Universidad del Valle de Puebla

Cortina Orozco Carlos Antonio

Configuraciones de robots mviles.

Resumen El presente trabajo tiene el objetivo de
informar con certeza las configuraciones dentro del tema de
los robots mviles los cuales !an evolucionado a lo largo del
tiempo " !an dado lugar al desarrollo en aplicaciones en #reas
alternas a las com$nmente utilizadas.
%o" en d&a los m$ltiples usos de estos robots nos !an !ec!o
evolucionar en varios campos de la ciencia como sistema de
transportacin !umana o materiales como !erramientas de
construccin " demolicin etc.
'e manera detallada se e(plicaran las estructuras generales
de un robot mvil " la diferencia con un ser vivo los
principales tipos de ruedas grados de libertad " sus centros de
rotacin para )ue el c#lculo del conjunto de estos sea m#s
efectivo " preciso configuraciones de las ruedas con sus
respectivas especificaciones orientacin " movimientos para
)ue al finalizar se obtengan resultados " sea m#s claro este
tema a lo largo del art&culo. *obots con patas seg$n el n$mero
de patas se puede denominar cuadr$pedos !e(#podos
octpodos etc. *obots sin patas mejor conocidos como robots
gusanos o robots serpientes. +e agregara la traccin mediante
orugas )ue !an sido mu" $tiles para distribuir pesos elevados
" permitiendo el desplazamiento en terrenos irregulares a
diferencia de las ruedas )ue podr&an no ser lo ideal en este tipo
de terrenos. +e e(plicara tambi,n la estimacin en posicin de
un robot mvil " mediante percepcin del entorno.
ndice de TrminosRobot mvil,
configuraciones, sistemas mecnicos, orientacin
de ruedas y estructuras.
-.-./*O'UCC-0.
Un robot es una ma)uina o ingenio electrnico
programable capa de manipular objetos " realizar
operaciones antes reservadas solo para !umanos. 123
/iene poco menos de un siglo )ue los robots son
utilizados para fines industriales donde se colocan
en lugar de las personas para realizar trabajos de
4
ma"or dimensin o de transportacin con objetos o
personas tambi,n se fueron dise5ando para mejorar
la precisin " la velocidad aun ma"or )ue la de los
!umanos " poco a poco se fueron automatizando
procesos con robots sustitu"endo por robots a los
trabajadores donde los sistemas industriales !ab&an
cambiado. As& es como surgen los primeros robots
" entre ellos los robots mviles.
6a aplicacin de robots mviles en la industria
siempre !a sido atractiva para investigacin "
observacin de mejoras de procesos !aciendo la
navegacin programada autnoma un campo activo
donde !a !abido avances )ue !an permitido
aumentar la integracin de robots mviles en la
industria.
--. E+/*UC/U*A 7E.E*A6 'E U. *O8O/
90V-6.
A. Semejana con mecanismos !umanos
6a ma"or&a de los dise5os robticos !acen
semejanza a las !abilidades !umanas de realizar
trabajos f&sicos mec#nicos este es el caso de los
robots mviles donde seg$n el dise5o
programacin " componentes )ue lo conformen
tendr#n semejanza con las capacidades motrices
b#sicas de una persona com$n.
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Configuraciones de robots mviles
Cortina Carlos
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Configuraciones de robots mviles.
>ig. 2 Comparacin de componentes !umanos " robticos.
123
". #om$aracin de com$onentes
Para la movilidad de los robots mviles utilizan
ciertos mecanismos "a sea en forma de llantas o
patas " estas asemejan al comportamiento !umano
por la simple accin de realizar un movimiento )ue
los !aga avanzar o retroceder. E(isten varios tipos
de configuraciones para determinados movimientos
)ue puede realizar el robot " ser#n e(plicados
posteriormente.
6os sentidos !umanos la visin el olfato el
gusto el tacto " el o&do son sustituidos por
elementos electrnicos llamados sensores )ue
!acen la tarea de cada uno de estos " m#s "a )ue
e(isten sensores capaces de realizar c#lculos )ue
inclusive el cuerpo !umano no es capaz de !acer.
/odos estos dispositivos est#n conectados a una
estructura mec#nica dise5ada para tener estabilidad
movimiento seg$n sea re)uerido. A su vez est#n
conectados a un cerebro programado )ue da las
principales rdenes a los motores de las llantas o a
las articulaciones de las patas mecanizadas tal
como lo !ace el cerebro en nuestro cuerpo.
Este cerebro principalmente es programado "
colocado de manera estrat,gica para )ue las
cone(iones con los movimientos no se da5en o se
desgasten.
---. CO.>-7U*AC-O.E+ PA*A *O8O/+ 90V-6E+
CO. *UE'A+
Para el dise5o " construccin de un robot mvil
es necesario tomar en cuenta las configuraciones
correctas " aprovec!ar al m#(imo la utilidad de este
robot.
Estas configuraciones se refieren a la forma de la
distribucin de los componentes )ue son?
estructuras ruedas motores ejes etc. E(isten
varias configuraciones )ue ser#n presentadas a
continuacin.
A. #onfiguracin diferencial
Consta de : ruedas colocadas perpendicularmente
al eje de direccin del robot. .o tiene ruedas
directrices. Para girar se modifica la velocidad de
una llanta para poder !acer el cambio de direccin.
6a llanta seleccionada para !acer el giro debe
disminuir la velocidad para poder girar a la derec!a
o a la iz)uierda respectivamente.
>ig. :. -magen de robot con configuracin diferencial.
>uente 123
Es un sistema de bajo costo mu" f#cil de
implementar " de dise5o simple los $nicos
inconvenientes son la dificultad de control " )ue
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re)uiere control de precisin para tra"ectorias
rectas.16OC@mov3
". #onfiguracin Ac%erman
Es la configuracin actualmente utilizada para la
industria automvil. Posee cuatro ruedas dos
pasivas detr#s " dos ruedas motrices delante con
capacidad de giro independiente. +u dise5o permite
asegurar )ue la rueda interior delantera ad)uiera un
#ngulo ligeramente m#s cerrado )ue la e(terior
cuando se realiza un giro evit#ndose as& el patinaje
de dic!as ruedas. 123
>ig. A. -lustracin de configuracin AcBerman con giro a la
iz)uierda.>uente 123
Esta configuracin esta creada para evitar el
derrape de las ruedas. /ambi,n es bastante f#cil de
implementar en un sistema " cuenta solo con C
barras para controlar la direccin
#. Configuracin omnidireccional
Este tipo de configuracin complica los c#lculos
de direccin " posicionamiento por su dise5o.
Consta de A ruedas colocadas triangularmente. 6a
rueda omnidireccional es la )ue puede cambiar el
eje en el )ue se est# moviendo originalmente.
>ig.C. *epresentacin de la configuracin omnidireccional.
123
6a ventaja de esta configuracin es )ue permite
movimientos complicados aun)ue su
implementacin es complicada "a )ue su avance en
l&nea recta es dif&cil de controlar. 123
&. #onfiguracin s'ncrona
Este tipo de configuracin est# conformada por
tres o m#s ruedas acopladas mec#nicamente " por
traccin de tal forma )ue todas roten a la misma
direccin " misma velocidad. 123
Este sistema reduce el deslizamiento de las
ruedas "a )ue todas estas generan fuerzas con
vectores de igual modo " en paralelo en todo
momento. 123
>ig. D. Configuracin s&ncrona 123
Esta configuracin posee : motores uno para el
movimiento " otro para la direccin
respectivamente. El robot no tiene la necesitada de
girar "a )ue solo se mueven las ruedas. El control
en l&nea recta est# garantizado. 6a $nica desventaja
est# en el dise5o complejo " la implementacin
industrial. 123
(. Configuracin triciclo
Est# conformado por A ruedas : traseras pasivas
" una rueda enfrente con la direccin " traccin del
robot. Presenta un $nico problema " radica en )ue
el centro de gravedad de la plataforma tiende a
moverse lejos del centro de gravedad del robot
ocasionando perdida de traccin " de control. 123
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A
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>ig. <. *epresentacin de configuracin en triciclo con giro
a la derec!a. 123
-V. *O8O/+ CO. PA/A+
Potencialmente los robots con patas pueden
superar los problemas recurrentes en robots mviles
con llantas por)ue sus patas simulan simplemente
un punto de balance ideal para terrenos irregulares.
+eg$n el n$mero de batas del robot se pueden
denominar cuadr$pedos !e(#podos octpodos etc.
As& como e(isten variaciones en los dise5os de las
patas.
>ig.E.*obot con < patas F%e(#podoG. 123
Estos robots tambi,n tienen ventajas parecidas a
las !umanas capaces de moverse pr#cticamente
igual )ue nuestras e(tremidades inferiores.
Estos robots cuentan con ma"ores grados de
libertad de movimiento " los !ace mu" precisos
pero dif&ciles de controlar.
Al crecer el n$mero de patas tambi,n crece el
consumo de energ&a por las unidades de motor
utilizadas en cada robot " dependiendo de las
caracter&sticas de cada motor ser# la velocidad "
eficacia de cada robot mvil con patas.
>ig.H. *obot con C patas FcuadrupedoG. 123
V. *O8O/+ /-PO O*U7A
Esta configuracin es la )ue estamos !abituados a
ver en los tan)ues. +e les conoce como ve!&culos
tipo oruga " se basan en el direccionamiento por
diferencia de velocidades. 'e esta forma cuando
)ueremos realizar un giro aumentamos la velocidad
de una de las pistas para producir el giro en el
ve!&culo. Esta configuracin est# pensada para
trabajar en terrenos irregulares " normalmente se
suelen incluir ruedas. 123
>ig.H. Configuracin tipo oruga aplicada a un tan)ue
militar. 123
+on ve!&culos tipo oruga en los )ue tanto la
impulsin como el direccionamiento son realizados
por sus pistas de deslizamiento. Esto a"uda a dar
ma"or soporte al tener )ue movilizar objetos
demasiado pesados llevando la traccin en
diferentes puntos de la banda seg$n donde sean
colocados " activados los motores.
V-. CO.C6U+-O.E+
Para la adaptacin de cual)uier tipo de sistema
robotizado es necesario tener el conocimiento de
cada tipo de configuracin sobre los robots mviles
)ue e(isten para )ue la finalidad del producto sea la
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Configuraciones de robots mviles.
m#s adecuada " evitar !acer c#lculos o compras
innecesarias. Cabe resaltar )ue el uso de estas
configuraciones tiene tanto uso en la industria o en
#reas robotizadas como la creatividad !umana
llegue a tener " cada persona puede adaptarlas a sus
necesidades laborales o acad,micas.
V--. *E>E*E.C-A+
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