TRANSFORMACIONES GEOMTRICAS

Apuntes cedidos por Marina Rodrguez

3.0 TRASLACIONES

Dado un punto P(x,y) lo trasladaremos posiciones eje x
posiciones eje y

Esto supone que el punto final ser P(x,y) donde x = x + e y= y
+

Usaremos notacin vectorial :

P = P = T =

P = P + T









(4,4) (7,4)
(7,1)
(10,1)












3.1 ESCALADO

Tendremos dos factores s
x
y s
y
para cada eje siendo el factor en el que va
a cambiar la figura en cada eje. Las posiciones cambiarn de la siguiente forma:

x = x s
x

y = y s
y


Vectorialmente :

= P = SP

Cuando escalamos estamos tambin variando su posicin con respecto al
origen de coordenadas.

Escalado diferencial Es aquel en el que los factores son
distintos s
x
s
y

Escalado uniforme si s
x
= s
y










(4,4) (7,4) (2, ) ( , )




3.2 ROTACIN

Se rota y se desplaza con respecto al origen. Haremos :











x = x cos - y sen
y = y cos + x sen

De forma vectorial :

= P = RP

Si los angulos son positivos el giro es en sentido contrario a las agujas del
reloj.
Si los angulos son negarivos el giro es en sentido de las agujas del reloj.

NOTA :
cos (- ) = cos
sen (- ) = -sen






(49,78)

(21,49)

(5,2) (9,2)




COORDENADAS HOMOGNEAS

(x,y) (x,y,w)








(x,y,w) y (x,y.w) representan el mismo punto si los valores son
mltiplos.

Ejemplo :

(1,1,2) representa el mismo valor que (2,2,4)

Si w 0 podemos representar el punto (x,y,w) como (
,1).Siendo las coordenadas cartesianas.

Por tanto, para un punto vamos a utilizar en lugar de

+ Traslacin

De esta forma pasamos de sumar a
multiplicar.

P = T P

En el caso de comprobar varias traslaciones :

P T ( ) P P = T ( ) P
P T ( ) P P = T ( ) P

P = T ( ) P

+ Escalado

P = S P

La combinacin de dos operaciones de escalado nos dar como resultado
:





+ Rotacin

P = R P

La combinacin de rotaciones ser sumando los ngulos :
Dada la matriz de transformacin M :

rotacin traslacin

El resultado nos mantiene ngulos y longitudes de lnea.
En cambio si aplicamos una combinacin de rotaciones, traslaciones y
escalados, slo podemos asegurar que se mantendrn las lneas paralelas.

R + T + S Lneas paralelas.

COMPOSICIN DE OPERADORES

Para que al rotar o escalar al cuadrado rotase escalase en el sitio, lo
haremos componiendo operadores, si ya est en el origen, no hay problema, ya se
rota bien, sino, lo haremos de la forma siguiente :

Se traslada al origen del eje de coordenadas.
Se le aplica el escalado rotacin.
Se traslada al punto original







P
1
P
1



Casa original Despus de la Despus de la Despus
de la
traslacin al origen rotacin traslacin a P
1


Matricialmente la operacin de escalado sera :

T(x
1
,y
1
) S(s
x
,s
y
) T(-x
1
,-y
1
) = = M

De forma que al aplicar la matriz M a la figura la estamos escalando en el
sitio.
En caso de rotacin :

T(x
1
,y
1
) R( ) T(-x
1
,-y
1
) = =
M



Lo normal es tener unas cuantas combinaciones tpicas (que se usan
habitualmente) ya precalculadas.

EFICIENCIA

La matriz M = multiplicada por un vector nos lleva a
realizar 9 multiplicaciones y 6 sumas. Las operaciones realizadas darn
problemas de eficiencia, pero la ltima fila permanece constante. Sabemos que:



x = x r
11
+ y r
12
+ t
x
4 productos Se reduce el nmero
y = x r
21
+ y r
22
+ t
y
4 sumas de operaciones

Por ello deberamos utilizar esta segunda opcin y no multiplicar las
matrices completas.

En una rotacin :

x = x cos - y sen
y = x sen - y cos

en muchas aplicaciones va a ser muy pequeo con lo que es seno es casi
1 y el coseno casi 0 por lo que redondeamos quedando :

x = - y sen
y = x sen

No se debe abusar de estos redondeos, ya que el error de redondeo se va
acumulando.