1_ _ _

1
Unidad 4
Ensamble de la matriz de rigidez de una estructura




El llamado mtodo de la rigidez usa las propiedades de rigidez de los miembros que
componen una estructura para formar un sistema de ecuaciones simultneas que relacionan
los desplazamientos de una estructura con las cargas que actan sobre la misma. El sistema
es de la forma:

Q = KD
Ecuacin 4.1

Donde:
Q = vector columna de las cargas externas.
K = matriz de rigidez de la estructura.
D = vector columna de los desplazamientos externos.

Los desplazamientos correspondientes a un sistema dado de cargas externas se obtienen al
resolver el conjunto de ecuaciones simultneas. A su vez, las fuerzas internas en los
miembros de la estructura se obtienen a partir de los desplazamientos calculados y de las
propiedades de rigidez de cada miembro. El mtodo de la rigidez puede usarse para el
anlisis de una gran variedad estructuras, an las ms grandes y complejas.

Objetivo
Ensear a ensamblar la matriz de rigidez total de una estructura.
Sntesis
La matriz de rigidez de una estructura es de tamao nxn, donde n es el nmero de grados de
libertad. Esta matriz se obtiene al sumar las matrices de rigidez de todos los miembros,
previamente transformadas a coordenadas locales y expandidas al tamao nxn.
1_ _ _
S
'
liNlVERS1DAO
NACIONAL
nF.COLOM8IA
~........'" SBO!; IlOGOTA
~r
L


2
En este captulo se mostrar cmo ensamblar la matriz de rigidez K de una estructura. El
primer paso que se debe dar es expresar las matrices de rigidez de los miembros en
coordenadas globales.

Transformacin de la matriz de rigidez de un miembro de coordenadas
locales a globales

Las matrices de rigidez de miembros vistas en la Unidad 2 relacionan las fuerzas con los
desplazamientos en las que tanto las primeras como los ltimos estn expresados en
coordenadas locales, es decir, en un sistema de referencia orientado como lo est el
miembro estructural (Ecuaciones 2.3, 2,5, 2.6, 2.8, 2.9 y 2.10).

Estas ecuaciones
se pueden expresar
genricamente as

{

[


] {

}
Ecuacin 2.3

{

]
{

Ecuacin 2.5

{

]
{

Ecuacin 2.6

{

[


] {

}
Ecuacin 2.8

{

Ecuacin 2.9





Donde:

q= vector columna
de las fuerzas
internas en
coordenadas
locales.

= matriz de
rigidez del
miembro en
coordenadas
locales.

d = vector columna
de los
desplazamientos en
coordenadas
locales.
1_ _ _
S
'
liNlVERS1DAO
NACIONAL
nF.COLOM8IA
~........'" SBO!; IlOGOTA
~r
L


3

{

Ecuacin 2.10





Para efectos de obtener una matriz de rigidez general de la estructura es necesario que todas
y cada una de las matrices de rigidez de sus miembros se expresen en coordenadas globales,
es decir, en un sistema de referencia nico para toda la estructura. La forma de estas
ecuaciones transformadas es:



Donde:
Q = vector columna de las fuerzas internas en coordenadas globales.
k = matriz de rigidez del miembro en coordenadas globales.
D = vector columna de los desplazamientos en coordenadas globales.

La transformacin de la matriz de rigidez de un miembro de coordenadas locales a
globales (k) puede lograrse con la matriz de transformacin de desplazamientos A.

Reemplazando la Ecuacin 3.1 en la Ecuacin 4.1 se tiene:




Ahora bien, puesto que los vectores de fuerza y desplazamiento en cada caso tienen la
misma orientacin y sentido, la matriz de transformacin de desplazamientos A, tambin
relaciona los vectores de fuerzas expresados en ambos sistemas de coordenadas, es decir:
1_ _ _
S
'
liNlVERS1DAO
NACIONAL
nF.COLOM8IA
~........'" SBO!; IlOGOTA
~r
L


4



Donde:
Vector de fuerzas en coordenadas locales
Vector de fuerzas en coordenadas globales
A = Matriz de transformacin de desplazamientos

Adems, en todos los casos se verifica que A es una matriz ortogonal, es decir una en la que
la transpuesta (A
T
) es igual la inversa (A
-1
), y por lo tanto de la Ecuacin 4.4 puede decirse
que:

Reemplazando la Ecuacin 4.3 en la Ecuacin 4.5 se obtiene:

Por ltimo, comparando las Ecuaciones 4.2 y 4.6 puede concluirse que:

La Ecuacin 4.7 se aplica a todos los miembros para obtener para cada uno de ellos la
matriz de rigidez en coordenadas globales. No obstante todava no se pueden sumar entre s
estas matrices para obtener la matriz de rigidez de la estructura; primero es necesario
pasarlas a la forma expandida.

Expansin de las matrices de rigidez de los miembros

1_ _ _
S
'
liNlVERS1DAO
NACIONAL
nF.COLOM8IA
~........'" SBO!; IlOGOTA
~r
L


5
Todas y cada una de las matrices de rigidez de los miembros en coordenadas globales
deben ser expandidas al tamao nxn, donde n es el nmero total de grados de libertad de la
estructura, con el propsito de que al sumarlas se obtenga la matriz de rigidez total de la
estructura. Cada matriz expandida puede contener la totalidad de los coeficientes de rigidez
de la matriz sin expandir o solo parte de ellos, cosa que ocurre cuando el miembro llega a
un apoyo. La posicin de cada uno de ellos dentro de la matriz expandida obedece al grado
de libertad de la estructura al cual aporta rigidez. Para la conformacin de dicha matriz
expandida se aplica el mtodo que se explica a continuacin.

En primer lugar se deben numerar los grados de libertad de cada miembro, iniciando en el
extremo i y terminando en el j y siguiendo el orden que tienen los grados de libertad en el
vector de desplazamientos en coordenadas globales del miembro. As mismo, se deben
numerar los grados de libertad de la estructura, desde 1 hasta n, manteniendo siempre el
mismo orden relativo de los grados de libertad de un nudo. Por otra parte, cada grado de
libertad de cada miembro se debe correlacionar con el grado de libertad de la estructura al
que le aporta rigidez, lo que resulta en la elaboracin de una matriz de correlacin entre los
grados de libertad de los miembros en coordenadas globales y los correspondientes grados
de libertad de la estructura. De esta forma se tendr una lista de los grados de libertad de la
estructura a los que cada miembro aporta rigidez y el nmero del grado de libertad del
miembro que le corresponde. Todas las posibles parejas, incluyendo repeticin, que se
puedan formar con los nmeros de la mencionada lista indicarn las posiciones dentro de la
matriz expandida en que deben ir los elementos de la matriz de rigidez del miembro.
Cmo saber cul elemento en particular debe ocupar cada posicin? La clave est en las
mismas parejas de datos; al reemplazar cada uno de ellos, que es un grado de libertad de la
estructura, por el grado de libertad del miembro que le corresponde, se obtiene una nueva
pareja de datos que indica la localizacin del elemento de la matriz de rigidez del miembro
que debe emplearse.

4
12
9
I
o
4
o
3
3.8 4
~r
L


6
Ensamblaje de la matriz de rigidez de una estructura

Cercha plana de siete miembros sometida a dos fuerzas concentradas de 25 kN. Las
coordenadas de los nudos estn resaltadas en amarillo. Se desea obtener la matriz de rigidez
de esta estructura.


En primer lugar se numeran los miembros y
se decide para cada uno cul es su extremo i y
cul es su extremo j. Aunque esta seleccin es
arbitraria es importante tenerla en cuenta en
todo el proceso posterior. Definidas las
coordenadas de cada miembro, se calcula el
seno del ngulo que forma con la horizontal,
el coseno y la longitud, usando las
Ecuaciones 3.3, a 3.5. Adems se establece el
rea transversal para cada miembro (A) y el mdulo de elasticidad (E) del material
constitutivo, en este caso, el acero.

cos
x

sin
y

+y

05


Ecuacin 3.3

Ecuacin 3.4

Ecuacin 3.5

8.00E.f{)4 -S'(XlE.f{)4
-S.OOE.f{)4 8.00E.f{)4
Matriz de rigidez en coordenadas locales K
1 -1
-1 1
~
~aJ 1 l ~:l t It]
I. =-;-[ ~1 l ~1] 1:
II' ~. iii ~-..w.. ..I I .
2.00E-tm
o
12 0
9 4
t
3.8 4
r
3 4
l
I I
0 0
l
~r
L


7



Lo que sigue es conseguir la matriz de rigidez de
cada miembro en coordenadas locales. En este
ejemplo, por tratarse de una estructura en la cual los
miembros estn sometidos nicamente a fuerzas axiales, la matriz de rigidez a emplear es la
de la Ecuacin 2.3. A continuacin se ha dado este paso para cada uno de los siete
miembros.


A continuacin, se debe obtener la matriz
de transformacin de desplazamientos
para cada miembro. La que aplica para
este caso se halla en la Ecuacin 3.2. A
continuacin, se han calculado estas
{

}
EA
L
[


] {

}
Ecuacin 2.3
{

} [
cos

sin

cos

sin
]
{

Ecuacin 3.2
1_ _ _


8
matrices y sus correspondientes transpuestas.

-8.00E+04 8.00E+04
Matriz de transformacin de desplazamientos A 6.00E-01 8.00E-01 0
0.00E+00 0.00E+00 6.00E-01
A' 0.6 0
0.8 0
0 0.6
0 0.8


Con la informacin disponible es posible calcular la matriz de
rigidez de cada miembro en coordenadas globales aplicando la
Ecuacin 4.7 como se indica a continuacin.

-64000 64000
A'KA 28800 38400 -28800
Matriz de rigidez en coordenadas globales 38400 51200 -38400
-28800 -38400 28800
-38400 -51200 38400


El paso siguiente es numerar los grados de libertad de la estructura y obtener la matriz de
correlacin entre los grados de libertad de los miembros en coordenadas globales y los
correspondientes grados de libertad de la estructura.

En la hoja que aparece a continuacin se han numerado los grados de libertad de la
estructura estudiada desde 1 hasta 7 (lo que indica que la matriz de rigidez de la estructura
ser de 7x7). Por cada nudo se han considerado dos grados de libertad de desplazamiento,

Ecuacin 4.7
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S
'
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L


9
uno horizontal y uno vertical, y ninguno de rotacin por cuanto se asume que las barras
estn articuladas en los extremos y que no se generarn momentos flectores ni rotaciones.

Ntese que siempre se sigue el mismo orden en cada nudo, primero el horizontal y despus
el vertical. En el apoyo de la izquierda no aparece ningn grado de libertad por tratarse de
un apoyo de segundo orden y en el apoyo de la derecha solo existe el grado de libertad
horizontal por tratarse de un apoyo de primer orden.

En otro esquema se indican los grados de libertad considerados para cada miembro: dos en
el extremo i y dos en el extremo j, numerados en el mismo orden, primero el horizontal y
luego el vertical. Entonces se elabora la matriz de correlacin en la cual a cada grado de
libertad de cada miembro se le asigna un grado de libertad de la estructura.

Para el miembro 1, por ejemplo, sus cuatros grados de libertad estn relacionados con los
grados de libertad de la estructura {
}, lo que indica que los del extremo i no
estn relacionados con ninguno de la estructura (el miembro llega a un apoyo) y que los del
extremo j estn relacionados con los grados de libertad 1 y 2 de la estructura. Al miembro 5
le corresponde el vector {
}, lo que indica que los grados de libertad del
extremo i estn relacionados con los grados de libertad 5 y 6 de la estructura, que el grado
del libertad horizontal del extremo j est relacionado con el grado de libertad 7 de la
estructura y que el grado de libertad vertical del miembro en el extremo j no est
relacionado con ninguno de la estructura porque en ese punto y en esa direccin hay un
apoyo.

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L


10
D1
D2
1
2
3
4
5
6
7
i


Con la informacin obtenida se puede proceder a expandir las matrices de rigidez de los
miembros. Se desarrolla a continuacin, como ejemplo la del miembro 3, cuyo vector de la
matriz de correlacin es {
}. Como se indic arriba las posiciones de la matriz
expandida que deben ser ocupadas son todas las posibles parejas, incluyendo repeticin,
que se pueden formar a partir de dicha lista, es decir: (3,3) (3,4) (3,7) (4,3) (4,4) (4,7) (7,3)
(7,4) (7,7).

La posicin del elemento de la matriz de rigidez del miembro en coordenadas globales que
ha de ocupar cada una estas es la que se obtiene al reemplazar cada grado de libertad de la
estructura por el grado de libertad del miembro que le corresponde, es decir: (1,1) (1,2)
(1,3) (2,1) (2,2) (2,3) (3,1) (3,2) (3,3). Esto se ilustra en la hoja electrnica que se encuentra
a continuacin. Ntese, por ejemplo, que en la posicin (3,3) de la matriz expandida se ha
colocado el elemento de la posicin (1,1) de la matriz de rigidez del miembro en
coordenadas locales (28800).

Una manera prctica de hacer esta expansin es la siguiente: se escribe el vector de la
matriz de correlacin que corresponde a cada miembro encima de la matriz del miembro en
coordenadas globales y a un lado de dicha matriz se escribe el mismo vector transpuesto.

La posicin en que debe quedar cada elemento se lee en dicho vectores: arriba la columna y
a un lado la fila. Ningn elemento que est en la columna o en la fila de un grado de
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libertad cero ir en la matriz expandida. Las matrices expandidas se suman y se obtiene la
matriz de rigidez total de la estructura (K_TOTAL)

3 4 7 0
28800 -38400 -28800 38400 3
-38400 51200 38400 -51200 4
-28800 38400 28800 -38400 7
38400 -51200 -38400 51200 0
1 2 3 4 5 6 7
28800 -38400 -28800