5.

Estabilidad de los Sistemas en

Tiempo Discreto
IE-0731 Sistemas en Tiempo Discreto
5.1 Definicin de estabilidad
Se debe tener claro si se trata de un lazo
abierto o un lazo cerrado.
as definiciones m!s comunes de estabilidad
est!n basadas en la ma"nitud de la respuesta
del sistema en r#"imen permanente.
Se pueden dar dos definiciones a estabilidad$
asinttica % la &I&' (bounded input- bounded
output).
IE-0731 I-*01+
,espuesta de estado cero
Es la respuesta "enerada e-clusi.amente por la
entrada/ en este caso todas las condiciones
iniciales del sistema son cero
,espuesta de entrada cero
Es la respuesta "enerada por las condiciones
iniciales/ las entradas al sistema son cero
,espuesta total0 respuesta estado cero 1
respuesta entrada cero
IE-0731 I-*01+
5.* Teoremas de estabilidad
Estabilidad asinttica
Se dice 2ue un sistema tiene estabilidad asinttica si
su respuesta a cual2uier condicin inicial decae 3asta
lle"ar a cero en el r#"imen permanente.
En otras palabras/ la respuesta a condiciones iniciales
satisface
Si la respuesta decae % lo"ra mantenerse acotada pero
no en cero/ se dice 2ue el sistema es mar"inalmente
estable.
lim
k
y k 00
IE-0731 I-*01+
Estabilidad entrada acotada-salida acotada
(E4S4 o &I&')
5n sistema es estable en el sentido E4S4 si para
cual2uier entrada acotada/ la salida est! acotada
u k < S
IE-0731 I-*01+
5.3 Transformacin bilineal
Es la relacin 2ue e-iste para poder 3acer una
correspondencia entre el c6rculo unitario del
plazo z/ con el semiplano iz2uierdo del plano
s.
z =
w + 1
w 1
w =
z + 1
z 1
IE-0731 I-*01+
5.+ 7rueba de ,out3-8ur9itz
Es un m#todo para analizar estabilidad de lazo cerrado
a partir de la ecuacin caracter6stica.
Se debe aplicar la transformacin bilineal antes de
utilizar el m#todo.
7uede presentar casos sin"ulares$ el primer elemento
de la fila es nulo/ o 2ue todos los elementos de la fila
sean nulos.
Se debe construir la tabla % .erificar 2ue no 3a%a
cambios de si"no en la primera columna.
IE-0731 I-*01+
F z = o
n
z
n
+ o
n-1
z
n-1
+ o
n-2
z
n-2
+ + o
2
z
2
+ o
1
z + o
0
= u
El primer caso sin"ular donde e-iste un
elemento de la primera columna i"ual a cero/
corresponde a ra6ces en el e:e ima"inario del
plano r.
Esto se corri"e reemplazando el elemento
cero por una constante ; mu% pe2ue<a % se
continua la construccin de la tabla.
IE-0731 I-*01+
En el se"undo caso sin"ular$ todos los
elementos de un ren"ln de la tabla son cero/
tenemos una o m!s de las si"uientes
condiciones en el plano z$
7ares de ra6ces reales en el plano z in.ersas entre
s6
7ares de ra6ces en el c6rculo unitario
IE-0731 I-*01+
El procedimiento para este caso es$
=ormar una ecuacin au-iliar 4(r)00 con los
coeficientes del ren"ln superior al ren"ln de
ceros.
'btener d4(r)>dr00
,eemplazar el ren"ln de ceros con los
coeficientes de d4(r)>dr
?ontinuar constru%endo el arre"lo de manera
normal.
IE-0731 I-*01+
5.5 ?riterio de @ur%
Se aplica a partir de la ecuacin caracter6stica
Se debe re.isar unas condiciones antes de
construir la tabla.
IE-0731 I-*01+
F z = o
n
z
n
+ o
n-1
z
n-1
+ o
n-2
z
n-2
+ + o
2
z
2
+ o
1
z + o
0
= u
IE-0731 I-*01+
E:ercicios
IE-0731 I-*01+
c
k
=
b
0
b
n-1-k
b
n-1
b
k
5.A Dia"ramas de &ode
Sea una funcin de transferencia B(z)/ los
dia"ramas de &ode consisten en una "r!fica
de ma"nitud % otra de fase.
Ca"nitud$ d& .s rad>s
=ase$ "rados .s rad>s
IE-0731 I-*01+
Denta:as
a cur.a de ma"nitud est! en d& por lo 2ue si se da un
cambio en la "anancia de B(z) / implica un mo.imiento
3acia arriba o 3acia deba:o de la cur.a de ma"nitud
sin distorsionar la forma ori"inal.
Si se da una multiplicacin entre B(z) % otra funcin de
transferencia 8(z)/ la ma"nitud resultante ser6a i"ual a
la suma de las ma"nitudes independientes.
En el dominio de la frecuencia s/ las "r!ficas de &ode
se pueden apro-imar mediante l6neas rectas
Des.enta:a
Eo es posible en el dominio z/ con una e-cepcin.
IE-0731 I-*01+
7ara apro-imar mediante l6neas rectas/ se
necesita de una transformacin bilineal 2ue
permita mapear el c6rculo unitario del plano z
al e:e ima"inario de otro plano comple:o.
7or esta razn se transforma la .ariable z a
otra .ariable 9.
IE-0731 I-*01+
Si se desarrolla ln(z) en series de potencias %
se considera el primer t#rmino
IE-0731 I-*01+
Car"en de "anancia
,epresenta el .alor al 2ue podr6a aumentarse un
.alor de "anancia F para lle.ar el sistema al l6mite
de estabilidad.
Se mide en a2uella frecuencia donde la "r!fica de
fase cruza por -1G0H % se mide la distancia .ertical
entre la l6nea de 0 d& % la "r!fica de ma"nitud.
IE-0731 I-*01+
Car"en de fase
El mar"en de "anancia no es suficiente para
determinar la estabilidad de un sistema de control
en lazo cerrado.
7ara localizarlo se busca la frecuencia de cruce de
"anancia 2ue es a2uella donde el "r!fico de
ma"nitud pasa por 0 d&.
IE-0731 I-*01+
'bten"a las "r!ficas de &ode para la si"uiente
funcin de transferencia. ?onsidere T 0 0.1s .
num0I0.0J5* 0K
den0con.(I1 -1K/I1 -0.J05K)
s%sd0tf(num/den/0.1)
bode(s%sd)
IE-0731 I-*01+
0 z =
u.u9S2z
z 1 z u.9uS
IE-0731 I-*01+
Bode Diagram
Frequency (rad/s)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-225
-180
-135
-90
System: sysd
Phase Margin (deg): 17.7
Delay Margin (samples): 0.997
At frequency (rad/s): 3.1
Closed Loop Stable? Yes
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
-40
-20
0
20
40
60
80
System: sysd
Gain Margin (dB): 32
At frequency (rad/s): 31.4
Closed Loop Stable? Yes
M
a
g
n
it
u
d
e

(
d
B
)
Si se aplica la transformacin 9
IE-0731 I-*01+
0 w =
1u 1 u.00"!

1 +
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-180
-135
-90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm = 32 dB (at Inf rad/sec) , Pm = 17.7 deg (at 3.12 rad/sec)
Frequency (rad/sec)
-40
-20
0
20
40
60
80
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
5.7 Br!ficas polares
Es una representacin de la funcin de
transferencia/ usualmente la de lazo abierto.
a estabilidad relati.a % absoluta se pueden
obtener a partir de esta "r!fica.
a "r!fica se obtiene si a partir de la funcin
de transferencia B(z) se 3ace la si"uiente
sustitucin
Se .ar6a L desde 0 3asta infinito.
jwT
e z =
IE-0731 I-*01+
5.G ?arta de Eic3ols
Es otro m#todo para representar las
caracter6sticas en el dominio de la frecuencia.
a .enta:a de la "r!fica de "anancia-fase es 2ue
cuando se sobrepone con la carta de Eic3ols
proporciona informacin sobre la respuesta de
lazo cerrado.
a carta de Eic3ols proporciona informacin
sobre la ma"nitud % la fase como una funcin de
la frecuencia de la =T?/ cuando la realimentacin
es unitaria.
IE-0731 I-*01+
a interseccin de los e:es en 0 d& % -1G0
"rados en la "r!fica corresponde al punto
cr6tico de la "r!fica de E%2uist.
El punto de cruce de fase es la interseccin de
la cur.a con el e:e de 0 d&/ mientras 2ue el
punto de cruce de "anancia es la interseccin
de la cur.a con el e:e de -1G0 "rados.
4 la derec3a del punto cr6tico se mide un
mar"en de fase positi.o % deba:o del mismo
un mar"en de "anancia positi.o.
IE-0731 I-*01+
num0I0.0J5* 0K
den0I1 -1.J05 0.J05K
s%s0tf(num/den/0.1)
nic3ols(s%s)M n"rid
IE-0731 I-*01+
Nichols Chart
Open-Loop Phase (deg)
O
p
e
n
-
L
o
o
p

G
a
in

(
d
B
)
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
50
60
System: sys
Phase Margin (deg): 17.7
Delay Margin (samples): 0.997
At f requency (rad/s): 3.1
Closed Loop Stable? Yes
System: sys
Gain Margin (dB): 32
At f requency (rad/s): 31.4
Closed Loop Stable? Yes
6 dB
3 dB
1 dB
0.5 dB
0.25 dB
0 dB
-1 dB
-3 dB
-6 dB
-12 dB
-20 dB
-40 dB
5.J ?riterio de estabilidad de E%2uist
7ara 2ue un sistema de control di"ital de lazo
cerrado sea estable se debe cumplir 2ue$
IE-0731 I-*01+
Definicin de .ariables
NO1 $EPmero de ceros de la ecuacin caracter6stica
2ue est!n fuera del c6rculo unitario en el plano z.
7O1 EPmero de polos de la ecuacin caracter6stica
2ue est!n fuera del c6rculo unitario en el plano z.
7L $EPmero de polos de la ecuacin caracter6stica
sobre el c6rculo unitario en el plano z.
IE-0731 I-*01+
E:emplo
?onsidere la si"uiente funcin de transferencia de
lazo abierto con T 0 0.1s .
?alculando las constantes
IE-0731 I-*01+
IE-0731 I-*01+
a "r!fica de E%2uist cruza el e:e ne"ati.o del
plano en O 0.0*5F .
4plicando el criterio de E%2uist/ el sistema de
lazo cerrado es estable si
'bser.ando la fi"ura/ para 2ue sea i"ual a -J0H
el punto de (O1/ :0) debe localizarse a la
iz2uierda del punto O 0.0*5F .
7or lo tanto/ para 2ue el sistema sea estable
IE-0731 I-*01+