INSTITUTO TECNOLOGICO DE

QUERETARO
INGENIERIA MECATRONICA
Error en estado estacionario en los
sistemas de control con
realimentacin unitaria
domingo 16 de febrero de 14
OBJETIVOS:
!
DEFINICION DE ERROR EN ESTADO
ESTACIONARIO
!
CONSTANTES DE ERROR ESTTICO
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Clasificacin de los sistemas de
control
Considrese el sistema de control con realimentacin unitaria con
la siguiente funcin de transferencia en lazo abierto
!
S
N
representa un polo de multiplicidad N en el origen. Un sistema
se denomina de tipo 0, de tipo 1, de tipo 2,!, si N=0,N=1,N=2,!,
respectivamente.
!
Conforme el numero del tipo es mayor mejora la precisin; sin
embargo agrava el problema de la estabilidad.
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Clasificacin de los sistemas de
control
Se formaliza el tipo de sistema con referencia a la forma de la funcin de
transferencia de la trayectoria directa G(s).

por ejemplo:
Tipo 1
Tipo 3
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ERROR EN ESTADO
ESTACIONARIO
Sustituyendo a C(s) en la ecuacin anterior
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ERROR EN ESTADO
ESTACIONARIO
!
El teorema del valor final ofrece una forma conveniente de
determinar el comportamiento en estado estacionario de un sistema
estable. Como E(S) es:
El error en estado estacionario es
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ERROR EN ESTADO
ESTACIONARIO
!
Tipos de constantes de error estticas:
-constante de error de posicin K
p
-constante de error de velocidad K
v

-constante de error de aceleracin K
a
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Constante de error de posicion
estatica K
p.
!
El error en estado estacionario para una entrada escaln
unitario es:
! La constante de error de posicin esttica K
p
se define
mediante
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Constante de error de posicion
estatica K
p.
!
El error en estado estacionario en trminos de la constante
de error de posicin esttica K
p
se obtiene mediante
Para un sistema de tipo 0
Para un sistema de tipo 1 o mayor
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Constante de error de posicion
estatica K
p
.
!
para una entrada escaln unitario, el error en estado estacionario
e
ss
se resume como sigue:
Para sistemas de tipo 0
Para sistemas de tipo 1 o mayor
!
La respuesta de un sistema de control de realimentacin para una
entrada escaln implica un error en estado estacionario sino
existe un integrador en trayectoria directa
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!
El error en estado estacionario del sistema con una
entrada rampa unitaria se obtiene mediante
! La constante de error de velocidad estatica K
v
se
obtiene mediante
Constante de error de
velocidad estatica K
v
.
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Constante de error de
velocidad estatica K
v
.
!
El error en estado estacionario en funcin de la constante de
error de velocidad esttica Kv se obtiene mediante
Para un sistema de tipo 0,
Para un sistema de tipo 1,
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Constante de error de
velocidad esttica K
v
.
Para un sistema de tipo 2 o mayor,
El error en estado estacionario e
ss
para la entrada rampa unitaria se resume:
Para sistemas de tipo 0
Para sistemas de tipo 1
Para sistemas de tipo 2 o mayor
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Constante de error de
aceleracin esttica K
a
.
!
El error en estado estacionario del sistema con una entrada
parbola unitaria (entrada de aceleracin) que se define
mediante:
Se obtiene a partir de
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Constante de error de
aceleracin esttica K
a
.
La constante de error de aceleracin esttica K
a
se define
como
De esta manera el error en estado estacionario es
Para un sistema de tipo 0,
Para un sistema de tipo 1,
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Constante de error de
aceleracin esttica K
a
.
Para un sistema de tipo 2,
Para un sistema de tipo 3 o mayor,
El error en estado estacionario para la entrada parbola unitaria es
Para sistemas de tipo 0 y tipo 1
Para sistemas de tipo 2
Para sistemas de tipo 3 o mayor
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Ejemplo:
Se tiene el siguiente sistema con G(s) como se muestra a continuacin
G(s)
R(s) C(s)
Calcular el error e
ss
para los tres tipos bsicos de entrada.
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Ejemplo:
Considere el sistema de la siguiente figura, demuestre que el error en estado
estacionario despus de una entrada rampa unitaria es B/K. Este error se hace mas
pequeo si se selecciona una B y/o una K grande.
K
R(s) C(s)
A partir de la figura se obtiene
El error en estado estacionario e
ss
es
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Ejemplo:
Donde
Para asegurar una respuesta transitoria y un error en estado estacionario
aceptables despus de una entrada rampa, ! no debe ser demasiado pequea
y "
n
debe ser suficientemente grande.

Es posible reducir el error en estado estacionario e

ss
si se aumenta el valor de
la ganancia K. sin embargo, una ganancia grande reducira el valor de ! y por
lo tanto aumentara la sobreelongacion mxima.
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Resumen
!
La siguiente tabla resume los errores en estado estacionario para los
sistemas de tipo 0, 1 y 2.
Tipo de entrada
Tipo de sistema
Entrada escaln
r(t)=1
Entrada rampa
r(t)=t
Entrada
aceleracin
Sistema de tipo 0
Sistema de tipo 1
Sistema de tipo 2
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Resumen
!
El tipo de sistema se refiere al orden de los polos de G(s) en s=0.
e
ss
depender del tipo de sistema de control.
! Las constantes de error K
p,
K
v
y K
a
describen la capacidad de un
sistema de realimentacin unitaria de reducir o eliminar el error en
estado estacionario, por lo tanto indican el comportamiento en
estado estacionario.
!
Es conveniente aumentar las constantes de error, al tiempo que se
conserva la respuesta transitoria dentro de un rango aceptable.
!
El anlisis del error de estado estacionario slo es til para
sistemas estables. Se debe verificar que el sistema sea estable
antes de desarrollar un anlisis del error de estado estacionario.
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