Tarea 2ndo Corte 2091951 2090412

LABORATORIO ANLISIS DE RESPUESTA TEMPORAL PARA SISTEMAS DE PRIMER
ORDEN, SEGUNDO ORDEN Y ORDEN SUPERIOR.

Asignatura: Ingeniera de Control
Nombre: Diana Pacheco /David Rojas Cdigo: 2091951/2090412
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN CON MATLAB
Un sistema de segundo orden est descrito por la forma cannica:
()
()
=

2
+ 2
2

[Wn,Z]=damp(A). Calcula la frecuencia natural y el coeficiente de amortiguamiento de la funcin de transferencia
de segundo orden definida en A.
EJEMPLO MATLAB SISTEMA SUBAMORTIGUADO
Ejemplo para ver las grficas de un sistema de segundo orden sub amortiguado para distintos valores del factor
de amortiguamiento = {0.1,0.2, ...0.9}.

ACTIVIDAD 1:
Con base en el cdigo anterior, realice un programa que muestre en una misma figura las grficas para un sistema:
sobreamortiguado, subamortiguado, crticamente amortiguado, oscilatorio e inestable. (Defina sus funciones de
transferencia).

% Para el sistema inestable:

t_i=[0:0.2:20]; % Se crea el vector de tiempo
wn_i=1; % Se establece la frecuencia natural del sistema
vectDelta_i=[-0.5];% Se crea un vector que almacene los diferentes
%valores de delta que se quieren asignar
num_i=wn_i^2; % se define el numerador
Y_i=[]; % se define la respuesta
for ind=1:length(vectDelta_i)%se crea el bucle que crea la funcin de
%transferencia para cada valor de delta
d_i=vectDelta_i(ind); %variable que toma el valor de delta para cada ciclo
den_i=[1,2*d_i*wn_i,wn_i^2];%Vector que contiene los trminos del denominador
y_i=step(num_i,den_i,t_i); %Comando que crea la respuesta al escaln unitario
Y_i=[Y_i,y_i]; %Se crea la FDT
end
%______________________________________________________________________

%Para los sistemas fsicos reales:

t=[0:0.2:25]; % Se crea el vector de tiempo
wn=1; % Se establece la frecuencia natural del sistema
vectDelta=[0;0.1;1;1.2];% Se crea un vector que almacene los diferentes
%valores de delta que se quieren asignar
num=wn^2; % se define el numerador
Y=[]; % se define la respuesta
for ind=1:length(vectDelta)%se crea el bucle que crea la funcion de
%transeferencia para cada valor de delta
d=vectDelta(ind); %variable que toma el valor de delta para cada ciclo
den=[1,2*d*wn,wn^2];%Vector que contiene los terminos del denominador
y=step(num,den,t); %Comando que crea la respuesta al escaln unitario
Y=[Y,y]; %Se crea la FDT
End

%Graficando:

subplot(2,1,2);
plot(t,Y);
title('Respuesta a un escalon unitario');
xlabel('tiempo(seg)')

subplot(2,1,1)
plot(t_i,Y_i);
title('Respuesta a un escalon unitario');
xlabel('tiempo(seg)')

Para cada caso rellene la siguiente tabla:
Funcin de
transferencia
Frecuencia
natural
Factor de
amortiguamiento
Mapa de polos y ceros
()
()
=
1
2
+ 1
1 0

()
()
=
1
2
+0.2 +1
1 0.1

()
()
=
1
2
+ 2 + 1
1 1

La grfica que muestra el programa es:

()
()
=
1
2
+2.4 +1
1 1.2

()
()
=
1
2
+ 1
1 -0.5

SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR:

Dado el siguiente sistema realimentado:

Su funcin de transferencia viene representada por la expresin:

Para determinar la respuesta transitoria de este sistema ser necesario descomponer Y(s) en factores
correspondientes a sus polos reales y/o complejos conjugados, de forma que si el sistema es estable la respuesta
transitoria estar formada por trminos exponenciales decrecientes (correspondientes a los polos reales) y
trminos sinusoidales amortiguados (correspondientes a los polos complejos conjugados).
Muchos procesos industriales (aunque no todos) son de orden superior y sus polos son reales. Es decir, la
respuesta transitoria a entrada escaln unitario est formada por la suma de exponenciales decrecientes,
correspondientes a los polos reales, multiplicadas por el residuo correspondiente. Por lo tanto, el residuo Ai de un
polo real situado en s = -si determina la importancia relativa de la componente temporal de dicho polo sobre la
respuesta del sistema.

EFECTO DE LOS POLOS
En este apartado se va a analizar el efecto en la dinmica del sistema de la ubicacin de sus polos. Se considera
que un polo es dominante si, siendo el ms cercano al eje imaginario, est suficientemente alejado del resto de los
polos. Se dice que es dominante porque su constante de tiempo es mayor que las del resto de los polos y, por
tanto, la componente temporal que aporta a la salida tardar ms en desaparecer. Anlogamente, se dice que un
polo es no dominante, si est lo suficientemente alejado respecto a otros polos como para que la componente
temporal con la que contribuye a la salida sea despreciable frente a la que aportan los dems. Normalmente un
criterio muy utilizado para considerar que un polo es dominante frente a otros es que su parte real sea al menos
cinco veces menor (constante de tiempo al menos 10 veces mayor).
ACTIVIDAD 2. Sean dos sistemas con las siguientes funciones de transferencia:

2.1. Dibujar el diagrama de polos y ceros de las funciones de transferencia que representan a ambos sistemas,
G1(s) y G2(s). (Puede usar Matlab para ello)
Para la primera funcin de transferencia
1
():

%Para g1
z1=[]; % No hay ceros.
p1=[-1]; %Matriz de polos.
g1=zpk(z1,p1,1); %Funcin de transferencia k=ganancia=1
subplot(1,2,1);
pzmap(g1)%Comando para graficar polos y ceros.

Para la segunda funcin de transferencia
2
():

%Para g2
z2=[]; % No hay ceros.
p2=[-1 -10 -20 -25]; %Matriz de polos.
g2=zpk(z2,p2,5000); %Funcin de transferencia k=ganancia=5000
subplot(1,2,2);
pzmap(g2) %Comando para graficar polos y ceros.

2.2. Calcular analticamente la salida del sistema para una entrada escaln unitario, (usar Matlab para realizar la
expansin en fracciones parciales y clculo de la transformada inversa). Observando el valor del residuo
correspondiente a cada polo. Anote la expresin analtica obtenida y el residuo correspondiente a cada polo.
Para la segunda funcin de transferencia
2
():

%Para G2
syms s yt1 yt2

%Determinamos la ecuacin de forma cannica
z_22=[]; % Matriz de ceros, No hay ceros
p_22=[-1 -10 -20 -25]; %Matriz de polos
k_22=5000;%Ganancia
[num22,den22]=zp2tf(z_22,p_22,k_22) %Resuelve la ecuacin de transferencia en su
forma cannica.
g22=tf(num22,den22) %Se determina la ecuacin de transferencia:
%Se determinan las fracciones parciales:
[r22,p22,k22]=residue(num22,den22) %encuentra los residuos, polos y la constante k
de la forma de fracciones parciales de la funcin de transferencia

RESULTADO:

num22 =
0 0 0 0 5000
den22 =
1 56 1005 5950 5000
g22 =

5000
---------------------------------------
s^4 + 56 s^3 + 1005 s^2 + 5950 s + 5000

Continuous-time transfer function.

r22 =
-2.7778
5.2632
-3.7037
1.2183

p22 =

-25.0000
-20.0000
-10.0000
-1.0000

k22 =
[]

Interpretando los resultados anteriores se tiene la ecuacin de transferencia en forma cannica con sus
respectivas fracciones parciales:

5000
s
4
+ 56 s
3
+ 1005 s
2
+ 5950 s + 5000
=
2.7778
+25
+
5.2632
+20

3.7037
+ 10
+
1.2183
+1

Aplicando una entrada de tipo escaln unitario tenemos:

%Aplicando una entrada de tipo escalon

G2=(5000/((s+1)*(s+10)*(s+20)*(s+25)))
Ys2=(5000/((s+1)*(s+10)*(s+20)*(s+25)))*(1/s)
simplify(Ys2)
pretty(Ys2)

%Fracciones parciales

p_2=[0 -1 -10 -20 -25]; %Matriz de polos
k_2=5000;
[num2,den2]=zp2tf(z_2,p_2,k_2) %Resuelve la ecuacin de transferencia en su forma
cannica.
g2=tf(num2,den2)%Calcula la ecuacion de transferencia
[r2,p2,k2]=residue(num2,den2)%encuentra los residuos, polos y la constante k de la
forma de fracciones parciales de la funcin de transferencia
yt2=ilaplace(Ys2)
t=[0:0.5:8];
Yt2=eval(yt2);
plot(t,Yt2)
title('RESPUESTA TEMPORAL ANALITICA DEL SISTEMA DE CUARTO ORDEN')
ylabel('Amplitud');
xlabel('Unidades de tiempo');

Resultados:

G2 =
5000/((s + 1)*(s + 10)*(s + 20)*(s + 25))

Ys2 =
5000/(s*(s + 1)*(s + 10)*(s + 20)*(s + 25))

ans =
5000/(s*(s + 1)*(s + 10)*(s + 20)*(s + 25))

5000
------------------------------------
s (s + 1) (s + 10) (s + 20) (s + 25)

num2 =
0 0 0 0 0
5000

den2 =
1 56 1005 5950 5000
0

g2 =
5000
-------------------------------------------
s^5 + 56 s^4 + 1005 s^3 + 5950 s^2 + 5000 s


r2 =
0.1111
-0.2632
0.3704
-1.2183
1.0000
p2 =
-25.0000
-20.0000
-10.0000
-1.0000
0
k2 =
[]

yt2 =
(10*exp(-10*t))/27 - (625*exp(-t))/513 - (5*exp(-20*t))/19 + exp(-
25*t)/9 + 1

exp(-10 t) 10 625 exp(-t) exp(-20 t) 5 exp(-25 t)
------------- - ----------- - ------------ + ---------- + 1
27 513 19 9

De los anteriores resultados podemos decir:

Al aplicarle una entrada de tipo escaln unitario a la funcin de transferencia estamos sumando un polo en serie
de tal manera que este sistema quedara de quinto orden el cual debe ser separado en fracciones parciales, es
decir:

2 =
5000
( + 1) ( + 10) ( + 20) ( + 25)

Ahora se le suma un polo en serie de la entrada de tipo escaln unitario:

2
=
5000
( + 1) ( + 10) ( + 20) ( + 25)

Hallando la ecuacin de transferencia en su forma cannica y expandiendo esta en fracciones parciales, se tiene:

5000
5
+ 56
4
+ 1005
3
+ 5950
2
+ 5000
=
0.1111
( +25)
0.2632
( +20)
+
0.3704
( +10)
1.2183
( +1)
+
1

Se observa que en este sistema existe un polo, el mayor (-25) que rpidamente decaer por ser su constante de
tiempo mucho menor y adems su residuo tambin lo es, por lo tanto los polos dominantes son -1 y -10.

Aplicando transformada de LAPLACE inversa, se obtiene la ecuacin de la respuesta temporal del sistema a una
entrada de tipo escaln unitario:

2
() =
10
10
27

625
513

5
20
19

25
9
+1

Teniendo como resultado la siguiente grfica:

Para la primera funcin de transferencia
1
():
%Para G1

syms s yt1 yt2 %Declaracion de variables simblicas

%Para G1
p_1=[-1]; %Matriz de polos
k_1=1;%Ganancia
[num1,den1]=zp2tf(z_1,p_1,k_1) %Resuelve la ecuacin de transferencia en su forma
cannica.
g1=tf(num1,den1)%Calcula la ecuacion de transferencia
[r1,p1,k1]=residue(num1,den1)%encuentra los residuos, polos y la constante k de la
forma de fracciones parciales de la funcin de transferencia

G1=1/(s+1)%Funcion de transferencia
Ys1=(1/(s+1))*(1/s) % Funcion de transferencia multiplicada por la funcion escalon.
simplify(Ys1)%Simplificacion de la funcin Ys1
pretty(Ys1)%Imprime bonito la expresion

yt1=ilaplace(Ys1)% Transformada inversa de LAPLACE
t=[0:0.5:8];%Vector Tiempo
Yt1=eval(yt1);
plot(t,Yt1)
title('RESPUESTA TEMPORAL ANALITICA DEL SISTEMA DE PRIMER ORDEN')
ylabel('Amplitud');
xlabel('Unidades de tiempo');

Resultados:

num1 =
0 1

den1 =
1 1

g1 =
1
-----
s + 1


r1 =
1

p1 =
-1

k1 =
[]

G1 =

1/(s + 1)

Ys1 =

1/(s*(s + 1))

ans =

1/(s*(s + 1))

1
---------
s (s + 1)

num11 =
0 0 1

den11 =
1 1 0

g1 =

1
-----
s + 1


r11 =
-1
1

p11 =
-1
0

k11 =
[]

yt1 =
1 - exp(-t)

Interpretando lo anterior:

Es una funcin la cual no vale la pena aplicarle expansin en fracciones parciales puesto que es de primer orden.
Al aplicarle La entrada de tipo escaln se tiene, con sus respectivas fracciones parciales:

1 =
1
( + 1)
=
1
+1

Se puede observar que posee los dos polos, 0 y -1

Resolviendo por la transformada de LAPLACE inversa tenemos:

1
= 1

Obteniendo el siguiente resultado grafico la respuesta temporal del sistema de primer orden:

2.3. Simular y representar en una misma grfica la respuesta temporal del sistema de primer orden, y1(t), y la
respuesta temporal del sistema de cuarto orden, y2(t), suponiendo una entrada escaln unitario. Observar el efecto
de los polos no dominantes en la respuesta del sistema, conclur.
%Para G1
p_11=[-1]; %Matriz de polos
k_11=1
forma cannica.

%Para G2
p_22=[-1 -10 -20 -25]; %Matriz de polos
k_22=5000;%Ganancia
forma cannica.

step(g11,10)%grafica la respuesta del sistema de primer orden a una entrada de tipo
escaln unitario en un intervalo de 10 unidades de tiempo
grid on %cuadricula
hold on %grafica las dos lneas en una sola imagen
step(g22,10)%grafica la respuesta del sistema de cuarto orden a una entrada de tipo
escaln unitario en un intervalo de 10 unidades de tiempo

legend('sistema de primer orden','Sistema de cuarto orden') %identificacin de cada
una de las respuestas

Se puede concluir que un el sistema de primer orden es una muy buena simplificacin pero se debe tener en cuenta
que solo una aproximacin.Se puede observar que en el caso de la respuesta del sistema de cuarto orden al tener
un polo dominante adiciona y dos polos no dominantes de ms responde un poco ms lento que el sistema de
primer orden.

2.4. Proponga un modelo aproximado de orden reducido para el sistema de cuarto orden, justifique su respuesta
mediante un anlisis grfico.
Teniendo en cuenta el mapa de polos y ceros de la ecuacin:

El polo dominante es -1 pero el polo localizado en -10 no esta a una distancia de origen 10 veces mayor por lo que
no puede ser ignorado, los otro dos polos pueden ser eliminados ya que estn muy alejados del polo dominante.
El sistema reducido ser:
(
2
)
=
(5000)
( + 1)( +10)

La ganancia del sistema reducido debe ser igual a la ganancia del sistema original, es decir:
(
2
)
= (
2
)

(5000)
( + 1)( + 10)
=
(5000)
( +1)( + 10)( + 20)( + 25)

(5000)
(1)(10)
=
(5000)
(1)(10)(20)(25)

=
1
(20)(25)
=
1
500

Reemplazando el valor de k en el sistema reducido, se tiene:
(
2
)
=
(
1
500
) (5000)
( + 1)( +10)

(
2
)
=
10
( + 1)( +10)

p_22=[-1 -10]; %Matriz de polos
k_22=10;%Ganancia
forma cannica.
step(g22,10) %grafica la respuesta del sistema de primer orden a una entrada de
tipo escalon unitario en un intervalo de 10 unidades de tiempo

EFECTO DE LOS CEROS
En este apartado vamos a estudiar el efecto de los ceros en la respuesta de un sistema dinmico. Para ello,
compararemos la respuesta escaln unitario de un sistema dinmico que no tiene ceros con la de un conjunto de
sistemas con los mismos polos pero con un cero en diferente ubicacin. Se podr observar que el efecto de un
cero es adelantar la respuesta y que, al igual que ocurre cuando se aaden polos, cuando el cero se aleja del
origen su efecto se hace menos pronunciado, y para valores muy alejados su influencia es despreciable.

ACTIVIDAD 3:
Sea el sistema de cuarto orden siguiente:
3.1 A este sistema deber aadir un cero ubicado en diferentes posiciones: s = -2, -1/8, -1/20, +0.1
Cdigo para crear la funcin de transferencia Funcin de transferencia generada
en Matlab
s=zpk('s');
% Comando para definir el dominio de la frecuencia
G1=(0.5/((s+0.1)*(s+0.5)*(s+1)*(s+10)));
% Definicin de la funcin

s=zpk('s');
G1=(0.5*(s+2)/((s+0.1)*(s+0.5)*(s+1)*(s+10)))
% Definicion de la funcin

s=zpk('s');
G1=(0.5*(s+1/8)/((s+0.1)*(s+0.5)*(s+1)*(s+10)))

s=zpk('s');
G1=(0.5*(s+1/20)/((s+0.1)*(s+0.5)*(s+1)*(s+10)))

s=zpk('s');
G1=(0.5*(s-0.1)/((s+0.1)*(s+0.5)*(s+1)*(s+10)))

3.2 Simular y representar en una misma grfica la respuesta temporal del sistema de cuarto orden sin ceros, as
como con el cero en las distintas posiciones indicadas, suponiendo una entrada escaln unitario. Observar el
efecto del cero para los distintos casos.

Cdigo generado

% Funcin Original (Negro)
s=zpk('s'); % Comando para definir el
dominio de la frecuencia
G1=(0.5/((s+0.1)*(s+0.5)*(s+1)*(s+10)));
% Definicin de la funcin
G2=tf(G1); % Generacin de la FDT
plot(step(G2),'b','linewidth',2);%Comando
para Graficar la respuesta al impulso de la
FDT
grid on %Comando para encender la cuadrcula
en la grfica

hold on %Comando para mantener la curva en
la grfica

% Funcin con un cero s=-2 (Amarillo)

s=zpk('s');% Comando para definir el dominio
de la frecuencia
G1=(0.5*(s+2)/((s+0.1)*(s+0.5)*(s+1)*(s+10))
);% Definicin de la funcin
G2=tf(G1);% Generacin de la FDT
plot(step(G2),'y','linewidth',1);%Comando
FDT
hold on;%Comando para mantener la curva en
la grfica

%Funcin con un cero en s=-1/8 (Verde)

de la frecuencia
G1=(0.5*(s+1/8)/((s+0.1)*(s+0.5)*(s+1)*(s+10
)));% Definicion de la funcin
plot(step(G2),'g','linewidth',1);%Comando
FDT
la grfica

%Funcin con un cero S=-1/20,(Rojo)

de la frecuencia
G1=(0.5*(s+1/20)/((s+0.1)*(s+0.5)*(s+1)*(s+1
0)));% Definicion de la funcin
plot(step(G2),'r','linewidth',1); %Comando
FDT
la grfica

%Funcin con un cero en S=0.1 (Negro)

G1=(0.5*(s-
0.1)/((s+0.1)*(s+0.5)*(s+1)*(s+10)));%
Definicion de la funcin
step(G2);
Grfica

Conclusin:
Cuanto ms lejos estn los ceros del eje hacia el lado negativo del eje, mayor ser la amplitud de la respuesta, y
mayor ser en tiempo requerido para que esta llegue a su estado estable.

Cuanto ms lejos estn los ceros del eje hacia el lado positivo del eje, menor ser la amplitud de la respuesta, y
tender a ser negativa.
Modelo de orden reducido
En este apartado se va a analizar el comportamiento de los sistemas de orden superior con el objetivo de obtener
un modelo de orden reducido cuyo comportamiento se aproxime al sistema original. Para ello, se utilizarn dos
aproximaciones: cancelacin polo-cero y sustitucin de polos no dominantes por un retardo puro equivalente.

Cancelacin polo-cero
Si existe un cero cerca de un polo, el residuo de dicho polo se hace muy pequeo (en valor absoluto) por efecto
de la cercana del cero. Cuanto ms prximo est el cero del polo, este efecto es ms acusado. Por lo que se
puede decir que polos y ceros situados muy prximos se cancelan entre s, no afectando a la respuesta transitoria
del sistema. En tal caso, el conjunto polo-cero puede ser sustituido por su ganancia en estado estacionario.
Polos no dominantes
Como ya se ha comentado, si un polo est suficientemente alejado de otro (relacin de partes reales 10), su
efecto en la respuesta se hace despreciable. Adems, como el efecto de los polos es retrasar la respuesta, se
pueden sustituir todos los polos no dominantes (dinmica de alto orden) por un retardo puro equivalente. Como en
el caso anterior, se debe aadir al modelo reducido la ganancia en estado estacionario de los polos no dominantes.
ACTIVIDAD 4:
Para el esquema de la figura:

Resolviendo mediante lgebra de bloques:
()
()
=
0.05
+0.4
1 + ((
0.05
+ 0.4
) (
1
+ 2
))

1
+3
=
0.05
(1 +(
0.05
( + 0.4)( + 2)
))( +0.4)( +3)

()
()
=
0.05
(
( +0.4)( +2) +0.05
( + 0.4)( + 2)
) ( + 0.4)( + 3)

()
()
=
. ( + )
(( + . )( + ) +. ) ( + )

4.1. Dibujar el diagrama de polos y ceros del sistema de la figura.
Funcin de lazo cerrado

()
()
=
. + .
+ .
+ . + .

Grfico de polos y ceros

%Comando para escribir la FDT
F=tf([0.05 0.1],[1 5.4 8.05 2.55])
%Comando para realizar la grfica de polos y
ceros
pzmap(F)

4.2. Calcular analticamente la funcin de transferencia Y(s)/U(s), escribindola en forma de polos y ceros.

[z,p,k] = tf2zp ([0.05 0.1],[1 5.4 8.05 2.55]) % Comando para convertir
% la FDT polinmica
% en la forma
% cero-polo-ganancia
El programa arroja:

z =
-2
p =
-3.0000
-1.9681
-0.4319
k =
0.0500

Luego la FDT en forma de polos y ceros es:

()
()
=
. ( +)
( + . ) ( +) ( + . )

4.3. Es posible reducir el orden del sistema?. Plantear las reducciones posibles.

Simulando la respuesta al escaln unitario de la FDT se obtiene:

Modelos de orden reducido Validacin grfica
Justificacin y/o
conclusin
()
()
=

(. + . )
+ . + .

Simplificando mediante polos dominantes:

()
()
=
. ( + )
( + . ) ( + . )

%Modelado 1

z=[0]; %se definen los cero de la FDT
p=[-3 -0.4319]; % se definen los polos de la
FDT
k=0.05;%se define la ganancia de la FDT

[num,den]=zp2tf(z,p,k)

% Comando que muestra el numerador y el
denominador de la FDT en su forma polinmica

num =
0 0.0500 0.1000
den =
1.0000 2.4000 0.8500

Polos
Dominantes
La FDT queda:

()
()
=
. +.
+ . +.

Realizando el diagrama de bloques en Simulink:

Se observa que la ganancia del polo es de 1/3:

()
()
=
.
( + ) ( +. )

Simplificando mediante cancelacin polo-cero:

()
()
=
.
( + ) ( +. )

%Modelado 2

z=[]; %se definen los cero de la FDT
p=[-3 -0.4319]; % se definen los polos de la
FDT
k=0.05;%se define la ganancia de la FDT
[num,den]=zp2tf(z,p,k)

% Comando que muestra el numerador y el
denominador de la FDT en su forma polinmica

num =
0 0 0.0500
den =
1.0000 3.4319 1.2957

La FDT queda:

()
()
=
.
+ . + .

Realizando el diagrama de bloques en Simulink:

Cancelacin
polo-cero

Se observa que la ganancia del polo es de 1.01621:

4.4 Dibujar las respuestas a entrada escaln unitario del sistema original y de las posibles reducciones sobre la
misma grfica, observando sus diferencias.

Comparando la funcin real con las aproximaciones, se observa que son bastantes similares; la simplificacin
representada por la curva azul (polos dominantes), tiene una respuesta ligeramente ms rpida que la funcin
original y la simplificacin representada por la curva verde (cancelacin polo-cero), tiene una respuesta muy igual
a la de la funcin original.

Tarea 2ndo Corte 2091951 2090412

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LABORATORIO ANLISIS DE RESPUESTA TEMPORAL PARA SISTEMAS DE PRIMER

ORDEN, SEGUNDO ORDEN Y ORDEN SUPERIOR.

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