embargo, si se considera un cuerpo rgido, el vector r
P/C
no cambia respecto al
sistema coordenado en traslacin, por lo que su razn de cambio es cero:
dt
d
C
P
r
v =


C P
v v =

(2-30)

Tomando de nuevo la razn de cambio con respecto al tiempo de la anterior ecuacin se
obtiene una relacin similar para la aceleracin:
dt
d
dt
d
C P
v v
=


C P
a a =

(2-31)

Las dos ecuaciones anteriores indican que todos los puntos en un cuerpo rgido
sometido a traslacin rectilnea o curvilnea se mueven con la misma velocidad y
aceleracin. Es por ello que para este caso basta con analizar un punto sobre el cuerpo, por
ejemplo su centro de masa, para describir su movimiento [8].

2.5.1.2. Rotacin con respecto a un eje fijo
Cuando un cuerpo est girando alrededor de un eje fijo, cualquier punto P ubicado en el
cuerpo viaja por una trayectoria circular. Para estudiar este movimiento es necesario
primero analizar el movimiento angular del cuerpo alrededor del eje:



Figura 2.12. Movimiento angular de un cuerpo en rotacin con respecto a un eje fijo

28
Con referencia a la Figura 2.12 en el instante mostrado la posicin angular de r est
definida por el ngulo , medido entre una lnea de referencia fija y r. El cambio en la
posicin angular, que puede ser medido como un diferencial d (las rotaciones
infinitesimales s pueden considerarse vectores, ver seccin 2.3.4), se llama desplazamiento
angular. Dado que el movimiento se realiza con respecto a un eje fijo, la direccin de d
coincide con el eje de rotacin, siendo su sentido determinado con la regla de la mano
derecha. La razn de cambio con respecto al tiempo de la posicin angular se llama
velocidad angular , mientras que la razn de cambio con respecto al tiempo de dicha
velocidad angular se llama aceleracin angular :
dt
d
=
,
dt
d
=

(2-32)

Una vez analizado el movimiento angular del cuerpo rgido es posible analizar el
movimiento de cualquier punto P [8].



Figura 2.13. Velocidad de P sobre un cuerpo rgido en rotacin respecto a un eje fijo

La posicin de P est definida por el vector de posicin r, el cual se extiende desde el
eje de rotacin de manera perpendicular hasta P o por r
P
, el cual va desde cualquier punto
del eje de rotacin hasta P.
La longitud de un arco s se obtiene mediante el producto del radio de rotacin por el
incremento angular:
= r s

(2-33)

29
Un desplazamiento diferencial de P debido al movimiento angular equivale a la
longitud de arco recorrida para un desplazamiento angular diferencial de magnitud d. El
radio de rotacin de P est definido por el vector de posicin r, el cual es perpendicular al
eje de rotacin. Si se define un vector r
P
que vaya desde cualquier punto del eje de rotacin
hasta P (Figura 2.13), entonces r corresponder a la proyeccin de r
P
sobre la
perpendicular al eje de rotacin. As, si el ngulo entre el eje de rotacin y r
P
es , la
magnitud r estar relacionada con la magnitud r
P
mediante la siguiente relacin:
sin
P
r r =

(2-34)

Entonces, para un desplazamiento diferencial ds correspondiente a P:
( ) d r ds
P
sin =

(2-35)

La razn de cambio con respecto al tiempo del anterior desplazamiento diferencial
corresponde a la velocidad del punto P:
( ) ( ) ( )( )

sin sin sin

P P P P
r r
dt
d
r
dt
ds
v = = = =

(2-36)

La ecuacin (2-36) especifica la magnitud de v
P
, vector cuya direccin es tangencial a
la trayectoria circular en todo momento y cuyo sentido concuerda con el de la rotacin. Esta
ecuacin puede ser escrita en forma vectorial recordando la definicin de producto cruz y
tomando en cuenta el sentido que debe tener v
P
:
P P
r v =

(2-37)

La razn de cambio con respecto al tiempo de la velocidad de P corresponde a la
aceleracin de este punto:
dt
d
dt
d
dt
d
P
P
P
P
r
r
v
a + = =

(2-38)

Recordando que la flecha del vector r
P
coincide en todo momento con P, la razn de
cambio con respecto al tiempo de este punto es la misma que la del vector. As:
dt
d
P
P
r
v =

(2-39)

30
Entonces, la ecuacin (2-38) queda expresada de la siguiente manera:
P P P
v r a + =

( )
P P P
r r a + =

(2-40)

La ecuacin (2-40) se encuentra formada por dos trminos o componentes (Figura
2.14). El primero corresponde a la componente tangencial de la aceleracin
t
P
a y representa
la razn de cambio con respecto al tiempo de la magnitud de la velocidad. Si la rapidez de
P aumenta, entonces esta componente acta en la misma direccin que v. El segundo
trmino corresponde a la componente normal de la aceleracin
n
P
a y representa la razn de
cambio con respecto al tiempo de la direccin de la velocidad. La direccin de este vector
siempre se dirige hacia O, el centro de la trayectoria circular [8]. Es decir:
n
P
t
P P
a a a + =

(2-41)



Figura 2.14. Aceleracin de P sobre un cuerpo rgido en rotacin respecto a un eje fijo

2.5.1.3. Movimiento plano general
El movimiento plano general de un cuerpo rgido puede ser descrito como una combinacin
de traslacin y rotacin. Se considera que un sistema coordenado se traslada junto con el
cuerpo pero no gira con l, tal y como se observa en la Figura 2.15. Este sistema
coordenado tiene su origen en el punto base A, el cual tiene un movimiento conocido [8]:

31

Figura 2.15. Movimiento plano general de un cuerpo rgido

El vector de posicin r
A
ubica el punto base A desde un marco de referencia fijo y el
vector de posicin relativa r
B/A
sita el punto B con respecto al punto A. As, para B:
A B A B
r r r
/
+ =

(2-42)

Para determinar la relacin entre las velocidades de los puntos A y B es necesario
derivar la ecuacin de posicin anterior con respecto al tiempo:
dt
d
dt
d
dt
d
A B A B
r r r
/
+ =


A B A B
v v v
/
+ =

(2-43)

El trmino v
A
corresponde a la velocidad absoluta del punto base A, generalmente
conocida y producida por la traslacin del cuerpo rgido. El trmino v
B/A
corresponde a la
velocidad relativa de B con respecto a A, producida por la rotacin de dicho cuerpo con
velocidad angular . As, recordando la ecuacin (2-37):
A B A B
r v
/ /
=

(2-44)

Este trmino se sustituye en la ecuacin (2-43) para encontrar la relacin buscada:
A B A B
r v v
/
+ =

(2-45)

Para relacionar las aceleraciones de dos puntos sobre un cuerpo rgido sometido a
movimiento plano general se deriva la ecuacin (2-43) con respecto al tiempo:
dt
d
dt
d
dt
d
A B A B
v v v
/
+ =


A B A B
a a a
/
+ =

(2-46)

32
El trmino a
A
corresponde a la aceleracin absoluta del punto base A por traslacin. El
trmino a
B/A
corresponde a la aceleracin relativa de B con respecto a A por rotacin con
velocidad angular y aceleracin angular . As, recordando la ecuacin (2-40):
( )
A B A B A B
r r a
/ / /
+ =

(2-47)

Este trmino se sustituye en la ecuacin (2-46) para encontrar la relacin buscada:
( )
A B A B A B
r r a a
/ /
+ + =

(2-48)

Esta aceleracin relativa consta de dos componentes: uno tangencial y uno normal, de
tal forma que la ecuacin (2-46) puede ser reescrita como:
n
A B
t
A B A B
a a a a
/ /
+ + =

(2-49)

2.5.1.4. Movimiento relativo
Cuando se analizan mecanismos planares el movimiento de los eslabones es de traslacin
(rectilnea o curvilnea), rotacin con respecto a un eje fijo o movimiento plano general,
siendo posible analizar cada eslabn por separado si es que no existe deslizamiento en las
conexiones (Figura 2.16).


Figura 2.16. Movimientos en un mecanismo planar cuando no existe deslizamiento en las conexiones [8]

Un anlisis ms general considera que se presenta dicho deslizamiento siendo necesario
en ese caso no slo analizar el movimiento de un punto sobre un cuerpo rgido, sino dos
puntos coincidentes que se encuentran en un mecanismo pero no estn sobre el mismo
cuerpo (Figura 2.17).
33

Figura 2.17. Mecanismo en el cual existe deslizamiento en las conexiones [8]

Se considera un cuerpo rgido en movimiento plano general. Unido a ste se encuentra
un sistema coordenado que se traslada y rota junto con l y tiene su origen en el punto base
A. Otro cuerpo se encuentra conectado a l mediante una conexin que se desliza, siendo B
el punto comn donde coinciden el cuerpo rgido y la conexin, tal y como se observa en la
Figura 2.18 [8]:


Figura 2.18. Movimiento relativo entre dos cuerpos rgidos

Al igual que para el movimiento plano general:
A B A B
r r r
/
+ =

(2-50)

La velocidad del punto B se determina tomando la derivada con respecto al tiempo de la
ecuacin (2-50):
dt
d
dt
d
dt
d
A B A B
r r r
/
+ =


dt
d
A B
A B
r
v v
/
+ =

(2-51)

34
El ltimo trmino de la ecuacin (2-51) representa la razn de cambio con respecto al
tiempo del vector de posicin relativa de B con respecto a A vista desde el marco de
referencia fijo. Este vector presenta movimiento debido a la rotacin del cuerpo en
movimiento plano general y al deslizamiento ocurrido en la conexin. As, si se evala este
trmino por separado:
( )
A A
A B
j i
r
y A B x A B
r r
dt
d
dt
d
, / , /
/
+ =

+ +

+ =
A A
A A A B
j i
j i r
dt
dr
dt
dr
dt
d
r
dt
d
r
dt
d
y A B x A B
y A B x A B
, / , /
, / , /
/

(2-52)

Los dos trminos dentro del segundo parntesis de la ecuacin (2-52) representan la
velocidad relativa v
B,rel
del punto B con respecto al sistema coordenado unido al cuerpo
rgido. Los dos trminos dentro del primer parntesis representan la razn instantnea de
cambio con respecto al tiempo de los vectores unitarios i
A
y j
A
con respecto al marco de
referencia fijo. Estos vectores se encuentran en rotacin, por lo que recordando las
ecuaciones (2-37) y (2-39), estos se pueden expresar como:
A
A
i
i
=
dt
d
,
A
A
j
j
=
dt
d

(2-53)

As, tomando en cuenta estos resultados la ecuacin (2-52) puede ser expresada de la
siguiente manera:
( )
rel B, A A
A B
v j i
r
+ + =
y A B x A B
r r
dt
d
, / , /
/

( )
rel B, A A
A B
v j i
r
+ + =
y A B x A B
r r
dt
d
, / , /
/


rel B, A B
A B
v r
r
+ =
/
/
dt
d

(2-54)

Sustituyendo en la ecuacin (2-51) se obtiene la relacin de velocidad buscada:
rel B, A B A B
v r v v + + =
/

(2-55)

Esta velocidad consta de tres componentes: el primero de ellos representa la traslacin
del cuerpo rgido en movimiento plano general, el segundo la respectiva rotacin y el
tercero la velocidad relativa del punto B con respecto a este cuerpo.
35
O visto de otra forma, los dos primeros trminos representan la velocidad del punto B
por parte del movimiento plano general como si B se fijara al cuerpo rgido (velocidad de
transporte v
B,tr
del punto B), mientras que el ltimo trmino representa la velocidad relativa
v
B,rel
del punto B por parte del deslizamiento de la conexin. As:
rel B, trans B, B
v v v + =

(2-56)

Para obtener una expresin similar para la aceleracin se deriva la ecuacin (2-55) con
respecto al tiempo:
( )
dt
d
dt
d
dt
d
dt
d
rel B, A B A B
v r v v
+

+ =
/


( )
dt
d
dt
d
rel B, A B
A B
v r
a a +

+ =
/

(2-57)

El penltimo trmino de la ecuacin (2-57) puede ser evaluado recordando el resultado
obtenido en la ecuacin (2-54):
( )
dt
d
dt
d
dt
d
A B
A B
A B
r
r
r
/
/
/
+ =

( )
( )
rel B, A B A B
A B
v r r
r
+ + =

/ /
/
dt
d


( )
( )
rel B, A B A B
A B
v r r
r
+ + =

/ /
/
dt
d

(2-58)

De igual forma tambin se evala el ltimo trmino de la misma ecuacin:
( )
A A
rel B,
j i
v
y rel B x rel B
v v
dt
d
dt
d
, , , ,
+ =

+ +

+ =
A A
A A
rel B,
j i
j i v
dt
dv
dt
dv
dt
d
v
dt
d
v
dt
d
y rel B x rel B
y rel B x rel B
, , , ,
, , , ,

(2-59)

Los dos trminos dentro del segundo parntesis de la ecuacin (2-59) representan la
aceleracin relativa a
B,rel
del punto B con respecto al sistema coordenado unido al cuerpo
en movimiento plano general. Los dos trminos dentro del primer parntesis pueden
evaluarse recordando las expresiones de la ecuacin (2-53), de tal manera que al sustituir en
la ecuacin (2-59):
36
( )
rel B, A A
rel B,
a j i
v
+ + =
y rel B x rel B
v v
dt
d
, , , ,

( )
rel B, A A
rel B,
a j i
v
+ + =
y rel B x rel B
v v
dt
d
, , , ,


rel B, rel B,
rel B,
a v
v
+ =
dt
d

(2-60)

Sustituyendo las ecuaciones (2-58) y (2-60) en la (2-57) se obtiene la relacin buscada:
( ) ( ) ( )
rel B, rel B, rel B, A B A B A B
a v v r r a a + + + + + =
/ /


( )
rel B, rel B, A B A B A B
v a r r a a + + + + = 2
/ /

(2-61)

Esta aceleracin consta de cinco componentes: el primero de ellos representa la
traslacin del cuerpo rgido en movimiento plano general, los dos siguientes la respectiva
rotacin pues corresponden a las respectivas componentes tangencial y normal, el cuarto
representa la aceleracin relativa del punto B con respecto a este cuerpo y el quinto
corresponde a la aceleracin de Coriolis, la cual aparece cuando se presentan marcos de
referencia rotatorios.
O visto de otra forma, los tres primeros trminos representan la aceleracin del punto B
por parte del movimiento plano general como si B se fijara al cuerpo rgido (aceleracin de
transporte a
B,tr
del punto B), mientras que los dos ltimos trminos representan la
aceleracin relativa a
B,rel
del punto B por parte del deslizamiento de la conexin y la
aceleracin de coriolis a
B,c
del mismo punto, respectivamente. As:
c B, rel B, trans B, B
a a a a + + =

(2-62)

2.5.2. Cinemtica tridimensional de un cuerpo rgido
El anlisis de un cuerpo rgido sometido a movimiento plano puede extenderse al caso en
que se presenta movimiento tridimensional, en el cual de manera semejante existen tres
tipos de movimiento: traslacin, rotacin con respecto a un punto fijo y movimiento
general. El primero se puede extender del caso planar sin consideraciones adicionales, no
as los otros dos. As mismo, si varios cuerpos rgidos se conectan para formar un
mecanismo espacial, tambin se podr aplicar un anlisis de movimiento relativo.

37
2.5.2.1. Rotacin con respecto a un punto fijo
Cuando un cuerpo rgido gira con respecto a un punto fijo O, la distancia r desde dicho
punto hasta otro cualquiera P es la misma para cualquier posicin del cuerpo; es decir, su
trayectoria de movimiento se encuentra sobre la superficie de una esfera de radio r [8].
Aqu es necesario distinguir entre rotaciones finitas e infinitesimales. Las primeras
ocurren si el cuerpo rgido rota sobre varios ejes, uno a uno, mientras que las segundas se
dan cuando la rotacin sobre estos se realiza de manera simultnea. Tal como se mencion
en la seccin 2.3.4, las rotaciones finitas no pueden ser clasificadas como vectores pues no
obedecen la ley conmutativa de la suma, mientras que las infinitesimales s lo hacen,
pudiendo as definirse un eje instantneo de rotacin alrededor del cual el cuerpo parezca
girar en un determinado momento, pues cambiar de direccin constantemente.
As, la velocidad angular del cuerpo se define por la razn de cambio del
desplazamiento angular con respecto al tiempo, siendo el vector resultante colineal con el
eje instantneo de rotacin. La aceleracin angular se determina a partir de la derivada
con respecto al tiempo de dicha velocidad angular, pero su vector no es colineal con el de la
velocidad angular, pues representa tanto el cambio de magnitud como de direccin de la
velocidad angular [8]. Entonces:
dt
d
=
,
dt
d
=

(2-63)

Extendiendo los resultados obtenidos para el caso planar a partir de las ecuaciones
(2-37), (2-40) y (2-41) [8]:
r v
P
=

(2-64)
( ) r r a a a
n
P
t
P P
+ = + =

(2-65)

2.5.2.2. Movimiento general
El movimiento general de un cuerpo rgido puede ser descrito como una combinacin de
traslacin y rotacin, pero en tres dimensiones.
Extendiendo los resultados obtenidos para el caso planar a partir de las ecuaciones
(2-42), (2-43), (2-45), (2-48) y (2-49) [8]:
38
A B A B
r r r
/
+ =

(2-66)
A B A A B A B
r v v v v
/ /
+ = + =

(2-67)
( )
A B A B A
n
A B
t
A B A B
r r a a a a a
/ / / /
+ + = + + =

(2-68)

2.5.2.3. Movimiento relativo
Cuando se analizan mecanismos espaciales surgen situaciones similares a las del
movimiento planar, requirindose tambin un anlisis ms general que considere
deslizamiento en las conexiones.
Extendiendo los resultados obtenidos para el caso planar a partir de las ecuaciones
(2-50), (2-55), (2-56), (2-61) y (2-62) [8]:
A B A B
r r r
/
+ =

(2-69)
rel B, trans B, rel B, A B A B
v v v r v v + = + + =
/

(2-70)
( )
c B, rel B, trans B, rel B, rel B, A B A B A B
a a a v a r r a a + + = + + + + = 2
/ /

(2-71)

2.6. Cinemtica aplicada al mbito de la robtica
En robtica los cuerpos estudiados son precisamente los robots siendo la cinemtica
empleada para analizar su movimiento con respecto a un sistema de referencia,
especficamente las relaciones entre las variables de localizacin de su elemento terminal y
el valor de las variables articulares activas [19]. El anlisis cinemtico entonces considera
tanto las relaciones de posicionamiento y orientacin como las de velocidad y aceleracin.

2.6.1. Anlisis de posicionamiento y orientacin
Como parte de este anlisis se describen a continuacin los denominados problemas
cinemticos inverso y directo, as como las estrategias ms populares empleadas en la
resolucin de estos problemas. Finalmente, se define el concepto de espacio de trabajo a
partir de las limitantes geomtricas y mecnicas del mecanismo.

39
2.6.1.1. Problemas cinemticos inverso y directo
El anlisis de posicionamiento y orientacin busca tener conocimiento en todo momento de
la localizacin del elemento terminal del robot y puede tratarse en dos sentidos opuestos,
separndose en los problemas cinemticos inverso y directo:
El problema cinemtico inverso consiste en determinar la configuracin que debe
adoptar el robot (el valor de sus variables articulares activas) dadas una posicin y
orientacin del elemento terminal determinadas.
El problema cinemtico directo consiste en determinar la posicin y orientacin del
elemento terminal del robot, con respecto a un sistema de coordenadas de
referencia, conocidas las variables articulares activas y la geometra del robot [19].

2.6.1.2. Estrategias de resolucin
Ambos tipos de problemas pueden ser resueltos mediante varias estrategias, siendo las ms
populares la representacin de Denavit-Hartenberg (D-H) y la solucin geomtrica [1]:
La representacin de Denavit-Hartenberg representa un mtodo sistemtico para la
colocacin de frames en cada eslabn del robot de tal forma que la matriz de
transformacin homognea entre ellos dependa de cuatro parmetros (a
i
,
i
, d
i
,
i
) o sea el
producto de cuatro transformaciones bsicas:
El frame correspondiente al eslabn i se coloca de la siguiente forma (ver Figura 2.19):
el eje z
i
coincide con el eje de la articulacin i+1 que conecta con el eslabn i+1, el eje x
i
se
tiende colineal a la lnea ms corta que conecte los ejes z
i-1
y z
i
cuando no son coplanares, o
con origen sobre la articulacin i+1 cuando ambos ejes s lo son. El eje y
i
se determina con
la regla de la mano derecha. Los cuatro parmetros se definen de la siguiente manera:
1. El parmetro a
i
corresponde a la distancia de traslacin a lo largo del eje x
i
desde el
eje z
i-1
hasta el origen del sistema i-simo. Representa la longitud del eslabn.
2. El parmetro
i
corresponde al ngulo de rotacin sobre el eje x
i
; es decir, el ngulo
existente entre los ejes z
i-1
y z
i
. Representa la torsin del eslabn.
3. El parmetro d
i
corresponde a la distancia de traslacin a lo largo del eje z
i-1
desde
el origen del sistema de coordenadas (i-1)-simo hasta el eje x
i
. Se trata de la
variable articular para la articulacin i si sta es prismtica.
40
4. El parmetro
i
corresponde al ngulo de rotacin sobre el eje z
i-1
; es decir, el
ngulo existente entre los ejes x
i-1
y x
i
.

Se trata de la variable articular para la
articulacin i si sta es rotacional [6].


Figura 2.19. Convencin de parmetros para la representacin D-H [19]

As, la matriz de transformacin correspondiente queda definida como [19]:
( ) ( ) ( )
i i i i
x a d z , ) 0 , 0 , ( , 0 , 0 , T T T T A
i
1 i
=

(2-72)

El enfoque geomtrico se basa en la descomposicin de la geometra espacial del robot
en varios problemas geomtricos planos, para los cuales se usan herramientas geomtricas
y trigonomtricas para encontrar el valor de las variables articulares o la posicin y
orientacin del elemento terminal.
En lo que se respecta a los robots seriales el problema cinemtico directo comnmente
se resuelve de manera sistemtica mediante la representacin D-H; sin embargo, dada la
existencia de mltiples soluciones al resolver el problema cinemtico inverso, un enfoque
geomtrico es ms sencillo de aplicar en dicho caso [1].
Para los robots paralelos la existencia de varios lazos cerrados dificultara la aplicacin
de la representacin D-H. Adems, la existencia de articulaciones con ms de un gdl (las
articulaciones esfricas como caso tpico) imposibilita usar esta representacin tal y como
est definida, pues ms de cuatro parmetros por eslabn seran necesarios para definir
completamente una determinada configuracin del robot. Es por ello que para este tipo de
robots se prefiere el enfoque geomtrico, definindose ecuaciones vectoriales para cada
brazo en donde las variables articulares pasivas puedan ser eliminadas del anlisis [3].

41
2.6.1.3. Espacio de trabajo: limitantes geomtricas y mecnicas
As mismo, tambin como parte del anlisis de posicionamiento y orientacin, es necesario
hacer nfasis en que no toda posicin u orientacin puede ser alcanzada por el elemento
terminal dadas las limitantes geomtricas y mecnicas del mecanismo. Las primeras son
impuestas por la movilidad del mecanismo, las dimensiones de los eslabones y la
naturaleza de las articulaciones consideradas stas como ideales. Las ltimas resultan de la
construccin o implementacin real de dichas articulaciones; es decir, los limites de giro y
desplazamiento (restricciones) propios de ellas. Ambos tipos de limitantes definen la zona o
espacio de trabajo del robot [13].
Dicho espacio de trabajo queda definido por el volumen total barrido por el elemento
terminal cuando el manipulador ejecuta todos los posibles movimientos [6], o dicho de otra
forma, el volumen encerrado por las superficies que determinan los puntos a los que accede
el manipulador con su estructura totalmente extendida o totalmente plegada [5]:


Figura 2.20. Zona de Trabajo ilustrada para un cierto manipulador [12]

La zona de trabajo se subdivide en reas diferenciadas entre s: el rea de trabajo
accesible y el rea de trabajo diestra. El rea de trabajo accesible queda definida por el
conjunto entero de puntos alcanzables por el manipulador en al menos una orientacin,
mientras que el rea de trabajo diestra consiste en los puntos que el manipulador puede
alcanzar con cualquier orientacin del elemento terminal [6].
No todos los puntos del espacio de trabajo presentan la misma accesibilidad. La
superficie que delimita el volumen total del espacio de trabajo representa la accesibilidad
mnima, a la que slo puede accederse con una nica orientacin. Los puntos de
accesibilidad mxima, si existen, pueden encontrarse en el interior del volumen bsico. En
estos puntos el elemento terminal puede acceder en cualquier direccin [12].

42
2.6.2. Anlisis de velocidades
Mediante el anlisis de velocidades es posible no slo conocer la localizacin del elemento
terminal del robot, sino tambin generar trayectorias y que ste las recorra a una cierta
velocidad.
Como parte de este anlisis se modifican la relacin cinemtica de velocidad obtenida
en la seccin 2.5.2.3 para considerar la existencia de mltiples marcos de referencia. As
mismo se introduce una matriz denominada como Jacobiana, la cual resulta fundamental en
robtica, y se deriva el concepto de singularidad.

2.6.2.1. Relacin cinemtica de velocidad
La ecuacin (2-70) especifica la relacin de velocidad existente cuando hay movimiento
relativo, siendo sta derivada en su totalidad respecto a un solo marco de referencia. En
robtica es comn el emplear mltiples marcos de referencia, uno por eslabn, surgiendo
as la necesidad de modificar dicha ecuacin, la cual para efectos de comparacin se
reescribe en la ecuacin (2-73):
rel B, trans B, rel B, A B A B
v v v r v v + = + + =
/

(2-73)

Tomando en cuenta el contexto de esta ecuacin se define un vector P que va desde el
origen de un frame {i} coincidente con el punto A hasta el punto B, y a la vez es
especificado en este frame, denotndose entonces como
i
P. El punto B se mueve con una
velocidad relativa al frame {i} al igual que el vector P que lo posiciona, siendo esta
velocidad especificada tambin en dicho frame, por lo que se denota como
i
v
P
. Adems, el
frame {i} rota con respecto al frame {i-1} con una velocidad angular expresada como
i-1

i
y
se traslada con respecto a l, siendo la velocidad lineal del origen de {i} especificada con
respecto a {i-1} y denotada como
i-1
v
iorg
. Se desea entonces especificar la velocidad de
i
P
con respecto al frame {i-1}, siendo R
1 i
i

la matriz de rotacin que realiza el mapeo

correspondiente entre los frames {i} e {i-1}.
De esta forma, la ecuacin (2-73) se expresa como:
P
i 1 i
i
i 1 i
i i
1 i
iorg
1 i
P
1 i
v R P R v v

+ + =

(2-74)

43
La importancia en robtica de la ecuacin (2-74) radica en que permite calcular la
propagacin de velocidad eslabn por eslabn cuando las variables articulares y sus
velocidades (
i-1

i
y
i
v
P
) se especifican con respecto al frame de cada eslabn.

2.6.2.2. Jacobianas
El anlisis de velocidades tambin puede tratarse en dos sentidos opuestos: inverso y
directo [3], siendo muy til la derivacin de una matriz denominada como Jacobiana.
Matemticamente la matriz Jacobiana corresponde a la forma multidimensional de la
derivada. Suponiendo un sistema de ecuaciones representado de forma matricial, es posible
calcular los diferenciales con respecto al tiempo para los elementos de Y en funcin de los
diferenciales con respecto al tiempo para los elementos de X:
( ) X F Y =

(2-75)
dt
d
dt
d X
X
F Y

=

(2-76)

El primer trmino del lado derecho de la ecuacin (2-76) corresponde a una matriz de
derivadas parciales llamada Jacobiana, J, por lo que:
( )
dt
d
dt
d X
X J
Y
=

(2-77)

En robtica, la Jacobiana relaciona las velocidades lineales y angulares de dos
eslabones del robot. As, es posible relacionar la velocidad lineal y angular del elemento
terminal, v
P
y
P
, y la derivada con respecto al tiempo de las variables articulares, q [1]:
( )
dt
dq
q J

v
P
P
=

(2-78)

2.6.2.3. Singularidades
La ecuacin (2-78) permite realizar el anlisis de velocidades directo para el cual sabiendo
la variacin de las variables articulares es posible determinar la velocidad lineal y angular
del elemento terminal. Para el anlisis de velocidades inverso es necesario invertir la matriz
Jacobiana:
44
( )

=

P
P

v
q J
q
1
dt
d

(2-79)

La inversa de una matriz es equivalente a la transpuesta de su matriz de cofactores
dividida entre su determinante. Entonces, si para una determinada configuracin del robot
el determinante de la Jacobiana es cero la matriz se dice singular y su inversa no puede ser
calculada. En estos casos el robot se encuentra en una configuracin singular [3]. Cuando
un robot serial se encuentra en una condicin singular pierde movilidad. Un robot paralelo,
al contrario, puede perderla o ganarla debido a la existencia de articulaciones pasivas.
Un robot, serial o paralelo, pierde movilidad en las fronteras del espacio de trabajo en
donde por ms que aumente la rapidez de cambio en las variables articulares el elemento
terminal no puede moverse en cierta direccin. Sin embargo, tambin es posible perder
movilidad dentro del propio espacio de trabajo, debido a configuraciones especiales que
dependen de la estructura geomtrica y mecnica del mecanismo [1].
Un robot paralelo puede ganar movilidad dentro del espacio de trabajo y se manifiesta
cuando el elemento terminal puede moverse en cierta direccin an si las variables
articulares activas se mantienen sin cambio alguno [3].

2.6.3. Anlisis de aceleraciones
Mediante el anlisis de aceleraciones es posible relacionar la cinemtica y la dinmica del
robot, y as lograr que el elemento terminal ejecute las trayectorias deseadas con la
velocidad requerida en cada momento.
Para ello se requiere modificar la relacin cinemtica de aceleracin obtenida en la
seccin 2.5.2.3 y especificada en la ecuacin (2-71) para considerar la existencia de
mltiples marcos de referencia. Reescribiendo la ecuacin (2-71) en la ecuacin (2-80):
( )
c B, rel B, trans B, rel B, rel B, A B A B A B
a a a v a r r a a + + = + + + + = 2
/ /

(2-80)

Se toma en cuenta la notacin empleada para la relacin de velocidad (seccin 2.6.2.1)
y se extiende para el caso de la aceleracin, quedando la expresin buscada como:
( )
P
i 1 i
i i
1 i
P
i 1 i
i
i 1 i
i i
1 i
i
1 i i 1 i
i i
1 i
iorg
1 i
P
1 i
v R a R P R P R a a

+ + + + = 2

(2-81)

45
2.7. Fundamentos de dinmica
Mientras la cinemtica se ocupa del anlisis del movimiento, la dinmica se encarga de la
relacin entre ste y las fuerzas que lo producen. Para abordar este tema primero se
introduce el concepto de fuerza y se describen las fuerzas ms comunes que se presentan en
el anlisis dinmico. As mismo, tambin se introduce el concepto de momento. Luego se
analiza una de las propiedades de todo cuerpo que afecta directamente su movimiento: su
masa. Esto para abordar la ecuacin de movimiento y luego extender dicho concepto a
cuerpos rgidos. Finalmente, se introducen los conceptos de trabajo y energa.

2.7.1. Fuerza
Una fuerza representa la accin de una partcula o cuerpo sobre otro. sta puede ser
ejercida debido al contacto entre ellos o a distancia, como es el caso de la fuerza de
gravedad y las fuerzas electromagnticas. Una fuerza es una cantidad vectorial,
caracterizada por un punto de aplicacin, magnitud, direccin y sentido.
Las fuerzas que actan sobre un cuerpo pueden ser clasificadas en dos grupos:
Fuerzas externas. Representan la accin de otras partculas o cuerpos sobre la
partcula o cuerpo analizado. Son enteramente responsables por su comportamiento;
es decir, su condicin de equilibrio o movimiento.
Fuerzas internas. Son las que mantienen unidas las partculas de un cuerpo [7].
Algunas de las fuerzas externas ms comunes que se presentan en el anlisis dinmico
son las reacciones en las conexiones entre los cuerpos, la fuerza de gravedad y la friccin.

2.7.1.1. Fuerza de gravedad: peso
Dos partculas cualesquiera presentan una atraccin mutua cuya fuerza, segn la ley de
gravitacin de Newton, est dada por la siguiente expresin matemtica:
2
2 1
r
m m
G F =

(2-82)

Donde F representa la fuerza de atraccin entre dos partculas de masa m
1
y m
2

separadas una distancia r. El trmino G representa la constante universal de gravitacin:
46
2
3
12
10 73 . 66
s kg
m
x G

=


(2-83)

Sin embargo, en el caso de una partcula ubicada en o cerca de la superficie de la Tierra,
la nica fuerza gravitatoria que tiene magnitud considerable es aquella existente entre la
Tierra y la partcula, denominndose fuerza de gravedad en este caso. A esta fuerza
comnmente se le llama peso (W).
El peso de un cuerpo no es una cantidad absoluta ya que es medido en un campo
gravitatorio, y por consiguiente su magnitud depende de dnde se efecte la medicin. No
obstante, para la mayora de los clculos se considera una ubicacin estndar. As,
conociendo la masa de la tierra (m
T
) y su radio (r
T
), se introduce la constante g denominada
como aceleracin de la gravedad por comparacin de unidades:
2
2
81 . 9
s
m
g
r
Gm
g
T
T

=

(2-84)

As, denominando la masa de la partcula de inters como m, su peso se obtiene [8]:
mg W =

(2-85)

2.7.1.2. Friccin
Cuando dos superficies entran en contacto siempre aparecen fuerzas tangenciales o de
friccin que se oponen al deslizamiento entre ambas superficies. La magnitud de estas
fuerzas depende bsicamente de la rugosidad de las superficies en cuestin pues a nivel
microscpico ninguna superficie es lisa, pudiendo verse como formadas por una serie de
dientes que se intercalan. As, cuando una superficie se desliza sobre la otra aparecen
fuerzas de contacto que se oponen a dicho deslizamiento.
Este hecho se presenta grficamente en la Figura 2.21 en la cual un bloque se desliza
sobre otro y se ilustra un doble acercamiento para observar los efectos de la rugosidad
presente en ambos:

47

Figura 2.21. Explicacin de la naturaleza de la friccin

Aunque por simplicidad casi todos los objetos se consideran como cuerpos rgidos
cuando se analiza su mecnica en realidad todos sufren deformaciones. As, cuando se
presenta el deslizamiento dichos dientes se deforman ligeramente y se rompen o vibran
debido a efectos de trabazn y arranque sobre la superficie de contacto [8].
La fuerza de friccin es proporcional a la fuerza normal (N) a las superficies en
direccin opuesta al desplazamiento (-sgn(v)), siendo la constante de proporcionalidad
dependiente de la rugosidad de las superficies y de dos situaciones:
Si la fuerza que intenta provocar el deslizamiento es pequea ste no se presenta, pues
las fuerzas de contacto entre los dientes no basta para deformarlos. As, la fuerza de
friccin denominada como esttica (F
s
) balancea a dicha fuerza hasta que llega a un
mximo.En cambio, si ocurre el deslizamiento los dientes se intercalan en menor medida,
presentndose una fuerza de friccin constante denominada como cintica (F
k
).
Ambas situaciones consideran dos coeficientes de friccin distintos (
s
y
k
),
correspondiendo el primero a la fuerza de friccin esttica mxima y el segundo a la fuerza
de friccin cintica, el cual generalmente es menor que el primero:
( ) v N F
s
sgn
s
, ( ) v N F
k
sgn
k
=

(2-86)

La aparicin de fuerzas de friccin puede ser un efecto deseable o indeseable, siendo
posible reducir el coeficiente de friccin seca mediante la utilizacin de lubricantes,
presentndose as friccin viscosa (F
v
), la cual es menor y depende de la velocidad del
desplazamiento (v) [7]:
v F
s v
=

(2-87)

48
2.7.2. Momento
El efecto que produce una fuerza sobre un cuerpo rgido depende de su punto de aplicacin,
razn por la cual se introduce el concepto de momento de una fuerza:
El momento de una fuerza M
O
con respecto a un punto O se define vectorialmente
como el producto cruz de un vector r que indica el punto de aplicacin de la fuerza por el
vector de dicha fuerza F:
F r M
O
=

(2-88)

De acuerdo a esta definicin la direccin de dicho vector se orienta perpendicularmente
al plano que forman los vectores r y F, siendo su magnitud el producto de la fuerza y la
distancia perpendicuar d del punto O a la lnea de accin de la fuerza (Figura 2.22):
Fd M
O
=

(2-89)


Figura 2.22. Momento de una fuerza [7]

El momento de una fuerza mide la tendencia de la fuerza F para rotar el cuerpo rgido
alrededor de un eje dirigido a lo largo del vector M
O
en el sentido indicado por dicho vector
de acuerdo a la regla de la mano derecha. As mismo, el sentido de rotacin tambin puede
ser determinado a partir del sentido de la fuerza F en relacin al punto O.
Si dos vectores poseen igual magnitud y son antiparalelos no producen fuerza neta
alguna, pero s momento con respecto a un punto O (Figura 2.23). Este vector resultante
cuya magnitud es el producto de una de las fuerzas y la distancia que las separa es un vector
libre llamado momento de un par o torque y representa la accin exclusivamente rotatoria
de dichas fuerzas [7].

49

Figura 2.23. Momento de un par [7]

2.7.3. Masa
La masa se refiere a una propiedad que indica la cantidad de materia que un cuerpo posee.
Sin embargo, sta puede estar distribuida arbitrariamente siendo necesario expresar
adecuadamente dicha distribucin, pues afecta directamente el movimiento del cuerpo. Para
ello se introducen dos conceptos: el centro de masa y el momento de inercia.

2.7.3.1. Centro de masa
En la seccin 2.7.1.1 se presenta la manera de obtener la fuerza de gravedad ejercida por la
Tierra sobre una partcula; sin embargo, un cuerpo se encuentra formado por una infinidad
de partculas de tal forma que el efecto que la Tierra ejerce sobre l resulta en una gran
cantidad de pequeas fuerzas distribuidas y que pueden ser reemplazadas por una fuerza
resultante aplicada en un punto para el cuerpo denominado como centro de masa o centro
de gravedad, de tal forma que produzca el mismo momento con respecto a un punto
arbitrario que el de las fuerzas distribuidas.
As, para la posicin del centro de gravedad r
G
respecto a un sistema coordenado:
dW
W

= r r
G
1

(2-90)

Se considera tanto la ecuacin (2-85) como que la masa quede expresada en trminos
del volumen V del cuerpo y de su densidad para expresar la ecuacin (2-90) como [7]:
dm
m

= r r
G
1

(2-91)
dV
m

= r r
G
1

(2-92)

50
2.7.3.2. Momento de inercia
El momento de inercia presenta una medida de la distribucin de la masa en un cuerpo con
respecto a un determinado eje.
Se define el momento de inercia de cada una de las partculas I
i
que conforman a un
cuerpo como el producto de la masa de la partcula m
i
por la distancia entre sta y el eje
considerado r
i
elevada al cuadrado:
i i i
m r I
2
=
(2-93)

Si cada partcula se considera como un elemento diferencial y se realiza la integracin
se obtiene el momento de inercia de masa del cuerpo con respecto a dicho eje:

= dm r I
2

(2-94)

Este momento de inercia tambin puede quedar expresado en funcin de la masa total
del cuerpo si se define un parmetro denominado como radio de giro k, el cual representa
una distancia con respecto al eje a la cual se debera concentrar toda la masa del cuerpo
para producir el mismo momento de inercia:
m k I
2
= (2-95)

Considerando un sistema coordenado unido a dicho cuerpo, es posible obtener el
momento de inercia con respecto a cada uno de sus ejes si se expresa el radio r de la
ecuacin (2-94) en funcin de las coordenadas cartesianas mediante el teorema de Pitgoras
(Figura 2.24). As:
( )

+ = dm z y I
xx
2 2
,
( )

+ = dm x z I
yy
2 2
,
( )

+ = dm y x I
zz
2 2

(2-96)

Sin embargo, estos no sern suficientes para representar adecuadamente la distribucin
de masa en el cuerpo si el sistema coordenado unido a l no es colocado de tal forma que la
masa se encuentre distribuida de manera simtrica; entonces es necesario determinar tres
cantidades adicionales llamadas productos de inercia [7]:
( )

= = dm xy I I
yx xy
,
( )

= = dm yz I I
zy yz
,
( )

= = dm xz I I
zx xz

(2-97)

51

Figura 2.24. Notacin para obtener los momentos de inercia respecto a un sistema coordenado [7]

As, las propiedades inerciales de un cuerpo A pueden quedar completamente
caracterizadas por nueve trminos, seis de los cuales son independientes entre s. Estos se
ordenan en forma de arreglo denominndose a la matriz resultante como el tensor de inercia
I, definido a continuacin:

=
zz zy zx
yz yy yx
xz xy xx
I I I
I I I
I I I
I

(2-98)

Si un plano ortogonal del sistema coordenado representa un plano de simetra, los
productos de inercia que tengan por subndice el eje perpendicular a dicho plano valen
automticamente cero, requirindose slo dos planos de simetra para que los tres productos
de inercia se anulen y el tensor de inercia quede como matriz diagonal. En dicho caso se
denomina a los ejes del sistema coordenado como ejes principales de inercia, pudiendo ser
cualquier punto elegido como su origen.
Cuando los momentos y productos de inercia con respecto a un sistema coordenado
cuyo origen sea el centro de masa del cuerpo son conocidos, entonces es posible determinar
un nuevo conjunto de momentos y productos de inercia con respecto a cualquier otro
sistema coordenado que presente la misma orientacin, mediante el teorema de ejes y
planos paralelos (Figura 2.25). As [8]:
( ) ( )
2 2
' ' G G G x x xx
z y m I I + + =
( ) ( )
2 2
' ' G G
G
y y yy
x z m I I + + =

( ) ( )
2 2
' ' G G G z z zz
y x m I I + + =

( ) ( )
G G
G
y x xy
y x m I I + =
' '

( ) ( )
G G
G
z y yz
z y m I I + =
' '

( ) ( )
G G G z x xz
z x m I I + =
' '

(2-99)

52

Figura 2.25. Teorema de ejes y planos paralelos [7]

Generalizando las ecuaciones reportadas en (2-99) para el tensor de inercia:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )

+
+
+
+

2 2
2 2
2 2
' ' ' ' ' '
' ' ' ' ' '
' ' ' ' ' '
G G G G G G
G G G G G G
G G G G G G
G z z
G
y z G x z
G
z y
G
y y
G
x y
G z x
G
y x G x x
zz zy zx
yz yy yx
xz xy xx
y x z y z x
z y x z y x
z x y x z y
m
I I I
I I I
I I I
I I I
I I I
I I I

+
+
+
+ =
2 2
2 2
2 2
G G G G G G
G G G G G G
G G G G G G
y x z y z x
z y x z y x
z x y x z y
m
G
I I

(2-100)

2.7.4. Leyes del movimiento de Newton
En 1687 Isaac Newton present tres leyes bsicas que rigen el movimiento de una partcula.
Estas tres leyes del movimiento pueden ser enunciadas como sigue:
1. Una partcula originalmente en reposo, o movindose en lnea recta con velocidad
constante, permanecer en ese estado siempre que no est sometida a fuerzas
desbalanceadas; es decir, siempre que la fuerza resultante sobre ella sea cero.
2. Una partcula sobre la que acta una fuerza resultante F experimenta una
aceleracin que tiene la misma direccin que la fuerza y una magnitud que es
proporcional a ella.
3. Las fuerzas mutuas de accin y reaccin entre dos partculas son iguales, opuestas y
colineales.
La segunda ley de Newton puede expresarse matemticamente de la siguiente manera:
a F

(2-101)

53
La constante de proporcionalidad necesaria para formular la expresin anterior en
forma de ecuacin se denomina masa de la partcula m, la cual representa la resistencia de
un cuerpo para cambiar la magnitud y/o direccin de su velocidad. As:
a F m =

(2-102)

Donde la expresin (2-102) corresponde a la ecuacin de movimiento traslacional para
una partcula [8].

2.7.5. Las ecuaciones de movimiento para un cuerpo rgido
Mientras que una partcula slo presenta movimiento traslacional producido por la fuerza
neta aplicada a ella, un cuerpo rgido puede presentar tanto movimiento traslacional como
rotacional, siendo necesario analizar no slo los efectos producidos por la fuerza neta
aplicada, sino tambin por el momento neto aplicado a dicho cuerpo.
Para este anlisis se considera la notacin mostrada en la Figura 2.26:


Figura 2.26. Dinmica de un cuerpo rgido

Un cuerpo rgido se encuentra formado por una infinidad de partculas, siendo necesario
extender la ecuacin de movimiento para poder aplicarla. Para ello debe sumarse
vectorialmente esta ecuacin aplicada a cada partcula, estando cada una sometida a una
fuerza resultante interna (f
i
) como externa (F
i
); sin embargo, la suma de las fuerzas
resultantes internas es igual a cero, ya que todas ellas ocurren entre las partculas del cuerpo
en pares iguales colineales pero opuestos. As:

= +
i i i
a f F
i
m

(2-103)

=
i i
a F
i
m

(2-104)

54
La ecuacin (2-104) puede expresarse de manera diferente si se considera cada partcula
como un elemento diferencial y se aplica la definicin del centro de masa presentada en la
ecuacin (2-91) [8]:
( ) ( )
2
2
2
2
2
2
2
2
dt
d
m m
dt
d
dm
dt
d
dm
dt
d
G
G
r
r r
r
F = = = =



G
a F m =

(2-105)

De esta manera el centro de masa de un determinado cuerpo representa un punto
especfico que caracteriza su movimiento de traslacin como si toda su masa se concentrara
en una partcula ubicada en dicho punto, lo cual permite en algunos casos considerar el
movimiento de un cuerpo como el de una partcula.
La ecuacin (2-105) puede ser rescrita como:
( ) 0 =
G
a F m

(2-106)

Representando el segundo trmino de la anterior ecuacin una fuerza denominada como
inercial, crendose as un equilibrio dinmico. A esto se le conoce como el principio
DAlembert.
Para analizar los efectos producidos por los momentos aplicados al cuerpo respecto a un
punto P en el espacio se hace producto cruz a la izquierda de ambos lados de la ecuacin
(2-103) con un vector r
i
que se dirige desde el punto P hacia cada partcula [8]:
( ) ( ) ( )

= +
i i i i i i
a r f r F r
i
m

(2-107)

Al ser los pares de fuerzas resultantes internas colineales comparten el mismo brazo de
momento pues la lnea de accin es la misma. Sin embargo, por ser opuestas, el momento
tambin lo es. As, el momento neto producido por ellas es nulo:
( ) ( )

=
i i i i
a r F r
i
m

(2-108)

El trmino del lado izquierdo de la ecuacin (2-108) representa la suma de los
momentos netos con respecto al punto P que actan sobre cada partcula. Si el cuerpo posee
aceleracin angular y velocidad angular , entonces, usando la ecuacin (2-68) y
aplicando la identidad ( ) ( ) ( )w v u v w u w v u = se obtiene:
55
( ) ( ) [ ] ( )

+ + =
i i P i i P
r r a r M
i
m

( ) ( ) ( ) [ ] ( )

+ + =
i i i P i i P
r r r a r M
i
m


( ) ( ) ( )( ) ( ) ( )

+ + =
i i i i i i P i i P
r r r r r r a r M
2

i
m

(2-109)

El ltimo trmino de la ecuacin (2-109) es cero, mientras que el trmino ( )
i i
r r
puede ser expresado como:
( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )

=
iy z iz y iy iz x ix z ix
ix y iy x ix iy z iz y iz
iz x ix z iz ix y iy x iy
r r r r r r
r r r r r r
r r r r r r



i i
r r



( ) r r
i i

+
+
+
=
2 2
2 2
2 2
iy ix iz iy iz ix
iz iy iz ix iy ix
iz ix iy ix iz iy
r r r r r r
r r r r r r
r r r r r r

(2-110)

As mismo, tambin el trmino ( )( ) r r
i i
puede expresarse como:
( )( ) ( )

+ + =
x iy y ix
z ix x iz
y iz z iy
iz z iy y ix x
r r
r r
r r
r r r



r r
i i



( )( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )

=
z iz ix y iy ix x iy y z iz iy x iy ix y ix x
y iz iy x iz ix z ix x z iz ix y iy ix x iz z
z iz iy x iy ix y iz z y iz iy x iz ix z iy y
r r r r r r r r r r
r r r r r r r r r r
r r r r r r r r r r



2 2
2 2
2 2
r r
i i

(2-111)

La ecuacin (2-111) puede ser expresada como otro producto cruz si a cada rengln se
le suma y resta un determinado trmino de manera que la matriz no se altere:
( )( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )

+
+
+
=
y x iz z iz ix y iy ix x iy y y x iz z iz iy x iy ix y ix x
z x iy y iz iy x iz ix z ix x z x iy z iz ix y iy ix x iz z
z y ix z iz iy x iy ix y iz z z y ix y iz iy x iz ix z iy y
r r r r r r r r r r r r
r r r r r r r r r r r r
r r r r r r r r r r r r



2 2 2 2
2 2 2 2
2 2 2 2
r r
i i



( )( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )

+ +
+ +
+ +
=
z iz ix y iy ix x iz x iy y z iz iy x iy ix y ix y iz x
y iz iy x iz ix z iy z ix x z iz ix y iy ix x iz x iy z
z iz iy x iy ix y ix y iz z y iz iy x iz ix z iy z ix y
r r r r r r r r r r r r
r r r r r r r r r r r r
r r r r r r r r r r r r



2 2 2 2
2 2 2 2
2 2 2 2
r r
i i

(2-112)

As:
56
( )( )

+
+
+
=
y iz iy x iz ix z iy z ix
z iz iy x iy ix y ix y iz
z iz ix y iy ix x iz x iy
r r r r r r
r r r r r r
r r r r r r



2 2
2 2
2 2
r r
i i



( )( ) r r
i i

+
+
+
=
2 2
2 2
2 2
iy ix iz iy iz ix
iz iy ix iz iy ix
iz ix iy ix iz iy
r r r r r r
r r r r r r
r r r r r r

(2-113)

Tomando en cuenta los anteriores desarrollos la ecuacin (2-109) queda como:
( )
( )

+
+
+

+
+
+
+
=

a r
M
P i
i P
2 2
2 2
2 2
2 2
2 2
2 2
iy ix iz iy iz ix
iz iy iz ix iy ix
iz ix iy ix iz iy
i
iy ix iz iy iz ix
iz iy iz ix iy ix
iz ix iy ix iz iy
i i
r r r r r r
r r r r r r
r r r r r r
m
r r r r r r
r r r r r r
r r r r r r
m m

(2-114)

La ecuacin (2-114) puede expresarse de manera diferente si se considera cada partcula
como un elemento diferencial y se aplican las definiciones del centro de masa y del tensor
de inercia, presentadas en (2-91), (2-96), (2-97) y (2-98):
( )

+
+
+

+
+
+
+
=

a r
M
P
P
dm
r r r r r r
r r r r r r
r r r r r r
dm
r r r r r r
r r r r r r
r r r r r r
dm
iy ix iz iy iz ix
iz iy iz ix iy ix
iz ix iy ix iz iy
iy ix iz iy iz ix
iz iy iz ix iy ix
iz ix iy ix iz iy
2 2
2 2
2 2
2 2
2 2
2 2


I I a r M
P P P G P
+ + = m

(2-115)

Esta ecuacin relaciona el momento resultante aplicado al punto P con la aceleracin
lineal de este punto y el momento de inercia con respecto a l. Sin embargo, la aceleracin
caracterstica del cuerpo es la de su centro de gravedad, siendo necesario manipular an
ms dicha relacin.
Para expresar la ecuacin (2-115) en funcin del centro de gravedad del cuerpo se hace
uso del teorema de ejes y planos paralelos para el tensor de inercia descrito en (2-100),
quedando sta como:
57

+
+
+
+
+

+
+
+
+ +
=
I
I a r
M
G
G P G
P
2 2
2 2
2 2
2 2
2 2
2 2
G G G G G G
G G G G G G
G G G G G G
G G G G G G
G G G G G G
G G G G G G
y x z y z x
z y x z y x
z x y x z y
m
y x z y z x
z y x z y x
z x y x z y
m m

+
+
+
+ + +
+

+
+
+
+
=
I I
a r
M
G G
P G
P
2 2
2 2
2 2
2 2
2 2
2 2
G G G G G G
G G G G G G
G G G G G G
G G G G G G
G G G G G G
G G G G G G
y x z y z x
z y x z y x
z x y x z y
m
y x z y z x
z y x z y x
z x y x z y
m m

(2-116)

Desarrollando uno a uno los trminos involucrados en la ecuacin (2-116):

+ +
+ +
+ +
=
=

+
+
+
+
z G z G y G G x G G Px G Py G
z G G y G y G x G G Pz G Px G
z G G y G G x G x G Py G Pz G
G G G G G G
G G G G G G
G G G G G G
y x z y z x a y a x
z y x z y x a x a z
z x y x z y a z a y
m
y x z y z x
z y x z y x
z x y x z y
m m



2 2
2 2
2 2
2 2
2 2
2 2
a r
P G

(2-117)

+ + +
+ +
+ + +
=
=

+
+
+

G G z y G G y G y x G G z x G y x G G x
G z x G G y x G G x G G z G G z y G z x
G G z G z y G G z x G z y G G y G G y x
G G G G G G
G G G G G G
G G G G G G
z x y x y z y x y x
x z y z x z x y x z
z y z y x y z y z x
m
y x z y z x
z y x z y x
z x y x z y
m



2 2 2 2
2 2 2 2
2 2 2 2
2 2
2 2
2 2


(2-118)

Sustituyendo:

+ + +
+ +
+ + +
+ + +
+

+ +
+ +
+ +
=
G G z y G G y G y x G G z x G y x G G x
G z x G G y x G G x G G z G G z y G z x
G G z G z y G G z x G z y G G y G G y x
z G z G y G G x G G Px G Py G
z G G y G y G x G G Pz G Px G
z G G y G G x G x G Py G Pz G
z x y x y z y x y x
x z y z x z x y x z
z y z y x y z y z x
m
y x z y z x a y a x
z y x z y x a x a z
z x y x z y a z a y
m






2 2 2 2
2 2 2 2
2 2 2 2
2 2
2 2
2 2
I I
M
G G
P

(2-119)

Desarrollando el primer trmino del lado derecho de la ecuacin (2-119):
58
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )

+ +
+ +
+ +
z G y G Px G x G z G Py G
y G x G Pz G z G y G Px G
x G z G Py G y G x G Pz G
y z a y z x a x
x y a x y z a z
z x a z x y a y
m




(2-120)

La ecuacin (2-120) puede ser expresada en funcin de a
G
si se toma en cuenta la
siguiente relacin cinemtica:
( )
G G P G
r r a a + + =
( )
G G G P
r a r a = +

+ +
+ +
+ +
=

+
+
+
G z y G y G x G z x Gz
G y x G x G z G z y Gy
G z x G z G y G y x Gx
y G x G Pz
x G z G Py
z G y G Px
y z z x a
x y y z a
z x x y a
x y a
z x a
y z a






2 2
2 2
2 2

(2-121)

Sustituyendo las relaciones por rengln expresadas en (2-121) en la ecuacin (2-120):
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )

+ + + +
+ + + +
+ + + +
G z x G z G y G y x Gx G G y x G x G z G z y Gy G
G z y G y G x G z x Gz G G z x G z G y G y x Gx G
G y x G x G z G z y Gy G G z y G y G x G z x Gz G
z x x y a y x y y z a x
y z z x a x z x x y a z
x y y z a z y z z x a y
m



2 2 2 2
2 2 2 2
2 2 2 2

+ + +
+ + +
+ + +
+

G G z x G G y G y x G y x G G x G G z y
G G z y G G x G z x G z x G G z G G y x
G G y x G G z G z y G z y G G y G G z x
G Gx G Gy
G Gz G Gx
G Gy G Gz
z y y x y x y x z x
y x z x x z z x z y
z x z y z y z y y x
m
y a x a
x a z a
z a y a
m



2 2 2 2
2 2 2 2
2 2 2 2

(2-122)

Sustituyendo el anterior resultado en la ecuacin (2-119) y simplificando se obtiene la
relacin buscada:

+ + +
+ +
+ + +
+ +
+

+ + +
+ + +
+ + +
+

=
G G z y G G y G y x G G z x G y x G G x
G z x G G y x G G x G G z G G z y G z x
G G z G z y G G z x G z y G G y G G y x
G G z x G G y G y x G y x G G x G G z y
G G z y G G x G z x G z x G G z G G y x
G G y x G G z G z y G z y G G y G G z x
G Gx G Gy
G Gz G Gx
G Gy G Gz
z x y x y z y x y x
x z y z x z x y x z
z y z y x y z y z x
m
z y y x y x y x z x
y x z x x z z x z y
z x z y z y z y y x
m
y a x a
x a z a
z a y a
m






2 2 2 2
2 2 2 2
2 2 2 2
2 2 2 2
2 2 2 2
2 2 2 2
I I
M
G G
P



I I a r M
G G G G P
+ + = m
(2-123)

De esta forma, el momento resultante con respecto al punto P equivale al momento
generado por la fuerza inercial con respecto a este punto ms dos trminos dependientes del
movimiento angular, donde el tensor de inercia representa la resistencia de un cuerpo para
cambiar su velocidad angular, de la misma forma en que la masa lo hace en relacin a su
velocidad lineal.
59
A la ecuacin (2-115) se le conoce como la ecuacin de Euler y junto con la (2-105)
describen la rotacin y traslacin de un cuerpo sometido a fuerzas y momentos externos.
As mismo, esta ecuacin puede ser expresada de manera similar a como se hizo en la
(2-106), para dar lugar al equivalente rotacional del principio de DAlembert:
( ) 0 = + + I I a r M
G G G G P
m
(2-124)

2.7.6. Trabajo y energa
2.7.6.1. Trabajo
Una fuerza F efecta trabajo sobre un cuerpo (o partcula) cuando ste experimenta
desplazamiento en la direccin de la fuerza. As, si se considera un desplazamiento
diferencial dr recorrido por l, el trabajo U efectuado por la fuerza se expresa como:

2
1
r
r
r F d U
2 1

(2-125)

O de manera alternativa, si el desplazamiento diferencial en direccin de la fuerza se
representa de manera escalar como ds, es posible expresar la ecuacin (2-125) como:

2
1
2 1
s
s
Fds U

(2-126)

Si el desplazamiento del cuerpo ocurre en la direccin de la fuerza entonces el trabajo
efectuado es positivo; en cambio, si ocurre en el sentido opuesto entonces es negativo. Pero
si la fuerza acta perpendicular al desplazamiento, entonces dicha fuerza no trabaja.
Cuando el trabajo realizado por una fuerza al mover un cuerpo de un punto a otro es
independiente de su trayectoria, entonces esta fuerza se denomina como conservativa. El
peso y la fuerza de un resorte son dos ejemplos de fuerzas conservativas encontradas a
menudo en mecnica. En caso contrario, la fuerza se denomina como no conservativa.
As mismo, un par tambin puede efectuar trabajo sobre un cuerpo. Recordando que el
momento de un par es un vector libre, el eje de rotacin puede ser colocado en medio del
par de fuerzas equivalentes de tal forma que la distancia entre cada fuerza y el eje de
rotacin sea r. De esta forma, dos partculas desplazadas por dichas fuerzas recorren un
diferencial de arco de magnitud r d. Por consiguiente, el trabajo realizado es:
60
( ) ( )

= =

2
1
2
1
2
1
2 1
2

d Fr rd F U

2
1
2 1

Md U

(2-127)

Y de igual forma, si el cuerpo rota en el sentido del momento de par el trabajo realizado
es positivo; en caso contrario es negativo. Si no rota no se efecta trabajo alguno [8].

2.7.6.2. Principio del trabajo y la energa
Haciendo uso de la ecuacin de movimiento definida en (2-102) en su forma escalar y de la
regla de la cadena es posible expresar la ecuacin (2-126) como:
( )

=

= = =

2
1
2
1
2
1 1 1
v
v
s
s
s
s
s
s
s
s
G
s
s
mvdv ds v
ds
dv
m ds
dt
ds
ds
dv
m ds
dt
dv
m ds ma Fds U
2 2 2
1
2 1



=
2
1
v
v
s
s
mvdv Fds
2
1

(2-128)

Integrando el lado derecho de la ecuacin (2-128) y reordenando trminos:
2
1 2
1 2
2 2
1
2
1
mv mv Fds
s
s
=

2
2 2
1 2
1 2
1
2
1
mv Fds mv
s
s
= +

(2-129)

Esta ecuacin representa el principio del trabajo y la energa para una partcula, donde
los trminos ubicados a los extremos definen su energa cintica inicial T
1
y final T
2
con
respecto a un trabajo efectuado sobre ella:
2 2 1 1
T U T = +


(2-130)

El principio del trabajo y la energa puede ser ampliado para un cuerpo rgido si ste se
considera como formado por infinidad de partculas. As, la energa cintica del cuerpo
corresponde a la suma de la energa cintica de cada partcula:

= =
2
2
1
i i i
v m T T

(2-131)

La velocidad de cada partcula puede ser relacionada con la del centro de gravedad v
G

mediante la correspondiente relacin cinemtica si se define un vector r
i
que va del centro
de gravedad a cada partcula:
61
( )
i i
v v =
i i i
m v m
2
1 2
2
1

[ ] [ ] ( )
i G i G
r v r v + + =
i i i
m v m
2
1 2
2
1


( ) ( ) ( ) ( )
i i i G
r r r v + + = 2
2
2
1 2
2
1
G i i i
v m v m

(2-132)

Se desarrolla el ltimo trmino del lado derecho de la ecuacin (2-132):
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2 2 2
ix y iy x iz x ix z iy z iz y
r r r r r r + + =
i i
r r

( ) ( )
( ) ( ) ( )

+ + + + +
=
iy ix y x iz ix z x iz iy z y
iy ix z ix iz y iz iy x
r r r r r r
r r r r r r


2 2 2
2 2 2 2 2 2 2 2 2
i i
r r

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )

+ +
+ + +
+ +
=
2 2
2 2
2 2
iy ix z iz iy y iz ix x z
iz iy z ix iz y iy ix x y
iz ix z iy ix y iz iy x x
r r r r r r
r r r r r r
r r r r r r



i i
r r


( ) ( ) r r
i i

+
+
+
=
2 2
2 2
2 2
iy ix iz iy iz ix
iz iy ix iz iy ix
iz ix iy ix iz iy
r r r r r r
r r r r r r
r r r r r r

(2-133)

Aprovechando el anterior resultado sustituido en la ecuacin (2-132), la ecuacin
(2-131) se puede expresar de manera diferente si se considera cada partcula como un
elemento diferencial y se aplican las definiciones del centro de masa y del tensor de inercia,
presentadas en (2-91), (2-96), (2-97) y (2-98):
( )

+
+
+
+ + = dm
r r r r r r
r r r r r r
r r r r r r
v T
iy ix iz iy iz ix
iz iy ix iz iy ix
iz ix iy ix iz iy
G
r v
i G
2 2
2 2
2 2
2
2
1
2

( ) ( ) r v
G

+
+
+
+ + =

dm
r r r r r r
r r r r r r
r r r r r r
dm v dm T
iy ix iz iy iz ix
iz iy ix iz iy ix
iz ix iy ix iz iy
G
2 2
2 2
2 2
2
1 2
2
1

( ) I r v
G G G
+ + =
2
1 2
2
1
m mv T
G

(2-134)

Sin embargo, al tomar para la relacin cinemtica de velocidad como punto base el
centro de gravedad G, el vector r
G
que posiciona a dicho centro de gravedad con respecto al
punto base es cero. De esta forma se obtiene la expresin buscada para la energa cintica
de un cuerpo rgido:
I
G
+ =
2
1 2
2
1
G
mv T

(2-135)

62
Es decir, que la energa cintica posee una componente traslacional y otra rotatoria. Si
se consideran varios cuerpos, entonces la energa cintica total del sistema equivale a la
suma de la energa cintica traslacional y rotatoria individual de cada uno.
As, si un cuerpo o sistema de cuerpos posee una energa cintica inicial y se realiza
trabajo sobre l, entonces la energa cintica del sistema cambia segn el principio del
trabajo y la energa, ocurriendo as un balance de energa:

= +
2 2 1 1
T U T

(2-136)

Para mantener dicho balance debe tomarse en cuenta estrictamente el trabajo realizado
por todas las fuerzas y momentos de par. Con respecto a esto cabe recordar que las fuerzas
internas sobre partculas adyacentes ocurren en pares colineales iguales pero opuestos; sin
embargo, no forzosamente el trabajo efectuado por dichas fuerzas internas se cancela ya
que las trayectorias sobre las que las partculas correspondientes viajan pueden ser
diferentes. Esto ocurre cuando el cuerpo considerado no es rgido o an cuando para un
determinado anlisis se modela como rgido pero tambin se toman en cuenta las fuerzas de
friccin, pues involucran deformaciones, vibraciones y rupturas a niveles microscpicos
(ver seccin 2.7.1.2) pero que s ocasionan prdidas de energa, trmicas o sonoras. Sin
embargo, en general para un cuerpo rgido las fuerzas internas no se consideran en el
anlisis, pues ningn movimiento relativo ocurre entre ellas y no se realiza trabajo interno.
As mismo, cuando varios cuerpos rgidos estn conectados por medio de pasadores,
cables inextensibles o acoplados entre s, el principio del trabajo y energa puede ser
aplicado a todo el sistema de cuerpos conectados. En todos estos casos las fuerzas internas
que mantienen juntos los diversos miembros no trabajan y son eliminadas del anlisis [8].

2.7.6.3. Conservacin de la energa
La energa puede ser definida como la capacidad de efectuar un trabajo y en general pueden
ser definidos varios tipos de energa, siendo los ms importantes en el anlisis mecnico la
energa cintica y potencial. Cuando la energa proviene del movimiento se denomina
energa cintica, pero si proviene de la posicin con respecto a un plano de referencia en
presencia de fuerzas conservativas, se denomina energa potencial.
63
As, la energa potencial V puede ser gravitatoria V
g
y/o elstica V
e
, dependiendo de la
fuerza conservativa presente. Denotando como y
G
la posicin del centro de gravedad del
objeto sobre el plano de referencia, W el peso del objeto, k la constante del resorte y s la
distancia de alargamiento o compresin de dicho resorte, ambos tipos de energa potencial
se pueden definir como:
G G
Wy V = ,
2
2
1
ks V
e
+ =

(2-137)

Cuando un sistema de fuerzas conservativas
( ) c
U
2 1
y no conservativas
( ) nc
U
2 1
acta sobre
un cuerpo, la porcin del trabajo realizado por las fuerzas conservativas puede ser escrita en
trminos de la diferencia en sus energas potenciales:
( )
2 1 2 1
V V U
c
=


(2-138)

Y as, el principio del trabajo y la energa definido en (2-136) puede ser escrito como a
continuacin se muestra:
( ) ( )

= + +
2 2 1 2 1 1
T U U T
nc c

( )
( )

= + +
2 2 1 2 1 1
T U V V T
nc


( )

+ = + +
2 2 2 1 1 1
V T U V T
nc

(2-139)

Entonces, cuando slo fuerzas conservativas son aplicadas al cuerpo se dice que la
energa mecnica del sistema se conserva, pudindose expresar la ecuacin (2-139) de la
siguiente manera [8]:

+ = +
2 2 1 1
V T V T

(2-140)

2.8. Dinmica aplicada al mbito de la robtica
El anlisis cinemtico considera slo las relaciones de localizacin, velocidad y aceleracin
entre los diferentes eslabones de un robot; sin embargo, es necesario aplicar una serie de
fuerzas y/o torques en sus articulaciones activas por medio del correspondiente sistema de
actuacin para as efectuar cierto movimiento en tiempo del elemento terminal,
requirindose as un anlisis dinmico.
64
Como parte de este anlisis primero se extiende la definicin del tensor de inercia para
considerar que los eslabones del robot pueden estar localizados de manera arbitraria
respecto al marco de referencia fijo. Esto para luego describir los denominados problemas
dinmicos inverso y directo, as como las estrategias ms populares empleadas en la
resolucin de estos problemas. Finalmente se define la forma general del modelo dinmico
a la que se puede llegar mediante cualquier estrategia de resolucin: la ecuacin del espacio
de estados.

2.8.1. Transformacin del tensor de inercia
El tensor de inercia fue definido en la seccin 2.7.3.2 como una manera de caracterizar la
distribucin de masa en un cuerpo, para el cual se escoge un sistema coordenado unido a l
sobre el cual definir dicho tensor de manera que sea constante. Los eslabones que forman a
un robot son cuerpos para los cuales se especifica como parmetro su tensor de inercia.
Mientras que el anlisis cinemtico puede efectuarse con respecto a un marco de
referencia arbitrario, el anlisis dinmico slo puede hacerse sobre un marco de referencia
denominado como inercial; esto es, que sea fijo. Es decir, que dicho anlisis se realiza
siempre sobre el frame unido a la base del robot, surgiendo as la necesidad de expresar los
tensores de inercia de los eslabones con respecto a l, tomando en cuenta que estos pueden
poseer una orientacin arbitraria.
Suponiendo que el marco de referencia inercial es denotado como {U} y que se desea
expresar el tensor de inercia del eslabn i definido en {i} con respecto a {U}, se emplea una
matriz de rotacin que realice el correspondiente mapeo. As:
i
i U
i i
U
I R I =

(2-141)

Sin embargo, en cualquier anlisis dinmico siempre el tensor de inercia multiplica a un
vector A definido en {U}. Por ello, es necesario primero mapear dicho vector al frame del
eslabn antes de realizar la multiplicacin, mediante la correspondiente matriz de rotacin:
A R I
U T U
i i
U


(2-142)

65
Por comodidad, dicho mapeo puede integrarse a la transformacin del tensor de inercia,
quedando ste denotado como
i
U
U
I para diferenciar la notacin de la usada en (2-141) y
(2-142) e indicar que el tensor de inercia pertenece al eslabn i al mismo tiempo que
transforma a un vector expresado en {U} y arroja un resultado tambin en {U}. As [3]:
T U
i i
i U
i i
U
U
R I R I =

(2-143)

2.8.2. Dinmica inversa y directa
El anlisis dinmico puede tambin tratarse en dos sentidos opuestos:
La dinmica inversa consiste en determinar las fuerzas y/o torques necesarias como
funcin del tiempo para producir un cierto movimiento con la velocidad y
aceleracin deseadas sobre una trayectoria.
La dinmica directa consiste en determinar cual ser el correspondiente movimiento
que producirn una serie de fuerzas y/o torques dados en las articulaciones activas.
La dinmica inversa encuentra su aplicacin en la implementacin de lazos de control
para el robot, mientras que la dinmica directa generalmente se usa en el desarrollo de
simuladores que permitan predecir el comportamiento del sistema [3].

2.8.3. Estrategias de resolucin
Para efectuar el anlisis dinmico existen varios mtodos o estrategias de resolucin, siendo
algunos de los ms populares el de Newton-Euler, la formulacin del Lagrangiano y el
mtodo del trabajo virtual:

2.8.3.1. Mtodo recursivo de Newton-Euler
El mtodo recursivo de Newton-Euler consiste en definir las ecuaciones de movimiento
para cada eslabn del robot y a partir de ah efectuar el anlisis pues se genera un sistema
de ecuaciones en funcin tanto de las fuerzas y/o torques aplicadas como de las fuerzas de
contacto, las cuales son eliminadas a partir de relaciones cinemticas.
66
Este mtodo encuentra su aplicacin generalmente en el anlisis de robots seriales, ya
que para el caso de robots paralelos genera un gran nmero de ecuaciones y por ello
representa un mtodo muy poco eficiente, computacionalmente hablando.
El mtodo consiste en un clculo hacia delante de la propagacin de las velocidades y
aceleraciones, lineales y angulares de un eslabn a otro, partiendo de la base hacia el
elemento terminal, seguido de un clculo hacia atrs de las fuerzas y momentos presentes
en cada articulacin, partiendo del elemento terminal hacia la base.
El clculo de propagacin de las velocidades y aceleraciones lineales se lleva a cabo a
partir de un anlisis de movimiento relativo a partir de las expresiones mencionadas en las
secciones 2.6.2 y 2.6.3, mientras que el de las velocidades y aceleraciones angulares a partir
de una suma vectorial, de acuerdo a los conceptos presentados en la seccin 2.5.2.1. Estas
cantidades deben expresarse adems en el frame correspondiente a cada eslabn durante la
propagacin mediante la correspondiente matriz de transformacin.
As, una vez que las velocidades y aceleraciones de cada eslabn son determinadas, las
fuerzas y torques en cada uno son determinadas a partir de las ecuaciones de Newton para
movimiento traslacional y de Euler para movimiento rotacional definidas en la seccin
2.7.5. Las correspondientes fuerzas o torques en las articulaciones se obtienen a partir de
proyectar stas sobre el eje de cada articulacin [3].

2.8.3.2. Formulacin del Lagrangiano
La formulacin del Lagrangiano es un mtodo comprendido dentro de la llamada dinmica
analtica, la cual consiste en una serie de tcnicas basadas en el tratamiento puramente
abstracto y analtico de los sistemas mecnicos. Este mtodo fue formulado por Joseph
Louis Lagrange y tiene la ventaja de que deja fuera del anlisis a las fuerzas de contacto
mediante la definicin de coordenadas y fuerzas generalizadas.
Se denominan coordenadas generalizadas a un conjunto de n parmetros q
i
que sirven
para determinar de manera unvoca la configuracin del sistema. Estos parmetros pueden
ser cualesquiera, sin necesitar ser homogneos en cuanto a sus dimensiones. Para un robot
estas coordenadas corresponden a las variables articulares activas.
67
Un conjunto de coordenadas se denomina libre cuando stas se pueden variar de manera
independiente entre s; es decir, se pueden escoger de manera arbitraria. As, se pueden
definir n coordenadas para un sistema con n grados de libertad, como es el caso de los
robots seriales. En caso de no ser as, es porque existen restricciones holnomas o no
holnomas que causan que dichas coordenadas dependan entre s [14].
Una restriccin se dice holnoma si sta se puede representar mediante una ecuacin
algebraica en funcin de las coordenadas y el tiempo; en caso contrario, se dice no
holnoma. Cuando las coordenadas generalizadas no son libres, el nmero de grados de
libertad es diferente a n. ste es el caso de los robots paralelos, para los cuales es necesario
formular las ecuaciones de restriccin necesarias de manera que el nmero de ecuaciones
iguale al nmero de incgnitas, lo cual complica el mtodo mientras mayor sea la
movilidad del mecanismo. Es por ello que este mtodo generalmente se usa para el anlisis
dinmico de robots seriales.
Las fuerzas generalizadas Q
i
representan todas las fuerzas no conservativas ni inerciales
que son consistentes con las restricciones mecnicas del sistema, y que no representan
reacciones de contacto, pudiendo as englobar tanto a una fuerza f como a un torque ,
segn la correspondiente coordenada generalizada sobre la que acta [3].
Para la formulacin del Lagrangiano es necesario adems introducir el concepto de la
funcin Lagrangiana y de las ecuaciones de Lagrange:
La funcin Lagrangiana (L) se define como la diferencia entre la energa cintica y
potencial de un sistema. As, de acuerdo a la notacin manejada en la seccin 2.7.6, sta se
expresa como:
V T L =

(2-144)

En la ecuacin (2-135) fue definida la energa cintica de un cuerpo. Considerando la
transformacin de la matriz de inercia en (2-143) y que la relacin de velocidades entre el
elemento terminal y las articulaciones activas est determinada por una Jacobiana J
i

(ecuacin (2-78)), la cual puede subdividirse en dos submatrices
T
] [
i vi i
J J J = que
relacionen las velocidades lineales y angulares respectivamente, entonces la energa
cintica puede ser expresada para todo el sistema como:
68
( )

=
+ =
n
i
m T
1
2
1
i i
U
U
T
i Gi
T
Gi
I v v

=
n
i
i
T
i vi
T
vi
dt
d
J
dt
d
J
dt
d
J m
dt
d
J T
1
2
1
q
I
q q q
i
U
U


( )
dt
d
J J mJ J
dt
d
T
n
i
i
T
i vi
T
vi
q
I
q
i
U
U
T

=
+ =
1
2
1


(2-145)

El trmino medio del lado derecho de la ecuacin se denota como la matriz M. As:
dt
d
dt
d
T
q
M
q
T
2
1
=

(2-146)

En cuanto a la energa potencial se considera que los eslabones almacenan energa
potencial gravitatoria en el caso ms general, la cual fue definida en la ecuacin (2-137)
junto con la elstica. Definiendo como r
Gi
la posicin del centro de gravedad de cada
eslabn y tomando en cuenta la definicin de peso dada en la ecuacin (2-85) se puede
expresar la energa potencial para todo el sistema como:

=
=
n
i
i
m V
1
Gi
T
r g

(2-147)

Donde el vector de la aceleracin de la gravedad g se considera actuando en sentido
contrario al eje Z del marco inercial, de ah el signo negativo en la ecuacin (2-147). As:
[ ]
T
81 . 9 0 0 = g

(2-148)

Sustituyendo las ecuaciones (2-146) y (2-147) en la (2-144) se obtiene:

=
+ =
n
i
i
m
dt
d
dt
d
L
1
2
1
Gi
T
T
r g
q
M
q



= = =
+ =
n
i
i
n
i
n
j
i i
ij
m
dt
dq
dt
dq
M L
1 1 1
2
1
Gi
T
r g

(2-149)

Donde M
ij
corresponde al elemento (i, j) de la matriz de inercia M.
Las ecuaciones de Lagrange se formulan en trminos de la funcin Lagrangiana y
representan un sistema de ecuaciones diferenciales definido como:
( )
i
i i
Q
q
L
dt dq
L
dt
d
=

, para i = {1, 2, , n}

(2-150)

69
Sustituyendo la ecuacin (2-149) en la (2-150) y desarrollando se obtiene [3]:
( )
i
n
i
i
n
i
n
j
i i
ij
i
n
i
i
n
i
n
j
i i
ij
i
Q m
dt
dq
dt
dq
M
q
m
dt
dq
dt
dq
M
dt dq dt
d
=

= = = = = = 1 1 1
2
1
1 1 1
2
1
Gi
T
Gi
T
r g r g
,
para i = {1, 2, , n}

i
n
j
j
n
j
n
k
k
j
i
jk
n
j
i
ij
Q m
dt
dq
dt
dq
q
M
dt
dq
M
dt
d
=

= = = = 1 1 1
2
1
1
i
vj
T
J g
, para i = {1, 2, , n}

i
n
j
j
n
j
n
k
k
j
i
jk
n
j
n
j
n
k
k
j
k
ij
i
ij
Q m
dt
dq
dt
dq
q
M
dt
dq
dt
dq
q
M
dt
q d
M =

+

= = = = = = 1 1 1
2
1
1 1 1
2
2
i
vj
T
J g
,
para i = {1, 2, , n}


i
n
j
j
n
j
n
j
n
k
k
j
i
jk
k
ij
i
ij
Q m
dt
dq
dt
dq
q
M
q
M
dt
q d
M =

+

= = = = 1 1 1 1
2
1
2
2
i
vj
T
J g
, para i = {1, 2, , n}

(2-151)

Donde
i
vj
J corresponde a la i-sima columna de la submatriz J
vj
.

As, el anlisis dinmico del sistema se efecta resolviendo el sistema de ecuaciones
diferenciales presentado en (2-151).

2.8.3.3. Principio del Trabajo Virtual
El principio del trabajo virtual representa un mtodo de anlisis que engloba el concepto del
trabajo virtual y el principio de DAlembert, mediante los cuales se formulan directamente
las ecuaciones dinmicas de manera conjunta para todo un sistema, y no partcula a
partcula [14]. Esta caracterstica tambin se presenta con la formulacin del Lagrangiano;
sin embargo, el principio del trabajo virtual no involucra los inconvenientes presentes
cuando las coordenadas generalizadas no son libres, representando as el mtodo ms
eficiente en el anlisis de robots paralelos [3]. Para describir concepto del trabajo virtual es
necesario primero introducir el concepto de los desplazamientos virtuales:
En un sistema de N partculas se denomina as a un conjunto de desplazamientos
infinitesimales arbitrarios de cada partcula del sistema. En contraposicin a los
desplazamientos infinitesimales reales, los desplazamientos virtuales r son un concepto
abstracto que sirve para formular el concepto de trabajo virtual; se trata de desplazamientos
ficticios, inventados, que tienen lugar en un instante congelado de tiempo.
70
Por el contrario, los desplazamientos infinitesimales reales dr se producen en el
movmimiento real, durante un intervalo de tiempo dt, y se pueden expresar como un
diferencial en funciones que definen el movimiento.
Se considera un conjunto de coordenadas y fuerzas generalizadas, donde estas ltimas
son consistentes con las restricciones mecnicas del sistema. As, si estas fuerzas
generalizadas producen un desplazamiento virtual el cual por su definicin puede
considerarse consistente con dichas restricciones, entonces se produce un trabajo virtual W
que, por la definicin de trabajo expresada en la seccin 2.7.6.1 y la naturaleza de los
desplazamientos virtuales, es nulo [14].
0 = =

i
W
i i
r Q

(2-152)

Donde Q
i
y r
i
representan vectores de fuerzas generalizadas y desplazamientos
virtuales. Dichas fuerzas generalizadas tal y como fueron definidas en la seccin 2.8.3.2 no
incluyen las fuerzas de contacto entre los elementos del sistema; sin embargo, las fuerzas
de friccin cuando no son despreciadas, s son incluidas en el anlisis pues representan
fuerzas no conservativas y prdidas energticas, como se menciona en la seccin 2.7.6.2.
La ecuacin (2-152) permite analizar al sistema de manera esttica; sin embargo, es
posible extender dicho concepto al anlisis dinmico si se consideran las fuerzas y
momentos inerciales definidos en las ecuaciones (2-106) y (2-124).
As, si dichas fuerzas y momentos inerciales son agrupados como fuerzas generalizadas
inerciales Q
i
*, el principio de DAlembert puede escribirse de la siguiente manera:
( ) 0 =

*
i i
Q Q

(2-153)

Entonces, el trabajo virtual para el anlisis dinmico queda expresado como [14]:
( ) 0 = =

i
W
i
*
i i
r Q Q

(2-154)

Para aplicar el principio del trabajo virtual expresado en la ecuacin (2-154) a un
sistema robtico se define un vector combinado de fuerzas netas f
i
y momentos de par netos
n
i
actuando sobre un eslabn i, denominado como vector llave F
i
del eslabn i, as como un
vector llave inercial F
i
* del eslabn i:
71
[ ]
T
i i i
f F = , [ ]
T
*
i
*
i
*
i
f F =

(2-155)

As, si el desplazamiento virtual de cada eslabn i se denota como x
i
y el del elemento
terminal p como x
p
, mientras que el de las coordenadas generalizadas o variables
articulares activas se denota como [ ]
n
q q q K
2 1
= q , sobre las cuales se ejerce una
fuerza generalizada Q, el principio del trabajo virtual puede ser expresado como [3]:
( ) ( ) 0 = + +

*
p p
T
p
*
i i
T
i
T
F F x F F x Q q
i

(2-156)

Los desplazamientos virtuales involucrados en la ecuacin (2-156) pueden quedar todos
relacionados con el desplazamiento virtual del elemento terminal si se considera la
similitud existente entre un desplazamiento virtual y un desplazamiento infinitesimal real y
se recuerda la relacin mantenida por la matriz Jacobiana expresada en (2-77), denotada
como J
i
si relaciona el elemento terminal y el eslabn i, o como J
f
si relaciona el elemento
terminal y las variables articulares activas. As:
p x x
x J x =

(2-157)
T
x
T
p
T
x
J x x =

(2-158)

Si la ecuacin expresada en (2-158) se usa en (2-152), puede demostrarse que si la
Jacobiana relaciona velocidades, su transpuesta relaciona fuerzas generalizadas; es decir,
expresa una fuerza generalizada actuando en un eslabn, reflejada sobre otro [1]:
p
T
x
T
p x
T
x
Q J x Q x =


p
T
x x
Q J Q =

(2-159)

As, la relacin expresada en (2-158) puede usarse en la ecuacin (2-156), y as
desarrollarse para obtener la relacin cinemtica buscada [3]:
( ) ( ) 0 = + +

*
p p
T
p
*
i i
T
i
T
p
T
f
T
p
F F x F F J x Q J x
i

( ) ( ) 0 =

+ +

*
p p
*
i i
T
i
T
f
T
p
F F F F J Q J x
i

( ) ( ) Q J F F F F J
T
f
*
p p
*
i i
T
i
=

+

i

(2-160)

72
2.8.4. La ecuacin del espacio de estados
La estructura general del modelo dinmico para un sistema mecnico corresponde a la
denominada ecuacin del espacio de estados, cuya forma general en funcin de un vector
de coordenadas generalizadas q es:
( ) ( ) Q E
q
F
q
F q G
q
q V
q
q M
S V
= +

+ + +

+
dt
d
dt
d
dt
d
dt
d
sgn ,
2
2

(2-161)

La matriz nxn denominada como M es llamada la matriz de masa o inercia del sistema,
la cual depende del vector de coordenadas generalizadas y multiplica a la segunda derivada
con respecto al tiempo de dicho vector.
El vector nx1 denominado como V es llamado el vector de trminos centrfugos y de
Coriolis. Este vector depende tanto del vector de coordenadas generalizadas como de su
derivada con respecto al tiempo y surge a partir de los trminos que dependen de la
velocidad angular en las relaciones de aceleracin incluidas en el modelo. A partir de los
desarrollos presentados en la seccin 2.5.2.3 se observa que dichos trminos corresponden
a la componente de aceleracin normal o llamada tambin centrfuga y la aceleracin de
Coriolis, de ah el nombre de este vector.
El vector nx1 denominado como G corresponde al vector de trminos gravitatorios, el
cual depende del vector de coordenadas generalizadas y la aceleracin de la gravedad [1].
La matriz nxn denominada como F
V
representa la matriz de coeficientes de friccin
viscosa, la cual multiplica a la segunda derivada del vector de coordenadas generalizadas,
mientras que el vector nx1 denominado como F
S
representa el vector de coeficientes de
friccin seca, cuyo signo depende de la direccin de cambio del vector de coordenadas
generalizadas. Es preciso remarcar la concordancia de estas definiciones con la descripcin
de los diferentes tipos de friccin presentada en la seccin 2.7.1.2.
Finalmente, el vector nx1 denominado como E representa las fuerzas y momentos
externos de carga aplicados al sistema mecnico, mientras que el vector nx1 denominado
como Q representa las fuerzas generalizadas aplicadas como entradas al sistema.
No importa el mtodo de anlisis aplicado, al final todos llegan a una ecuacin que
puede expresarse en la forma de la ecuacin del espacio de estados, homogeneizndose as
su representacin con la ventaja adicional de que sus trminos poseen un sentido fsico.