Ingeniera Mecatrnica

Robtica


Practica 1: Control de velocidad de
un motor paso a paso.


Integrantes:
Espinosa Vergara Fernando
Galicia Rojas Jonatan
Guerrero Paredes Ren
Morales Velzquez ngel Francisco
Ortz Lpez Isaas


Fecha de entrega: 11 de marzo de 2014

Objetivo de la prctica:

Controlar el nmero de pasos de un
motor por medio de la tarjeta arduino
y un potencimetro.

Introduccin:

Implementar y emular un programa
con la tarjeta arduino haciendo uso
de los recursos que ofrece la misma,
entradas-salidas digitales, entradas
analgicas y salidas de Modulacin
por Ancho de Pulso (PWM). Mediante
este programa se controlar un motor
a pasos modificando el nmero de
pasos con un potencimetro
convencional.

Consideraciones Tericas:

El BC548 es un transistor NPN
bipolar.

Los pines digitales de Arduino estn
ajustados a INPUT por defecto, por lo
que no necesitan ser declarados
explcitamente como entradas con
pinMode().

Se usa en void setup() para
configurar un pin especfico para que
se comporte o como INPUT o como
OUTPUT.
pintMode (pin, OUTPUT); //ajusta 'pin' como
salida

Simulaciones:

Las simulaciones se realizaron en los
programas Proteus y Fritzing, como
se pueden observar en las Fig. 1 y 2:


Fig. 1 Simulacin del circuito en el programa
Fritzing.


Fig. 2 Simulacin del circuito en el programa
Proteus.


Desarrollo:

Una vez terminada la simulacin del
circuito en ambos programas se
verific el correcto funcionamiento del
mismo.

Posteriormente se arm el circuito en
protoboard, el cual se observa en la
Fig. 3:


Fig. 3 Circuito armado en protoboard.


Al motor se le coloc una cintilla para
poder observar ms detalladamente
el nmero de pasos del motor, como
se observa en la Fig. 4:


Fig. 4 Cinta colocada para observar los
cambios en el nmero de pasos del motor.


Teniendo el circuito completo se
dise el programa para poder
modificar el nmero de pasos del
motor, el cual se puede observar en
la Fig. 5:


Fig. 5 Cdigo utilizado para modificar los
pasos del motor.


Despus de descargar el programa
en la tarjeta arduino UNO se
corrobor el correcto funcionamiento
de la prctica, con el potencimetro
se poda variar el nmero de pasos
del motor, como se observa en la Fig.
6:


Fig. 6 Circuito funcionando de acuerdo al
objetivo de la prctica.


Material utilizado:

Tarjeta Arduino UNO.
Protoboard.
Cables.
Potencimetro de 10k.
Transistores BC548.
Computadora.
Integrado L293D.
Motor paso a paso.

Resultados:

El motor variaba su nmero de pasos
de acuerdo a la posicin del
potencimetro, mientras su valor de
resistencia era mayor el tiempo entre
el paso y paso era ms grande y
viceversa.

Conclusiones:

Espinosa Vergara Fernando:

La velocidad de giro del motor de
pasos estaba controlada por la
resistencia que rega el
potencimetro, la tarjeta arduino
funcionaba como el controlador para
la relacin de resistividad y velocidad
en el nmero de pasos que efectuaba
el motor.

Galicia Rojas Jonatan:

Se observ que el potencimetro
determinaba el nmero de pasos que
poda dar el motor, mientras menor
resistencia en el potencimetro
menor tiempo entre paso y paso; la
tarjeta arduino funcionaba como
enlace para poder efectuar la relacin
mencionada anteriormente.
Guerrero Paredes Ren:

Con la Tarjeta Arduino se control un
motor a pasos, el nmero de pasos
del motor dependa de un
potencimetro, se observ que el
cambio entre los pasos del motor era
ms rpido cuando la resistencia en
el potencimetro era menor.

Morales Velzquez ngel Francisco:

Se control la velocidad y el nmero
de pasos del motor mediante de
pulsos enviados a travs de la tarjeta
arduino y de la impedancia del
potencimetro

Ortz Lpez Isaas:

Con la ayuda del circuito LD293B,
usado como driver para el motor
bipolar, y usando la tarjeta arduino,
se control el nmero de pasos que
daba el motor en determinado tiempo.
El tiempo de retardo entre cada paso,
fue determinado por el
potencimetro, usado para regular la
velocidad del motor a pasos.

Bibliografa:

[1] Apuntes tomados en clase.

[2] EVANS, Brian W., (2007) Arduino
Programming Notebook.

[3] http://www.arduino.cc/es/