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0
t
e(t)dt Ec. 4.2.3
Cp(s)=k/s Ec. 4.2.4
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La seal de control u(t) tiene un valor diferente de cero cuando la seal de error e(t) es
cero. Por lo que se concluye que dada una referencia constante, o perturbaciones, el error en
rgimen permanente es cero.
PI: accin de control proporcional-integral, se define mediante
() ()
()
Ec. 4.2.5
Donde Ti se denomina tiempo integral y es quien ajusta la accin integral. La funcin de
transferencia resulta:
() (
) Ec. 4.2.6
Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una accin de
control distinta de cero. Con accin integral, un error pequeo positivo siempre nos dara una
accin de control creciente, y si fuera negativa la seal de control seria decreciente. Este
razonamiento sencillo nos muestra que el error en rgimen permanente ser siempre cero.
Muchos controladores industriales tienen solo accin PI. Se puede demostrar que un
control PI es adecuado para todos los procesos donde la dinmica es esencialmente de primer
orden. Lo que puede demostrarse en forma sencilla, por ejemplo, mediante un ensayo al escaln.
PD: accin de control proporcional-derivativa, se define:
() () (
()
) Ec. 4.2.7
Donde Td es una constante de denominada tiempo derivativo. Esta accin tiene character
Cpd(s) = Kp + s.K.pTd de previsin, lo que hace mas rpida la accin de control, aunque tiene
la desventaja importante que amplifica las seales de ruido y puede provocar saturacin en el
actuador. La accin de control derivativa nunca se utiliza por s sola, debido a que solo es eficaz
durante periodos transitorios. La funcin transferencia de un controlador PD resulta:
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C
PD
(s) = Kp + s Kp Td Ec. 4.2.8
Cuando una accin de control derivativa se agrega a un controlador proporcional, permite
obtener un controlador de alta sensibilidad, es decir que responde a la velocidad del cambio del
error y produce una correccin significativa antes de que la magnitud del error se vuelva
demasiado grande. Aunque el control derivativo no afecta en forma directa al error en estado
estacionario, aade amortiguamiento al sistema y, por tanto, permite un valor ms grande que la
ganancia K, lo cual provoca una mejora en la precisin en estado estable.
PID: accin de control proporcional-integral-derivativa, esta accin combinada rene
las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. La ecuacin de un
controlador con esta accin combinada se obtiene mediante:
() () () (
()
Ec. 4.2.9
y su funcin transferencia resulta:
() (
) Ec. 4.2.10
4.3 Crieterios Para la Seleccion de un Controlador.
La utilizacion de un controlador ofrece la capacidad de modificar la funcion de
transferencia en lazo abierto de manera que pueda mejorarse significativamente el
comportamiento del sistema en lazo cerrado.
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De acuerdo a lo anterior podemos seleccionar un controladro mediante el metodo
matemtico riguroso que consiste en los siguientes puntos:
1. Seleccionar un criterio de eficiencia(p.e. ISE, ITAE, IAE)
2. Calcular el valor del criterio adoptado usando P, PI, y PID con los valores ptimos de los
parametros
.
3. Utilizarl aquel controlador que permita el mejor valor del criterio.
Si bien es un metodo riguroso presenta al menos los problemas practicos de la siguiente
breve lista:
Es tedioso
Se basa en modelos lineales(funciones de transferencia) del proceso, de los sensores y de
los actuadores (que suelen ser maneras aproximadas).
Es aun ambiguo en cuanto a que criterio debiera ser el mejor y que tipo de entradas
representa mejor la realidad del proceso.
Asi las cosas, es preferible recurir a enfoques empiricos, basados en la observacion del
efecto de los distintos controladores (P, PD o PID) sonre los procesos.
4.3.1 Controlador on-off
Dependiendo por lo general de la aplicacin a la cual esta distinado. Casi siempre se usa
en aplicaciones donde es posible ejecutar accion de control tanto positiva como negativa. Tal
sera el caso de un posicionador por cambio en el sentido de giro deun motor, o un sistema
termico que cuente con la posibilidad de calentamiento y enfriamiento.
Este controlador se usa comnmente cuando sea tolerable un error en regimen permanente,
cuando el sistema sea de tipo 1(no autorregulado).
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4.3.2 Controlador PD
Se puede utilizar un controlador PD para mejorar el comportamiento de un sistema del
sentido de reducir notablemente el tiempo de respuesta mientras se mantiene un grado
satisfactorio de estabilidad relativa. Su capacidad para aumentar la ganancia de lazo puede
tambien permitir un incremento en el valor de un coeficiente estatico de error. La accion
derivada es sensible al ruido ya que a altas frecuencias tiene ganancia relativamente elevada, por
lo tanto, en presencia de altos niveles de ruido se debe limitar dicha ganancia, o prescindir de la
accion derivativa.
La accin derivativa, mas que una mejora, en esta situacion es un problema ya que
amplifica el ruido existente. En procesos con grandes tiempos muertos la accion anticipada del
trmino derivativo deja de ser efectiva.
4.3.3 Controlador PI
En este controlador el error estacionario debe ser inaceptable y su dinamica de proceso
rapida, cuando el desface que introduce el proceso es moderado (procesos con una constante de
tiempo dominante o incluso integradores puros). Elimina el error en regimen permanente, cuando
hay retardos en el proceso, (ya que la accin derivativa no resulta apropiada en este tipo de
sistemas).
4.3.4 Controlador PID
En procesos lentos con mltiples capacidades (retardos de primer orden )en serie. En
bucles de temperatura y presion de vapor (en equilibrio trmico con un lquido).
Cuando la dinamica es lenta, pues la accin produce respuestas mas lentas con grandes
oscilaciones, si no hay ruido y se desea incrementar la velocidad de respuesta, no se debe
utilizar en procesos con grandes tiempos muertos.
4.3.5 Sintonizacion de Controladores
El diseo de controladores, tal como se mostr en la seccin anterior, se realiza en
funcin del conocimiento del proceso, es decir, a partir del modelo del proceso, del esquema de
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control y de las restricciones que se le imponen al mismo. A diferencia de ello, la sintonizacin
de los controladores se realiza sin que se disponga de dicha informacin y resulta sumanente til
en los casos en que la obtencin del modelo del proceso es muy engorrosa. Los mtodos de
diseo utilizan restricciones particulares impuestas a la respuesta deseada que permiten
determinar con precisin los parmetros del controlador, en tanto que en el caso de la
sintonizacin de un controlador, dichos parmetros se van ajustando de forma tal que se obtenga
una respuesta temporal aceptable.
Los mtodos de sintonizacin estn basados en estudios experimentales de la respuesta al
escaln de diferentes tipos de sistemas, razn por la cual los parmetros del controlador que se
determinan utilizando estas metodologas podran dar como resultado una respuesta
medianamente indeseable. Es por ello que dichos parmetros se utilizan como punto de partida
para la denitiva sintonizacin de los mismos, lo cual se realizar ajustndolos namente de forma
tal que se logre obtener la respuesta deseada.
Se mostraran dos reglas de sintonizacin de controladores desarrolladas por Ziegler y
Nichols, las cuales simplifican altamente el problema de fijar los parmetros de un controlador.
Dichas reglas podran no ser la mejor alternativa pero su sencillez y disponibilidad las mantienen
como una fuerte opcin an hoy en da.
4.3.6 Primer Mtodo (Curva de Reaccin)
En este mtodo la respuesta de la planta al aplicar un escaln unitario debe tener el
aspecto de una curva en forma de S, como se observa en la Fig. 1, en el caso en que la curva no
presente esta dicha forma, no es posible aplicar el mtodo. Si la planta incluye integrador(es) o
polos dominantes complejos conjugados, la respuesta al escaln unitario no ser como la
requerida y no podr utilizarse el mtodo.
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Fig. 4.3.1. Respuesta al Escaln Unitario. Curva de Reaccin.
La respuesta al escaln se obtiene experiementalmente y a partir de all el modelo del
proceso puede ser aproximado a una funcin de transferencia como la que se muestra en la Ec. 4,
en la cual los parmetros K, y L corresponden con la ganancia, la constante de tiempo y el
retardo del proceso y deben ser identicados a partir de dicha respuesta.
()
Una vez identidoscados los parmetros antes mencionados se jaran los parmetros del
controlador utilizando la siguiente tabla.
Cuadro 0.1: Parametros del Controlador. Metodo de la Curva de Reaccion.
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4.3.7 Segundo Mtodo (Oscilacin Continua)
Este mtodo solamente puede aplicarse cuando un proceso a lazo cerrado, como el que se
muestra en la Fig.4.3.2, presenta una respuesta que oscile continuamente, como la que se muestra
en la Fig. 4.3.3, para un valor especfico de su ganancia a lazo abierto, es decir, el sistema a lazo
cerrado tiene una ganancia crtica, la cual corresponde con el lmite de estabilidad del sistema a
lazo cerrado.
Fig. 4.3.2. Esquema de Control.
Fig. 4.3.3. Oscilacion Continua.
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Tanto la ganancia crtica (