UNIVERSIDAD DE LOS ANDES

FACULTAD DE INGENIERA
POSTGRADO EN INGENIERA ESTRUCTURAL
Prof. Orlando Ramrez Boscn
Abril de 2011
Caractersticas de un Problema Dinmico
Un problema estructural dinmico difiere de uno esttico en dos aspectos
importantes.
Naturaleza variable en el tiempo del problema dinmico.
No existe una solucin simple. Se debe establecer soluciones correspondientes a
los tiempos de inters en la respuesta en el tiempo.
En el problema dinmico, las fuerzas de inercia resisten las aceleraciones de la
estructura.
Si la carga P(t) se aplica dinmicamente, los desplazamientos de la viga dependen
no solo de la carga, sino tambin de las fuerzas de inercia que se oponen a la
aceleracin que ellas producen, por lo tanto, los momentos y cortes deben
equilibrar no solo la fuerza aplicada P(t) sino tambin las fuerzas de inercia que
resultan de la aceleracin de la viga.
Caractersticas de un Problema Dinmico
En general, si las fuerzas de inercia representan una porcin significativa de la carga
total equilibrada por las fuerzas elsticas internas, entonces se debe tomar en
cuenta el carcter dinmico del problema para su solucin.
Por el contrario, si el movimiento es tan lento que las fuerzas de inercia son
despreciables, el anlisis de las respuestas en cualquier instante de tiempo se
puede realizar por procedimientos estticos de anlisis estructural aunque la carga
y la respuesta sean variables en el tiempo.
METODOS DE DISCRETIZACIN
Procedimiento de masas concentradas
Un anlisis del sistema dinmico de la viga de la figura anterior es obviamente
complicado por el hecho que las fuerzas de inercia resultan de los
desplazamientos estructurales variables en el tiempo, que a su vez estn
influenciados por la magnitud de las fuerzas de inercia. Este ciclo cerrado de
causa-efecto puede ser resuelto directamente solo si se formula en trmino de
ecuaciones diferenciales.
Caractersticas de un Problema Dinmico
Adems, debido a que la masa de la viga est distribuida continuamente en toda
su longitud, se deben definir los desplazamientos y aceleraciones para cada
punto sobre el eje si se quieren definir completamente las fuerzas de inercia. En
este caso el anlisis se debe formular por medio de ecuaciones diferenciales
parciales, ya que la posicin a lo largo del tramo y el tiempo se deben tomar
como variables independientes.
Sin embargo si se asume que la masa de la viga est concentrada en puntos
discretos, el problema analtico se simplifica ya que las fuerzas de inercia se
desarrollan solamente en esas masas puntuales.
Caractersticas de un Problema Dinmico
El nmero de componentes de desplazamientos que se deben considerar para
representar el efecto de todas las fuerzas de inercia de una estructura se conocen
como el nmero de grados de libertad dinmicos de una estructura.
En 3D, cada masa tendr 6 GDL
Si las masas estn totalmente concentradas, de modo que las inercias rotacionales
no estn presentes, cada una de ellas tendr 3GDL
Un sistema con masa distribuida continuamente tendr infinotos grados de libertad
dinmicos.
Este procedimiento es una manera sencilla de limitar el nmero de GDL que
deben considerarse para efectuar el anlisis dinmico de un sistema estructural
arbitrario; y es ms efectivo en aquellos sistemas en los cuales una gran cantidad
de la masa total est concentrada en pocos puntos discretos.
Caractersticas de un Problema Dinmico
Sistema de un Grado
de Libertad
Masa
K
F
Modelo
Matemtico
Un Grado de Libertad
por Nivel
Masa 3
Masa 2
Masa 1
K
N3
K
N2
K
N1
F
1
F
2
F
3
Modelo
Matemtico
SISTEMAS EN EL PLANO
Infinitos Grados
de Libertad
Tres Grados de Libertad
por Nivel
Modelo Matemtico

Masa 3
Masa 2
Masa 1
K
N3
K
N2
K
N1
Caractersticas de un Problema Dinmico
SISTEMA EN EL ESPACIO
Caractersticas de un Problema Dinmico
Desplazamientos Generalizados
En los casos en que la masa del sistema est distribuida uniformemente, es
preferible usar un enfoque diferente al de limitar los grados de libertad. Este
procedimiento se basa en la hiptesis de que la deformada de la estructura se
puede expresar como la suma de una serie de patrones especificados de
desplazamiento. En general, cualquier forma arbitraria que sea compatible con las
condiciones de apoyo prescritas, puede ser representado por una serie infinita de
componentes de curvas de seno.
Ejemplo: La representacin por medio de series trigonomtricas de la deflexin en
una viga simplemente apoyada. En este caso la deformada se puede expresar como
la suma de contribuciones independientes de ondas de seno.
( )
n
n 1
n x
v x b sen
L

Caractersticas de un Problema Dinmico

Caractersticas de un Problema Dinmico
Las amplitudes de las ondas de seno se pueden considerar como las coordenadas
de desplazamientos del sistema y el nmero infinito de grados de libertad de la
viga estn representados por el nmero infinito de trminos incluidos en la serie.
Este concepto se puede generalizar reconociendo que las ondas de seno usadas
como los desplazamientos asumidos fueron una escogencia arbitraria en este
ejemplo.
En general se puede asumir cualquier forma
n
(x) que sea compatible con las
condiciones geomtricas prescritas de apoyo, y que mantenga la continuidad
necesaria de los desplazamientos. Entonces, la expresin generalizada para los
desplazamientos en una estructura unidimensional se puede escribir como:
( ) ( )
n n
n
v x Z x =

Para cada conjunto asumido de funciones de desplazamiento (x), la deformada

de la estructura depende de los trminos de amplitud Z
n
, que se conocen como
las coordenadas generalizadas.
Caractersticas de un Problema Dinmico
El Concepto de Elementos Finitos
Un tercer mtodo para expresar los desplazamientos de cualquier estructura en
trminos de un nmero finito de coordenadas de desplazamiento discretas, que
combina ciertas caractersticas de los procedimientos de masas concentradas y
de desplazamientos generalizados, es ahora muy popular.
Este procedimiento, que es la base del mtodo de elementos finitos, provee una
idealizacin conveniente y confiable del sistema y es muy efectivo en anlisis por
computadora.
ELEMENTOS
NODOS
Caractersticas de un Problema Dinmico
DESPLAZAMIENTOS DE LOS NODOS = COORDENADAS GENERALIZADAS
(x) = FUNCIONES DE INTERPOLACIN
La deformada de la estructura puede expresarse en trminos de las coordenadas
generalizadas, por medio de un conjunto apropiado de funciones de
desplazamiento (Ec. Anterior). En este caso, las funciones de desplazamiento se
conocen como funciones de interpolacin, porque ellas definen las formas
producidas por los desplazamientos nodales especificados.
Leyes de Newton
Newton plante que todos los movimientos se atienen a tres leyes principales
formuladas en trminos matemticos y que implican conceptos que es necesario
primero definir con rigor. Un concepto es la fuerza, causa del movimiento; otro
es la masa, la medicin de la cantidad de materia puesta en movimiento; los dos
son denominados habitualmente por las letras F y m.
Fuerza
Causa del movimiento (F).
Masa
Medicin de la cantidad de materia puesta en movimiento (m).
se podra decir tambin, que la masa es la cuantificacin de la materia es decir
un cuerpo mas masivo posee mayor inercia que uno menos masivo.
Leyes de Newton
P
r
i
m
e
r
a

L
e
y

d
e

N
e
w
t
o
n
Todo cuerpo permanece en su estado de reposo o de movimiento
rectilneo uniforme a menos que otros cuerpos acten sobre l.
La primera Ley de Newton, conocida tambin como Ley de Inercia, nos dice que si
sobre un cuerpo no acta ningn otro, este permanecer indefinidamente
movindose en lnea recta con velocidad constante (incluido el estado de reposo,
que equivale a velocidad cero).
Leyes de Newton
S
e
g
u
n
d
a

L
e
y

d
e

N
e
w
t
o
n
La variacin del momento lineal de un cuerpo es proporcional a la
resultante total de las fuerzas actuando sobre dicho cuerpo y se
produce en la direccin en que actan las fuerzas.
La Primera ley de Newton nos dice que para que un cuerpo altere su movimiento
es necesario que exista algo que provoque dicho cambio. Ese algo es lo que
conocemos como fuerzas. Estas son el resultado de la accin de unos cuerpos
sobre otros.
La Segunda ley de Newton se encarga de cuantificar el concepto de fuerza. Nos
dice que la fuerza neta aplicada sobre un cuerpo es proporcional a la aceleracin
que adquiere dicho cuerpo. La constante de proporcionalidad es la masa del
cuerpo, de manera que podemos expresar la relacin de la siguiente manera:
( )
d mv
F
dt
=
Leyes de Newton
S
e
g
u
n
d
a

L
e
y

d
e

N
e
w
t
o
n
donde:
mv = masa x velocidad = momento lineal de un cuerpo
f = resultante de fuerzas actuando sobre el cuerpo
ambas cantidades son funcin del tiempo.
La segunda ley nos explica qu ocurre si sobre un cuerpo en movimiento acta
una fuerza. En ese caso, la fuerza modificar el movimiento, cambiando la
velocidad en mdulo o direccin. Los cambios experimentados en la cantidad de
movimiento de un cuerpo son proporcionales a la fuerza motriz y se desarrollan
en la direccin de esta; esto es, las fuerzas son causas que producen
aceleraciones en los cuerpos.
Leyes de Newton
T
e
r
c
e
r
a


L
e
y

d
e

N
e
w
t
o
n
Por cada fuerza que acta sobre un cuerpo, ste realiza una fuerza
igual pero de sentido opuesto sobre el cuerpo que la produjo
Dicho de otra forma: Las fuerzas siempre se presentan en pares de igual
magnitud y sentido opuesto.
Esta ley, junto con las anteriores, permite enunciar los principios de conservacin
del momento lineal y del momento angular.
Leyes de Newton
En dinmica estructural, consideramos sistemas en los cuales la masa, m, es
constante. En estos casos
( )
md v
m a F
dt
= =
donde F, v y a son funciones del tiempo.
Esta ecuacin se aplica a todas las partculas de un sistema, con lo que se
definira la posicin de todas ellas en un instante dado.
En notacin Newtoniana:
Sistema de Masa y Rigidez
1 kg
2 kg
1 cm
2 cm
m
y
k
1 kg
2 kg
Fuerza, F
r
Deformacin, y 1 cm 2 cm
k
1
Esto significa que tenemos una rigidez elstica
lineal, o que el material es linealmente elstico
Modelo matemtico
Rigidez
La caracterstica mecnica de un resorte viene dada por la relacin entre la
magnitud de la fuerza aplicada a un extremo libre y el desplazamiento que
resulta en ese extremo, cuando las deformaciones son pequeas se puede
idealizar como una lnea recta.
r
F K y =
K es la constante del resorte,
usualmente representa la rigidez de los
sistemas estructurales
Dada la simplicidad la mayora de la literatura tcnica sobre dinmica de
estructuras emplea modelos con resortes lineales.
En muchos casos, los desplazamientos que se producen por la accin de
fuerzas exteriores son pequeos, acercando la aproximacin lineal al
comportamiento real de la estructura.
El mismo concepto se emplea en cuerpos elsticos que tienen otras formas.
Rigidez
Resorte Blando: la fuerza adicional
necesaria para producir una nueva
deformacin disminuye a medida que la
deformacin del resorte aumenta
Resorte Duro: la fuerza adicional
necesaria para producir una nueva
deformacin aumenta a medida que la
deformacin del resorte aumenta
Resorte Lineal: la deformacin es
directamente proporcional a la fuerza
y
r
F
K es la constante del resorte
(proporcionalidad) dada por la pendiente de
la recta en la ZONA E
r
F K y =
Sistema oscilatorio ms simple
M
g
m
y
k
Modelo matemtico
F(t)
Escribir la ecuacin de movimiento del sistema masa-resorte mostrado en la
figura siguiente:
k
Posicin de
equilibrio esttico
Posicin final
m
y(t)
m
k
l
0
+
st
Alargamiento esttico
F(t)
Fuerza excitadora
k
st
W =mg
Para el equilibrio esttico:
W =mg =k
st
F(t)
Sistema oscilatorio ms simple
m
k(
st
+y)
W =mg
Cuando el resorte se
deforma una longitud y:
La aceleracin inercial es simplemente la segunda derivada del
desplazamiento y, debido a que la posicin de la masa es medida a partir de
un sistema de referencia inercial.
=m y F
st st
m y =W - k(y+ ) +F(t) m y =mg - ky - k +F(t)
st
k =W
como: entonces se obtiene:
m y + ky = F(t)

Ecuacin de movimiento
del sistema
Sistema oscilatorio ms simple
http://geot.civil.metro-u.ac.jp/archives/eq/
M
g
Movimiento del
papel
El sistema masa resorte oscila en un movimiento
armnico simple
Para ser un movimiento armnico simple,
la fuerza restauradora del resorte debe
obedecer a la Ley de Hooke
Sistema oscilatorio ms simple
m
k
=
FRECUENCIA CIRCULAR O
ANGULAR DEL SISTEMA
radianes por segundo
(rad/seg)
FRECUENCIA NATURAL
DEL SISTEMA
Hertz o ciclos por
segundo (cps)

2
T =
PERODO DEL
MOVIMIENTO
Tiempo
Y
y = Y Sen T
Desplazamiento
Desplazamiento
Frecuencia

2


1
= =
T
f
Segundos (seg)
Sistema oscilatorio ms simple
Perodo
Es el tiempo requerido para que un objeto de masa m vinculada a
un resorte de constante k, complete un ciclo en su movimiento.
Frecuencia natural
Representa el nmero de ciclos por segundo.
Las unidades son ciclos/segundo Hertz, Hz.
Frecuencia angular
Est relacionada a la frecuencia.
La frecuencia angular d el nmero de radianes por segundo.
k
m
2 T =
m
k
2
1
T
1

= =
m
k
2 = =
Sistema oscilatorio ms simple
Tiempo
Desplazamiento
La posicin de la masa, en cualquier instante de tiempo t, puede calcularse a
partir de:
|
.
|

\
|
= t
T
A y
2
cos
La amplitud (A) del movimiento es el mximo desplazamiento
a partir de la posicin de equilibrio.
Asumiendo que y tiene su
mximo valor positivo para t=0
Sistema oscilatorio ms simple
Un mismo vocabulario ..
F = Frecuencia
= Frecuencia angular
T = Periodo
A = Amplitud
= Fase
f =
1
T
= 2 f =
2
T
( )
( )
|
.
|

\
|
=
=
=

-
2
cos
- 2 cos
- cos
t
T
A y
ft A y
t A y
Sistema oscilatorio ms simple
Cuando es igual a 90 grados, cambia de coseno a seno
T
t 2
si
) ( 2
cos
-
2
cos
o

=
|
.
|

\
|

=
|
.
|

\
|
=
T
t t
A y
t
T
A y
o
t) sen(
2
- cos

=
|
.
|

\
|
t
Sistema oscilatorio ms simple
La Fase est relacionada al tiempo de inicio
t A y cos =
) - ( t sen A y =
) - os(
2
t c A y =
Historia de velocidades
Historia de aceleraciones
( ) cos = t A y
La velocidad est 90 grados fuera de
fase con y. Cuando y es mx, y es mn
La aceleracin est 180 grados
fuera de fase
Caso particular = 0
R
e
p
r
e
s
e
n
t
a
c
i

n

g
r

f
i
c
a

d
e
l

m
o
v
i
m
i
e
n
t
o
Sistema oscilatorio ms simple
El pndulo simple es otro ejemplo de movimiento armnico simple
F = mgsin
sin =
x
x
2
+ L
2

x
L
F
mg
L
x
=
g
L
=
max
cos(t )
La frecuencia es independiente de la masa y
de la amplitud (para ngulos pequeos )
Sistema oscilatorio ms simple
La fuerza es la componente del peso,
tangente al desplazamiento de la masa
El pndulo simple es otro ejemplo de movimiento armnico simple
g
L
2 T =
En general, el movimiento de un pndulo no es armnico simple. Sin
embargo, para ngulos pequeos, se hace un movimiento armnico
simple. Angulos < 15 son suficientemente pequeos.
El perodo depende de la longitud del
pndulo y la aceleracin de la gravedad
en la locacin del elemento.
Perodo de vibracin
Sistema oscilatorio ms simple
P

n
d
u
l
o

s
i
m
p
l
e

c
o
m
p
a
r
a
d
o

c
o
n

s
i
s
t
e
m
a

m
a
s
a
-
r
e
s
o
r
t
e
Sistema oscilatorio ms simple
Resortes en Paralelo y en Serie
En ocasiones es necesario determinar la constante del resorte equivalente de
un sistema en el que dos o ms resortes estn dispuestos en paralelo o en
serie.
Resortes en Paralelo
k
1
y
k
2
k
1
k
2
F
y = y
1
+ y
2
Resortes en Serie
k
1
y
m
k
2
k
3
E
N
P
A
R
A
L
E
L
O
2 1 e
k k k + =

=
=
n
1 i
i e
k k
Si K
e
denota la rigidez equivalente del resorte para la combinacin de
los tres resortes, entonces para la misma deformacin esttica y se
tiene que:
W = k
e
y
Para este caso se tiene como condicin
de equilibrio que:
W = mg = k
1
y + k
2
y
Entonces:
En general, si se tienen n resortes con constantes k
1
, k
2
, ....k
n
dispuestos en paralelo, entonces la constante del resorte
equivalente puede determinarse como:
Resortes en Paralelo y en Serie
k
1
k
2
F
y = y
1
+ y
2
1
1
k
F
y =
2
2
k
F
y =
Sustituyendo los valores de y
1
y y
2
dentro del desplazamiento total, y = y
1
+ y
2
, nos
queda:
2 1
k
F
k
F
y + =
Siendo la constante del resorte equivalente del sistema igual a:
y
F
k
e
=
2 1 e
k
1
k
1

k
1
+ =

=
=
n
1 i i e
k
1

k
1
Entonces, la relacin entre los valores recprocos de las constantes de los resortes
puede expresarse convenientemente en la forma:
E
N
S
E
R
I
E
Resortes en Paralelo y en Serie
P
L
EI
y
3
PL
y
3EI
=
r
r
F
F K y K =
y
=
La flecha mxima para una
viga en voladizo (cantiliver)
de seccin constante y
uniforme, con carga P
aplicada en el extremo libre
es igual a:
La rigidez se define como la fuerza necesaria para que ocurra un
desplazamiento unitario.
3
L
EI 3
K =
Rigidez de la viga en el voladizo
... siendo F
r
= P, entonces:
Rigidez de una viga
Rigidez de un prtico
R
e
l
a
c
i

n

e
n
t
r
e

F
u
e
r
z
a

y

D
e
f
o
r
m
a
c
i

n
La relacin Fuerza-Desplazamiento ser lineal para deformaciones pequeas,
pero puede llegar a ser nolineal para grandes deformaciones
Rigidez de un prtico
En el caso de sistemas elstico lineales, en donde f
s
= ku, el valor de k se obtiene
fcilmente por esttica.
Si la viga es muy rgida: EI
b
=
3 3
columnas
12EIc EIc
K 24
h h
= =

Si la viga no tiene rigidez: EI

b
= 0
3 3
columnas
3EIc EIc
K 6
h h
= =

Para casos intermedios, se puede

demostrar
3
96EIc
K
7 h
=
Para L = 2H,
EI
b
= EI
c
Rigidez de un prtico
Para cualquier valor de I
b
e I
c
, se puede calcular la rigidez lateral del prtico
usando los coeficientes de rigidez para un elemento a flexin. Si se desprecia la
deformacin por corte, la expresin puede escribirse como:
c
3
24EI 12 1
k
h 12 4
+
=
+
Donde es la relacin de rigidez viga-columna.
b
c
I
4I
=
Encontrar la Rigidez equivalente
k
1
k
2
k
3
k
4
k
5
m
k
1
+ k
2
k
3
k
4
m
3 4
5 5
3 4
3 4
k k 1
+k = k
1 1
k +k
+
k k
+
m
equivalente
3 4
1 2 5
3 4
k k
k =k +k +k +
k +k
k
equivalente
2
1
T = m y
2

m y + ky = 0

Ecuacin de movimiento
del sistema
La ecuacin de movimiento del modelo anterior puede ser obtenido tambin usando el
Principio de Conservacin de la Energa.
T = Energa Cintica
U = Energa Potencial
T +U =constante
d
(T +U) =0
dt
Si no existe disipacin de energa debido a amortiguamiento, el sistema es conservativo. La
energa cintica y potencial son dadas por:
2
1
U = k y
2
2 2
d d 1 1
(T +U) m y + k y =0
dt dt 2 2
| |

|
\ .

m
y(t)
k
Usando el Principio de Conservacin de la Energa
Sistema no conservativo
Tipos de amortiguamiento:
Amortiguamiento Viscoso
Amotiguamiento seco o de Coulomb
Amortiguamiento histertico.
k
1
y
m
k
2
c
F(t)
Sistemas no conservativos
Amortiguamiento viscoso (Viscous Damping, dashpot)
El proceso mediante el cual el movimiento disminuye en amplitud es llamado
Amortiguamiento (Damping)
Mecanismo de disipacin de energa en el cual el movimiento es resistido por
una fuerza proporcional a la velocidad, pero de direccin opuesta.
f
D
: fuerza de amortiguamiento.
c : coeficiente de amortiguamiento.
: velocidad.
Fuerza, F
D
Velocidad,
D
f c y =

y
c
1
y
] / * [ : longitud tiempo fuerza c unidades
Amortiguamiento seco o de Coulomb
Este amortiguamiento corresponde al fenmeno fsico de friccin entre
superficies secas. La fuerza de friccin F
C
es igual al producto de la fuerza
normal de la superficie N , y el coeficiente de friccin . Tiene signo contrario a
la direccin de la velocidad.
N
C
F
C
-N y(t) > 0
F (y)= 0 y(t) =0
N y(t) < 0

N =m g
y = y
1
+ y
2
m y + mg (SGN(y)) +ky =0
Ecuacin de movimiento del sistema
k
1
Amortiguamiento histertico
Este amortiguamiento se presenta cuando un elemento estructural es sometido
a inversiones en el sentido de la carga aplicada cuando el material del elemento
se encuentra en el rango inelstico o no lineal.
El hecho que la curva de carga tenga una trayectoria diferente a la curva de
descarga implica que no toda la energa de deformacin acumulada en el
elemento se convierte en energa cintica en el ciclo de descarga.
La diferencia entre las dos reas de carga y descarga corresponde
a la energa disipada por el sistema y que se convierte en
calor, ruido y otros tipos de energa.
Energa
disipada
y
m
k
c
F(t)
l
0
+
st
Deflexin esttica
st st
m y =W - cy - k(y+ ) +F(t) m y =mg - cy - ky - k +F(t)
como: entonces se obtiene:
m y + cy + ky = F(t)

Ecuacin de movimiento
del sistema
st
k =W
=m y F

F(t)
cy k(y+ )
st

W = mg
m
Diagrama de cuerpo libre, con el
resorte deformado a una distancia y
Ecuacin de movimiento de un sistema masa-resorte amortiguado
Amortiguadores en Paralelo y en Serie
Cuando los amortiguadores aparecen combinados, pueden ser reemplazados
por un amortiguador equivalente con un procedimiento similar al descrito para
los resortes, entonces:
Amortiguadores en
Paralelo
y
c
1
F
y = y
1
+ y
2
Amortiguadores en
Serie
c
1
k
1
c
2
n
e i
i=1
c = c

c
2
m
m m
n
i=1
e i
1 1
=
c c