UNIVERSIDAD

INGENIERA ELECTRNICA

SEGUIDOR DE LINEA




1.- TEMA: Seguidores de Lnea
2.-OBJETIVO: Disear y construir un carro mvil que sigue una lnea Negra en un fondo Blanco.
3.-MARCO TEORICO:

RESISTENCIA ELECTRICA:
La cantidad de corriente que fluye en un circuito depende del voltaje que suministra la fuente de
voltaje. El flujo de corriente tambin depende de la resistencia que opone el conductor al flujo de
carga: la resistencia elctrica. La resistencia de un cable depende de la conductividad del material del
que est hecho y tambin del espesor y de la longitud del cable. La resistencia elctrica es menor en
los cables gruesos que en los delgados. Los cables largos oponen ms resistencia que los cortos.
Adems, la resistencia depende de la temperatura. Cuanto ms se agitan los tomos dentro del
conductor, mayor es la resistencia que el mismo opone al flujo de carga. En la mayora de los casos,
un aumento de temperatura se traduce en un incremento en la resistencia del conductor.
La resistencia elctrica se mide en unidades llamadas ohms (W) en honor a Georg Simon Ohm, fsico
alemn que puso a prueba distintos tipos de cable en diversos circuitos para determinar el efecto de la
resistencia del cable en la corriente.
Esta informacin es transcrita de la pgina web Angelfire [1]
http://www.angelfire.com/empire/seigfrid/Resistenciaelectrica.html

MOTOR DC
El motor de corriente continua es una mquina que convierte la energa elctrica en mecnica,
provocando un movimiento rotatorio. En la actualidad existen nuevas aplicaciones con motores
elctricos que no producen movimiento rotatorio, sino que con algunas modificaciones, ejercen
traccin sobre un riel. Estos motores se conocen como motores lineales.
Esta mquina de corriente continua es una de las ms verstiles en la industria. Su fcil control de
posicin, paro y velocidad la han convertido en una de las mejores opciones en aplicaciones de control
y automatizacin de procesos. Pero con la llegada de la electrnica su uso ha disminuido en gran
medida, pues los motores de corriente alterna, del tipo asncrono, pueden ser controlados de igual
forma a precios ms accesibles para el consumidor medio de la industria. A pesar de esto los motores
de corriente continua se siguen utilizando en muchas aplicaciones de potencia (trenes y tranvas) o de
precisin (mquinas, micro motores, etc.)
La principal caracterstica del motor de corriente continua es la posibilidad de regular la velocidad
desde vaco a plena carga.
Esta informacin es transcrita de la pgina web Wikipedia[2]
http://es.wikipedia.org/wiki/Motor_de_corriente_continua
BATERIA 6V
Se denomina batera, batera elctrica, acumulador elctrico o simplemente acumulador, al dispositivo
que almacena energa elctrica, usando procedimientos electroqumicos y que posteriormente la
devuelve casi en su totalidad; este ciclo puede repetirse por un determinado nmero de veces. Se trata
de un generador elctrico secundario; es decir, un generador que no puede funcionar sin que se le
haya suministrado electricidad previamente mediante lo que se denomina proceso de carga.
Esta informacin es transcrita de la pgina web Wikipedia [3]
http://es.wikipedia.org/wiki/Bater%C3%ADa_(electricidad)
PROTOOARD
Una placa de pruebas, tambin conocida como protoboard o breadboard, es una placa de uso
genrico reutilizable o semipermanente, usado para construir prototipos de circuitos electrnicos con o
sin soldadura. Normalmente se utilizan para la realizacin de pruebas experimentales. Adems de los
protoboard plsticos, libres de soldadura, tambin existen en el mercado otros modelos de placas de
prueba.
Esta informacin es transcrita de la pgina web Wikipedia [4]
http://es.wikipedia.org/wiki/Placa_de_pruebas
RUEDA LOCA
La rueda loca (caster wheel en ingls) es una rueda sin traccin, simple o doble, que puede girar libremente y
que generalmente est situada en la parte inferior de una estructura. Se utiliza en carros de la compra, sillas de
oficina o vehculos.

Existen dos tipos de rueda loca:
Rgida.-
Sujeta a la superficie con una estructura rgida que le permite sin
embargo girar adelante y atrs.
De pivote o Rotatoria.-
Sujeta a la superficie con una estructura que tiene un eje en su
centro, anclado a la rueda que puede girar libremente.
Esta informacin es transcrita de la pgina web Electribricks[5]
http://blog.electricbricks.com/es/2010/05/caster-wheel/
CABLE ELECTRICO
Se llama cable elctrico a un conductor (generalmente cobre) o conjunto de ellos generalmente
recubierto de un material aislante o protector.

Esta informacin es transcrita de la pgina web Wikipedia [6]
http://es.wikipedia.org/wiki/Cable_el%C3%A9ctrico
SEGUIDOR DE LNEAS:
Descripcin: He aqu un diseo super simple para montar un rastreador de lneas bsico con 2
sensores CNY70 y componentes discretos de fcil compra en cualquier comercio de electrnica.
En el esquema mostrado se puede apreciar cmo funciona el circuito, el led emisor del sensor CNY70
se alimenta a travs de una resistencia R1 de 680 , cuando una superficie reflectante como el color
blanco de la superficie por donde se mover el
rastreador, refleja la luz del led emisor, el fototransistor
contenido en el sensor CNY70baja su resistencia
interna entre Colector y Emisor con lo cual conduce la
corriente que hace que tambin entre en conduccin el
transistor Q1 que estaba polarizado a masa por medio
de la resistencia R2 de 10 K. Q2 sirve para invertir la
seal para que de este modo se desactive el motor
cuando ve blanco y se ponga en marcha cuando ve
negro el sensor, con lo que al activarse Q1 hace que se
active Q2 cortando a Q3 con el, ya que este ultimo
estaba activo porque esta polarizado por R3, con lo cual
lo que a pasado es que la salida del motor se a
desactivado cuando el sensor a detectado una superficie reflectante, en estado de reposo la salida
estar siempre activa y Q3 conduciendo. Los 2 circuitos se pueden alimentar con 4 pilas normales de
1,5V puestas en serie con lo que se obtienen 6V, depender del consumo de los motores elegir pilas o
bateras mas potentes.

Montaje: El robot se compondr de un circuito que podremos hacer
fcilmente con una placa de topos o de prototipos o usando los
fotolitos expuestos y este tendr dos circuitos exactamente iguales
uno para cada sensor-motor e irn cruzados con lo que el sensor
izquierdo actuara sobre el motor derecho y el sensor derecho sobre el
motor izquierdo tal como se muestra en la ilustracin.
Los motores tienen que ser de corriente continua y habr que
fabricarles una reductora si no disponen de ella para mover las ruedas, contra mas grandes sean las
ruedas, mas velocidad alcanzara el robot, aunque no hay que pasarse con el dimetro de estas porque
si no en las curvas se saldr de trayectoria, unos 6 cm. es lo ideal.
Los sensores irn dispuestos mirando al suelo y a unos 2 o 3 mm de separacin desde el suelo a la
superficie del sensor y la separacin entre ambos sensores ser para que quede dentro de la lnea
negra que vayamos a usar como trayectoria. En mi montaje he utilizado dos servos trucados de
manera que queden solo los motores CC con la reductora osea sin circuito de control pero se puede
usar cualquier motor de CC de unos 5 o 6 voltios y que no consuma demasiado para no agotar las
pilas o bateras demasiado deprisa.
El trazado lo podremos hacer sobre una cartulina blanca y para trazar las lneas usar cinta aislante
negra, tener cuidado en no hacer curvas demasiado cerradas ya que si el robot es muy veloz (ruedas
grandes) se saldr de la trayectoria por inercia y al sacar los 2 sensores fuera de la lnea no volver a
entrar (recordemos que este sistema no es microcontrolado) por lo que haremos algunas pruebas
antes de trazar el camino final.
Funcionamiento: Pondremos el robot en la superficie de fondo
blanca y lo alimentaremos, como los dos sensores estn activos
los motores permanecern parados, ahora empujaremos el robot
hasta la lnea de trayectoria negra, al entrar uno de los sensores
con la lnea negra este har que el motor del lago contrario
empiece a funcionar con lo que el robot entrara por si solo en la
trayectoria, cuando tenga los dos sensores viendo negro los 2
motores estarn en marcha con lo que el robot avanzara en lnea
recta, ahora bien si el llega a una curva y supongamos que el
sensor izquierdo sale de la lnea negra entonces provocara que
el motor del lado contrario (motor derecho) se desactiva con lo cual el robot girara a derecha (como un
tanque) entrando de este modo en la lnea negra otra vez... para el caso contrario pasa lo mismo pero
con el otro motor y sensor.
Esta informacin es transcrita de la pgina web Monografas [7]
http://www.monografias.com/trabajos-pdf2/carrito-seguidor-linea-negra/carrito-seguidor-linea-negra.pdf

TRANSISTORES
El transistor es un dispositivo electrnico semiconductor que cumple funciones de amplificador,
oscilador, conmutador o rectificador. El trmino "transistor" es la contraccin en ingls de transfer
resistor ("resistencia de transferencia"). Actualmente se encuentran prcticamente en todos los
aparatos domsticos de uso diario: radios, televisores, grabadoras, reproductores de audio y video,
hornos de microondas, lavadoras, automviles, equipos de refrigeracin, alarmas, relojes de cuarzo,
ordenadores, calculadoras, impresoras, lmparas fluorescentes, equipos de rayos X, tomgrafos,
ecgrafos, reproductores mp3, telfonos celulares, etc.

Esta informacin es transcrita de la pgina web Wikipedia [8]
http://es.wikipedia.org/wiki/Transistor
BD140

CNY70

BC557

2N3904




5.-CONCLUSIONES
- A la hora del montaje encontramos dificultades especialmente a la hora de calibrar nuestros motores
an utilizando los componentes ms idneos para el caso. Esta dificultad nos impidi presentar el
proyecto en el tiempo sealado.
- Los sensores tambin fueron de alguna dificultad, aunque al final se lograron calibrar teniendo en
cuenta los parmetros exactamente y con la mayor precisin posible.
- Nos queda con marcado inters la conclusin casi obvia de tener en cuenta los imprevistos a la hora
de realizar cualquier montaje pues, siempre hay inconvenientes y retrasos, generalmente debidos al
factor humano.
- Tambin como en estos proyectos se combinan factores analgicos, mecnicos y digitales, esta
influencia hace an ms crtico el tiempo de preparacin de los proyectos.
- Por ltimo, al ir desarrollando el proyecto nos dimos cuenta de que hay muchsimas aproximaciones
un mismo problema y que es necesario tener en cuenta sobre todos dos aspectos: mnimo nmero de
componentes y costos.


ANEXOS
Costos


LISTA DE MATERIALES Y COSTOS


MATERIAL CANTIDAD COSTO UNI.($) COSTO TOTAL ($)


RESISTENCIAS 6 0.02 0.12


BD140 2 0.40 0.80


BC557 2 0.35 0.70


2N3902 2 0.08 0.16


CNY70 2 1.95 3.90


MOTOR DC 2 14.50 29.00


BATERIA 6V (700mA) 1 6.00 6.00


PROTOBOARD 1 3.00 3.00


CABLE 2 "METROS" 0.25 0.50


PAR DE RUEDAS 1 4.50 4.50


RUEDA LOCA 1 0.80 0.80


49.48

FOTOS:










6.-BIBLIOGRAFIA:
[1] Angelfire; Resistencia: http://www.angelfire.com/empire/seigfrid/Resistenciaelectrica.html
Fecha de consulta: 01/12/12, Hora19:16

[2] Wikipedia; Motor http://es.wikipedia.org/wiki/Motor_de_corriente_continua; Fecha de
consulta: 01/12/12, Hora19:23

[3] Wikipedia; Batera: http://es.wikipedia.org/wiki/Bater%C3%ADa_(electricidad); Fecha de
consulta: 01/12/12, Hora19:28

[4] Wikipedia; Protoboard: http://es.wikipedia.org/wiki/Placa_de_pruebas; Fecha de consulta:
01/12/12, Hora19:33

[5] Electricbricks; Rueda Loca: http://blog.electricbricks.com/es/2010/05/caster-wheel/ Fecha
de consulta: 01/12/12, Hora19:36

[6] Wikipedia; Cable elctrica: http://es.wikipedia.org/wiki/Cable_el%C3%A9ctrico; Fecha de
consulta: 01/12/12, Hora19:41

[7] Monografas; Seguidor de Lnea: http://www.monografias.com/trabajos-pdf2/carrito-
seguidor-linea-negra/carrito-seguidor-linea-negra.pdf; Fecha de consulta: 01/12/12, Hora19:48
[8] Wikipedia; Transistores; http://es.wikipedia.org/wiki/Transistor Fecha de consulta: 01/12/12,
Hora19:57