DEFINICIONES REFERENTES A

LA TEORA DE CONTROL
Prof. Paolo Castillo Rubio
DEFINICIONES
La variable controlada es la cantidad o condicin
!ue se "ide # controla.
La variable "ani$ulada es la cantidad o condicin
"odificada $or el controlador% a fin de afectar la
variable controlada. Nor"al"ente la variable
controlada es la salida del siste"a.
Control si&nifica "edir el valor de la variable
controlada del siste"a% # a$licar al siste"a la
variable "ani$ulada $ara corre&ir o li"itar la
desviacin del valor "edido% res$ecto al valor
deseado.
Al estudiar control se deben definir t'r"inos
adicionales $ara describir el siste"a de control.
A continuacin se dar(n las definiciones de estos
t'r"inos)
PLANTAS
*na $lanta es un e!ui$o% !ui+( si"$le"ente un
,ue&o de $ie+as de una "(!uina% funcionando
con,unta"ente% cu#o ob,etivo es reali+ar una
o$eracin deter"inada.
Lla"are"os $lanta a cual!uier ob,eto f-sico !ue
deba controlarse .e,) /orno de calenta"iento%
reactor !u-"ico% ve/-culo es$acial0.
PROCESOS
El $roceso es una o$eracin o desarrollo natural%
caracteri+ado $or una serie de ca"bios
&raduales% $ro&resiva"ente continuos% !ue se
suceden uno a otro de un "odo relativa"ente fi,o%
# !ue tienden a un deter"inado resultado o final1
o a una o$eracin voluntaria o artificial
$ro&resiva"ente continua% !ue consiste en una
serie de acciones controladas o "ovi"ientos
diri&idos siste"(tica"ente /acia deter"inado
resultado o fin.
Lla"are"os $roceso a cual!uier o$eracin !ue
deba controlarse .e,) $rocesos !u-"icos%
econ"icos o biol&icos0.
SISTE2AS
*n siste"a es una co"binacin de co"$onentes
!ue act3an con,unta"ente # cu"$len
deter"inado ob,etivo.
*n siste"a no est( li"itado a ob,etos f-sicos. El
conce$to de siste"a $uede a$licarse a
fen"enos din("icos abstractos% co"o los !ue
se encuentran en econo"-a. Por tanto% el t'r"ino
siste"a /a# !ue inter$retarlo co"o referido a
siste"as f-sicos% biol&icos% econ"icos # otros.
PERT*R4ACIONES
*na $erturbacin es una se5al !ue tiende a
afectar adversa"ente el valor de la salida de un
siste"a.
Si la $erturbacin se &enera dentro del siste"a%
se le deno"ina interna% "ientras !ue una
$erturbacin e6terna se &enera fuera del siste"a
# constitu#e una entrada.
CONTROL RETROALI2ENTADO
El control retroali"entado es una o$eracin !ue%
en $resencia de $erturbaciones% tiende a reducir
la diferencia entre la salida del siste"a # al&una
entrada de referencia% reali+(ndolo sobre la base
de esta diferencia.
A!u- slo se es$ecifican las $erturbaciones no
$revisibles% #a !ue las $redecibles o conocidas%
sie"$re $ueden co"$ensarse dentro del siste"a.
SISTE2AS DE CONTROL
RETROALI2ENTADO
Se deno"ina siste"a de control retroali"entado
a a!uel !ue tiende a "antener una relacin
$reestablecida entre la salida # al&una entrada de
referencia% co"$ar(ndolas # utili+ando la
diferencia co"o "edio de control.
SER7OSISTE2AS
Se lla"a servosiste"a .o servo"ecanis"o0 a un
siste"a de control retroali"entado en el !ue la
salida es al&3n ele"ento "ec(nico% sea $osicin%
velocidad o aceleracin.
Por tanto% los t'r"inos servosiste"a o siste"a de
control de $osicin o de velocidad o de
aceleracin% son sinni"os. Estos servosiste"as
se utiili+an a"$lia"ente en la industria "oderna.
Por e,e"$lo% con el uso de servosiste"as e
instruccin $ro&ra"ada se $uede lo&rar la
o$eracin total"ente auto"(tica de "(!uinas o
/erra"ientas.
SISTE2AS DE RE8*LACI9N
A*TO2:TICA
*n siste"a de re&ulacin auto"(tica es un
siste"a de control retroali"entado en el !ue la
entrada de referencia o la salida deseada son% o
bien constantes o bien var-an lenta"ente en el
tie"$o% # donde la tarea funda"ental consiste en
"antener la salida en el valor deseado a $esar de
las $erturbaciones $resentes .e,) la re&ulacin
auto"(tica de tensin en una $lanta &eneradora
el'ctrica0.
SISTE2AS DE CONTROL DE
PROCESOS
A un siste"a de re&ulacin auto"(tico en el !ue
la salida es una variable co"o te"$eratura%
$resin% flu,o% nivel de l-!uido o $;% se le
deno"ina siste"a de control de $roceso.
El control de $roceso tiene a"$lia a$licacin en la
industria. En estos siste"as con frecuencia se
usan controles $ro&ra"ados% $or e,e"$lo% el
$ro&ra"a establecido $uede consistir en elevar la
te"$eratura a deter"inado valor durante un
intervalo de tie"$o definido% # lue&o reducirla a
otra te"$eratura $refi,ada durante otro $eriodo.
SISTE2AS DE CONTROL DE
LA<O CERRADO
Con frecuencia se lla"a as- a los siste"as de
control retroali"entado. En la $r(ctica% se utili+a
indistinta"ente la deno"inacin control
retroali"entado o control de la+o cerrado.
La se5al de error actuante% !ue es la diferencia
entre la se5al de entrada # la de retroali"entacin
.!ue $uede ser la se5al de salida o una funcin
de la se5al de salida # sus derivadas0% entra al
controlador $ara reducir el error # llevar la salida
del siste"a a un valor deseado.
El t'r"ino la+o cerrado i"$lica sie"$re el uso de
la accin de control retroali"entado $ara reducir
el error del siste"a.
SISTE2A DE CONTROL DE LA<O
A4IERTO
Los siste"as de control en los !ue la salida no
tiene efecto sobre la se5al de control% se
deno"inan siste"as de control de la+o abierto.
En estos siste"as% la salida ni se "ide ni se
retroali"enta $ara co"$ararla con la entrada. Por
tanto% $ara cada entrada de referencia
corres$onde una condicin de o$eracin fi,a. As-%
la $recisin del siste"a de$ende de la
calibracin. En $resencia de $erturbaciones% un
siste"a de control de la+o abierto no cu"$le su
funcin asi&nada. En la $r(ctica se $uede utili+ar
slo si la relacin entrada = salida es conocida #
si no se $resentan $erturbaciones de nin&3n ti$o.
LA<O CERRADO 7>S LA<O
A4IERTO

*na venta,a del siste"a de control de la+o

cerrado es !ue el uso de la retroali"entacin
/ace !ue la res$uesta del siste"a sea
relativa"ente insensible a $erturbaciones
e6ternas # a variaciones internas de $ar("etros
del siste"a. De este "odo% es $osible utili+ar
co"$onentes relativa"ente i"$recisos #
econ"icos% # lo&rar la e6actitud de control
re!uerida en deter"inada $lanta% cosa !ue ser-a
i"$osible en un control de la+o abierto.
LA<O CERRADO 7>S LA<O
A4IERTO

Desde el $unto de vista de la estabilidad% en el

siste"a de control de la+o abierto% 'sta es "(s
f(cil de lo&rar% #a !ue en 'l la estabilidad no
constitu#e un $roble"a i"$ortante. En ca"bio%
en los siste"as de la+o cerrado% la estabilidad s-
es un $roble"a i"$ortante% $or su tendencia a
sobrecorre&ir errores !ue $ueden $roducir
oscilaciones de a"$litud constante o variable.
LA<O CERRADO 7>S LA<O
A4IERTO

Para siste"as cu#as entradas son conocidas

$revia"ente # en los !ue no /a# $erturbaciones%
es $referible utili+ar el control de la+o abierto. Los
siste"as de control de la+o cerrado tienen
venta,as slo si se $resentan $erturbaciones no
$revicibles #>o variaciones i"$revisibles de
co"$onentes del siste"a.
LA<O CERRADO 7>S LA<O
A4IERTO

La $otencia de salida deter"ina $arcial"ente el

costo% $eso # ta"a5o de un siste"a de control.
La cantidad de co"$onentes utili+ados en un
siste"a de control de la+o cerrado es "a#or a la
corres$ondiente a un siste"a de control de la+o
abierto. As-% un siste"a de control de la+o cerrado
es &eneral"ente de "a#or costo # $otencia. Para
reducir la $otencia re!uerida $or un siste"a%
cuando sea $osible% es conveniente usar un
siste"a de la+o abierto .o una co"binacin de
a"bos siste"as0.
SISTE2AS DE CONTROL
ADAPTA4LES
Las caracter-sticas din("icas de la "a#or-a de
los siste"as de control no son constantes $or
diversas ra+ones% co"o el deterioro de los
co"$onentes al $aso del tie"$o% o las
"odificaciones en los $ar("etros o el "edio
a"biente. Aun!ue en un siste"a de control
retroali"entado se aten3an los efectos de
$e!ue5os ca"bios en las caracter-sticas
din("icas% si las "odificaciones en los
$ar("etros del siste"a # en el "edio son
si&nificativas% un siste"a% $ara ser satisfactorio%
/a de tener la ca$acidad de ada$tacin.
SISTE2AS DE CONTROL
ADAPTA4LES
Ada$tacin i"$lica la ca$acidad de autoa,ustarse
o auto"odificarse de acuerdo con las
"odificaciones i"$revisibles del "edio o
estructura. Los siste"as de control !ue tienen
al&3n &rado de ca$acidad de ada$tacin .es
decir% el siste"a de control $or s- "is"o detecta
ca"bios en los $ar("etros de $lanta # reali+a los
a,ustes necesarios en los $ar("etros del
controlador% $ara "antener un co"$orta"iento
$ti"o0% se deno"inan siste"as de control
ada$table
SISTE2AS DE CONTROL
ADAPTA4LES
En un siste"a de control ada$table% las
caracter-sticas din("icas deben estar
identificadas en todo "o"ento% de "anera !ue
los $ar("etros del controlador $ueden a,ustarse
$ara "antener un co"$orta"iento $ti"o.
Este conce$to resulta "u# atractivo% #a !ue estos
siste"as% ade"(s de a,ustarse a los ca"bios
a"bientales% ta"bi'n lo /ace ante errores
"oderados del $ro#ecto de in&enier-a o
incertidu"bres% # co"$ensa la eventual falla de
co"$onentes "enores del siste"a% au"entando%
$or tanto% la confiabilidad del siste"a.
SISTE2AS DE CONTROL CON
APRENDI<A?E
2uc/os siste"as de control !ue a$arente"ente
son de la+o abierto% $ueden convertirse en
siste"as de la+o cerrado si un o$erador /u"ano
se considera co"o un controlador% !ue co"$ara
la entrada # la salida # reali+a las acciones
correctivas basadas en la diferencia resultante o
error.
Si se intenta anali+ar tales siste"as de control de
la+o cerrado con intervencin /u"ana% se
encuentra el dif-cil $roble"a de $lantear
ecuaciones !ue describan el co"$orta"iento del
o$erador /u"ano.
SISTE2AS DE CONTROL CON
APRENDI<A?E
En este caso% uno de los "uc/os factores !ue lo
co"$lican% es la ca$acidad de a$rendi+a,e del ser
/u"ano. A "edida !ue 'ste va ad!uiriendo
e6$eriencia% "e,ora co"o ele"ento de control% #
esto debe to"arse en cuenta al anali+ar el
siste"a.
Los siste"as de control con ca$acidad $ara
a$render reciben el no"bre de siste"as de
control con a$rendi+a,e.