CONTROL LGICO

PROGRAMABLE
Estructura Interna de un PLC y
Ejemplos de Programac!n
M. en C. Ismael Cervantes de Anda
Docente de la
Escuela Superior de Cmputo (ESCOM)
Instituto Politcnico Nacional (IPN)
Mico
!NDICE
NDICE..................................................................................................................................b
Capitulo 1. Antecedentes de los PLC....................................................................................1
Control y automat"ac!n#############################################################################################################$
Automatizacin dedicada estndar...........................................................................................................2
Automatizacin Flexible..............................................................................................................................3
Los Rele%adores como elementos de la A&TOMATI'ACIN dedcada#################################(
El PLC como parte medular de la A&TOMATI'ACIN )le*+le#########################################$,
Capitulo 2. Aplicaciones Genricas....................................................................................13
-onde nstalar un PLC###############################################################################################################$.
/entajas y des%entajas en el empleo de los PLC######################################################################$0
Crteros para selecconar un PLC############################################################################################$1
Capitulo 3. Arquitectura de un PLC sus !e"ales.............................................................1#
&ndad Central de Proceso########################################################################################################2.
M!dulos de entrada y salda de datos#######################################################################################.0
-spost%o de programac!n o termnal ##################################################################################3.
Tpos de se4ales de un PLC#######################################################################################################30
Capitulo $. !ensores Actuadores tipicos que se e%plean con plc&s................................$#
5ensores####################################################################################################################################### 02
Sensores Discretos.....................................................................................................................................54
Sensores Analgicos..................................................................................................................................58
Actuadores################################################################################################################################## (3
Capitulo '. Conociendo el Len(ua)e en Escalera...............................................................*#
Capitulo *. +unciones L,(icas de un plc............................................................................-'
6unc!n l!gca AN- 789#############################################################################################################:;
6unc!n l!gca OR 7O9############################################################################################################### ;$
6unc!n l!gca IN/ER5ORA 7NOT9########################################################################################;.
6unc!n l!gca NO IN/ER5ORA#############################################################################################;3
Capitulo .. Pro(ra%aci,n Intuiti/a de un plc....................................................................#*
Capitulo -. Pro(ra%aci,n %ediante tablas.......................................................................110
Programac!n de una entrada y una salda medante una Ta+la de Programac!n############$$.
Programac!n de la )unc!n l!gca AN- 789 medante una Ta+la de Programac!n##########$$0
B
Programac!n de la )unc!n l!gca OR 7O9 medante una Ta+la de Programac!n############$2,
Capitulo #. 1erra%ientas co%ple%entarias de Pro(ra%aci,n un e)e%plo pr2ctico...12*
Empleo de la 5alda Memor"ada############################################################################################$2(
Empleo del Tempor"ador#######################################################################################################$2:
Mando Bmanual###################################################################################################################### $.,
Capitulo 10. 3tras 4erra%ientas co%ple%entarias de Pro(ra%aci,n otro e)e%plo
pr2ctico...............................................................................................................................1$3
Empleo del Contador############################################################################################################### $33
Banda Transportadora#############################################################################################################$3:
Capitulo 11. 52s 4erra%ientas co%ple%entarias de Pro(ra%aci,n 6lti%o e)e%plo
pr2ctico...............................................................................................................................1'.
Empleo del +t especal#############################################################################################################$0:
Llamar 6unc!n######################################################################################################################## $0;
Banda Transportadora con Botones Lumnosos Intermtentes############################################$(,
C
CAPI"#$O %. AN"ECEDEN"ES DE $OS P$C
CON"&O$ ' A#"OMA"I(ACI)N
El acto de llevar a cabo funciones de control se refiere al proceso que se
desarrolla dentro de un sistema, el cual tiene como antecedente que una o varias
magnitudes de entrada (variables fsica que se encuentran en el medio ambiente)
incidan y manipulen a su vez una serie de magnitudes de salida, todo esto, a partir
de una lgica de control que conlleve de manera implcita acciones bajo el
principio de seguridad intrnseca! que sea propia del sistema"
+i(ura 1. 1 !iste%a de Control Auto%2tico.
Cuando se establece una secuencia de pasos para realizar una tarea
determinada de acuerdo con los datos obtenidos del medio ambiente, se busca
que el proceso o sistema se controle por s mismo" #na vez que se $a logrado lo
anterior, se considera que el proceso $a sido automatizado, tomando en cuenta
que una de sus principales aplicaciones esta en el au%ilio de las tareas que tiene
que realizar el ser $umano en los aspectos relacionados con la precisin, rapidez
y seguridad"
Cualquier sistema de control autom&tico! debe ser estable, siendo 'ste un
requerimiento primario" El concepto de estabilidad ideal que se estima como
(
absoluto, se refiere a que en un sistema de control las respuestas son totalmente
inmediatas a la manipulacin de las variables de entrada al sistema, pero en
realidad, un sistema debe poseer una estabilidad relativa razonable, es decir, la
velocidad de respuesta debe ser justamente r&pida (de acuerdo a los sensores y
actuadores empleados) y debe presentar un buen grado de fle%ibilidad" )dem&s
de lo anterior un sistema de control debe tener la capacidad de poder reducir a
cero un valor suficientemente peque*o derivado de los m&rgenes de error que
pudieran suscitarse"
+undamentalmente las tecnologas e%istentes para constituir un sistema de
control autom&tico se orientan a los conceptos llamados )utomatizacin
,edicada o Est&ndar!, y )utomatizacin +le%ible!"
)#-./)-01)C023 ,E,0C),) 2 E4-53,)6
7os elementos representantes de esta tecnologa son los llamados relevadores
electromec&nicos, los cuales una vez instalados, $acen indeseable la accin de
llevar a cabo modificaciones en su lgica de operacin, debido a lo problem&tico y
conflictivo que resulta cambiar el dise*o de un sistema de control"
7os relevadores electromec&nicos est&n constituidos por una bobina que al
energizar sus terminales produce un campo magn'tico, que a su vez provoca que
una serie de contactos mviles se cierren o abran, interrumpiendo o permitiendo
respectivamente el paso de la corriente el'ctrica a trav's de ellos8 tomando en
cuenta esta manera de actuar, un relevador electromec&nico tiene dos estados de
operacin, uno cuando su bobina se encuentra sin energa (equivalente al 9
lgico) y cuando su bobina se encuentra energizada (equivalente al ( lgico)"
El estado de los contactos de los relevadores electromec&nicos, se pueden
ramificar a muc$as otras ubicaciones, $aciendo sentir as sus efectos en varios
puntos a lo largo del circuito de control" )provec$ando las caractersticas
anteriores, los relevadores electromec&nicos a trav's de sus contactos alimentan
:
las bobinas de otros relevadores, esto es, controlan otros bloques de relevadores,
que al estar agrupados en circuitos realizan las operaciones lgicas del sistema de
control autom&tico"
+i(ura 1. 2 7astidor con rele/adores.
)#-./)-01)C023 +7E;0B7E
7os sistemas de control que trabajan bajo esta filosofa, basan su toma de
decisiones por medio de la ejecucin de instrucciones codificadas, las cuales
est&n almacenadas en un circuito de memoria e interpretadas por un
microprocesador o microcontrolador" 7o importante de la automatizacin fle%ible
es que si resulta necesario modificar el sistema de control, basta con cambiar las
instrucciones codificadas"
<
+i(ura 1. 3 Controles electr,nicos.
7a automatizacin fle%ible esta conformada por un sistema de Control 7gico
=rogramable (=rogrammable 7ogic Control =7C!) capaz de realizar el
procesamiento de se*ales binarias bas&ndose en un programa establecido por el
usuario, y que contiene puertos de entrada, salida y transmisin de datos con la
debida interaccin para su operacin" ,e esta manera, con las se*ales de
entrada y salida se pueden controlar directamente secuencias mec&nicas, o
procesos fabriles"
7os campos donde puede tener aplicacin un sistema =7C pr&cticamente son
innumerables" Estos sistemas de control se destinan principalmente para las
funciones de control de procesos!, en donde se encargan de que cada paso o
fase del proceso sea efectuado en el orden cronolgico correcto y sincronizado
que previamente fue establecido"
#n sistema =7C se basa en un tipo de computadora de uso especfico,
dise*ada para ambientes de trabajo en donde su misin primordial es el control de
>
procesos industriales, que pueden ser constituidos por diversos tipos de
maquinaria, robots, lneas de ensamble, etc"
+i(ura 1. $ Proceso auto%ati8ado.
En muc$as ocasiones un =7C puede disponer de un teclado corno elemento
de entrada de datos, pero el control lgico programable slo responder& en lo que
corresponde a sus acciones de control con la informacin que le proporcionen sus
sensores" =or otra parte, al control lgico programable puede $ac'rsele un
seguimiento detallado de las actividades de control que realiza durante su
operacin, por medio de un monitor o impresora" 4eg?n sea la situacin real a
la que se tenga que dar una respuesta, la configuracin interna del =7C puede
tener un grado alto o bajo de complejidad, independientemente del grado de
complejidad de la aplicacin"
#n =7C consta de los siguientes componentes esenciales@
AardBare"C 4e trata de todos los componentes electrnicos que conforma al
sistema de control, siendo su tarea principal la de activar o desactivar los mandos
por medio de las cuales se manipule toda la serie de elementos de potencia que
tenga conectados, todo esto en funcin de una secuencia lgica determinada"
D
El elemento m&s importante del $ardBare es el microprocesador o
microcontrolador"
4oftBare"C Es la parte intangible que no tiene una parte fsica, ya que se trata
de los programas que determinan la forma de operar del sistema de control, o
dic$o de otra forma, son las instrucciones que representan la generacin de los
mandos que gobiernan a la parte electrnica" 7os programas se encuentran
almacenados dentro de una memoria, a la cual se puede acceder para la
ejecucin de las instrucciones" Cuando se modifica tanto el orden como las
instrucciones que componen al programa invariablemente se altera la secuencia
de ejecucin del sistema de control, aunque esta modificacin no implique un
cambio en el $ardBare"
4ensores"C 4on aquellos dispositivos que interpretan las variables fsicas que
se encuentran en el medio ambiente, las convierten a se*ales el'ctricas y por
?ltimo las comunican $acia el =7C, esta informacin representa el estado del
proceso que esta siendo controlando"
)ctuadores"C =ara tener la capacidad de modificar las variables fsicas que son
importantes dentro de un proceso, son empleados los elementos de potencia
conocidos como actuadores"
=rogramador"C Es el medio a trav's del cual se ordenan las instrucciones del
softBare que posteriormente ser& memorizado en el =7C" En la actualidad por
la mediacin de una computadora personal se puede realizar este proceso,
adem&s de que en la mayora de los casos tambi'n sirve para comprobar los
programas del sistema de control"
$OS &E$E*ADO&ES COMO E$EMEN"OS DE $A A#"OMA"I(ACI)N
DEDICADA
El primer sistema de control autom&tico que fue desarrollado para gobernar un
proceso industrializado fue realizado bas&ndose en elementos e%istentes $asta
E
ese momento" Esos elementos reciben el nombre de relevadores, que son
dispositivos electromagn'ticos, siendo estos los precursores de la tecnologa
basada en la filosofa de automatizacin llamada automatizacin dedicada o
est&ndar!"
)ntes de utilizarlos como elementos de control, los relevadores eran
empleados ?nicamente como mecanismos que manejaban altas potencias sobre
todo en el campo de las telecomunicaciones8 pero desde $ace tiempo y aun
todava en la actualidad, los relevadores son empleados tanto en m&quinas como
equipos en general como elementos de control y regulacin"
7os relevadores son componentes electromagn'ticos que llevan a cabo
conmutaciones en sus partes mec&nicas, y adem&s se controlan con poca
energa" 7os relevadores son utilizados principalmente para el procesamiento
de se*ales de mando que intervienen en la lgica de operacin de un proceso"
7a forma de $acer funcionar un relevador es conectando un voltaje entre los
e%tremos de su bobina, el cual genera una corriente el'ctrica que circula a trav's
de dic$a bobina, creando con este fluido un campo magn'tico que a su vez
provoca el desplazamiento de una placa met&lica $acia el n?cleo que tiene
ad$erido la bobina" 7a placa met&lica por su parte, est& provista de contactos
mec&nicos que se pueden abrir o cerrar al moverse la placa8 el estado que los
contactos pueden adquirir, ya sean abiertos o cerrados, representa el estado
lgico que tiene el relevador en ese momento, manteni'ndose este estado
mientras el voltaje sobre la bobina est' aplicado" )l interrumpir el voltaje de
la bobina, la placa met&lica vuelve a su posicin normal por medio de la accin de
un muelle de reposicin, tal como se aprecia en la figura ("D"
F
+i(ura 1. ' Esque%a de un rele/ador.
,e acuerdo a la complejidad de la funcin especifica que se requiere controlar,
depende el n?mero de relevadores que se deben emplear, para de esta forma
mantener las condiciones de seguridad que e%ige la operacin de la lgica de
control" .tro factor importante para determinar la cantidad de relevadores a
utilizar es el n?mero de contactos con que cuentan los relevadores, ya que de
manera implcita representan las funciones lgicas que se tienen que adoptar"
7as distintas funciones de control materializados mediante la operacin de los
relevadores, se entrelazan entre s para de esta manera se integre la totalidad del
sistema lgico del control autom&tico"
-odas las funciones lgicas que tienen que cumplir los relevadores se enlazan
entre s por medio de cableados, que intercomunican a todos los relevadores
involucrados" 7os distintos relevadores se alojan dentro de un conjunto de
bastidores modulares, y es sobre estos donde se realiza todo el cableado para
interconectar a los relevadores entre s" Estas cone%iones est&n compuestas
por cables de un slo $ilo rematados por zapatas en ambos e%tremos"
G
+i(ura 1. * 7astidores con rele/adores.
=ara de alguna manera facilitar que los relevadores puedan desenc$ufarse y
cambiarse cuando se requiera, estos se instalan sobre bases para de esta forma
facilitar su canje"
)quel sistema de control autom&tico que se base en relevadores, debe
encontrarse ordenado y alojado en salas cerradas donde tambi'n debe e%istir toda
la documentacin correspondiente a la cone%in de los contactos, y ubicacin de
sus bobinas (esto ?ltimo es una situacin ideal que no siempre se cumple)"
) pesar de que la era actual es dominada por la electrnica, los relevadores
siguen teniendo gran importancia en el mercado por diversas razones, tales como@
+&cil adaptacin a diversos voltajes de trabajo"
0nsensibilidad t'rmica frente al medio ambiente, ya que los relevadores
trabajan fiablemente a temperaturas que van desde H>9IC $asta G9IC"
J
6esistencia relativamente elevada entre los contactos de trabajo cuando estos
se encuentran desconectados"
=osibilidad de activar varios circuitos independientes entre s"
=resencia de una separacin galv&nica entre el circuito de mando y el circuito
principal"
E$ P$C COMO PA&"E MED#$A& DE $A A#"OMA"I(ACI)N +$E,I-$E
7a tecnologa que se propone con la utilizacin de los =7C es muy vers&til en
lugares donde se requiere de automatizar un proceso industrial" =r&cticamente
esta tecnologa puede adaptarse a cualquier ambiente de operacin f&cilmente, y
sin mayores problemas, por otra parte, se trata de una tecnologa que se
encuentra dentro de los llamados sistemas de automatizacin fle%ibles, por lo que
se tienen una amplia gama de prestaciones adicionales"
,e un tiempo relativamente corto a la fec$a, se $a popularizado un enfoque
fundamentalmente distinto en la concepcin de sistemas de control autom&tico
industrial" En este nuevo enfoque, la toma de decisiones del sistema se lleva a
cabo mediante la concatenacin de instrucciones codificadas las cuales se
encuentran almacenadas en un circuito de memoria y ejecutadas por un
microprocesador o microcontrolador" 7a cualidad principal de esta manera de
actuar radica en el $ec$o de que si es necesario que se lleve a cabo alguna
modificacin en la lgica de control, basta con cambiar las instrucciones del
programa, sin que se tenga que realizar modificacin alguna en la circuitera del
sistema de control" -ales variaciones se realizan de forma muy simple, y
muc$as veces sin necesidad de parar el proceso productivo, ya que el =7C
(dependiendo del fabricante y modelo) tiene la capacidad de realizar varias
actividades a la vez, y en muc$as ocasiones para efectuar los cambios en el
programa se recurre al empleo de un simple teclado"
(9
+i(ura 1. . E)e%plo de un PLC.
Cuando se usa el enfoque de automatizacin fle%ible, a la secuencia completa
de instrucciones que confeccionan al programa que controla el desempe*o del
proceso de produccin se le llama programa de control!" Este programa tiene
que ser desarrollado por el usuario en funcin de los requerimientos que son
propios del proceso que tiene que ser automatizado, por lo que se tiene que
recurrir al empleo de diagramas de flujo para que todos los detalles queden
plasmados en el programa de control"
#n =7C es un elemento de control que trabaja de manera muy similar a como
lo $acen las computadoras personales (=C), por lo que tambi'n cuenta con un
sistema operativo que es totalmente transparente al usuario, y por lo general no
causa todos los contratiempos como los que son originados en las =CKs" =or
medio del sistema operativo del =7C se establece la manera de actuar y adem&s
se sabe con que dispositivos perif'ricos se cuenta para poder realizar las acciones
de control de un proceso productivo" Este sistema operativo se encuentra
alojado en una unidad de memoria, que es la primera a la que accede el
microcontrolador, y cuyo contenido cambia de acuerdo al fabricante y el modelo
del =7C en cuestin"
((
,e acuerdo a lo anterior, al sistema de control autom&tico basado en la
tecnologa del =7C se le considera como un sistema programable!, y adem&s se
le reconoce como uno de los principales precursores del enfoque de
automatizacin fle%ible"
) manera de resumen y con lo visto $asta el momento, se puede dar un
acercamiento a lo que podemos de manera filosfica establecer como una
definicin de lo que es un =7C@
Se trata de un sistema de control lgico programable capaz de realizar el
procesamiento de seales binarias basndose en un programa establecido por el
usuario, y que contiene puertos de entrada, salida y transmisin de datos con la
debida interaccin para su operacin.
(:
CAPI"#$O .. AP$ICACIONES /EN0&ICAS
DONDE INS"A$A& #N P$C
) los =7C se les puede encontrar en una gran cantidad de sitios realizando las
funciones de controlar procesos industriales, estos procesos llegan a ser tan
diferentes inclusive dentro de un mismo complejo industrial, que se les localiza
abarcando desde procedimientos simples como puede ser el tener bajo niveles
ptimos el valor de temperatura de un recinto cerrado, $asta llegar a los m&s
complejos como ejemplo toda la secuencia de pasos para refinar el crudo en una
planta petrolera"
+i(ura 2. 1 Lu(ares en donde puede instalarse un PLC.
7a seleccin de un =7C como sistema de control depende de las necesidades
del proceso productivo que tiene que ser automatizado, considerando como m&s
importantes los aspectos que a continuacin se enlistan@
(<
Espacio reducido.1 Cuando el lugar donde se tiene que instalar el
sistema de control dentro de la planta es muy peque*o el =7C es la
mejor alternativa, ya que aun con todos sus aditamentos necesarios
llegan a ocupar un mnimo de espacio sin que esto vaya en detrimento
de la productividad y la seguridad del personal y las instalaciones"
Procesos de produccin peridicamente cam2iantes.1 E%isten
industrias como es la automotriz que a*o con a*o se ve en la necesidad
de cambiar el modelo del ve$culo que sale de sus plantas, razn por la
cual se tiene que modificar tanto la secuencia de armado como el
reajustar los valores de tolerancia de las partes con las que se arma el
ve$culo" 4iendo el arma principal de estos cambios, las
modificaciones que sufren las instrucciones del programa que controla la
lgica de operacin del =7C"
Procesos secuenciales.1 Es bien conocido que cuando una actividad
que se repite una gran cantidad de veces durante cierto intervalo de
tiempo, se convierte en una actividad montona para el $ombre,
produciendo en determinado momento fatiga del tipo emocional,
provocando la desconcentracin y la induccin involuntaria de errores
que pueden ser fatales, tanto para la integridad del $ombre como para
las instalaciones" Con un =7C se puede evitar lo anterior con tan solo
implementar secuencias de control, que aunque se repitan muc$as
veces durante el da, no se perder& la precisin con la que tienen que
$acerse"
Actuadores distintos en un mismo
proceso industrial.1 Con un solo =7C se cuenta con la posibilidad de
manipular actuadores de diferente naturaleza entre s, y todava m&s,
(>
con un mismo =7C se pueden dirigir diferentes lneas de produccin en
las que cada una tiene asignada a sus propios actuadores, esto ?ltimo
depende de la cantidad de salidas y en general del tama*o en cuanto a
su capacidad para alojar el programa de usuario"
*eri3icacin de las distintas partes del proceso de 3orma
centrali4ada.1 E%iste una gran cantidad de industrias en que la planta
de produccin se encuentra alejada de la sala de control, o tambi'n por
ejemplo, como es en las plantas petroleras, se tiene la necesidad de
verificar la operacin a distancia de todas las refineras" Con un =7C
se tiene de manera natural el dise*o de redes de comunicacin, para
que se canalice la informacin a una central desde la cual se pueda
observar a distancia como se encuentra operando el sistema de control
autom&tico, y se visualice por medio de monitores la representacin
gr&fica tanto de los sensores como de los actuadores"
*EN"A5AS ' DES*EN"A5AS EN E$ EMP$EO DE $OS P$C
=ara aquellas personas que comienzan a adentrarse en el mundo de los =7C,
es oportuno darles la informacin de lo bueno y lo malo de los =7C, para que de
esta manera se cuente con todos los elementos a la $ora de seleccionar el
sistema de control m&s conveniente"
Cabe aclarar que aunque se puede automatizar cualquier proceso con un =7C,
no se debe de caer en la tentacin de convertirlo en la panacea para solucionar
todos los problemas que se nos puedan presentar, por ejemplo, si queremos
controlar el llenado del tinaco de agua que tenemos instalado en nuestra casa, el
empleo de un =7C para realizar esta actividad seria un desperdicio tecnolgico
adem&s de representar un costo muy alto para una tarea muy sencilla"
7a utilizacin de un =7C debe ser justificada para efectos de optimizar sobre
todo los recursos econmicos que en nuestros das son muy importantes y
(D
escasos" ) continuacin se enlistan las ventajas y desventajas que trae consigo
el empleo de un =7C"
Lentajas
Control m&s preciso"
/ayor rapidez de respuesta"
+le%ibilidad Control de procesos complejos"
+acilidad de programacin"
4eguridad en el proceso"
Empleo de poco espacio"
+&cil instalacin"
/enos consumo de energa"
/ejor monitoreo del funcionamiento"
/enor mantenimiento"
,eteccin r&pida de averas y tiempos muertos"
/enor tiempo en la elaboracin de proyectos"
=osibilidad de a*adir modificaciones sin elevar costos"
/enor costo de instalacin, operacin y mantenimiento"
=osibilidad de gobernar varios actuadores con el mismo autmata"
,esventajas
(E
/ano de obra especializada"
Centraliza el proceso"
Condiciones ambientales apropiadas"
/ayor costo para controlar tareas muy peque*as o sencillas"
C&I"E&IOS PA&A SE$ECCIONA& #N P$C
)unque no se trata de dar una receta de cocina, a continuacin se sugieren
cuales son algunos de los aspectos m&s importantes que deberan de tomarse en
cuenta para elegir uno de los tantos =7C que e%isten en el mercado"
=recio de acuerdo a su funcin (barato H caro, inseguro H seguro,
desprotegido H protegido, austero H completo)"
Cantidad de entradas M salidas, y si estas son analgicas digitales y
sus rangos de operacin"
Cantidad de programas que puede manejar"
Cantidad de programas que puede ejecutar al mismo tiempo
(multitarea)"
Cantidad de contadores, temporizadores, banderas y registros"
7enguajes de programacin"
4oftBare especializado para cada modelo de =7C y su facilidad de
manejo"
4oftBare para programacin desde la =C y necesidad de tarjeta de
interfase"
Capacidad de realizar cone%in en red de varios =7C"
(F
6espaldo de la compa*a fabricante del =7C en nuestra localidad"
4ervicio y refacciones
Capacitacin profesional sobre el sistema de control"
7iteratura en nuestro idioma"
-odos los criterios observados anteriormente se van $aciendo obvios conforme
avanzamos en cuanto a nuestra e%periencia en el manejo de los =7C, por lo que
aqu $ago una atenta invitacin a que no de marc$a atr&s en el aprendizaje de
este sistema de control, ya que aparte de ser todo un universo muy interesante, es
de f&cil comprensin el programar un =7C tal como se observar& y comprobar& en
los captulos sucesivos"
(G
CAPI"#$O 6. A&7#I"EC"#&A DE #N P$C ' S#S SE8A$ES
=ara describir las partes que integran a un =7C es imperante definir que todo
sistema de control autom&tico posee tres etapas que le son in$erentes e
imprescindibles, estas son@
Etapa de acondicionamiento de se*ales"C Esta integrada por toda la serie de
sensores que convierten una variable fsica determinada a una se*al el'ctrica,
interpret&ndose esta como la informacin del sistema de control"
Etapa de control"C Es en donde se tiene la informacin para poder llevar a cabo
una secuencia de pasos, dic$o de otra manera, es el elemento de gobierno"
Etapa de potencia"C 4irve para efectuar un trabajo que siempre se manifiesta
por medio de la transformacin de un tipo de energa a otro tipo"
7a unin de las tres etapas nos da como resultado el contar con un sistema de
control autom&tico completo, pero se debe considerar que se requiere de
interfases entre las cone%iones de cada etapa, para que el flujo de informacin
circule de forma segura entre estas"
(J
+i(ura 3. 1 !iste%a de control de la8o abierto.
+i(ura 3. 2 !iste%a de control de la8o cerrado.
7os sistemas de control pueden concebirse bajo dos opciones de
configuracin@
4istema de control de lazo abierto"C Es cuando el sistema de control tiene
implementado los algoritmos correspondientes para que en funcin de las se*ales
de entrada se genere una respuesta considerando los m&rgenes de error que
pueden representarse $acia las se*ales de salida"
:9
4istema de control de lazo cerrado"C Es cuando se tiene un sistema de control
que responde a las se*ales de entrada, y a una proporcin de la se*al de salida
para de esta manera corregir el posible error que se pudiera inducir, en este
sistema de control la retroalimentacin es un par&metro muy importante ya que la
variable fsica que se esta controlando se mantendr& siempre dentro de los rangos
establecidos"
0dealmente todos los sistemas de control deberan dise*arse bajo el concepto
de lazo cerrado, porque la variable fsica que s' esta interviniendo en todo
momento se encuentra controlada, esta actividad se efect?a comparando el valor
de salida contra el de entrada, pero en muc$as ocasiones de acuerdo a la
naturaleza propia del proceso productivo es imposible tener un sistema de control
de lazo cerrado" =or ejemplo en una lavadora autom&tica, la tarea de limpiar
una prenda que en una de sus bolsas se encuentra el grabado del logotipo del
dise*ador de ropa, seria una mala decisin el implementar un lazo cerrado en el
proceso de limpieza, porque la lavadora se encontrara comparando la tela ya
lavada (se*al de salida) contra la tela sucia (se*al de entrada), y mientras el
logotipo se encuentre presente la lavadora la considerara como una manc$a que
no se quiere caer"
:(
+i(ura 3. 3 Partes Inte(rantes de un PLC.
6evisando las partes que constituyen a un sistema de control de lazo abierto o
lazo cerrado, pr&cticamente se tiene una similitud con respecto a las partes que
integran a un =7C, por lo que cualquiera de los dos m'todos de control pueden
ser implementados por medio de un =7C"
=ara comenzar a utilizar los t'rminos que le son propios a un =7C, se
observar& que los elementos que conforman a los sistemas de control de lazo
abierto yMo lazo cerrado, se encuentran englobados en las partes que conforman a
un Control 7gico =rogramable y que son las siguientes@
#nidad central de proceso"
/dulos de entrada y salida de datos"
,ispositivo de programacin o terminal"
::
+i(ura 3. $ Control L,(ico Pro(ra%able 9PLC:.
#NIDAD CEN"&A$ DE P&OCESO
Esta parte del =7C es considerada como la m&s importante, ya que dentro de
ella se encuentra un microcontrolador que lee y ejecuta el programa de usuario
que a su vez se localiza en una memoria (normalmente del tipo EE=6./),
adem&s de realizar la gestin de ordenar y organizar la comunicacin entre las
distintas partes que conforman al =7C" El programa de usuario consiste en una
serie de instrucciones que representan el proceso del control lgico que debe
ejecutarse, para poder $acer este trabajo, la unidad central de proceso debe
almacenar en localidades de memoria temporal las condiciones de las variables de
entrada y variables de salida de datos m&s recientes"
7a unidad central de proceso en esencia tiene la capacidad para realizar las
mismas tareas que una computadora personal, porque como ya se menciono
lneas atr&s, en su interior se encuentra instalado un microcontrolador que es el
encargado de gobernar todo el proceso de control"
:<
+i(ura 3. ' Distintos %odelos de PLC.
Cuando se energiza un =7C, el microcontrolador apunta $acia el bloque de
memoria tipo 6./ donde se encuentra la informacin que le indica la manera de
cmo debe predisponerse para comenzar sus operaciones de control (B0.4 del
=7C)" Es en la ejecucin de este peque*o programa (desarrollado por el
fabricante del =7C) que se efect?a un proceso de diagnstico que a trav's del
cual, se sabe con que elementos perif'ricos a la unidad central de proceso se
cuentan (mdulos de entrada M salida por ejemplo), una vez concluido esta fase el
=7C sabe! si tiene un programa de usuario alojado en el bloque de memoria
correspondiente, si es as por medio de un indicador avisa que esta en espera de
la orden parea comenzar a ejecutarlo, de otra manera, tambi'n notifica que el
bloque de memoria de usuario se encuentra vaco"
:>
+i(ura 3. * Dia(ra%a de ;lu)o de las acti/idades de un PLC.
#na vez que el programa de usuario $a sido cargado en el bloque de memoria
correspondiente del =7C, y se le $a indicado que comience a ejecutarlo, el
:D
microcontrolador se ubicar& en la primera localidad de memoria del programa de
usuario y proceder& a leer, interpretar y ejecutar la primera instruccin"
,ependiendo de que instruccin se trate ser& la accin que realice el
microcontrolador, aunque de manera general las acciones que realiza son las
siguientes@ leer los datos de entrada que se generan en los sensores, guardar esta
informacin en un bloque de memoria temporal, realizar alguna operacin con los
datos temporales, enviar la informacin resultante de las operaciones a otro
bloque de memoria temporal, y por ?ltimo la informacin procesada enviarla a las
terminales de salida para manipular alg?n(os) actuador(es)"
+i(ura 3. . Palabra de datos de entrada.
En cuanto a los datos que entran y salen de la unidad central de proceso, se
organizan en grupos de G valores, que corresponden a cada sensor que este
presente si se trata de datos de entrada, o actuadores si de datos de salida se
refiere" 4e escogen agrupamientos de G valores porque ese el n?mero de bits
que tienen los puertos de entrada y salida de datos del microcontrolador, a cada
agrupamiento se le conoce con el nombre de byte palabra" En cada ciclo de
:E
lectura de datos que se generan en los sensores, escritura de datos $acia los
actuadores, se gobiernan G diferentes sensores actuadores, por lo que cada
elemento de entrada M salida tiene su imagen en un bit del byte que se $ace llegar
al microcontrolador"
+i(ura 3. - Palabra de datos de salida.
En el proceso de lectura de datos provenientes de los sensores, se reservan
localidades de memoria temporal que corresponden con el bit y la palabra que a
su vez es un conjunto de G bits (byte), esto es para tener identificado en todo
momento el estado en que se encuentra el sensor D por ejemplo"
Con los espacios de memoria temporal reservados para los datos de entrada,
se generan paquetes de informacin que corresponden al reflejo de lo que est&n
midiendo los sensores" Estos paquetes de datos cuando el microcontrolador da
la indicacin, son almacenados en la localidad de memoria que les corresponde,
siendo esa informacin la que representa las ?ltimas condiciones de las se*ales
de entrada" 4 durante la ejecucin del programa de control el microcontrolador
:F
requiere conocer las condiciones de entrada m&s recientes, de forma inmediata
accede a la localidad de memoria que corresponde al estado de determinado
sensor"
+i(ura 3. # +lu)o de datos de entrada salida en el %icrocontrolador.
El producto de la ejecucin del programa de usuario depende de las
condiciones de las se*ales de entrada, dic$o de otra manera, el resultado de la
ejecucin de una instruccin puede tener una determinada respuesta s una
entrada en particular manifiesta un uno lgico, y otro resultado diferente s esa
entrada esta en cero lgico" 7a respuesta que trae consigo la ejecucin de una
instruccin se guarda en una seccin de la memoria temporal, para que estos
datos posteriormente sean recuperados, ya sea para e%$ibirlos o sean utilizados
para otra parte del proceso"
7a informacin que se genera en los sensores se $ace llegar al
microcontrolador del =7C, a trav's de unos elementos que sirven para aislar la
etapa del medio ambiente donde se encuentran los sensores, de la etapa de
control que es comprendida por la unidad central de proceso del =7C y que en su
:G
interior se encuentra el microcontrolador" 7os elementos de aislamiento reciben
el nombre de mdulos de entradas, los cuales se encuentran identificados y
referenciados $acia los bloques de memoria temporal donde se alojan los datos de
los sensores"
+i(ura 3. 10 E)e%plo de base donde se insertan los %,dulos de entrada o
salida la <CP.
En cuanto a los datos que manipulan a los actuadores (tambi'n llamados datos
de salida), estos se encuentran alojados en las localidades de memoria temporal
que de manera e%profesa se reservan para tal informacin" Cuando en el
proceso de ejecucin de un programa de usuario se genera una respuesta y esta
a su vez debe modificar la operacin de un actuador, el dato se guarda en la
localidad de memoria temporal correspondiente, tomando en cuenta que este dato
representa un bit de informacin y que cada localidad de memoria tiene espacio
para G bits"
#na vez que los datos de salida $an sido alojados en las localidades de
memoria correspondiente, en un ciclo posterior el microcontrolador puede
comunicarlos $acia el e%terior del =7C, ya que cada bit que conforma un byte de
:J
datos de salida tiene un reflejo en cuanto a las cone%iones fsicas que tiene el =7C
$acia los elementos de potencia o actuadores, o dic$o de otra forma, al igual que
en las terminales de los datos de entrada, cada una de las terminales que
contienen la informacin de salida tambi'n tienen asociado un elemento de
potencia conectado en su terminal correspondiente"
+i(ura 3. 11 E)e%plo de base donde se insertan los %,dulos de entrada o
salida la <CP.
) medida que el microcontrolador de la unidad central de proceso del =7C
ejecuta las instrucciones del programa de usuario, el bloque de memoria temporal
asignado a la salida de datos, s' esta actualizando continuamente ya que las
condiciones de salida muc$as veces afectan el resultado que pueda traer consigo
la ejecucin de las instrucciones posteriores del programa de usuario"
,e acuerdo a la manera de cmo se manejan los datos de salida, se puede
observar que esta informacin cumple con una doble actividad, siendo la
primordial la de canalizar los resultados derivados de la ejecucin de las
instrucciones por parte del microcontrolador, $acia los bloques de memoria
correspondientes, y pasar tambi'n los datos de salida a las terminales donde se
encuentran conectados los actuadores" .tra funcin que se persigue es la de
retroalimentar la informacin de salida $acia el microcontrolador de la unidad
central de proceso del =7C, cuando alguna instruccin del programa de usuario lo
requiera"
<9
En cuanto a los datos de entrada no tienen la doble funcin que poseen los
datos de salida, ya que su misin estriba ?nicamente en adquirir informacin del
medio ambiente a trav's de las terminales de entrada y $acerla llegar $acia el
microcontrolador de la unidad central de proceso"
+i(ura 3. 12 E)e%plo de CP<.
7os datos de salida al igual que los de entrada, son guiados $acia los
respectivos actuadores a trav's de elementos electrnicos que tienen la funcin
de aislar y proteger al microcontrolador de la unidad central de proceso con la
etapa de potencia, estos elementos reciben el nombre de mdulos de salida"
-anto los mdulos de entrada como de salida, tienen cone%in directa $acia las
terminales de los puertos de entrada y salida del microcontrolador del =7C, esta
cone%in se realiza a trav's de una base que en su interior cuenta con un bus de
enlace que tiene asociado una serie de conectores que son los medios fsicos en
donde se insertan los mdulos (ya sean de entrada o salida)" El n?mero total
de mdulos de entrada o salida que pueden agregarse al =7C depende de la
<(
cantidad de direcciones que el microcontrolador de la unidad central de proceso es
capas de observar"
+i(ura 3. 13 3tro e)e%plo de CP<.
,e acuerdo con lo escrito en el p&rrafo anterior, cada dato (ya sea de entrada o
salida) que es representado por un bit y que a su vez esta agrupado en bloques de
G bits (palabra o byte), debe estar registrado e identificado para que el
microcontrolador sepa! si esta siendo ocupado por un sensor o un actuador, ya
que determinado bit de especfico byte y por ende de determinada ubicacin de
memoria temporal tiene su reflejo $acia las terminales fsicas de los mdulos"
Esto ?ltimo quiere decir que en los conectores de la base se pueden conectar de
manera indistinta tanto los mdulos de entrada como los mdulos de salida, por lo
que el flujo de informacin puede ser $acia el microcontrolador de la unidad
central de proceso , en direccin contraria"
Con respecto a la memoria donde se aloja el programa de usuario es del tipo
EE=6./, en la cual no se borra la informacin a menos que el usuario lo $aga"
<:
7a forma en como se guarda la informacin del programa de usuario en esta
memoria es absolutamente igual que como se almacena en cualquier otro sistema
digital, solo son ceros y unos! lgicos"
) medida que el usuario va ingresando las instrucciones del programa de
control, autom&ticamente estas se van almacenando en localidades de memoria
secuenciales, este proceso de almacenamiento secuencial de las instrucciones del
programa es autocontrolado por el propio =7C, sin intervencin y muc$o menos
arbitrio del usuario" 7a cantidad total de instrucciones en el programa de
usuario puede variar de tama*o, todo depende del proceso a controlar, por
ejemplo" =ara controlar una maquina sencilla basta con una peque*a cantidad
de instrucciones, pero para el control de un proceso o m&quina complicada se
requieren $asta varios miles de instrucciones"
#na vez terminada la tarea de la programacin del =7C, esto es terminar de
insertar el programa de control a la memoria de usuario, el operario del =7C
manualmente se debe dar a la tarea de conmutar el =7C del modo de
programacin! al modo de ejecucin!, lo que $ace que la unidad central de
proceso ejecute el programa de principio a fin repetidamente"
El lenguaje de programacin del =7C cambia de acuerdo al fabricante del
producto, y aunque se utilizan los mismos smbolos en distintos lenguajes de
programacin, la forma en como se crean y almacenan cambia de fabricante a
fabricante, por lo tanto la manera de como se interpretan las instrucciones de un
=7C a otro es diferente, todo depende de la marca"
En otro orden de ideas, a la unidad central de proceso de un =7C una vez que
le fue cargado un programa de usuario, su operacin de controlar un proceso de
produccin no debe detenerse a menos que un usuario autorizado as lo $aga"
=ara que el =7C funcione de forma ininterrumpida se debe de contemplar el uso
de energa de respaldo ya que esta bajo ninguna circunstancia tiene que faltarle a
la unidad central de proceso"
<<
+i(ura 3. 1$ 5,dulo de ali%entaci,n.
7a energa que alimenta al =7C se obtiene de un mdulo de alimentacin cuya
misin es suministrar el voltaje que requiere tanto la unidad central de proceso
como todos los mdulos que posea el =7C, normalmente el mdulo de
alimentacin se conecta a los suministros de voltajes de corriente alterna (LC))"
El mdulo de alimentacin pr&cticamente es una fuente de alimentacin regulada
de voltaje de corriente directa, que tiene protecciones contra interferencias
electromagn'ticas, variaciones en el voltaje de corriente alterna, pero el aspecto
m&s importante es que cuenta con bateras de respaldo para en caso de que falle
el suministro de energa principal, entren en accin las bateras provocando de
esta manera el trabajo continuo del =7C, a la vez que puede activarse una alarma
para dar aviso en el momento justo que el suministro de energa principal a dejado
de operar" =or ?ltimo cabe aclarar que las bateras de respaldo descritas
algunas lneas atr&s ?nicamente soportan la operacin del =7C, no as los
elementos actuadores o de potencia"
<>
M)D#$OS DE EN"&ADA ' SA$IDA DE DA"OS
Estos mdulos se encargan del trabajo de intercomunicacin entre los
dispositivos industriales e%teriores al =7C y todos los circuitos electrnicos de baja
potencia que comprenden a la unidad central de proceso del =7C, que es donde
se almacena y ejecuta el programa de control"
+i(ura 3. 1' E)e%plos de 5,dulos de entrada salida de datos.
7os mdulos de entrada y salida tienen la misin de proteger y aislar la etapa
de control que esta conformada principalmente por el microcontrolador del =7C,
de todos los elementos que se encuentran fuera de la unidad central de proceso
ya sean sensores o actuadores" 7os mdulos de entrada y salida $acen las
veces de dispositivos de interfase, que entre sus tareas principales est&n las de
adecuar los niveles el'ctricos tanto de los sensores como de los actuadores o
elementos de potencia, a los valores de voltaje que emplea el microcontrolador
que normalmente se basa en niveles de la lgica --7, 9 LC, equivale a un 9
lgico!, mientras que D LC, equivale a un ( lgico!"
+sicamente los mdulos de entrada y salida de salida de datos, est&n
construidos en tarjetas de circuitos impresos que contienen los dispositivos
<D
electrnicos capaces de aislar al =7C con el entorno e%terior, adem&s de contar
con indicadores luminosos que informan de manera visual el estado que guardan
las entradas y salidas"
+i(ura 3. 1* E)e%plos de 5,dulos de entrada salida de datos.
=ara que los mdulos de entrada o salida lleven a cabo la tarea de aislar
el'ctricamente al microcontrolador, se requiere que este no se tenga contacto
fsico con los bornes de cone%in de ya sean de los sensores o actuadores, con
las lneas de cone%in que se $acen llegar a los puertos de entrada o salida del
microcontrolador"
7a funcin de aislamiento radica b&sicamente en la utilizacin de un elemento
opto electrnico tambi'n conocido como opto acoplador, a trav's del cual se evita
el contacto fsico de las lneas de cone%in que est&n presentes en la circuitera, el
dispositivo opto electrnico esta constituido de la siguiente manera"
0nternamente dentro de un encapsulado se encuentra un diodo emisor de luz (led)
que genera un $az de luz infrarroja, y como complemento tambi'n junto al led
infrarrojo se encuentra un fototransistor" Cuando el led infrarrojo es polarizado
<E
de forma directa entre sus terminales, este emite un $az de luz infrarroja que se
$ace llegar a la terminal base del fototransistor, el cual una vez que es e%citada la
terminal de la base $ace que el fototransistor entre en estado de conduccin,
gener&ndose una corriente el'ctrica entre sus terminales emisor y colector,
manifestando una operacin similar a un interruptor cerrado" =or otra parte,
si el led infrarrojo se polariza de manera inversa el $az de luz infrarroja se
e%tingue, provocando a la vez que si en la termina base del fototransistor no recibe
este $az de luz, no se genera corriente el'ctrica entre sus terminales de emisor y
colector, manifestando un funcionamiento semejante a un interruptor abierto"
+i(ura 3. 1. 3pto acoplador por ;ototransistor.
Na que el $az de luz infrarroja es el ?nico contacto que se tiene entre una
etapa de potencia o lectura de sensores con la etapa de control, se tiene un medio
de aislamiento perfecto que adem&s es muy seguro y no se pierden los mandos
que activan los actuadores o las se*ales que generaron los sensores"
7a direccin en el flujo de datos de los mdulos depende si estos son de
entrada de salida, lo que es com?n entre los mdulos de entrada y salida son los
bornes en donde se conectan fsicamente ya sean los sensores o los actuadores,
el n?mero de bornes que puede tener un mdulo depende del modelo de =7C ya
que e%isten comercialmente mdulos de G, (E <: terminales" En los bornes
<F
de cone%in de estos mdulos de entrada o salida est&n conectadas las se*ales
que generan los sensores las que manipular&n los actuadores, que tienen como
misin vigilar y manipulan el proceso que s' esta automatizado con el =7C"
+i(ura 3. 1- Circuiter=a bornes de cone>i,n de los %,dulos.
E%isten distintos mdulos de entrada y salida de datos, la diferencia principal
depende de los distintos tipos de se*ales que estos manejan, esto quiere decir
que se cuenta con mdulos que manejan se*ales discretas o digitales, y mdulos
que manejan se*ales analgicas"
) los mdulos de entrada de datos se $acen llegar las se*ales que generan los
sensores" -omando en cuenta la variedad de sensores que pueden emplearse
en un proceso de control industrial, e%isten dos tipos de mdulos de entrada los
cuales se describen a continuacin"
<G
/dulos de entrada de datos discretos"C Estos responden tan solo a dos
valores diferentes de una se*al que puede generar el sensor" 7as se*ales
pueden ser las siguientes@
a) El sensor manifiesta cierta cantidad de energa diferente de cero si detecta
algo"
b) Energa nula si no presenta deteccin de algo"
#n ejemplo de sensor que se emplean en este tipo de mdulo es el que se
utiliza para detectar el final de carrera del v&stago de un pistn"
=ara este tipo de mdulos de entradas discretas, en uno de sus bornes se
tiene que conectar de manera com?n una de las terminales de los sensores, para
ello tenemos que ubicar cual es la terminal com?n de los mdulos de entrada"
+i(ura 3. 1# +ra(%ento de un %,dulo de salida de CD.
/dulos de entrada de datos analgicos"C .tro tipo de mdulo de entrada es el
que en su circuitera contiene un convertidor analgico H digital (),C), para que
en funcin del sensor que tenga conectado, vaya interpretando las distintas
magnitudes de la variable fsica que s' esta midiendo y las digitalice, para que
<J
posteriormente estos datos sean transportados al microcontrolador del =7C" #n
ejemplo de sensor que se emplean con este tipo de mdulo es el que mide
temperatura"
+i(ura 3. 20 +ra(%ento de un %,dulo de salida de CA.
) trav's de los mdulos de salida de datos se $acen llegar las se*ales que
controlan a los actuadores" )qu tambi'n se debe de tomar en cuenta los
distintos tipos de actuadores que pueden ser empleados en un proceso de control
industrial" E%isten dos tipos de mdulos de salida los cuales se describen a
continuacin"
/dulos de salida de datos discretos"C Estos transportan tan solo dos
magnitudes diferentes de energa para manipular al actuador que le corresponde"
7as magnitudes pueden ser las siguientes@
a) Energa diferente de cero para activar al actuador"
b) Energa nula para desactivar al actuador"
>9
/dulos de salida de datos analgicos"C Esta clasificacin de modulo sirve
para controlar la posicin o magnitud de una variable fsica, por lo que estos
mdulos requieren de la operacin de un convertidor digital H analgico (,)C)"
+i(ura 3. 21 +ra(%ento de un %,dulo de entrada de CD ?o CA.
=ara las distintas clases de mdulos ya sean de entrada o salida, se deben de
tomar en cuenta los valores nominales de voltaje, corriente y potencia que
soportan, ya que dependiendo de la aplicacin y de la naturaleza del proceso que
se tiene que automatizar, e%isten mdulos de corriente directa y mdulos de
corriente alterna" =ara encontrar el mdulo adecuado se tiene que realizar una
b?squeda en los manuales, y observar las caractersticas que reportan los
distintos fabricantes e%istentes en el mercado"
7a forma en como se conoce popularmente a los mdulos de entrada y salida
es por medio de la siguiente denominacin /dulos de EM4!" =ara seleccionar
>(
el mdulo de EM4 adecuado a las necesidades del proceso industrial, se tiene que
dimensionar y cuantificar perfectamente el lugar donde se instalar& un =7C" El
resultado del an&lisis reportara el n?mero de sensores y actuadores que son
imprescindibles para que el =7C opere de acuerdo a lo planeado, por lo tanto ya
se sabr& la cantidad de entradas y salidas que se requieren, y si por ejemplo se
cuenta con (: sensores y (9 actuadores, entonces se tiene que seleccionar un
=7C que soporte por lo menos :: EM4, posteriormente se e%aminara de que tipo
ser&n los mdulos de entrada y los mdulos de salida y el n?mero de terminales
que deber&n poseer"
4e recordara que en una base donde se colocan los mdulos de EM4, se
pueden colocar indistintamente mdulos de entrada o mdulos de salida, por lo
que para saber el tama*o del =7C en cuanto a los mdulos que soporta, se tiene
que realizar la suma total de los sensores y actuadores (cada uno representa una
entrada o una salida), el resultado de la sumatoria representa el n?mero de EM4
que se necesita como mnimo en el tama*o de un =7C"
=or otra parte cuando se dice que un =7C tiene capacidad para manejar (E
EM4, a este pueden coloc&rsele mdulos con (E entradas, o en su defecto mdulos
con (E salidas" )qu es donde puede e%istir una confusin ya que en una
determinada presuncin podramos aseverar que si el =7C soporta (E entradas y
adem&s (E salidas, entonces en general el =7C tiene la capacidad de controlar <:
EM4"
=ara evitar la confusin se debe tomar como regla que cuando se da la
especificacin de que un =7C sirve para manipular (E EM4, esto quiere decir que
en la combinacin total de entradas y salidas que se le pueden agregar al =7C
son (E en total, no importando si son todas son salidas, si todas son entradas,
J entradas y F salidas < entradas y (< salidas, etc"
>:
DISPOSI"I*O DE P&O/&AMACI)N O "E&MINA$
4e trata de un elemento que aparentemente es complementario pero se
emplea con muc$a frecuencia en la operacin de un =7C, ya que es un dispositivo
por medio del cual se van accesando las instrucciones que componen al programa
de usuario que realiza las acciones de control industrial" )lgunos =7C est&n
equipados con un dispositivo de programacin que fsicamente tiene el aspecto de
una calculadora, y en su teclado se encuentran todos los smbolos que se
emplean para la elaboracin de un programa de control, adem&s cuenta tambi'n
con una pantalla de cristal lquido en el que se e%$ibe gr&ficamente la
representacin de la tecla que fue oprimida"
+i(ura 3. 22 Dispositi/o de Pro(ra%aci,n de un PLC.
3ormalmente el dispositivo programador se encuentra dedicado
e%clusivamente a la tarea de generar los comandos e introducirlos al =7C (acto de
programar), este elemento por obvias razones es construido por la misma
compa*a que fabrica el =7C, por lo cual tiene que ser el adecuado y poseer toda
la capacidad de comunicar al usuario con el =7C"
><
El dispositivo programador requiere de un cable por medio del cual se envan
las instrucciones del programa a la memoria de usuario del =7C, el cable que casi
todos los fabricantes de =7C emplean conduce los datos en una comunicacin
serial"
+i(ura 3. 23 Pro(ra%aci,n de un PLC.
,e acuerdo con la evolucin que da con da se va obteniendo en el ramo de la
electrnica, se genero otra manera de programar un =7C de forma m&s vers&til, y
es por medio del empleo de una computadora de escritorio o port&til, la cual
necesariamente debe de contar en una de sus ranuras de e%pansin con una
tarjeta de interfaz de comunicacin" ) trav's de un cable de comunicacin
serial se interconecta la tarjeta de interfaz con el microcontrolador del =7C, y por
medio de un softBare especial que a la vez resulta amigable al usuario se va
escribiendo el programa de control, para su posterior interpretacin y envo al
=7C"
>>

+i(ura 3. 2$ Pro(ra%aci,n de un PLC e%pleando una PC.
El empleo de una computadora personal cada vez cobra m&s auge ya que es
muy f&cil realizar la programacin de un =7C, y en la actualidad no solo se genera
el programa sino que tambi'n se puede simular antes de que se descargue el
programa en la memoria del =7C, fomentando con esto una mayor productividad y
un mejor desempe*o al pr&cticamente eliminar los posibles errores tanto de
sinta%is como el error lgico"
"IPOS DE SE8A$ES DE #N P$C
=ara que un =7C realice todas las acciones de control de un proceso
industrial, es necesario que trabaje con diferentes tipos de se*ales el'ctricas, que
salvo la de alimentacin de energa, todas las dem&s se*ales transportan alguna
informacin que es requerida por el proceso de control industrial"
)ntes de trabajar con se*ales el'ctricas primero debemos saber que son,
por lo que a continuacin se e%presa como queda definida lo que es una se*al
el'ctrica@
Es la representacin en magnitudes de valores elctricos de alguna
inormacin producida por un medio !sico.
>D
El voltaje de corriente alterna que suministra la alimentacin principal al
mdulo de alimentacin del =7C, no se encuentra dentro del grupo de se*ales que
transportan informacin, ya que su cometido principal es el de energizar todos los
equipos" #na vez que el suministro de corriente alterna llega al mdulo de
alimentacin del =7C, esta energa es convertida a un voltaje de corriente directa
con los valores necesarios para energizar al microcontrolador y sus dispositivos
au%iliares (D LC, lgica --7)"
7as se*ales que generan los sensores y que posteriormente llegan al
microcontrolador del =7C por medio de los mdulos de entrada, contienen la
informacin de cmo se encuentran los par&metros fsicos del proceso de
produccin, mientras que la se*al que se $ace llegar a los actuadores por la
mediacin de los mdulos de salida, alberga la informacin de activacin del
elemento de potencia que modificar& el valor de la variable fsica que tambi'n esta
presente en el proceso industrial"
En general todas las se*ales consideradas de control, transportan
informacin que es esencial para que el proceso de produccin no se detenga y
mantenga bajo niveles adecuados todos los par&metros fsicos que se encuentran
involucrados en la industria"
7as se*ales el'ctricas pueden tener ser de diversas formas y est&n
clasificadas de muc$as maneras, todo depende de la aplicacin en donde tendr&n
injerencia, a grandes rasgos e%isten solo dos tipos de se*ales, las llamadas
analgicas continuas! y las llamadas discretas discontinuas!"
#na gran cantidad de sensores de variables fsicas ofrece como resultado
una se*al de naturaleza analgica, como pueden ser los de temperatura,
$umedad, intensidad luminosa, presin, etc"
7as se*ales analgicas son empleadas para representar un evento que se
desarrolla de forma continua (de a$ su nombre), o para generar una referencia en
>E
cuanto a la ubicacin de un punto en un lugar fsico" 7as caractersticas
principales de las se*ales analgicas son@
)lta potencia de transmisin"
-ransmisin a grandes distancias"
+i(ura 3. 2' Distintos tipos de se"ales anal,(icas.
El elemento que proporciona el control de proceso de produccin en un
=7C es el microcontrolador, pues bien este trabaja con se*ales discretas ya que
se puede establecer un lenguaje con el cual f&cilmente se establecen los
comandos para que todo el sistema automatizado responda de manera confiable"
7as se*ales discretas son utilizadas para establecer una secuencia finita de
instrucciones las cuales se basan en solo dos valores 9 (cero) y ( (uno), por eso
reciben el nombre de discretas ya que contienen poca informacin" 7as
caractersticas de estas se*ales son@
4e pueden almacenar"
4e pueden reproducir con toda fidelidad"
>F
+i(ura 3. 2* Distintos tipos de se"ales discretas.
>G
CAPI"#$O 9. SENSO&ES ' AC"#ADO&ES "IPICOS 7#E SE
EMP$EAN CON P$C:S
=ara poder automatizar cualquier proceso industrial, es necesario contar con
una amplia gama de sensores que $aciendo una analgica con el cuerpo de
cualquier ser viviente, representaran sus sentidos, o dic$o de otra manera, los
sensores son los elementos que recogen la informacin del mundo e%terior, y la
$acen llegar al sistema del control autom&tico"
Cuando se llega a la etapa de la seleccin de los sensores, es porque ya se $a
realizado el correspondiente an&lisis de la lnea o proceso que se tiene que
automatizar, por lo tanto la fase de an&lisis tuvo que $aber incluido la elaboracin
de los correspondientes esquemas diagramas planos de situacin como el
mostrado en la figura >"(" Estos planos de situacin son los elementos en
donde se visualiza en donde deben instalarse, as como el tipo de sensor que de
acuerdo con la variable fsica que va a medir, debe seleccionarse"
>J
+i(ura $. 1 Plano de situaci,n.
7a variable fsica que tiene que medirse es el aspecto m&s importante a
tomarse en cuenta, ya que este aspecto es el que marca el tipo de sensor que
$abr& de instalarse, para ello en la actualidad e%iste una amplia variedad de
sensores que de manera especifica pueden medir diferentes variables fsicas,
como pueden ser la temperatura, $umedad relativa de la tierra, $umedad relativa
del medio ambiente, presin sobre una superficie, presin por calor, distancias
longitudinales, presencia de materiales, colores, etc"
)$ora bien, ya se sabe que variable fsica se tiene que medir, supongamos que
sea la temperatura (es una de las variables que com?nmente se tienen que estar
controlando), tenemos que saber que rango de temperatura se va a medir, ya que
no es lo mismo controlar la temperatura ambiente de una $abitacin recinto que
la temperatura de una caldera, por otra parte dependiendo del proceso que vamos
a automatizar, debemos tomar en cuenta la resolucin de los cambios de la
temperatura, esto es, no es lo mismo controlar una incubadora invernadero en
donde variaciones de $asta O de grado centgrado tienen que registrarse, que
controlar un crisol en donde se deposita el acero fundido que por lo menos debe
D9
estar a una temperatura promedio apro%imadamente de :999 PC, y en donde el
registro de variaciones de (PC no sirven para muc$o"
,e acuerdo a lo anterior nuevamente $acemos $incapi' en la importancia que
tiene la seleccin de los sensores, por lo tanto para ayudar con esta actividad
comencemos a clasificar los distintos tipos de sensores que e%isten en le
mercado"
-odos los sensores son una rama de los llamados transductores, que a su vez
se trata de dispositivos que convierten la naturaleza de una variable fsica en otra,
para que se entienda lo que es un transductor lo $aremos por medio del siguiente
ejemplo@
+i(ura $. 2 @er%,%etro de %ercurio.
#n termmetro de mercurio es un transductor que convierte el efecto de la
temperatura en un movimiento que es provocado por la dilatacin o contraccin
del mercurio, por lo tanto en un termmetro de mercurio se esta convirtiendo la
variable fsica representada por la temperatura, por otra variable fsica que es un
movimiento mec&nico"
En cualquier proceso industrial podemos encontrar una gran variedad de
transductores, pero no todos son ?tiles para emplearlos en un sistema de
D(
automatizacin por medio de un =7C, porque la naturaleza de la informacin que
entreguen los transductores debe ser el'ctrica, por lo tanto los transductores que
debemos emplear en un proceso industrial automatizado por medio de un =7C,
deben convertir cualquier variable fsica a una se*al el'ctrica" Estos
transductores reciben el nombre de Sensores"
SENSO&ES
7os sensores los podemos definir como dispositivos electrnicos que
convierten una variable fsica a un correspondiente valor el'ctrico, este valor
el'ctrico puede estar en t'rminos de la corriente, voltaje resistencia" 7os
sensores a su vez pertenecen a los elementos de entrada de datos de un sistema
de control autom&tico, por lo que la clasificacin de los elementos de entrada
queda como sigue@
Clasi3icacin de los elementos de entrada
)ctivadores /anuales
4ensores
7os activadores manuales son elementos que se emplean para iniciar las
actividades de un proceso de produccin, o para detenerlo" 7os activadores
manuales son botones que pueden poseer contactos normalmente abiertos (3M))
o normalmente cerrados (3MC) o inclusive uno de cada uno" Estos botones
pueden ser pulsadores tipo (pus$ buton) o con interruptor que una vez que fueron
activados requieren de una llave especial para poder desactivarlos"
7os activadores manuales son elementos de entrada que generan una se*al
de tipo discreto, esto es se encuentra pulsado (( lgico!) o se encuentra en
reposo (9 lgico!)"
D:
+i(ura $. 3 E)e%plos de acti/adores %anuales.
7os activadores manuales son elementos indispensables que no pueden
omitirse de los procesos industriales automatizados, porque siempre $ace falta la
intervencin $umana en por ejemplo al accionar por medio de un botn los
mecanismos al inicio de la jornada laboral, o detener el proceso cuando alg?n
suceso inesperado ocurra, o simplemente para detener los procesos porque se
termino la jornada laboral"
7os siguientes elementos de entrada que describiremos son los denominados
sensores, estos dispositivos se clasifican en dos categoras que son@
Clasi3icacin de los sensores
,iscretos
)nalgicos
7os sensores discretos simplemente nos indican si se encuentran detectando
alg?n objeto no, esto es, generan un (! lgico si detectan o un 9! lgico si no
detectan, esta informacin es originada principalmente por presencia de voltaje o
por ausencia de este, aunque en algunos casos la informacin nos la reportan por
medio de un flujo de corriente el'ctrica" 7os sensores discretos pueden operar
tanto con se*ales de voltajes de corriente directa (LC,) como con se*ales de
voltajes de corriente alterna (LC))"
D<
7os sensores analgicos pueden presentar como resultado un n?mero infinito
de valores, mismos que pueden representar las diferentes magnitudes que est'n
presentes de una variable fsica, por lo tanto en los sensores analgicos su trabajo
se representa mediante rangos, por ejemplo, de 9L a ("DL y dentro de este rango
de posibles valores que puede adquirir la se*al del sensor, esta comprendido el
rango de medicin que le es permitido al sensor de medir una variable fsica"
En los sensores analgicos la se*al que entrega puede representarse mediante
variaciones de una se*al de voltaje o mediante variaciones de un valor resistivo"
4E34.6E4 ,04C6E-.4
Sensores de presencia o 3inal de carrera.1 Estos sensores se basan en el
uso de interruptores que pueden abrir o cerrar contactos, dependiendo de la
aplicacin que se les asigne, por ejemplo, cuando se utilizan como detectores de
presencia, se encargan de indicar en que momento es colocado un objeto sobre
este, y por medio de la presin que ejerce se presiona su interruptor, lo que
permite que se $aga llegar una cierta magnitud de voltaje al sistema de control
(que en este caso se sugiere que sea un =7C), y obviamente cuando el objeto no
se encuentra el voltaje que se reporta ser& de una magnitud igual a cero"
Cuando estos sensores tienen la tarea de detectar un final de carrera o lmite
de &rea, es porque se encuentran trabajando en conjunto con un actuador que
produce un desplazamiento mec&nico, y por lo tanto cuando esa parte mec&nica
$aya llegado a su lmite se debe detener su recorrido, para no da*ar alguna parte
del proceso autom&tico" Cuando el actuador se encuentra en su lmite de
desplazamiento permitido, acciona los contactos de un interruptor que bien los
puede abrir o cerrar, en las figuras >"> y >"D se muestran ejemplos de los sensores
de presencia y final de carrera respectivamente"
D>
+i(ura $. $ !ensor de Presencia.
+i(ura $. ' !ensores de ;inal de carrera.
Sensor Inductivo.1 Este tipo de sensor por su naturaleza de operacin se
dedica a detectar la presencia de metales" El sensor inductivo internamente
posee un circuito electrnico que genera un campo magn'tico, el cual esta
calibrado para medir una cierta cantidad de corriente el'ctrica sin la presencia de
metal alguno en el campo magn'tico, pero cuando se le acerca un metal, el
campo magn'tico se altera provocando que la corriente que lo genera cambie de
valor, lo que a su vez el sensor responde al sistema de control indic&ndole la
presencia del metal" #na aplicacin de este sensor es por ejemplo en las
bandas transportadoras en donde van viajando una serie de materiales met&licos,
como pueden ser latas y en los puntos donde se deben colocar estas latas, se
instalan los sensores, y sin necesidad de un contacto fsico el sensor reporta
cuando una lata se encuentra en su cercana"
DD
+i(ura $. * !ensor Inducti/o.
Sensor Ma;ntico.1 El sensor magn'tico se encarga de indicar cuando un
campo magn'tico se encuentra presente cerca de el" El sensor magn'tico
posee un circuito interno que responde cuando un campo magn'tico incide sobre
este, este sensor puede ser desde un simple reed sBitc$ $asta un circuito m&s
complejo que reporte por medio de un voltaje la presencia o no del campo
magn'tico" 7a respuesta tiene que ser guiada $acia el sistema de control para
su posterior procesamiento" #na aplicacin de este tipo de sensores puede
encontrarse en aquellos actuadores que pueden desplazarse linealmente, y a
estos colocarles imanes en sus e%tremos, para que cuando lleguen al sensor
magn'tico sea detectado el campo del im&n y el actuador se detenga y ya no
prosiga con su movimiento"
+i(ura $. . !ensor 5a(ntico.
Sensor Capacitivo.1 Este tipo de sensor tiene la misin de detectar aquellos
materiales cuya constante diel'ctrica sea mayor que la unidad (()" El sensor
DE
capacitivo basa su operacin en el campo el'ctrico que puede ser almacenado en
un capacitor, el cual dependiendo del material diel'ctrico la carga almacenada
ser& muy grande o peque*a, teniendo como base la constante diel'ctrica del aire
que es igual que (, cualquier otro material que puede ser pl&stico, vidrio, agua,
cartn, etc, tienen una constante diel'ctrica mayor que (" =ues bien para
detectar un material que no sea el aire, el sensor capacitivo tiene que ser ajustado
para que sepa que material debe detectar" #n ejemplo para emplear este tipo
de sensor es en una lnea de produccin en donde deben llenarse envases
transparentes ya sean de vidrio o pl&stico, con alg?n lquido que inclusive puede
ser transparente tambi'n"
+i(ura $. - !ensor Capaciti/o.
Sensor )ptico.1 El sensor ptico genera una barrera a base de la emisin de
un $az de luz infrarrojo, motivo por el cual este sensor se dedica a la deteccin de
interferencias fsicas o incluso a identificar colores y obtener distancias" Este
sensor se basa en el uso de un diodo emisor de luz infrarroja, que por naturaleza
del ojo $umano no la podemos percibir, el diodo emisor enva el $az de luz y por
medio de la refle%in, este $az de luz se $ace regresar para ser captado por medio
de un fotodiodo o fototransistor que es el que entrega una se*al como respuesta a
si e%iste el $az de luz infrarroja o no esta presente" 4e la misma manera puede
identificar colores, ya que la refle%in sobre una superficie puede ser total o parcial
ya que los materiales pueden absorber el $az de luz infrarrojo, dependiendo del
olor que tenga su superficie" N para medir distancias se puede tomar el tiempo
DF
que tarda el $az de luz en regresar y por medio de una formula muy simple se
puede calcular la distancia ya que v Q dMt, en donde el tiempo lo podemos medir, y
v es la velocidad a la que viaja la luz, por lo tanto se puede calcular la distancia d"
7a aplicacin de este tipo de sensores puede ser muy amplia, ya que se puede
utilizar como una barrera para que detecte el momento en que un operario
introduce sus manos en un &rea peligrosa y pueda sufrir un accidente, o para
detectar cuando el $az de luz se corta que un material lo atraves cuando viajaba
por sobre una banda transportadora entre otras aplicaciones"
+i(ura $. # !ensor Aptico.
4E34.6E4 )3)72R0C.4
Sensor de temperatura.1 Este es de los sensores m&s comunes que se
emplean dentro de un proceso industrial, ya que por ejemplo en la industria
alimenticia metal?rgica inyeccin de pl&sticos, etc" 4e requiere de
mantener los procesos ya sean de coccin fundicin por ejemplo en sus niveles
de temperatura adecuada, a$ora bien, dependiendo del proceso que se esta
controlando, de los niveles de temperatura que se tienen que medir, y de la
resolucin se cuenta con un sensor adecuado a las caractersticas que posee el
DG
proceso" En este caso para medir la temperatura se cuenta con una gama
amplia de sensores que realizan esta tarea, por lo que procederemos a describir
los sensores de temperatura m&s comunes@
&"D.1 4u nombre es el de &esistencias Detectoras de "emperatura (por sus
siglas en ingles 6-,), tambi'n llamadas resistencias met&licas, la caracterstica
principal de estos sensores es que poseen coeficiente positivo de temperatura
(=-C), lo que significa que al incrementarse la temperatura que se est& sensando
se produce un aumento en la resistencia de los materiales que conforman al 6-,"
7a respuesta que presentan estos sensores por lo general es de caractersticas
lineales, esto es, cuando cambia el valor de la temperatura se refleja con un
cambio proporcional del valor de resistencia" El rango de medicin de
temperatura se encuentra apro%imadamente entre C:99 PC y >99 PC" Este
sensor requiere de un circuito de acoplamiento para $acer llegar su informacin al
sistema de control"
+i(ura $. 10 B@D.
"ermistores.1 4u nombre es el de &esistencia Sensible a la "emperatura (por
sus siglas en ingles -ermistor), este tipo de sensor poseen tanto coeficiente
positivo de temperatura (=-C) como coeficiente negativo de temperatura (3-C), lo
que significa que al incrementarse la temperatura que se est& sensando se
produce un aumento en la resistencia de los materiales que conforman al termistor
(=-C), mientras que en los 3-C al incrementarse la temperatura se disminuye el
DJ
valor de resistencia, y al decrementarse el valor de la temperatura se aumenta el
valor de la temperatura" 7a respuesta que presentan estos sensores no es
lineal, si no m&s bien es del tipo e%ponencial, esto significa que cuando cambia el
valor de la temperatura se obtiene un cambio brusco de resistencia, por lo que
este tipo de sensores es empleado para registrar cambios finos en la variable de la
temperatura" El rango de medicin de temperatura se encuentra
apro%imadamente entre CDD PC y (99 PC" Este sensor requiere de un circuito de
acoplamiento para $acer llegar su informacin al sistema de control"
+i(ura $. 11 @er%istor.
"ermopar.1 Este sensor debe su nombre debido al efecto que presenta la
unin de : metales diferentes, esta unin genera una cierta cantidad de voltaje
dependiendo de la temperatura que se encuentre presente en la unin de los :
metales" 7a respuesta que presentan estos sensores se encuentra en t'rminos
de peque*as magnitudes de voltaje (entre SL y mL) que tienen correspondencia
directa con el valor de la temperatura que se esta midiendo y se puede considerar
como una respuesta lineal" 7a caracterstica principal de los termopares es que
estan dise*ados para medir altas cantidades de temperatura, que pueden llegar
inclusive al punto de fundicin de los metales" El rango de medicin de
temperatura se encuentra apro%imadamente entre C:99 PC y :999 PC" Este
E9
sensor requiere de un circuito de acoplamiento para $acer llegar su informacin al
sistema de control"
+i(ura $. 12 @er%opar.
De Circuito Inte;rado.1 Estos sensores se emplean para ambientes que no
son tan demandantes en cuanto a su modo de operacin, esto es, que por ejemplo
no tengan que medir la temperatura de una caldera, e%puestos directamente a la
flama" 7os sensores de circuito integrado internamente poseen un circuito que
se basa en la operacin de un diodo, que a su vez es sensible a los efectos de la
temperatura, estos sensibles nos entregan valores de voltaje que tienen una
correspondencia directa con el valor de temperatura que est&n midiendo" 7a
caracterstica de estos sensores es que son muy e%actos, adem&s dependiendo
de la matricula y el fabricante, estos ya se encuentran calibrados tanto en PC como
en P+ PT" Estos sensores por lo general no requieren de un circuito de
acoplamiento para $acer llegar su informacin al sistema de control"
E(
+i(ura $. 13 C.I. L53' !ensor de te%peratura.
/al;as etensiomtricas.1 Estos sensores se puede decir que se adecuan
para medir alguna variable dependiendo de la aplicacin, porque su principio de
operacin se basa en el cambio del valor de resistencia que se produce al
deformar la superficie de estos sensores" Claro que no pueden medir todas las
variables, pero si las que se relacionan con la fuerza y cuya formula matem&tica
es@
f (fuerza) Q m (masa) U a (aceleracin)
=or lo tanto dependiendo de cmo se coloque la galga e%tensiom'tica se
puede emplear para medir@ la aceleracin de un mvil, velocidad, presin fuerza,
peso (masa) entre las m&s caractersticas de las variables a medir" 7as galgas
e%tensiom'tricas son resistencias variables que cambian su valor dependiendo de
la deformacin que este presente sobre estos sensores" Estos dispositivos
son muy sensibles a los cambios fsicos que e%istan sobre su superficie, y
requieren de un circuito que adecue su respuesta y esta pueda ser enviada al
circuito de control, para su posterior procesamiento"
E:
+i(ura $. 1$ Gal(as e>tensio%tricas.
Con toda la variedad de sensores tanto discretos como analgicos que $an
sido revisados en esta oportunidad, se $an cubierto una buena cantidad de
variables fsicas que se pueden medir y cuantificar, de $ec$o se encuentran las
m&s comunes, pero aun as falta tomar en cuenta mas variables fsicas como
pueden ser las qumicas (pA, C.:, etc") tambi'n los niveles de $umedad ya sea
relativa del medio ambiente, de la tierra o dentro de alg?n proceso, y as
podemos continuar enumerando variables fsicas, pero para cada una de estas
e%iste un sensor que adecuadamente reportara los niveles de su magnitud"
=or otra parte, todos los sensores que se encuentran inmersos dentro de los
procesos industriales de una empresa se encuentran normalizados, esto es, que
no importa la marca ni el fabricante de estos sensores, ya que todos deben
cumplir con las distintas normas que rigen a los sistemas autom&ticos, y como
ejemplo de estas normas se tienen las siguientes@
)340 (3ormas )mericanas)"
,03 (3ormas Europeas)"
04. (3ormas 0nternacionales)"
E<
0EEE (3ormas el'ctricas y electrnicas)"
3./ (3ormas /e%icanas)"
-odas las normas establecen medidas de seguridad, niveles de voltaje,
dimensiones fsicas de los sensores, etc"
=or ?ltimo queremos recordar que los sensores son elementos importantes en
el proceso de automatizacin, razn por la cual se deben seleccionar
adecuadamente y posteriormente cuando se este dise*ando el programa para el
=7C que normalmente el que manejamos es el llamado lenguaje en escalera,
representemos la actividad de los sensores mediante los smbolos que ya $emos
revisado en entregas anteriores, que a manera de recordatorio las enlistamos a
continuacin"
U"C )ccionamiento de entrada moment&neo (para los sensores)"
6ecapitulando, se puede mencionar que los sensores representan a los ojos
del sistema de control autom&tico, mientras que la otra parte importante y es la
que manipula al proceso dependiendo de los datos alimentados al sistema de
control, se le conoce con el nombre de actuadores!"
AC"#ADO&ES
7os actuadores son elementos de potencia que deben poseer la energa
suficiente para vencer a las variables fsicas que se est&n controlando, y de esta
manera poder manipularlas" 7os actuadores dependiendo de la fuerza que se
requiere se clasifican de acuerdo a lo siguiente@
Clasi3icacin de los actuadores
3eum&ticos
Aidr&ulicos
El'ctricos
Electromagn'ticos
E>
Actuadores Neum<ticos.1 Estos dispositivos pueden generar
desplazamientos tanto lineales como giratorios, y son de los m&s empleados
dentro de los procesos industriales, ya que se ubican en estaciones de trabajo que
tienen que posicionar las distintas piezas para maquilar alg?n producto, o mover
de una estacin a otra los productos semiconstruidos y de esta manera seguir con
el proceso que se trate"
+i(ura $. 1' Cilindros neu%2ticos con /2sta(o sin /2sta(o
7os actuadores neum&ticos generan una fuerza fija que puede estar dentro del
rango de $asta :D999 3 (3eBtons), por otra parte si se requiere controlar sus
giros si se trata de un motor neum&tico se trata de una tarea imposible, pero como
ventajas se tiene que se puede almacenar en un tanque aire comprimido y con
este se puede trabajar"
7os actuadores neum&ticos requieren de v&lvulas de control para que se
activen o desactiven los cilindros (para desplazamiento lineal) los motores
(movimiento circular)"
ED
+i(ura $. 1* C2l/ula de control neu%2tica.
7os actuadores neum&ticos entre otras caractersticas son muy limpios en
cuanto a su modo de operacin, ya que utilizan aire comprimido, razn por la cual
se les emplea sobre todo en la industria alimenticia, y en aquellos procesos en
donde se tienen ambientes muy e%plosivos, y que requieren de un ambiente limpio
en general"
+i(ura $. 1. 5otores neu%2ticos.
Actuadores =idr<ulicos.1 Estos dispositivos son similares a los neum&ticos,
pero su principal diferencia radica en la potencia que desarrollan al realizar su
trabajo, ya que esta se encuentra por encima de los :D999 3 (3eBtons)"
=rincipalmente los encontramos en gr?as o cilindros que tienen que desplazar
linealmente grandes objetos que poseen pesos e%orbitantes, y es aqu donde
ning?n elemento actuador puede reemplazar a los $idr&ulicos"
EE
E%isten tanto cilindros como tambi'n motores $idr&ulicos, los cuales requieren
de un aceite que es el que se desplaza por estructura y proporciona la fuerza de
trabajo" El caudal del aceite es controlado por v&lvulas que son las que activan
o desactivan a los elementos $idr&ulicos"
+i(ura $. 1- 5otores 4idr2ulicos.
Actuadores Elctricos.1 Estos dispositivos de potencia principalmente
generan desplazamientos giratorios, y son empleados con muc$a frecuencia
dentro de los procesos industriales, ya sea para llenar un tanque con alg?n lquido,
atornillar las piezas de un producto, proporcionarle movimiento a una banda
transportadora, etc" 7os actuadores el'ctricos generan una fuerza fija que se
encuentra por debajo del rango de :D999 3 (3eBtons), pero como ventaja
principal se tiene la de poder controlar sus r"p"m" (revoluciones por minuto)"
7os actuadores el'ctricos requieren de elementos contactores para que abran
cierren la cone%in de la energa el'ctrica a sus terminales de alimentacin
(activar desactivar respectivamente)" 4e debe de tener en cuenta que estos
actuadores son de naturaleza electromagn'tica, por lo que se deben de
contemplar los respectivos dispositivos que filtren y eliminen la f"c"e"m que
generan los motores cuando se desenergizan"
EF
+i(ura $. 1# 5otores elctricos.
Actuadores Electroma;nticos.1 )qu nos referimos principalmente a los
relevadores y no a los motores que ya fueron revisados en el apartado anterior"
)$ora bien, los relevadores tambi'n se pueden considerar como dispositivos que
$acen las funciones de interfase entre la etapa de control (=7C) y la etapa de
potencia, pero aunque as fuera, e%isten relevadores que llegan a demandar una
cantidad importante de corriente el'ctrica, motivo por el cual tienen que
considerarse por si solos como elementos de potencia" =or lo que para
energizar su bobina es necesario contemplar lo relacionado a cargas
electromagn'ticas para que su influencia no afecte el desempe*o de todo el
equipo de control autom&tico"
+i(ura $. 20 Bele/adores.
EG
CAPI"#$O >. CONOCIENDO E$ $EN/#A5E EN ESCA$E&A
=ara empezar a programar un =7C necesitamos conocer bajo que ambiente de
programacin lo $aremos" 3ormalmente ese ambiente de programacin es
gr&fico, y se le conoce con el nombre de 7enguaje en Escalera!, pero su ttulo
oficial es el de ,iagrama de Contactos"
Cabe aclarar que e%isten diversos lenguajes de programacin para los =7C,
pero el llamado 7enguaje en Escalera es el m&s com?n y pr&cticamente todos los
fabricantes de =7C lo incorporan como lenguaje b&sico de programacin"
+i(ura '. 1 Len(ua)e en Escalera del PLC que e%plea !aber Electr,nica
El 7enguaje en Escalera es el mismo para todos los modelos e%istentes de
=7C, lo que cambia de fabricante a fabricante o de modelo a modelo es el
microcontrolador que emplea, y por esta razn lo que difiere entre los =7C es la
forma en que el softBare interpreta los smbolos de los contactos en 7enguaje en
Escalera" El softBare de programacin es el encargado de generar el cdigo
en ensamblador del microcontrolador que posee el =7C, por lo que si un fabricante
de =7C emplea microcontroladores AC(( de motorolaV el 1G9V los =0C de
microc$ipV los )L6 de atmelV, etc" =ara cada =7C el cdigo que se crea es
EJ
diferente ya que por naturaleza propia los cdigos de los microcontroladores son
diferentes, aunque el 7enguaje en Escalera sea el mismo para todos los =7C"
En esta oportunidad describiremos ampliamente la utilizacin del softBare de
programacin de nuestro =7C, y aunque ya se menciono en lneas anteriores que
el cdigo que se genera es diferente entre varias marcas de =7C el lenguaje en
escalera es el mismo para todos, y al final de cuentas eso es lo que nos interesa
para programar un =7C, por lo que s aprendemos a programar uno de la marca
4iemensV, de manera implcita estaremos obteniendo el mismo conocimiento para
programar uno de la marca REC+anucV, y as sucesivamente"
4e puede utilizar cualquier modelo de =7C, inclusive el fabricado por cualquier
fabricante, esto quiere decir que dependiendo del =7C seleccionado, puede tener
inclusive desde E entradas y E salidas" =ero de momento este aspecto no es el
importante, ya que el 7enguaje Escalera es funcional para cualquier =7C, y por lo
tanto solo debemos tomar en cuenta la cantidad de entradas y salidas que posea
el =7C"
+i(ura '. 2 Cista del PLC que e%plea !aber Electr,nica.
=ara que todos los lectores puedan poner en pr&ctica lo aprendido, en cuanto
al tema de los =7C, 4aber Electrnica les pone a su disposicin un =7C que tiene
F9
como caractersticas importantes, la de poseer la misma capacidad de trabajo que
cualquiera de marca reconocida (en esta misma categora claro esta) ll&mese
)llen Bradley 4iemens por ejemplo" N considerando que es un producto
desarrollado en /'%ico, el softBare lo encontramos en nuestro idioma, esto es, en
espa*ol" )dem&s de que su costo no representa un gran desembolso como lo
seria con un =7C de marca conocida, por lo tanto lo podemos adquirir de una
forma muy econmica inclusive para aprender y practicar la programacin de
estos dispositivos de control" Como ?ltima caracterstica importante del =7C que
empleamos en 4aber Electrnica diremos que tiene la opcin de programarse
como todos los dem&s, mediante el 7enguaje en Escalera"
=ara programar el =7C con una aplicacin industrial con un programa de
prueba como los que estaremos desarrollando en esta serie de ejemplos, la primer
accin que tenemos que realizar es abrir el softBare de programacin llamado
/i=lc! que previamente tuvo que ser instalado, este programa lo pueden
descargar gratuitamente de la pagina de internet de 4aber Electrnica, cuya
direccin es www.webelectronica.com.ar con la clave progplc!"
+i(ura '. 3 Icono de acceso r2pido en el escritorio de la pc.
#na vez que $acemos doble clic sobre el icono del softBare de programacin
/i=lc aparece una ventana de bienvenida en la cual se observan los datos de la
empresa fabricante del =7C, sus correos electrnicos y n?meros de tel'fono por si
F(
gustan contactarlos directamente, para ingresar al programa se debe oprimir sobre
el cuadro llamado .T"
+i(ura '. $ Centana de 7ien/enida.
Na dentro del programa del =7C tenemos que dirigirnos al men? de
$erramientas y seleccionar el que se llama =uerto 4erie, como paso siguiente se
tiene que seleccionar la opcin de Configurar =uerto, tal como se ilustra en la
figura D"D" 7a accin anterior provocara que se abra la ventana etiquetada
como setup, en la cual configuramos las caractersticas de la comunicacin serial
que se establecer& entre el =7C y la computadora, por lo que normalmente se
dejan los datos que se ilustran en la figura D"E, y cuando ya tenemos ingresados
estos datos oprimimos con el apuntador del ratn sobre el botn .T, lo que
provocara que se abra el canal de comunicacin serial" =odemos decir con
toda seguridad que el softBare de nuestro =7C ya $a sido configurado
adecuadamente para que este pueda operar, por lo tanto lo que sigue es ingresar
los smbolos correspondientes al programa"
F:
+i(ura '. ' Con;i(uraci,n del puerto serie.
En la figura D"F se observa la imagen del softBare de programacin de =7C en
donde se identifican las partes que lo componen y son las siguientes@ men? de
$erramientas, botones de acceso r&pido, los men?s especficos de trabajo y el
estado de la actividad e%istente entre el =7C y la computadora"
+i(ura '. * Datos para con;i(urar el puerto serie.
Como primer paso para comenzar con un programa se tiene que crear un
nuevo proyecto, por lo que nos dirigimos al men? =royecto, y posteriormente al
comando 3uevo, tal como se ilustra en la figura D"G"
F<
+i(ura '. . Partes del pro(ra%a del PLC.
#na vez que se abri un nuevo escaln estamos en posibilidad de comenzar a
insertar los smbolos correspondientes al lenguaje en escalera para formar nuestro
programa" =or lo que a$ora seleccionamos el men? especfico de trabajo
denominado Elementos!, ya que en esa seccin se tienen los smbolos que
representan las operaciones que el programa tiene que ir interpretando, a
continuacin iremos describiendo smbolo por smbolo@
F>
+i(ura '. - Creando un nue/o proecto.
+i(ura '. # Pri%er escal,n.
El primer conjunto de smbolos corresponde a variables de se*ales de entrada,
estas se denominan como contacto normalmente abierto (3")") y contacto
normalmente cerrado (3"C), y su funcin principal es la de informar al =7C el
estado lgico en que se encuentran las variables fsicas que son captadas a trav's
de sensores, y al igual que los contactos de un relevador, cuando este se
encuentra desenergizado el contacto 3")" se encuentra abierto, mientras que el
contacto 3"C" se encuentra cerrado, y cuando se activan el contacto 3")" se cierra
y el contacto 3"C" se abre, o dic$o en otra palabras e%iste un cambio de estado
cuando los contactos son manipulados"
FD
+i(ura '. 10 Cariables de entrada.
Estos contactos constituyen las C.3,0C0.3E4! que sirven para generar la
lgica de programacin del =7C, ya que es a trav's de estos que se implementan
las funciones lgicas que el programa de control de alg?n proceso industrial utiliza"
=ara insertar alguno de estos smbolos basta con seleccionarlo con el apuntador
del ratn y darle clic con el botn izquierdo, esta accin provocar& que se abra una
ventana preguntando que tipo de entrada es, por lo que aqu seleccionaremos si
se trata de una entrada a trav's de los bornes de cone%in (entrada fsica) o se
trata de una entrada interna (estado generado por alguna operacin interna del
=7C)" #na vez seleccionado el tipo de entrada tendremos que decirle de donde
leer& la informacin por lo que tenemos que seleccionar el origen de la entrada (ya
sea fsica o interna) y por ?ltimo asignarle una etiqueta que corresponda con la
informacin que esta leyendo"
FE
+i(ura '. 11 Con;i(uraci,n de las entradas.
El segundo conjunto de smbolos corresponde a variables de salida las que a
su vez activaran elementos de potencia, mismos que pueden ser motores de C, o
de C), calefactores, pistones, l&mparas, etc" 7os smbolos que se emplean para
representar a las salidas en el lenguaje en escalera, tienen el mismo significado
que en un diagrama el'ctrico tiene la bobina de un relevador, y lo mismo que
sucede con uno real para que se energize se tienen que cumplir ciertas
condiciones lgicas previas, as sea el accionamiento de un botn" 7os
smbolos que activan a las salidas constituyen las )CC0.3E4! que todo proceso
industrial debe efectuar, esto es para modificar las variables fsicas que se
encuentran interviniendo en cualquier lnea de produccin" 7as salidas
dependiendo de cmo se lleve a cabo su manejo de memoria, reciben los
nombres de salida moment&nea o salida memorizada"
FF
+i(ura '. 12 Cariables de salida.
7a salida moment&nea nos representa un estado lgico que $ar& encender o
apagar cualquier elemento actuador, esta salida se caracteriza por el modo de
operacin que nos dice que para tener un (! lgico a la salida es requisito
indispensable el que las C.3,0C0.3E4 que prevalecen a la entrada se
mantengan todo el tiempo que sea necesario para que ese (! lgico e%ista, de
cualquier otra forma lo que se tendr& es un 9! lgico a la salida" 7a salida
memorizada contiene de manera implcita una memoria, la cual es de muc$a
utilidad para mantener el estado de (! lgico durante todo el periodo de tiempo
que el proceso as lo requiera, y lo ?nico que se tiene que $acer es activar la
salida con memoria, cuando se activa la salida memorizada no importa que
cambien las C.3,0C0.3E4, el estado de (! lgico no se modifica" )$ora
bien, cuando sea necesario que se tenga que cancelar la memoria o tambi'n se
puede e%presar que se apagar& la salida, se llevar& al estado de 9! lgico, lo
que se tiene que realizar es accionar la desactivacin correspondiente"
FG
+i(ura '. 13 Con;i(uraci,n de las salidas.
Cuando se utiliza una salida se tienen dos posibilidades de configurarla, un tipo
de salida es como e%terna por lo que la definiremos como salida, y para ello le
indicaremos a que terminal fsica del bornero de cone%in esta reflej&ndose su
actividad" El segundo tipo de salida es considerada como interna y se
denomina como marca, y lo que representa es que esta marca es una condicin
interna del programa de control que no tiene reflejo $acia alg?n elemento
actuador" Cabe mencionar que para el programa del =7C que empleamos en
4aber Electrnica, se permite tener tan solo un diferente smbolo de salida, y si
requerimos mas de uno, se necesita abrir tantos escalones como salidas
tengamos en nuestro proceso"
El tercer conjunto de smbolos esta compuesto por uno solo y se trata del
temporizador, el cual es una $erramienta que tiene la funcin de activar el conteo
de un intervalo de tiempo que tiene como base ( segundo, el tiempo m&%imo que
se puede fijar es el de :DD segundos" El temporizador es una gran ayuda sobre
todo cuando se pretende establecer una condicin de seguridad para el operador,
por ejemplo, cuando $aya transcurrido un tiempo de algunos segundos sin que
e%ista respuesta alguna, entonces el accionamiento de los botones de control no
responder&n si no $asta que el proceso se restablezca" El temporizador una
vez que es activado comienza a cuantificar el tiempo de forma descendente, y
FJ
cuando llega a 9 segundos origina una salida interna con el estado de ( lgico,
cancel&ndose esta salida cuando se restablece el temporizador"
+i(ura '. 1$ Elecci,n del @e%pori8ador.
El cuarto conjunto de smbolos sirven para utilizar la $erramienta que tiene la
funcin de contar de eventos, a este contador se le tiene que fijar cual es el valor
m&%imo al que tiene que llegar que dependiendo del =7C, pero normalmente para
controlar el proceso de llenado de una caja con productos no se requieren de
valores muy altos" #na vez que fue activado y llega a su conteo m&%imo, se
origina una salida interna con el estado de ( lgico avisando que $a llegado al
valor de conteo prefijado, para colocar en 9 lgico la salida interna del contador,
este se debe de restablecer para pode comenzar con un nuevo proceso de
conteo"
G9
+i(ura '. 1' !=%bolos del contador.
El quinto conjunto de smbolos esta integrado por dos $erramientas, una que
sirve para dise*ar funciones que operen a manera de subrutinas y otra que sirve
para saltar un escaln, que es lo mismo que in$abilitarlo" 7as subrutinas se
emplean cuando en el desarrollo de nuestra aplicacin, e%isten condiciones que se
repiten mas de una vez, y si las ingresamos en cada escaln diferente nos llevara
a incrementar enormemente nuestro programa, razn por la cual para simplificarlo
se dise*a una funcin que internamente contenga toda la lgica de control que se
repite constantemente y posteriormente solo se llama y ya no se ingresan todos
los smbolos 7a segunda $erramienta que sirve para saltar un escaln se
emplea cuando dependiendo del conte%to del programa de control lgico, cuando
una condicin se lleva a cabo conlleva el seleccionar uno de dos o mas caminos,
por lo que se selecciona el adecuado y se eliminan los dem&s"
G(
+i(ura '. 1* Lla%adas de ;unciones.
El se%to y ?ltimo conjunto de smbolos sirve para realizar bifurcaciones cuando
se est&n ingresando los contactos ya sean 3")" o 3"C" Estos smbolos sirven
para abrir una rama y tambi'n para cerrarla"
+i(ura '. 1. 1erra%ientas para abrir cerrar una ra%a.
#na vez que $ayamos ingresado todos los smbolos de nuestro programa en
lenguaje en escalera, es recomendable antes de programar al =7C simular las
funciones lgicas y tener la certeza de que nuestra lgica funciona por lo que
$acemos uso de la tecla de acceso r&pido correspondiente, como respuesta de la
accin anterior se provocara que una ventana se abra visualizando a$ el estado
que guardan todas las entradas, salidas, temporizadores, contadores, etc"
G:
+i(ura '. 1- Centana de si%ulaci,n.
=ara realizar la simulacin de nuestro programa tenemos que ir manipulando
en el recuadro correspondiente las condiciones, o sea las entradas y tan solo
basta con que coloquemos el apuntador del ratn y oprimamos el botn izquierdo
del mismo para cambiar el estado lgico que contena"
+i(ura '. 1# 1erra%ienta para descar(ar el c,di(o al PLC.
Cuando se $a simulado el programa y este ejecuta todas las condiciones
lgicas que le programamos, ya estamos en posibilidad de cargar el programa al
=7C, por lo que a$ora conectamos el cable de programacin tanto al puerto serie
de la computadora como a la terminal correspondiente del =7C, y para ello
$acemos uso del botn de acceso r&pido"
G<
=ues bien, aqu s' a descrito lo que corresponde al ambiente gr&fico del
programa de nuestro =7C, pero lo importante para aprender a programar uno es
que realice los ejercicios que $emos propuesto a lo largo de este libro, y aunque
no posea alg?n =7C, basta con el softBare para practicar ya que este contiene un
simulador" =or otra parte, tambi'n es digno de mencionarse que si en un futuro
pretenden programar un =7C de ora marca y con otras caractersticas, no e%iste el
mayor problema ya que al aprender el lenguaje en escalera, pr&cticamente est&n
aprendiendo a programar cualquier =7C, esto porque el lenguaje en escalera es
universal para todos"
G>
CAPI"#$O ?. +#NCIONES $)/ICAS DE #N P$C
=ara programar un =7C es necesario el empleo de un lenguaje especifico el
cual por lo general solo entiende 'ste" El lenguaje de programacin de cada
=7C cambia de acuerdo al creador del producto, y aunque se utilizan los mismos
smbolos en los distinto lenguajes, la forma en como se crean y almacenan cambia
de fabricante a fabricante, por lo tanto la manera de como se interpretan las
instrucciones por medio de un =7C es diferente, dependiendo de la marca"
E%isten comercialmente tres lenguajes que la mayora de los fabricantes de los
=7C ponen a disposicin de los usuarios, estos lenguajes son@
,iagrama de Contactos tambi'n conocido como 7enguaje en Escalera"
7istado de 0nstrucciones
,iagramas de +unciones
En primera instancia se $ar& una descripcin del 7enguaje en Escalera" Este
lenguaje es una representacin gr&fica que por medio de softBare se implementan
tanto los contactos fsicos que posee un relevador (Lariables de Entrada), as
como tambi'n las 2o2inas (Lariables de 4alida) que lo constituyen, las
actividades que realizan estas representaciones se materializan a trav's de las
lneas de entrada y salida del =7C"
En el 7enguaje en Escalera son muy bastos los smbolos empleados, pero
como introduccin en primer t'rmino e%plicaremos los smbolos que relacionan las
entradas con las salidas"
7os elementos b&sicos correspondientes a las entradas, son los que a
continuacin se muestran@
Contacto normalmente abierto
GD
Contacto normalmente cerrado
Contacto normalmente a2ierto (NA) Este tiene la misma funcin de un botn
real, el cual cuando no es accionado se reposiciona autom&ticamente a su estado
natural que es encontrarse abierto o desconectado, ver figura E"(" En otras
palabras cuando el usuario presiona el interruptor $ace que e%ista una unin entre
los dos contactos internos que tiene el botn, cambiando su estado lgico de
abierto (desconectado) a cerrado (conectado), ver figura E":"
+i(ura *. 1 Interruptor con contacto nor%al%ente abierto en reposo.
+i(ura *. 2 Interruptor con contacto nor%al%ente abierto acti/ado.
Contacto normalmente cerrado (NC) 0gualmente funciona como un botn
real, pero de manera inversa al contacto normalmente abierto, esto es que cuando
no es accionado se reposiciona autom&ticamente a su estado natural que es el
encontrarse cerrado o conectado, ver figura E"<"
GE
Cuando el usuario presiona el interruptor abre la unin que e%iste entre los dos
contactos internos del botn, cambiando su estado lgico de cerrado (conectado)
a abierto (desconectado), ver figura E">"
+i(ura *. 3 Interruptor con contacto nor%al%ente cerrado en reposo.
+i(ura *. $ Interruptor con contacto nor%al%ente abierto acti/ado.
,e acuerdo a la convencin establecida por los fabricantes de los =7C se sabe
que la correspondencia que tienen los estados lgicos cerrado y abierto con los
dgitos binarios 9! y (! es la siguiente@
)bierto equivale a 9! lgico
Cerrado equivale a (! lgico
Na que conocemos los smbolos b&sicos correspondientes a las entradas en el
7enguaje en Escalera, debemos de encontrar la manera de obtener una respuesta
GF
en base a nuestras entradas" 7a solucin la $allamos en el mismo 7enguaje en
Escalera, ya que para representar una salida se emplea el smbolo el cual
tiene una funcin similar a la de una bobina en un relevador, la cual una vez
energizada provoca un cambio de estado en el (los) interruptor(es) que se
encuentran bajo su influencia"
=ara programar un =7C, primeramente se deben tener contempladas las
entradas y las salidas totales que estar&n interactuando en el sistema que se va a
automatizar, posteriormente es necesario plantear el procedimiento mediante el
cual se relacionaran las entradas con las salidas de acuerdo a las respuestas que
se esperan del sistema"
#na $erramienta que se emplea frecuentemente para programar un =7C son
las -ablas de Lerdad, ya que en estas se observa la respuesta que debe emitir el
=7C en funcin de las combinaciones de los estados lgicos de las entradas" 7a
combinacin generada por la forma en como se conecten las variables de entrada
da origen a funciones lgicas estandarizadas como por ejemplo@ )3,, .6,
03LE64.6, etc"
-anto las funciones lgicas mencionadas en el p&rrafo anterior como todas las
que faltan tienen asociado un smbolo por medio del cual se identifican en el &rea
de la electrnica, cabe aclarar que en esta &rea estas funciones son llamadas por
su nombre en ingl's, por lo tanto as nos referiremos a ellas"
Cuando se utiliza el 7enguaje en Escalera para programar un =7C no se
emplean los smbolos de las funciones lgicas por lo tanto debemos ser capaces
de implementarlas utilizando las variables de entrada y salida que de acuerdo a
cierto arreglo se comportaran como las funciones lgicas@ )3,, .6, 03LE64.6,
3.6, etc"
GG
E%isten tres funciones lgicas a partir de las cuales se generan todas 'stas las
cuales son@ )3,, .6 e 03LE64.6" =or lo que a continuacin se e%plicara como
se implementan con el 7enguaje en Escalera, as como su comportamiento"
+#NCI)N $)/ICA AND (')
7a funcin lgica )3, tendr& la salida activada (energizada) solo si ambos
contactos (normalmente abiertos) tienen el nivel lgico de (, en todos los otros
casos la salida estar& desactivada (desenergizada)" Ler +igura E"D, E"E, E"F y E"G"
GJ
+i(ura *. ' +unci,n L,(ica AND 9D: con las entradas A 7 en E0F.
+i(ura *. * +unci,n L,(ica AND 9D: con entrada A en E0F 7 en E1F.
+i(ura *. . +unci,n L,(ica AND 9D: con entrada A en E1F 7 en E0F.
+i(ura *. - +unci,n L,(ica AND 9D: con las entradas A 7 en E1F.
Nota@ 7os smbolos iluminados se encuentran activos"
7as +iguras E"D, E"E, E"F y E"G generan la siguiente tabla de verdad@
J9
@abla *. 1 +unci,n l,(ica AND 9D:
) B 4alida +igura
9 9 9 D"D
9 ( 9 D"E
( 9 9 D"F
( ( ( D"G
+#NCI)N $)/ICA O& (O)
Con una funcin lgica .6 la salida se presenta activada (energizada) si uno o
todos sus contactos (normalmente abiertos) se encuentran en el estado de (!
lgico" En contraparte la salida se presentara desactivada (desenergizada) cuando
todos los interruptores tienen un estado lgico 9!" Ler +igura E"J, E"(9, E"(( y
E"(:"
J(
+i(ura *. # +unci,n L,(ica 3B 93: con las entradas A 7 en E0F.
+i(ura *. 10 +unci,n L,(ica AND 9D: con entrada A en E0F 7 en E1F.
J:
+i(ura *. 11 +unci,n L,(ica AND 9D: con entrada A en E1F 7 en E0F.
+i(ura *. 12 +unci,n L,(ica AND 9D: con las entradas A 7 en E1F.
7a tabla de verdad que se desprende de las figuras E"J, E"(9, E"(( y E"(: es la
siguiente@
@abla *. 2 +unci,n l,(ica 3B 93:
) B 4alida +igura
9 9 9 D"J
9 ( ( D"(9
( 9 ( D"((
( ( ( D"(:
+#NCI)N $)/ICA IN*E&SO&A (NO")
7a funcin lgica 03LE64.6) (3.-), a diferencia de las funciones )3, y .6,
solo requiere un contacto en la entrada, el cual debe ser normalmente cerrado" 7a
salida se presenta activada (energizada) si el contacto se encuentra en el estado
de 9 lgico, ver +igura E"(<" En contraparte la salida se presentara
desactivada (desenergizada) cuando el interruptor tiene un estado lgico (!, ver
+igura E"(>"
J<
,e acuerdo a lo e%plicado en el p&rrafo anterior se observa que la finalidad de
esta funcin lgica es presentar en la salida el estado lgico del contacto de
manera invertida"
+i(ura *. 13 +unci,n L,(ica In/ersora 9N3@: con las entrada A en
E0F.
+i(ura *. 1$ +unci,n L,(ica In/ersora 9N3@: con las entrada A en
E1F.
7as +iguras E"(< y E"(> se resumen en la tabla E"<"
@abla *. 3 +unci,n L,(ica In/ersora 9N3@:
) 4alida +igura
9 ( D"(<
( 9 D"(>
+#NCI)N $)/ICA NO IN*E&SO&A
7a funcin lgica 3. 03LE64.6) requiere de ?nicamente de un contacto el
cual debe ser normalmente abierto" 7a salida es el reflejo del estado lgico en el
que se encuentre el contacto, ver +igura E"(D y E"(E"
J>
+i(ura *. 1' +unci,n L,(ica N3 In/ersora con las entrada A en E0F.
+i(ura *. 1* +unci,n L,(ica N3 In/ersora con las entrada A en E1F.
7a tabla de verdad de la funcin lgica 3. 03LE64.6) es la que se presenta
a continuacin@
@abla *. $ +unci,n L,(ica N3 In/ersora.
) 4alida +igura
9 9 (D
( ( (E
JD
CAPI"#$O A. P&O/&AMACI)N IN"#I"I*A DE #N P$C
7os conceptos b&sicos que fueron tratados en el capitulo E (+unciones
7gicas de un =7C!), nos proporcionan las $erramientas necesarias para
automatizar cualquier maquinara del tipo industrial, ya que son los mnimos que
se requieren para tal finalidad, y de a$ podemos partir para implementar procesos
complejos"
+i(ura .. 1 Cista 1 de un PLC de * entradas $ entradas.
+i(ura .. 2 Cista 2 de un PLC de * entradas $ entradas.
JE
Con la finalidad de aplicar las rutinas b&sicas de programacin de los =7CWs,
modelaremos la m&quina industrial, tal como la mostrada en la figura F"< la cual
reporta los movimientos b&sicos de subir y bajar, la funcin del =7C es controlar
estos movimientos con la finalidad de no forzar el motor de la maquinara, pues en
algunas ocasiones aunque la maquinara $aya alcanzado el lmite de su
desplazamiento, el motor tiende a seguir con su movimiento inercial"
+i(ura .. 3 5aquina industrial a auto%ati8ar.
Comenzando con el proceso formal de automatizar una lnea de produccin, en
primer lugar se debe elaborar un bosquejo del sistema que ser& automatizado con
la finalidad de analizarlo en su totalidad y evitar as la omisin de detalles que
desembocaran en errores en el funcionamiento"
=ara fines did&cticos es m&s sencillo utilizar un modelo basado en la realidad,
que represente las condiciones de operacin del sistema original (ya que no todos
tenemos acceso a maquinara o lneas de produccin reales)" ,ic$o modelo ser&
de gran ayuda para realizar tanto el an&lisis como las pruebas necesarias" =ara
este fin utilizaremos un juguete armable de la figura F">, que busca emular los
movimientos del sistema que se va a automatizar" El bosquejo de nuestro sistema
es el que se muestra en la figura F"D"
JF
+i(ura .. $ 5odelado con un )u(uete ar%able de la %aquina industrial.
+i(ura .. ' 7osque)o 9plano de situaci,n: de la %aquina industrial.
,el bosquejo de la figura F"D se observan cuatro elementos que son de entrada
(dos sensores y dos botones) y un elemento que se debe de conectar a la salida
(actuador), para una mejor comprensin sobre la clasificacin de estos (sensores
y actuadores) refi'rase al capitulo > (4ensores y )ctuadores tpicos que se
emplean con =7CKs)"
JG
El elemento actuador para el caso del sistema real ser& un motor trif&sico de
LC), en el cual para invertir su sentido de giro se intercambian las fases con las
cuales es alimentado el motor" =ara el caso del modelo que utilizaremos, la
inversin del giro se $ar& de manera similar ya que en esta situacin se contara
con un motor de LC, el cual para cambiar su sentido de giro es necesario
invertirle la polaridad como se muestra en la +igura F"E" ,e acuerdo a lo dic$o en
las lneas anteriores (tanto para el motor de LC) como para el de LC,) el
actuador requiere utilizar cuatro salidas del =7C"
+i(ura .. * Cone>i,n del actuador en las ter%inales de salida del PLC.
En la +igura F"E se muestra el diagrama de cone%in de los contactos de
salida, y para una mejor comprensin se iluminan con colores diferentes los
cables!, y por lo tanto, las lneas de cone%in rojas se $acen llegar a la terminal
positiva del motor, las lneas de cone%in negras se relacionan a la terminal
negativa del motor, las lneas de cone%in verdes se colocan a la terminal positiva
de la fuente de poder y finalmente las lneas de cone%in azules se enlazan a la
terminal negativa del la fuente de alimentacin"
=ara contar con una identificacin rigurosa de todos los elementos e%ternos al
=7C que pueden ser tanto sensores, actuadores como botones, se elabora una
JJ
tabla de ellos asign&ndoles una etiqueta que los identifique incluyendo su
descripcin de una manera concisa" 7a distribucin de las terminales de entrada y
de salida del =7C se muestra en la tabla F"(, ya relacionadas con los sensores y
actuadores"
@abla .. 1 Belaci,n de ter%inales de salida entrada del PLC.
Contacto EtiBueta Descripcin
E9 4en)b 4ensor de )bajo
E( 4en)rr 4ensor de )rriba
E: 0nicio Botn de 0nicio
E< =aro Botn de =aro
49 )rriba9 Aacia )rriba
4( )bajo( Aacia )rriba
4: )bajo: Aacia )bajo
4< )bajo< Aacia )bajo
Es necesario relacionar las etiquetas que se emplean en el desarrollo del
programa con los correspondientes contactos fsicos del =7C, los cuales pueden
ser de entrada de salida, por lo que de acuerdo con la tabla F"( se tiene para
cada etiqueta un contacto del =7C, observe detenidamente la +igura F"F"
(99
+i(ura .. . Dia(ra%a de Cone>i,n de los Contactos de Entrada.
,e la figura F"F observamos que cada sBitc$ cada salida representan un
interruptor de un sensor botn, y que cada salida representa la activacin de
alg?n comando de control $acia un actuador, seg?n sea el caso"
En resumen, para implementar la solucin necesaria se observa que de
acuerdo a las caractersticas del sistema que ser& automatizado se requieren
cuatro entradas (E9, E(, E:, E<) y cuatro salidas (49, 4(, 4:, 4<)"
7a programacin del =7C se implementa utilizando las etiquetas que
representan tanto a las entradas como a las salidas, ordenadas de acuerdo a las
funciones lgicas mediante el 7enguaje en Escalera, cuyas funciones b&sicas
fueron descritas en el capitulo E +unciones 7gicas de un =7C!"
=ara la elaboracin del programa que controlara al =7C, e%isten diversos
caminos, pero en esta ocasin abordaremos el m'todo! llamado "orma #ntuitiva
de $rogramacin" Esta manera de dise*ar el programa del =7C es la menos
recomendable, ya que necesitamos poseer muc$a e%periencia, como para tener la
visin de los aspectos que deben ser tomados en cuenta" #no de los m'todos
(9(
de programacin recomendables para programar un =7C es basado en la
utilizacin de tablas de programacin, y es el que abordamos en este libro, en el
capitulo G" ,e $ec$o invitamos a que la =rogramacin mediante la utilizacin
de tablas sea el camino que adopten todos los programadores de =7C, ya que
bajo este m'todo se tienen contempladas todas las variables que influir&n en el
proceso de automatizacin"
6egresando al tema que nos ocupa en el presenta capitulo, desarrollaremos un
ejercicio en el cual recurriremos al m'todo no recomendado (pero es ?til a manera
de ejemplo) que es el intuitivo!, y que en esta ocasin por tratarse de un proceso
sencillo no se requiere del empleo de una tabla de programacin"
El primer paso en la automatizacin es controlar el encendido del sistema, por
lo que para que se registre el estado de encendido es necesario que el botn de
0nicio (E:) $aya sido activado ' que la Bandera de =aro Ban=aro! (/() NO este
activada, para lo cual se usa un contacto normalmente abierto en E: y uno
normalmente cerrado para /(, ambos est&n relacionados mediante una funcin
)3," 7o citado en este p&rrafo se resume en el primer escaln del programa en el
7enguaje en Escalera, vea la figura F"G"
+i(ura .. - Condiciones del escal,n 1 del pro(ra%a para el PLC.
7a bandera de paro Ban=aro! (/() fue creada como un registro que refleja la
activacin fsica del botn de =aro"
(9:
En la figura F"G se observa que E: esta conectado en forma paralela al
contacto /9 que representa un estado de memoria temporal, esta condicin es
necesaria para mantener el estado de encendido del sistema, pues el operador
presiona el botn de 0nicio (E:) solo por un instante lo que provocara que el
sistema se encienda ?nicamente ese breve instante" Cabe aclarar que el contacto
identificado como /9 es un reflejo de la activacin de la /arca Ban0nicio! (/9), y
en adelante los contactos que sean empleados como elementos de memoria
temporal cumplen con la tarea de conservar activa su /arca correspondiente"
#na vez que fue activada la Bandera de 0nicio (/9), como paso siguiente se
establece la medida de seguridad que indica que la posicin inicial del mecanismo
es la inferior, por lo que a$ora se debe fijar lo necesario para que se presente el
movimiento $acia arriba por parte del mecanismo, de acuerdo a lo siguiente@
inicialmente es indispensable asegurarnos que el sensor que detecta que el
mecanismo se encuentra en la posicin inferior 4en)b! (E9) este activado ' que
el sensor que detecta que el mecanismo se encuentra en la posicin superior
4en)rr! (E() no se encuentre accionado" )dicionalmente tambi'n debe estar
activada la Bandera de 0nicio (/9), y finalmente el botn de =aro (E<) no debe de
estar accionado" -odas estas condiciones se establecen con una funcin )3,"
Ler +igura F"J"
+i(ura .. # Condiciones del escal,n 2 del pro(ra%a para el PLC.
(9<
Cuando comienza a desplazarse el mecanismo $acia arriba deja de accionarse
el sensor 4en)b! con lo que deja de cumplir la condicin descrita en el p&rrafo
anterior, lo que provocara que el mecanismo se detenga, por ello es necesario
desarrollar una funcin .6 colocando la bandera )rriba9 (49) paralelamente al
X4en)bX como un registro de memoria manteniendo energizado el motor"
Como se indica en la tabla F"( los contactos 49 y 4( deben estar energizados
para que el actuador (motor) se dirija $acia la parte superior del mecanismo, cada
una de las salidas 49 y 4( controlan de manera independiente tanto la polaridad
positiva como la negativa del motor" =or lo tanto al activarse una (ya sea 49 o 4()
debe activarse la otra, por lo que sugerimos colocar el mismo arreglo de contactos
visto en la +igura F"(9"
+i(ura .. 10 Condici,n del escal,n 3 del pro(ra%a para el PLC.
)l desplazarse $acia arriba el mecanismo llegara al lmite superior del sistema
lo que provocar& que se active el X4en)rrX, indicando que el mecanismo a$ora
debe desplazarse $acia abajo" =ara que esto suceda debemos asegurarnos que el
sensor denominado 4en)rr! (E() se active, de la misma manera tenemos que
corroborar que el sensor 4en)b! (E9) no se encuentre accionado" 0gualmente
debe de estar activada la Bandera de 0nicio (/9) (7as condiciones anteriores se
establecen con una funcin )3,)8 O que el botn de =aro (E<) $aya sido
accionado" Esta ultima condicin se agrega porque en el momento de accionar el
botn de =aro el sistema debe desplazarse desde la posicin en la que se
encuentre $acia la parte inferior, debido a que como medida de seguridad el
sistema debe iniciar en la posicin inferior, as es que con la ayuda de una funcin
(9>
.6 indicaremos con el 7enguaje en Escalera que si el Botn de =aro esta
energizado entonces se energice 4:" Ler +igura F"(("
+i(ura .. 11 Condiciones del escal,n 3 del pro(ra%a para el PLC.
En el instante en el que el mecanismo comienza a descender el sensor
4en)rr! se desactiva con lo que se deja de cumplir la condicin descrita en el
p&rrafo anterior, originando que el mecanismo se detenga, por ello es necesario
colocar la bandera )bajo: (4:) en paralelo a 4en)rr! como un registro de
memoria para mantener energizado el motor, construy'ndose una funcin .6"
,e acuerdo a la -abla F"( para que el actuador descienda los contactos 4: y 4<
deben estar energizados, que tambi'n de forma independiente controlan la
cone%in tanto de la polaridad positiva como de la negativa, pero de forma inversa
a como lo $acen 49 y 4(" El contacto correspondiente a 4: debe estar
energizado bajo la misma situacin que fue energizado 4< por lo tanto conviene
colocar en base a una funcin )3, la condicin para que si 4: est& energizado del
mismo modo 4< lo est'" Ler figura F"(:"
(9D
+i(ura .. 12 Condici,n del escal,n $ del pro(ra%a para el PLC.
+inalmente, se deben establecer las condiciones necesarias para cesar el
funcionamiento del mecanismo" =reviamente debemos corroborar que el botn de
=aro $aya sido accionado ' que el sensor de la parte inferior 4en)b! no est'
accionado, puesto que el actuador, como ya se $a mencionado, debe desplazarse
$acia la posicin inferior antes de desenergizarse por proteccin del operador" 7o
anterior se resume en la +igura F"(<"
+i(ura .. 13 Condiciones del escal,n ' del pro(ra%a para el PLC.
Con la finalidad de registrar la accin de apagar el sistema, se tiene que activar
fsicamente el botn de =aro (E<) y aunque el operador deje de presionarlo su
actividad debe continuar por lo que se implementara un estado de memoria
temporal conectando en forma paralela el contacto /( con el contacto E<"
N por ?ltimo la Bandera de =aro (/() al $aber sido activada, a su vez anulara la
activacin de la Bandera de 0nicio (/9) tal como se muestra en la +igura F"G"
(9E
+i(ura .. 1$ I%ple%entaci,n de una %aqueta con el PLC el
%ecanis%o a controlar.
(9F
+i(ura .. 1' Entorno Gra;ico del !o;tGare de pro(ra%aci,n del PLC.
(9G
+i(ura .. 1* Dia(ra%a co%pleto en Len(ua)e Escalera del E)ercicio.
(9J
CAPI"#$O C. P&O/&AMACI)N MEDI AN"E "A-$AS
=ara programar un =7C e%isten diversas maneras de $acerlo, y por ejemplo en
el capitulo F abordamos la forma intuitiva de programacin" En el presente
capitulo abordaremos un m'todo formal de programacin de un =7C"
3ormalmente cuando ya se cuenta con un mnimo de e%periencia, por lo general
recurrimos al proceso de automatizacin de una maquinaria industrial de manera
intuitiva, la cual no es la m&s recomendable, debido a que en sistemas que
requieren de un gran n?mero de entradas y de salidas es f&cil pasar por alto
alguna condicin o detalle importante para el desempe*o total del sistema"
7o que se recomienda es implementar un m'todo similar al empleado en el
dise*o de circuitos con compuertas lgicas, en donde se utilizan tablas de verdad
constituidas por dos columnas@ la primera presenta las combinaciones posibles de
los estados lgicos de las entradas y la segunda las diferentes salidas a cada una
de estas combinaciones" ,e manera similar el m'todo propuesto muestra en una
primera columna las diversas combinaciones de entradas, igualmente en la
segunda columna se anotan las salidas que producen dic$as entradas, la
diferencia radica en la introduccin de una tercera columna en la cual se enlistan
los estados de los registros de memoria, observe la tabla G"(
@abla -. 1 @abla de pro(ra%aci,n.
Entradas 4alidas
Botones /emorias )ctuadores /emorias
E9 49
B
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n
(
)
c
t
u
a
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o
r
(
D D
i!o de terminales
"lementos F#sicos $%o
registros de memoria
Asignacin de
terminales F#sicas del
&'(
"ti)uetas
(ondiciones $
Acciones
((9
Empezaremos describiendo un ejemplo b&sico que se puede implementar
mediante la tabla G"( propuesta" El ejemplo consiste en encender una l&mpara
cuando sea presionado un botn, y se debe apagar cuando se suelte el botn"
7a tabla relacionada a dic$o ejemplo se puede observar a continuacin"
@abla -. 2 @abla del encendido de una l2%para con acciona%iento
%o%ent2neo.
Entradas Salidas
-otones Memorias Actuadores Memorias
E9 49
B
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7
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p
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r
a
D D
Cabe aclarar que e%isten dos tipos de accionamiento cuando se registra la
activacin de un botn e%terno@ el accionamiento moment&neo y el accionamiento
memorizado" En este ejemplo en particular utilizaremos el accionamiento
moment&neo que consiste en un botn que al ser accionado activa el sistema, y al
estar desactivado el sistema no presenta actividad" En contraparte el
accionamiento memorizado mantiene accionado al sistema $asta que se recibe la
orden de paro"
=ara que podamos $acer uso de la -abla G": en primer termino debemos
conocer con cuantos elementos de entrada y de salida contamos, esto es con el
fin de poder asignar las terminales fsicas de entrada y salida del =7C, en este
ejemplo contamos con un botn con reposicionamiento autom&tico (pus$ botton )
y una l&mpara, por lo que el botn se considera como un elemento de entrada y se
debe relacionar con una de las terminales de entrada con las que cuente el =7C"
7a l&mpara se clasifica como un elemento de salida por lo que se debe conectar a
una de las terminales de salida con que cuenta el =7C"
(((
,e lo mencionado anteriormente al botn lo relacionamos con la entrada fsica
E9 y la l&mpara con la salida 49, los cuales se muestran en sus lugares respectivos
en la -abla G":" El elemento E9 como se puede apreciar en la -abla anterior se
encuentra en el campo denominado )signacin de -erminales +sicas! de
Entrada" El elemento 49 se observa en la misma -abla dentro del campo llamado
)signacin de -erminales +sicas! de 4alida"
=or otra parte se deben crear etiquetas con la finalidad de tener un punto de
referencia entre las terminales fsicas del =7C y los smbolos que se emplean para
su programacin" Es importante que el nombre que se le asigne a dic$a etiqueta
simbolice la idea que representa el elemento e%terno o interno al cual se $ace
referencia"
Continuando con el llenado de la -abla G": en la entrada fsica E9 se tiene
conectado un botn por lo que la Etiqueta que asignaremos ser& la de Botn!
misma que aparece en el campo llamado Etiqueta! del &rea de Entradas" 7a
salida fsica 49 tendr& la cone%in de la l&mpara por lo que la Etiqueta que
sugerimos es 7&mpara! que de igual manera aparece en el campo
correspondiente, pero a$ora en el &rea de las 4alidas"
#na vez que se $a seleccionado una terminal fsica del =7C, ya sea de entrada
o de salida, y tambi'n $aberla relacionado con una etiqueta, procedemos a la
programacin de la lgica de una manera formal para lo cual se recomienda se
$aga lo siguiente@
0dentificar la salida que ser& activada colocando un smbolo en la casilla
correspondiente a 'sta!"
,ecidir la forma en la que se marcaran las condiciones ya sea moment&nea o
memorizada"
/arcar con un smbolo las casillas de las condiciones que se requieren para
accionar la salida seleccionada en el paso ("
((:
7os smbolos que emplearemos para todos nuestros ejemplos ser&n definidos
de la siguiente manera@ para accionamiento moment&neo se utilizar& U ! Q ! ,
as mismo para accionamiento memorizado ocuparemos Y !"
P&O/&AMACI)N DE #NA EN"&ADA ' #NA SA$IDA MEDIAN"E #NA
"A-$A DE P&O/&AMACI)N
En nuestro ejemplo ilustrado en la tabla G": implementaremos el tipo de
accionamiento moment&neo y por lo tanto para indicar cuando se encienda la
l&mpara se deber& marcar con un U la casilla corresponde a la salida 49, la
condicin para encender la l&mpara es por medio del accionamiento del botn, por
lo tanto se ubica un U en la entrada correspondiente donde se encuentra
conectado que es E9" 6ecordemos que empleando accionamiento moment&neo lo
que ocurrir& es que cuando este activado el botn se encender& la l&mpara y
cuando este desactivado se apagar&"
7a implementacin del ejemplo descrito a lo largo del presente capitulo en el
7enguaje en Escalera, es la que se muestra en la figura G"("
+i(ura -. 1 Escal,n resultante de la tabla -.2H con la entrada E0
desacti/ada.
Como se puede observar en la +igura < para representar el botn se utiliz un
contacto normalmente abierto el cual $ace referencia a la entrada fsica E9 que
acciona mientras este activado a la 4alida 49 la cual enciende la l&mpara, como se
muestra en la +igura G":"
((<
+i(ura -. 2 Escal,n resultante de la tabla -.2H con la entrada E0
acti/ada.
En las +iguras G"< y G"> se muestra el funcionamiento del =7C en conjunto con
el botn y la l&mpara"
+i(ura -. 3 Con la entrada desacti/ada se apa(a la l2%para.
+i(ura -. $ Con la entrada acti/ada se enciende la l2%para.
((>
P&O/&AMACI)N DE $A +#NCI)N $)/ICA AND (') MEDIAN"E #NA
"A-$A DE P&O/&AMACI)N
El siguiente ejemplo involucra una funcin )3,, por lo que se requiere que una
l&mpara se encendida si y solo si dos botones que tendr& el ejemplo est'n siendo
pulsados" 7a implementacin a trav's de la tabla de programacin se
muestra a continuacin en la tabla G"<"
@abla -. 3 @abla del encendido de una l2%para %ediante la ;unci,n
AND con acciona%ientos %o%ent2neos.
Entradas Salidas
-otones Memorias Actuadores Memorias
E9 E( 49
B
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n
(
B
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:
7
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p
a
r
a
D D D
4i observa la -abla G"< y la compara con la tabla G":, se puede identificar que a
diferencia de la tabla G": en 'sta se tienen dos botones cada uno conectado a una
entrada fsica diferente del =7C@ E9 y E(8 por lo que les asignaremos dos Etiquetas
diferentes Botn(! y Botn:! las cuales aparecer&n en el campo llamado
Etiqueta! del &rea de Entradas" 7a cone%in de la l&mpara estar& en la salida
fsica 49 y se le asignara la etiqueta de 7&mpara!"
En la -abla G"< se muestran activados de manera moment&nea los Botones de
entrada y el actuador de salida, as que se deber&n marcar con un U las casillas
correspondientes" )$ora se cuentan con dos condiciones para encender la
l&mpara@ una es que este accionado el Botn ( y la segunda es que est'
accionado el Botn :, por lo tanto se ubica un U en la entrada correspondiente a E9
y otro en la entrada correspondiente a E(" 4i alguno de los dos botones no esta
((D
accionado la l&mpara se apagara, tal como ejemplifican las +iguras G"D, G"E, G"F y
G"G"
((E
+i(ura -. ' Escal,n resultante de la tabla ..3H con las entradas E0 E1
desacti/adas.
+i(ura -. * Escal,n resultante de la tabla ..3H con la entrada E0
acti/ada E1 desacti/ada.
+i(ura -. . Escal,n resultante de la tabla ..3H con la entrada E0
desacti/ada E1 acti/ada.
Figura 8. 8 Escal,n resultante de la tabla ..3H con las entradas E0 E1
acti/adas.
((F
Como se puede apreciar el orden que guardan los contactos relacionados con
E9 y E( en el 7enguaje en Escalera tienen una relacin directa con la ubicacin de
los UKs de la -abla"
En la figura G"J se muestra gr&ficamente lo que se describi en la respectiva
figura G"D, que de igual manera en la +igura G"(9 se puede visualizar el
accionamiento del Botn ( (entrada E9) tal como se representa en la figura G"E y
as sucesivamente con las +iguras G"(( y G"(:"
((G
+i(ura -. # L2%para apa(ada por la condici,n D 9AND: resultante de la
;i(ura -.'.
+i(ura -. 10 L2%para apa(ada por la condici,n D 9AND: resultante de
la ;i(ura -.*.
+i(ura -. 11 L2%para apa(ada por la condici,n D 9AND: resultante de
la ;i(ura -...
((J
+i(ura -. 12 L2%para encendida por la condici,n D 9AND: resultante de
la ;i(ura -.-.
P&O/&AMACI)N DE $A +#NCI)N $)/ICA O& (O) MEDIAN"E #NA
"A-$A DE P&O/&AMACI)N
) continuacin veremos la funcin .6 implementada con una l&mpara que
debe estar encendida cuando se presione uno, otro o ambos botones que la
controlan" 7a tabla correspondiente a este ejemplo se identifica como tabla G">"
@abla -. $ @abla del encendido de una l2%para con la ;unci,n 3B
acciona%iento %o%ent2neo.
Entradas 4alidas
Botones /emorias )ctuadores /emorias
E9 E( 49
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D D
D D
)l igual que en el ejemplo anterior se contara con dos botones conectado a las
entradas fsicas del =7C@ E9 (cuya etiqueta es Botn() y E( (cuya etiqueta es
Botn:)" 7a salida fsica 49 $ar& referencia a la l&mpara y se le asignara la
etiqueta con el mismo nombre"
(:9
,e la misma manera se utilizar& el tipo de accionamiento moment&neo, por lo
que con un U se marcar& la casilla que corresponde a la salida 49, para indicar el
encendido de la l&mpara" 4e cuentan a$ora con tres maneras para el encendido
de la l&mpara@ una es que este accionado el Botn (, la segunda es que est'
accionado el Botn :, o ambas por lo tanto se ubica un U en la entrada
correspondiente a E9, otro en la entrada correspondiente a E( y uno en ambos" 4i
alguno de los dos botones est& accionado bastar& para que encienda la l&mpara
como se observa en las +iguras G"(<, G"(>, G"(D y G"(E"
(:(
+i(ura -. 13 Escalera resultante de la tabla -.$H con las entradas E0 E1
desacti/adas.
+i(ura -. 1$ Escalera resultante de la tabla -.$H con la entrada E0
acti/ada E1 desacti/ada.
+i(ura -. 1' Escalera resultante de la tabla -.$H con la entrada E0
desacti/ada E1 acti/ada.
(::
+i(ura -. 1* Escalera resultante de la tabla -.$H con las entradas E0 E1
acti/adas.
El resultado de las figuras G"(<, G"(>, G"(D, y G"(E sobre algo fsico se muestra
a continuacin a trav's de las +iguras G"(F, G"(G, G"(J y G":9 respectivamente"
(:<
+i(ura -. 1. L2%para apa(ada por la condici,n 3 93B: resultante de la
;i(ura -.13.
+i(ura -. 1- L2%para encendida por la condici,n 3 93B: resultante de
la ;i(ura -.1$.
+i(ura -. 1# L2%para encendida por la condici,n 3 93B: resultante de
la ;i(ura -.1'.
(:>
+i(ura -. 20 L2%para encendida por la condici,n 3 93B: resultante de
la ;i(ura -.1*.
Na que tenemos el programa en 7enguaje Escalera es necesario realizar las
cone%iones fsicas de los botones en los contactos de entrada y del elemento
actuador que es nuestra l&mpara, en una salida del =7C, para que observe la
manera en que se encontrar& vea la figura G":("
+i(ura -. 21 Dia(ra%a de cone>i,n de las ter%inales de entrada.
+i(ura -. 22 Dia(ra%a de cone>i,n de la ter%inal de salida.
(:D
CAPI"#$O E. =E&&AMIEN"AS COMP$EMEN"A&I AS DE
P&O/&AMACI)N ' #N E5EMP$O P&FC"ICO
En el capitulo G =rogramacin /ediante -ablas! trabajamos con el tipo de
accionamiento moment&neo, por lo tanto en esta seccin emplearemos el tipo de
accionamiento memorizado aplic&ndolo a un ejemplo tpico que se emplea con
muc$a frecuencia en automatizacin industrial, y que se le conoce con el nombre
de %ando &imanual, el cual trataremos m&s adelante en este mismo capitulo"
EMP$EO DE $A SA$IDA MEMO&I(ADA
En primera instancia describiremos los detalles del accionamiento memorizado
para el cual se empleara el siguiente smbolo que es el que se encarga de la
activacin memorizada ya sea de una salida fsica o una salida interna (marca o
registro), mediante el smbolo se desactiva la salida fsica o marca que fue
accionada anteriormente"
El accionamiento memorizado una vez que es activado mantiene accionado al
sistema $asta que se recibe la orden de desactivacin, para ejemplificar lo descrito
veamos las siguientes figuras@ si el operador presiona el botn de encendido,
observe la figura J": y lo suelta vea la figura J"<, el sistema estar& activado desde
ese momento $asta que el operador presione el botn de apagado, figura J">"
)
,
(:E
+i(ura #. 1 Estado inicial del acciona%iento %e%ori8ado.
+i(ura #. 2 7ot,n de encendido que acti/a la salida %e%ori8ada.
+i(ura #. 3 !e %antiene acti/ada la salida %e%ori8ada.
(:F
+i(ura #. $ 7ot,n de apa(ado que desacti/a la salida %e%ori8ada.
)nteriormente establecimos que el smbolo para el accionamiento
moment&neo utilizado en nuestros ejemplos es U!, para el presente ejemplo ser&
necesario la introduccin de tres nuevos smbolos los cuales se enlista a
continuacin@
&e3erencia SGm2olo
)ccionamiento /oment&neo 3egado
)ctivacin del accionamiento /emorizado Y
,esactivacin del accionamiento /emorizado

EMP$EO DE$ "EMPO&I(ADO&
=ara que pueda desarrollarse el /ando Bimanual se requiere utilizar un
-emporizador, el cual lo tomaremos de uno de los que tenga el =7C que
empleamos para este ejercicio" =ara accionar al temporizador es necesario
$acerlo por medio de un contacto normalmente abierto tal como se indica en la
figura J"D"
(:G
+i(ura #. ' Acti/aci,n de un te%pori8ador.
Cuando se activa el temporizador -9 su reloj interno comienza a decrementarse
desde el valor que se $aya fijado, observe la figura J"E" El valor que se le
asigne al temporizador se encuentra en segundos, y para este ejemplo se le $a
fijado un valor de < segundos, por lo tanto ese es el tiempo que transcurrir& al irse
decrementando $asta el valor de cero segundos"
+i(ura #. * @e%pori8ador acti/ado.
Cuando el contador del -emporizador llega a cero se refleja la actividad de
'ste a trav's del contacto normalmente abierto -9 y se activa la salida 49, tal como
se muestra en la +igura J"F"
(:J
+i(ura #. . El @e%pori8ador lle(o a su conteo %2>i%o.
#na vez que $emos abordado la teora de operacin de las $erramientas@
4alida /emorizada! y -emporizador!, a$ora procederemos a darles una utilidad
pr&ctica, para que en conjunto nos sean ?tiles, por lo que a continuacin
procederemos a escribir el funcionamiento del /ando Bimanual"
MANDO -IMAN#A$
El /ando Bimanual es un conjunto de instrucciones y comandos, que tienen
como objetivo el de proteger a la persona que se encuentre al frente de un
proceso de transformacin (operador), de posibles accidentes laborales con
maquinara industrial que puede poner en riesgo la integridad fsica del operador,
por lo cual se requiere que mantenga ambas manos ocupadas en la activacin del
sistema y en consecuencia tenga la totalidad de su cuerpo fuera de la zona de
riesgo"
=or ejemplo, el /ando Bimanual se puede instalar para controlar una m&quina
de estampado de l&minas que pueden ser tanto de acero como cartn por
ejemplo, y en la cual el operador tiene que colocar manualmente dic$as l&minas,
observe la figura J"G" -omando en cuenta esta circunstancia, las manos y
(<9
brazos del operador corren un gran riesgo ya que el pistn que realiza el
estampado puede descender en cualquier instante mutilando al operador"
+i(ura #. - 5aquina de Esta%pado con 5ando 7i%anual.
Como ya se menciono, el mando bimanual tiene la misin de proteger las
e%tremidades del operador, ya que tiene implementado un sistema de seguridad a
base de oprimir : botones, que accion&ndolos a la vez tienen la capacidad de
poder generar una orden o mando de acuerdo a lo que se describe en la tabla J"("
@abla #. 1 I%ple%entaci,n del 5ando 7i%anual %ediante tablas.
Entradas 4alidas
Botones /arcas )ctuadores /arcas
E9 E( E: E< /9 -9 49 4( 4: 4< -9 /9
4
e
n
)
b
4
e
n
)
r
r
B
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(
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-
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z
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b
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7
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b
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m
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r
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z
a
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B
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n
d
e
r
a
Fila * D D
Fila 2 D D
Fila 3 D D Y
Fila 4

Fila 5

Fila + D
Fila , D D Y
-ando
.imanual
-o/imiento
Descendente
(<(
Fila 8 D
Fila 0

Fila *1 D Y
Fila ** Y
Fila *2 D

Fila *3 D D
Fila *4 D D
En la tabla J"( el &rea de las entradas cuenta con : botones de reposicin
autom&tica (pus$ boton) los cuales para que se autorice una accin valida de
alg?n proceso los debe oprimir el operador al mismo tiempo (+ila <)" )l accionar
de forma independiente cualquiera de los : botones se activa un temporizador el
cual consideraremos como una memoria temporizada (activada por un intervalo de
tiempo), cuyo contacto ser& -9 y se le asignar& la etiqueta de -emporizad!, el
tiempo m&%imo del temporizador se recomienda que sea de ( segundos (a mayor
tiempo no se garantiza la integridad fsica del operador), si al termino de este
tiempo no se $a activado el segundo botn, el =7C in$abilitar& la generacin del
mando, aun cuando se presione el botn que $acia falta"
Este modo de operacin traer& como resultado que el operador deba tener
ambas manos fuera del proceso, porque de otra forma no tiene posibilidad de
accionar los : botones al mismo tiempo" #na vez que los botones $ayan sido
manipulados al mismo tiempo, o con una diferencia m&%ima de ( segundo entre
botn y botn (adem&s de mantener ambos botones pulsados), el sistema estar&
en posibilidades de generar un mando que se traduzca en una accin, y en el
momento que suelte cualquiera de los : botones el circuito desactivar& el mando
que se $aba generado, esperando a que los : botones se encuentren en estado
de reposo para iniciar un nuevo ciclo (equivale a un reset)"
Como actuadores, o elementos de salida tendremos en primer t'rmino la
Bandera del =7C identificada como /9 y a las l&mparas conectadas a las
-erminales 49 y 4: que llevan por etiqueta 7&mpara ( y 7&mpara :" )l cumplirse
-o/imiento
Ascendente
"ncendido de las
'm!aras
(<:
las condiciones de las entradas se provocar& que el pistn descienda $asta la
l&mina que se va a rotular y se enciendan al mismo tiempo las l&mparas"
,ebido a que no todos tenemos acceso a una m&quina de estampado en lugar
de 'sta utilizaremos el juguete armable que se muestra en la figura J"J que por su
dise*o se basa en una maquinaria real" ,ic$o modelo (juguete) ser& de gran
ayuda para realizar tanto el an&lisis como las pruebas necesarias"
=or otra parte, tambi'n se tiene que $acer un bosquejo del sistema que se esta
automatizando, y para este ejemplo es el que se muestra en la +igura J"(9"
(<<
+i(ura #. # 5odelo en base a un Iu(uete ar%able.
+i(ura #. 10 7osque)o del siste%a.
,e la tabla J"( observa lo siguiente@
(<>
+ila % H .. El -emporizador se acciona iniciando una cuenta regresiva de
tiempo, al ser oprimido el botn ( (+ila () relacionado con la Entrada +sica del
=7C E: OI al ser oprimido el botn : relacionado con la Entrada +sica del =7C
E< (+ila :)" En lenguaje Escalera estas actividades se resumen en los
escalones de la figura J"(("
+i(ura #. 11 +ilas 1 2 del pro(ra%a de la tabla #.1.
+ila 6. El botn ( 'I el botn : 'I la desactivacin del -emporizador en
conjunto accionan a la Bandera considerada como la marca /9" .bserve la
figura J"(:"
+i(ura #. 12 +ila 3 del pro(ra%a de la tabla #.1.
+ila 9J > H ?. 7a Bandera se desactivar& cuando no est' siendo pulsado el
Botn ( (+ila >) OI el Botn : (+ila D) OI cuando se active el 4ensor 0nferior (+ila
E) relacionado con la Entrada +sica del =7C E9" 7o cual se puede observar en
la figura J"(<"
(<D
+i(ura #. 13 +ilas $H' * del pro(ra%a de la tabla #.1.
+ila A. 4e comenzar& el movimiento descendente, energizando la salida 4<,
cuando el 4ensor 4uperior relacionado con la Entrada +sica E( sea accionado 'I
la Bandera este activada relacionado con la marca /9, tal como se muestra en la
figura J"(>"
+i(ura #. 1$ +ila . del pro(ra%a de la tabla #.1.
+ila C H E. 4er& desenergizado el motor que produce el movimiento
descendente desactivando la salida 4< cuando el 4ensor 0nferior, relacionado con
la Entrada +sica E9, sea accionado OI cuando la Bandera /9 sea desactivada"
.bserve la figura J"(D"
(<E
+i(ura #. 1' +ilas - # del pro(ra%a de la tabla #.1.
+ila %K H %%. El motor que produce el movimiento ascendente, ser&
energizado mediante la salida 4( cuando el 4ensor 0nferior E9 sea accionado OI
la Bandera /9 sea desactivada, tal como se ilustra en la figura J"(E"
+i(ura #. 1* +ilas 10 11 del pro(ra%a de la tabla #.1.
+ila %.. 4er& desenergizado el motor responsable del movimiento ascendente
cuando el 4ensor 4uperior E( sea accionado" Lea la figura J"(F"
(<F
+i(ura #. 1. +ila 12 del pro(ra%a de la tabla #.1.
+ila %6. 7a l&mpara ( se encender& cuando la Bandera /9 est' activada"
.bserve la figura J"(G"
+i(ura #. 1- +ila 13 del pro(ra%a de la tabla #.1.
+ila %9. 7a l&mpara : se encender& cuando la Bandera /9 est' activada, como
se puede apreciar en la +igura J"(J"
+i(ura #. 1# +ila 1$ del pro(ra%a de la tabla #.1.
4e recomienda que observen las figuras a partir de la J":9, para que analicen
de una manera gr&fica la operacin del ejemplo que se ilustra en este capitulo, y
para que tambi'n lo puedan reproducir"
(<G
+i(ura #. 20 El %ecanis%o se encuentra en el punto inicial 9parte
superior: a6n no 4a sido acti/ado el %ecanis%o.
+i(ura #. 21 !e 4a presionado el 7ot,n 1 pero el %ecanis%o a6n se
encuentra en el punto inicial 9parte superior:.
(<J
+i(ura #. 22 !e 4a presionado el 7ot,n 2 pero el %ecanis%o a6n se
encuentra en el punto inicial 9parte superior:.
+i(ura #. 23 !e presionan el 7ot,n 1 el 7ot,n 2 si%ult2nea%enteH se
encienden las l2%paras el %ecanis%o co%ien8a a descender.
(>9
+i(ura #. 2$ El %ecanis%o lle(a a la parte in;erior pulsando el !ensor
In;eriorH las l2%paras se apa(an el %ecanis%o contin6a su
%o/i%iento superior.
+i(ura #. 2' El %ecanis%o contin6a ascendiendo.
(>(
+i(ura #. 2* El %ecanis%o lle(a al punto inicial tocando el sensor
superiorH por ende apa(2ndose el %ecanis%o.
+i(ura #. 2. Cista del entorno de pro(ra%aci,n del PLC.
(>:
CAPI"#$O %K. O"&AS =E&&AMIEN"AS COMP$EMEN"A&I AS
DE P&O/&AMACI)N ' O"&O E5EMP$O P&FC"ICO
E%isten diversos procesos industriales donde se tiene que ir transportando el
producto en sus diversas etapas de manufactura, para lo cual se requiere
necesariamente de una banda transportadora, que es precisamente la encargada
de realizar el desplazamiento de un punto a otro del producto que se est&
fabricando"
+i(ura 10. 1 52quina de tortillas 9Ali%ento t=pico de 5>ico:.
#na banda transportadora la podemos encontrar en diversos procesos
industriales, pero siempre cumple con la misma tarea, que es la de ir desplazando
diversos productos o materiales, por lo mencionado anteriormente una banda
transportadora la podemos encontrar por ejemplo en@ 7nea de armado de
ve$culos, en una planta embotelladora, en una planta farmac'utica para
transportar las diversas sustancias e inclusive en un aeropuerto por donde nos
entregan el equipaje, etc"
(><
=uesto que no todos tenemos acceso a maquinaria industrial, emplearemos un
modelo a escala tal como el que se ilustra en la figura (9":, que como en el
capitulo J, tenga la misin de emular el funcionamiento del sistema a automatizar
que en este caso se trata de la banda transportadora de tortillas de la figura (9"("
+i(ura 10. 2 5odelado de la 7anda @ransportadora por un )u(uete.
EMP$EO DE$ CON"ADO&
=ara la implementacin de la Banda -ransportadora se requiere utilizar un
'ontador el cual lo tomaremos de uno de los que tiene el =7C que empleamos
para este ejercicio" En primera instancia es necesario realizar la activacin del
contador por medio de la accin de un contacto" E%isten dos formas de activar
a los contadores del =7C, que a continuacin se enlistan@
a) #na es por medio de una condicin resultado del proceso"
b) 7a otra es en la cual el propio contador se activa y desactiva as mismo"
=rocedamos a e%plicar la primera forma de activacin del contador, en 'sta el
contacto a utilizar es normalmente abierto, y es accionado como resultado de un
proceso o como reflejo de la manipulacin fsica de un botn" 4e le asignara la
(>>
etiqueta de )ctivacin, pues es la que mejor describe su funcionamiento" .bserve
la figura (9"<"
+i(ura 10. 3 1abilitaci,n del contador 9opci,n 1:.
7a segunda opcin que tenemos para activar al contador es mediante un
contacto normalmente cerrado, el cual corresponde a un contacto que
proporciona el mismo contador, es decir se trata de una salida interna por lo que el
contacto lleva la misma etiqueta que el Contador" -al como se indica en la
figura (9">"
+i(ura 10. $ 1abilitaci,n del contador 9opci,n 2:
#na vez descritas las formas de activacin del contador a$ora continuamos el
proceso de conteo" 4e requiere introducir un contacto m&s, en este caso
utilizaremos un contacto normalmente abierto, que cada vez que es presionado el
botn fsico correspondiente, el contador se incrementa en una unidad, las figuras
(9"D, (9"E, (9"F y (9"G describen lo antes mencionado" N as se contin?a
sucesivamente $asta llegar al lmite establecido por el programador" Cabe
mencionar que para el buen funcionamiento del contador es necesario pulsar! y
soltar! el botn ya que si se deja en una posicin fija (ya sea pulsado o suelto) el
(>D
contador permanecer& fijo sin cambio" =ara este ejemplo el lmite de conteo
establecido es <"
+i(ura 10. ' Al presionar el bot,n de la entrada E1 se incre%enta en 1 el
conteo.
+i(ura 10. * !e suelta el bot,n para preparar el si(uiente conteo.
+i(ura 10. . Nue/a%ente se presiona el bot,n de la entrada E1 para
incre%entar en 1 el conteo.
+i(ura 10. - Nue/a%ente se suelta el bot,n para preparar el si(uiente
conteo.
4i estamos trabajando de acuerdo al m'todo del inciso a) cuando el contador
llega al lmite establecido el reset del contador entra en funcionamiento deteniendo
(>E
la cuenta, vea la figura (9"J por lo que es necesario desenergizar y volver a
energizar el contacto de )ctivacin del cual se $ablo en lneas anteriores, para
que regrese a cero el contador, vea la figura (9"(9"
+i(ura 10. # 1abilitaci,n e incre%ento del contador.
+i(ura 10. 10 Beestableci%iento a cero del contador.
Cuando el contador llega a su lmite se refleja la actividad de 'ste a trav's del
contacto normalmente cerrado C9 lo que activa al 6eset, tal como se muestra en la
figura (9"((, con lo que se restablece el registro del contador nuevamente, vea la
figura (9"(:"
(>F
+i(ura 10. 11 Incre%ento del contador.
+i(ura 10. 12 Beestableci%iento a cero del contador por un contacto
propio.
-ANDA "&ANSPO&"ADO&A
#na vez que se $a tratado lo referente al contador procederemos a la
automatizacin de la banda trasportadora, con la cual se requiere transportar
tortillas desde el $orno de coccin $asta el &rea de embolsado en la cual se
empaquetan (9 tortillas en cada bolsa, por ello la necesidad de utilizar un contador
automatizado pues el operador puede tener una distraccin y contar una tortilla de
m&s o de menos"
(>G
+i(ura 10. 13 7osque)o del siste%a.
Como se puede observar en el bosquejo para comenzar el proceso el operador
pulsara un botn que es el que dar& inicio y arrancara la produccin de tortillas,
indicando a la vez con el encendido de una l&mpara de color verde que el proceso
est& en funcionamiento" Cada tortilla ser& detectada por el sensor situado al
inicio de la banda transportadora, dic$o sensor enva una se*al a la entrada fsica
E9 del =7C con lo que se incrementara el conteo del registro correspondiente
(contador C9)"
Cuando el contador llegue a (9 unidades originara una se*al con la cual se
detendr& la produccin, esto es, cesara el movimiento de la banda transportadora
y con ello se apagar& la l&mpara verde, encendi'ndose una l&mpara roja que
indica el fin del proceso"
#na vez que el proceso contabilizo (9 unidades, el operador podr& colocar una
bolsa nueva ya que la anterior acaba de ser llenada, las bolsas llenas son
colocadas en una caja para su futura reparticin, y nuevamente el operador tendr&
(>J
que presionar el botn de inicio para que se llene autom&ticamente una bolsa con
e%actamente (9 unidades"
7a implementacin se $ar&, como en algunos ejercicios anteriores, en los que
recurrimos a la manera formal de programacin, y para ello nos au%iliamos de una
tabla de programacin, tal como la tabla (9"( que a continuacin se ilustra"
@abla 10. 1 I%ple%entaci,n del siste%a con tablas
Entradas Salidas
Botones /emorias )ctuadores /emorias
E9 E( C9 /9 /( 49 4( 4: /9 /( C9(0) C9(6)
4
e
n
s
o
r
B
o
t

n
0
n
i
c
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C
o
n
t
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0
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B
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)
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0
C
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t
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d
o
r
6
Fila * D Y
Fila 2 D

Fila 3 D D
Fila 4 D Y
Fila 5 D

Fila + D D
Fila , D D
Fila 8 D D
Fila 0 D D
+ila %. 7a bandera de inicio (salida interna /9) es la que reflejara de manera
memorizada el accionamiento moment&neo del botn que se encuentra asignado
a la entrada fsica E(, este botn tiene que ser presionado por parte del operador
con la finalidad de iniciar el proceso" En lenguaje Escalera lo descrito se
resume en la figura (9"(>"
(D9
+i(ura 10. 1$ +ila 1 del pro(ra%a de la tabla 10.1.
+ila .. ,e la fila ( recordemos que la bandera de inicio tiene un accionamiento
memorizado por lo tanto la bandera de inicio se desactivara cuando la bandera de
paro (salida interna /() se active puesto que indican estados contrarios" Lea la
figura (9"(D"
+i(ura 10. 1' +ila 2 del pro(ra%a de la tabla 10.1.
+ila 6. )l presentarse la bandera de paro /( se encender& la l&mpara roja que
indica el paro del funcionamiento, la cual se encuentra en la salida fsica 4: y lleva
por etiqueta 7amp+in" .bserve la figura (9"(E"
+i(ura 10. 1* +ila 3 del pro(ra%a de la tabla 10.1.
+ila 9. Cuando se $ayan contabilizado (9 unidades el contacto interno del
Contador C9 se activar& por lo que se debe encender la bandera de paro la cual
tambi'n tiene un accionamiento memorizado, indicando que el proceso de
empaquetado se llevo a cabo" 7o cual se puede observar en la figura (9"(F"
(D(
+i(ura 10. 1. +ila $ del pro(ra%a de la tabla 10.1.
+ila >. 7a bandera de paro se desactivara cuando sea presionado el Botn de
0nicio" -al como se ilustra en la figura (9"(G"
+i(ura 10. 1- +ila ' del pro(ra%a de la tabla 10.1.
+ila ? JA H C. Cuando la bandera de inicio (/9) est' activada y la Bandera de
=aro (/() no se encuentre activada, suceder&n tres acciones@ El motor de la
banda transportadora ser& energizado (+ila E, figura (9"(J) comenzando con ello
el proceso, la 7&mpara de )ctivacin se encender& (+ila F, +igura (9":9)
indicando el estado del proceso y por ?ltimo se $abilitara el Contador (+ila G,
+igura (9":() que a partir de este momento podr& registrar cada unidad que pase
por el sensor $asta llegar al lmite"
(D:
+i(ura 10. 1# +ila * del pro(ra%a de la tabla 10.1.
+i(ura 10. 20 +ila . del pro(ra%a de la tabla 10.1.
+i(ura 10. 21 +ila - del pro(ra%a de la tabla 10.1.
+ila E. )qu se establece que cada accionamiento moment&neo que tenga el
sensor debido al paso de una unidad incremente el registro del Contador" 7o
cual se puede observar en la figura (9"::"
+i(ura 10. 22 +ila # del pro(ra%a de la tabla 10.1.
El ambiente de programacin del =7C con el cual trabajamos es el siguiente"
(D<
+i(ura 10. 23 Cista del entorno de pro(ra%aci,n
7a banda transportadora en conjunto con el =7C se muestra en la +igura
(9":>, en la que se observa que est& inactiva pues a?n no $a sido activada" 4e
observan apagadas las l&mparas de los botones"
(D>
+i(ura 10. 2$ 5aqueta del siste%a en reposo.
Como se puede observar en la +igura (9":D, el sistema se encuentra en accin
tal como lo indica la l&mpara de activacin que est& encendida"
(DD
+i(ura 10. 2' 5aqueta del siste%a en ;unciona%iento.
(DE
CAPI"#$O %%. MFS =E&&AMIEN"AS COMP$EMEN"A&I AS DE
P&O/&AMACI)N ' L$"IMO E5EMP$O P&FC"ICO
En este capitulo conoceremos dos nuevas $erramientas del softBare de
programacin del =7C que utilizamos para nuestros ejercicios, estas $erramientas
se denominan 7lamar +uncin! y Bit especial!" )mbas $erramientas las
aplicaremos en la automatizacin de una banda transportadora de envases de
refrescos, la cual tiene la funcin de transportar los envases de refrescos reci'n
lavados o llenados al &rea de produccin siguiente"
3uevamente emplearemos un modelo a escala del proceso que vamos a
automatizar, observe la figura (("(" Zue como en ocasiones anteriores,
nuestro modelo a escala ser& un au%iliar en el an&lisis del funcionamiento del
sistema as como en las pruebas al automatizar la banda transportadora de
refrescos"
(DF
+i(ura 11. 1 5odelo de la 7anda @ransportadora en sus tres estados.
EMP$EO DE$ -I" ESPECIA$
=rocedamos a e%plicar la $erramienta del Bit especial" ,ic$a $erramienta
consististe en un generador de pulsos discretos (9! lgico o (! lgico) y tiene la
funcin de energizar y desenergizar el contacto que lo representa con un intervalo
de tiempo fijo, el cual puede ser de ( segundo o de ( minuto"
El Bit especial puede actuar sobre una marca de memoria (ver figura >)
directamente sobre una salida, tal como se muestra en la figuras ((": y (("<"
(DG
+i(ura 11. 2 I%ple%entaci,n del 7it especial.
+i(ura 11. 3 I%ple%entaci,n del 7it especial sobre una salida.
Como se observa en el Escaln ( de la figura ((":, el Bit especial activa a la
marca /9 la cual a su vez al ser energizada activa en el Escaln : a la salida 49,
en cambio en la figura (("< la activacin de 49 se realiza de forma directa
a$orrando con esto la utilizacin de una memoria au%iliar" =ero para fines
pr&cticos a veces resulta m&s eficiente el m'todo de la figura ((":, depende de la
tarea que se busque automatizar"
$$AMA& +#NCI)N
En lo que se refiere a la $erramienta 7lamar +uncin!, ayuda a estructurar y
reducir nuestro programa, puesto que encapsula dentro de un conjunto llamado
+uncin una serie de instrucciones que realizan una tarea especfica y esta
+uncin es invocada cada vez que es necesaria, su implementacin se e%plicara
en el desarrollo del siguiente ejemplo"
(DJ
-ANDA "&ANSPO&"ADO&A CON -O"ONES $#MINOSOS
IN"E&MI"EN"ES
=ara la implementacin de la Banda -ransportadora se requiere llevar un
conteo de los envases que son transportados, adem&s se cuenta con dos botones
uno de inicio y otro de paro" El botn de inicio debe ser presionado por el
operador para comenzar el proceso y el conteo, cuando esto sucede dic$o botn
debe permanecer encendido y el botn de paro debe estar centellando indic&ndole
al operador con ello que dic$o botn espera ser presionado" 3ecesitaremos utilizar
un Contador del =7C, dic$o Contador tendr& la funcin de contabilizar los envases
que son transportados por la banda8 cuando llegue al lmite establecido de
envases se debe detener el proceso autom&ticamente, con lo que se encender& la
l&mpara del botn de paro y comenzara a centellear la l&mpara del botn de inicio"
El botn de paro ser& presionado por el operador cuando se presente alguna
contingencia o simplemente se tenga que detener el proceso, con esta accin se
encender& la l&mpara del botn de paro y centellara la l&mpara del botn de inicio"
El programa en 7enguaje Escalera estar& estructurado de tal manera que se
au%iliara de las siguientes funciones@
$ampInicio. 4e encargara de mantener encendida la l&mpara de inicio de
manera intermitente cuando el mecanismo no se encuentre funcionando"
$ampParo. Cuando el mecanismo se encuentre en funcionamiento tiene la
labor de mantener encendida de manera intermitente a la l&mpara de paro"
Contador. Esta funcin ser& responsable del conteo de los envases que son
transportados"
En la +uncin 7amp0nicio (funcin () utilizaremos un Bit especial con un
intervalo de tiempo de un segundo el cual actuara sobre la marca de memoria /:
cuya etiqueta es Ban)u% (Bandera )u%iliar), observe la figura ((">" ,e esta
manera cuando sea invocada la funcin 7amp0nicio el bit especial se energizar&
(E9
de manera moment&nea cada segundo lo que provocara que cada segundo se
active la Bandera )u%iliar /: y como se ver& m&s adelante dic$a marca es una de
las encargadas en el programa principal de activar a la salida fsica 4( relacionada
con la l&mpara de inicio" =or lo tanto si la marca se activa cada segundo entonces
la l&mpara de inicio se encender& cada segundo, provocando con ello un
encendido intermitente"
+i(ura 11. $ I%ple%entaci,n de la +unci,n La%pInicio.
=ara el caso de la +uncin 7amp=aro (funcin :) utilizaremos de igual manera
un Bit especial con un intervalo de tiempo de un segundo, pero a$ora lo
implementaremos de forma directa, es decir, energizando sin marcas
intermediarias la salida 4: correspondiente a la 7&mpara de =aro" )s cada
segundo que se energice el bit especial se energizara la salida fsica 4:, tal como
se muestra en la figura (("D"
+i(ura 11. ' I%ple%entaci,n de la +unci,n La%pParo.
7a funcin de contar el n?mero de envases, emplea su activacin por medio de
una condicin resultante del proceso, esta condicin es el accionamiento
moment&neo del sensor, provocado por el paso de un envase por la banda
transportadora, con lo que se incrementa en una unidad el registro del Contador"
(E(
7o cual se puede observar en la figura (("E" #na vez que el registro del contador
llegue al lmite establecido por el programador, el reset del contador entra en
funcionamiento deteniendo la cuenta"
+i(ura 11. * I%ple%entaci,n de la +unci,n del Contador.
+i(ura 11. . 7osque)o de la banda transportadora con l2%paras
inter%itentes.
7a implementacin se $ar&, como en ejercicios anteriores, de manera formal
au%ili&ndonos de las tablas de programacin (("(, ((":, (("< ((">"
@abla 11. 1 I%ple%entaci,n del siste%a %ediante tablas.
Entradas Salidas
(E:
Botones /emorias )ctuadores /arca Funcin
E9 E( E: C9 /9 /( /: 49 4( 4: /9 /( ( : <
4
e
n
s
o
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+
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C
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n
t
Fila * D Y
Fila 2 D

Fila 3 D D
Fila 4 D D
Fila 5 D Y
Fila + Y
Fila , D Y
Fila 8 D

Fila 0 D D
Fila *1 D D
Fila ** D D
Fila *2 D D
Fila *3 D D
@abla 11. 2 @abla de la +unci,n +unParo.
Entradas Salidas
Bits Especiales )ctuadores
B9 4:
4
e
n
s
o
r
7
&
m
p
=
a
r
o
Fila * D D
@abla 11. 3 @abla de la +unci,n +unInicio.
Entradas Salidas
Bits Especiales )ctuadores
B9 4:
4
e
n
s
o
r
7
&
m
p
)
c
t
i
Fila * D D
(E<
@abla 11. $ @abla de la +unci,n +unCont
Entradas Salidas
Botones /emorias /emorias
E9 /( C9(0) C9(6)
4
e
n
s
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r
B
a
n
=
a
r
o
C
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n
t
a
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o
r
0
C
o
n
t
a
d
o
r
6
Fila * D D
Fila 2 D
,e las tablas ((":, (("< y (("> observamos que se trata de la implementacin
de las funciones, por lo que en estas tablas nos indican que elementos activan las
salidas"
,e la tabla (("( se observa@
+ila %. 7a salida interna /9 que corresponde a la Bandera de 0nicio reflejara de
forma memorizada el accionamiento moment&neo del botn de inicio el cual se
encuentra relacionado con la entrada fsica E(" En lenguaje Escalera lo
e%presado en esta e%plicacin se resume en la figura (("G"
(E>
+i(ura 11. - +ila 1 del pro(ra%a de la tabla 11.1.
+ila .. Na que accionamos a la Bandera de 0nicio de manera memorizada en la
fila ( en la fila : ser& desactivada cuando la bandera de paro (salida interna /() se
active debido a que indican estados contrarios" Ler figura (("J"
+i(ura 11. # +ila 2 del pro(ra%a de la tabla 11.1.
+ila 6. Cuando este presente la bandera de paro /( se encender& la l&mpara
del botn de paro indicando con ello que se detuvo el proceso, cabe aclarar que la
l&mpara de paro se encuentra en la salida fsica 4: y lleva por etiqueta 7amp=aro,
tal como se muestra en figura (("(9"
+i(ura 11. 10 +ila 3 del pro(ra%a de la tabla 11.1.
+ila 9. Cuando este presente la bandera de paro y no este energizada la
bandera de inicio se debe encender de manera intermitente la l&mpara del botn
de inicio para lo cual se llama a la funcin que realiza dic$a tarea llamada
+un0nicio, de la cual $ablaremos m&s adelante, observe la figura (("(("
(ED
+i(ura 11. 11 +ila $ del pro(ra%a de la tabla 11.1.
+ilas >J ? H A. El contacto interno del Contador C9 se activar& cuando se $ayan
contabilizado D envases indicando con ello que indicando que el proceso de
empaquetado se llevo a cabo y por consiguiente est& accin enciende la bandera
de paro de manera memorizada (+ila D)" ,e igual manera la bandera de paro
presentara un accionamiento memorizado cuando no este presente la bandera de
inicio (+ila E) o cuando sea presionado el botn de paro (+ila F)" Ler figura (("(:"
+i(ura 11. 12 +ilas 'H * . del pro(ra%a de la tabla 11.1.
+ila C. ,e acuerdo a la figura (("(< la desactivacin de la bandera de paro se
llevara acabo cuando sea presionado el Botn de 0nicio"
(EE
+i(ura 11. 13 +ila - del pro(ra%a de la tabla 11.1.
+ila E. El motor de la Banda transportadora ser& energizado si la Bandera de
0nicio /9 se encuentra activada y la Bandera de paro desactivada" -al como se
ilustra en la figura (("(>"
+i(ura 11. 1$ +ila # del pro(ra%a de la tabla 11.1.
+ila %K H %%. 7a l&mpara de inicio ser& encendida bajo dos condiciones@ si la
bandera de 0nicio (+ila (9) se encuentra activada o si la Bandera )u%iliar /: (+ila
(() $a sido activada" 7o anterior se ejemplifica en la figura (("(D" Como ya se
indico anteriormente la Bandera )u%iliar es activada desde la +uncin de la
7&mpara de 0nicio"
+i(ura 11. 1' +ilas 10 11 del pro(ra%a de la tabla 11.1.
+ila %.. 7a funcin que $ace que la l&mpara de paro comience a centellear
ser& llamada cuando la Bandera de 0nicio este activada y la Bandera de paro este
(EF
desactivada (vea la figura (("(E), es decir, cuando el mecanismo se encuentre en
funcionamiento"
+i(ura 11. 1* +ila 12 del pro(ra%a de la tabla 11.1.
+ila %6. 7a funcin que realiza el conteo ser& invocada desde que el
mecanismo comience su funcionamiento por ello depende de la Bandera de 0nicio,
como se muestra en la figura (("(F"
+i(ura 11. 1. +ila 13 del pro(ra%a de la tabla 11.1.
El ambiente del softBare de programacin con que cuenta el =7C con el cual
realizamos el presente ejercicio es el que se ilustra en la figura (("(G"
(EG
+i(ura 11. 1- Cista del entorno de pro(ra%aci,n.
(EJ