UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE

EXTENSIN LATACUNA
Prctica N2
Escner 3D



Bryan Robayo


Ing. Electromecnica








21/05/2014


Tabla de Contenidos

TEMA ............................................................................................................................................. 1
OBJETIVOS .................................................................................................................................. 1
MATERIALES Y EQUIPOS ........................................................................................................ 1
MARCO TERICO ...................................................................................................................... 1
Escner 3D.............................................................................................................................................. 1
Principio de un escner 3D. ................................................................................................................. 1
Tipos de escner 3D. ............................................................................................................................. 2
Condiciones para un escner 3D. ....................................................................................................... 8
Software Numisoft. ................................................................................................................................. 9
Generacin de una imagen tridimensional de un objeto.................................................................. 9
PROCEDIMIENTO ..................................................................................................................... 10
CONCLUSIONES....................................................................................................................... 12
RECOMENDACIONES ............................................................................................................. 13
BIBLIOGRAFA ........................................................................................................................... 13
1

TEMA
Escner 3D
OBJETIVOS
Determinar el procedimiento para realizar un escaneo en 3D.
Familiarizarse con los equipos para hacer un escaneo en 3D.
Analizar el principio de un Escner 3D.
Determinar los tipos de Escner en 3D.
Conceptualizar las condiciones para escanear.
Indicar el software ocupado para realizar el escner 3D.
MATERIALES Y EQUIPOS
Computador.
Escner Optinum by Noomeo.
Software Numisoft.
Pieza a escnear.
MARCO TERICO
Escner 3D.
Un escner 3D es un dispositivo que analiza un objeto o una escena para reunir datos
de su forma y ocasionalmente su color. La informacin obtenida se puede usar para
construir modelos digitales tridimensionales que se utilizan en una amplia variedad de
aplicaciones. Desarrollados inicialmente en aplicaciones industriales (metrologa,
automvil), han encontrado un vasto campo de aplicacin en actividades como
la arqueologa, arquitectura, ingeniera, y entretenimiento (en la produccin
de pelculas y videojuegos).
1

Principio de un escner 3D.
El principio de funcionamiento que permite a un ESCANER LASER (1) de medir la
distancia se llama TOF (time of flight=tiempo de vuelo) y, de hecho, calcula la distancia
midiendo el tiempo que tarda el impulso lser enviado en el camino de ida y vuelta
respecto a la superficie objeto de medicin (2).


1

Wikipedia. (2014). Wikipedia. Retrieved from http://es.wikipedia.org/wiki/Esc%C3%A1ner_3D

2

Un espejo prismtico escanea verticalmente (3), mientras que la rotacin respecto al
eje principal (4) realiza el barrido horizontal. A cada impulso corresponde un ngulo
acimutal y cenital para proporcionar para cada reflejo recibido las tres coordenadas
Alfa, Teta y Dist. La conexin al ordenador (6) se realiza utilizando una conexin de red
LAN (5) para la descarga de los datos recogidos con rapidez y eficacia. Enviando
pulsos lser con paso angular horizontal y vertical constante, produce una red de
medida regular conocida como "foot print", de cuya densidad depende la resolucin del
levantamiento realizado. Dentro del cono de "foot print", se mide el promedio de la
reflectividad del punto para determinar la distancia de la fuente.2


Figura 1, Principio de un escner 3D.
Tipos de escner 3D.
Hay dos tipos de escneres 3D en funcin de si hay contacto con el objeto o no. Los
escneres 3D sin contacto se pueden dividir adems en dos categoras principales:
escneres activos y escneres pasivos. Hay una variedad de tecnologas que caen
bajo cada una de estas categoras.

2

Microgeo. (2014). MicroGeo. Retrieved from d.php

3


Contacto
Los escneres 3D examinan el objeto apoyando el elemento de medida (palpador)
sobre la superficie del mismo, tpicamente una punta de acero duro o zafiro. Una serie
de sensores internos permiten determinar la posicin espacial del palpador. Un CMM
(Mquina de medicin por coordenadas) o un brazo de medicin son ejemplos de un
escner de contacto. Se usan en su mayora en control dimensional en procesos de
fabricacin y pueden conseguir precisiones tpicas de 0,01 mm. Su mayor desventaja
es que requiere el contacto fsico con el objeto para ser escaneado, por lo que el acto
de escanear el objeto quizs lo modifique o lo dae. Este hecho es crtico cundo se
escanean objetos delicados o valiosos tales como los artefactos histricos. La otra
desventaja de los CMMs es que son muy lentos en comparacin con los otros mtodos
que se pueden utilizar para escanear. El movimiento fsico del brazo donde se monta el
escner puede ser muy lento y el CMMs ms rpido puede slo operar en unos pocos
cientos de Hertz. Por contraste, un sistema ptico semejante al de un sistema de
escner de lser puede operar de 10 a 1000 khz.
Sin contacto
Activos
Los escneres activos emiten alguna clase de seal y analizan su retorno para capturar
la geometra de un objeto o una escena. Se utilizan radiaciones electromagnticas
(desde ondas de radio hasta rayos X) o ultrasonidos.
Tiempo de vuelo
Un escner 3D de tiempo de vuelo determina la distancia a la escena cronometrando el
tiempo del viaje de ida y vuelta de un pulso de luz. Un diodo lser emite un pulso de luz
y se cronometra el tiempo que pasa hasta que la luz reflejada es vista por un detector.
Como la velocidad de la luz C es conocida, el tiempo del viaje de ida y vuelta determina
la distancia del viaje de la luz, que es dos veces la distancia entre el escner y la
superficie. Si T es el tiempo del viaje completo, entonces la distancia es igual a (C *
T)/2. Claramente la certeza de un escner lser de tiempo de vuelo 3D depende de la
precisin con la que se puede medir el tiempo T: 3,3 picosegundos (aprox.) es el
tiempo requerido para que la luz viaje 1 milmetro. Se utilizan lseres visibles (verdes) o
invisibles (infrarrojo cercano).
El distancimetro lser slo mide la distancia de un punto en su direccin de la escena.
Para llevar a cabo la medida completa, el escner va variando la direccin del
distancimetro tras cada medida, bien moviendo el distancimetro o deflectando el haz
mediante un sistema ptico. Este ltimo mtodo se usa comnmente porque los
4

pequeos elementos que lo componen pueden ser girados mucho ms rpido y con
una precisin mayor. Los escneres lser de tiempo de vuelo tpicos pueden medir la
distancia de 10.000 ~ 100.000 puntos cada segundo.
Resumen de caractersticas:
Rpido muestreo.
Dispone de un sistema de medicin (contador) que se reinicia al alcanzar el
objetivo.
Suelen ser equipos de alta precisin (submilimtrica).
Apto para trabajos de alta precisin en moumentos o elementos constructivos
(para el anlisis de las deformaciones).
Generacin de una alta densidad de puntos.
Frecuencia oscilante entre los 10.000-100.000 puntos.
Algunos ejemplos de escneres basados en el tiempo de vuelo:
Callidus CP3200
Leica ScanStation2
Leica C10
Mensi GS100/200 (ahora Trimble GX)
Optech ILRIS
Riegl (toda la gama)

Triangulacin
El escner lser de triangulacin 3D es tambin un escner activo que usa la luz del
lser para examinar el entorno. El haz de luz lser incide en el objeto y se usa una
cmara para buscar la ubicacin del punto del lser. Dependiendo de la distancia a la
que el lser golpee una superficie, el punto del lser aparece en lugares diferentes en
el sensor de la cmara.
Esta tcnica se llama triangulacin porque el punto de lser, la cmara y el emisor del
lser forman un tringulo. La longitud de un lado del tringulo definido por la cmara y
el emisor del lser es conocida. El ngulo del vrtice del emisor de lser se sabe
tambin. El ngulo del vrtice de la cmara (paralaje) puede ser determinado mirando
la ubicacin del punto del lser en la cmara. Estos tres valores permiten determinar el
resto de las dimensiones del tringulo, y por tanto, la posicin de cada punto en el
espacio.
La precisin de este sistema de medida puede ser muy elevada (milsimas de
milmetro), pero depende del ngulo del vrtice opuesto al escner (cuanto ms se
aparte de 90 ms baja es la precisin), lo que limita el tamao de la escena a analizar.
Dado que ese ngulo depende fuertemente de la distancia entre el emisor lser y la
cmara, el aumentar el alcance supone incrementar mucho el tamao del equipo de
medida. En la prctica, el alcance mximo de estos escneres se limita a 20-30 cm.
En la mayora de los casos en lugar de un punto de medida se proyecta una lnea que
barre la superficie del objeto para acelerar el proceso de adquisicin.
5



Figura 2, Principio de un escner 3D por triangulacin.
Diferencia de fase.
Este tercer tipo de escner mide la diferencia de fase entre la luz emitida y la recibida, y
utiliza dicha medida para estimar la distancia al objeto. El haz lser emitido por este
tipo de escner es continuo y de potencia modulada.
El rango y la precisin de este tipo de escner son intermedios, situndose como una
solucin entre el largo alcance de los dispositivos de tiempo de vuelo y la alta precisin
de los escneres por triangulacin. Su alcance ronda los 200 m en condiciones de poco
ruido (baja iluminacin ambiente), y su error caracterstico ronda los 2 mm por cada 25
m.
En algunos modelos el alcance est limitado precisamente por su modo de
funcionamiento, ya que al modular el haz con una frecuencia constante, existe
ambigedad en la medida de la distancia proporcional a la longitud de onda de la
modulacin utilizada.
La precisin de la medida tambin depende de la frecuencia utilizada, pero de manera
inversa a como lo hace el alcance, por lo cual estos conceptos son complementarios, y
se debe encontrar un punto de compromiso entre ambos, o bien utilizar dos frecuencias
distintas (multi-frequency-ranging).
La velocidad de adquisicin es muy alta, consiguiendo los modelos actuales
velocidades de escaneo que oscilan entre los 100.000 y 1 milln de puntos por
segundo, en funcin de la precisin requerida. Resumen de las caractersticas:
Haz continuo y de potencia modulada.
6

Rango y precisin intermedio (100 metros en condiciones de baja iluminacin
ambiente).
Error caracterstico de 2 mm a los 25 m.
Alcance limitado por el fenmeno de ambigedad de la onda en funcin de la
frecuencia utilizada.
Posibilidad de establecer un modo de multifrecuencia.
Tiempo de adquisicin del producto intermedio.
Velocidades de escaneo comprendidas entre los 100.000 y el milln de
puntos.
Algunos ejemplos de escneres basados en diferencia de fase:
Faro Photon, Zoom
Trimble CX (mixto, fase y tiempo de vuelo)
Trimble FX
Z+F Imager 5005, 5010

Holografa Conoscpica.
Es una tcnica interferomtrica por la que un haz reflejado en una superficie atraviesa
un cristal birrefringente, esto es, un cristal que posee dos ndices de refraccin, uno
ordinario y fijo y otro extraordinario que es funcin del ngulo de incidencia del rayo en
la superficie del cristal.
Como resultado de atravesar el cristal obtienen dos rayos paralelos que se hacen
interferir utilizando para ello una lente cilndrica, esta interferencia es capturada por el
sensor de una cmara convencional obteniendo un patrn de franjas. La frecuencia de
esta interferencia determina la distancia del objeto en el que se proyect el haz. Esta
tcnica permite la medicin de orificios en su configuracin colineal, alcanzando
precisiones mejores que una micra. La ventaja de esta tcnica es que permite utilizar
luz no coherente, esto quiere decir que la fuente de iluminacin no tiene porqu ser un
lser, la nica condicin es que sea monocromtica.




7

Luz estructurada.
Los escneres 3D de luz estructurada proyectan un patrn de luz en el objeto y
analizan la deformacin del patrn producida por la geometra de la escena. El modelo
puede ser unidimensional o de dos dimensiones. Un ejemplo de un un modelo
unidimensional es una lnea. La lnea se proyecta sobre el objeto que se analiza con un
proyector de LCD o un lser. Una cmara, desviada levemente del proyector de
modelo, mira la forma de la lnea y usa una tcnica semejante a la triangulacin para
calcular la distancia de cada punto en la lnea. En el caso del modelo de una sola lnea,
la lnea se barre a travs del campo del panorama para reunir informacin de distancia
una tira a la vez.
Un ejemplo de un modelo bidimensional es una cuadrcula o un modelo de lneas. Una
cmara se usa para registrar la deformacin del modelo y un algoritmo bastante
complejo se usa para calcular la distancia en cada punto en el modelo. Una razn para
la complejidad es la ambigedad. Considere una serie de rayas verticales paralelas de
lser que barren horizontalmente a travs de un blanco. En el caso ms sencillo, uno
podra analizar una imagen y asumir que la secuencia izquierda-derecha de rayas
refleja la sucesin de los lseres en la serie, as de esta manera la raya de extremo
izquierdo de la imagen sea el primer lser, el prximo es el segundo lser, etctera. En
objetivos no triviales que contienen cambio de patrn, hoyos, oclusiones, y de la
profundidad, sin embargo, esta secuencia se descompone como rayas que a veces se
esconden o pueden aparecer incluso con el orden cambiado, teniendo como resultado
la ambigedad de raya de lser. Este problema particular fue resuelto recientemente
por una tecnologa de ruptura llamada Multistripe Laser Triangulation (MLT). El escaneo
estructurado de luz todava es un rea muy activa de investigacin con muchas
investigaciones publicadas cada ao.
La ventaja de los escneres 3D de luz estructurada es la velocidad. En vez de
escanear un punto a la vez, escanean mltiples puntos o el campo entero del
panorama inmediatamente. Esto reduce o elimina el problema de la deformacin del
movimiento. Algunos sistemas existentes son capaces de escanear objetos en
movimiento en tiempo real.
Luz modulada
Escneres 3D de luz modulada emiten una luz continuamente cambiante en el objeto.
Generalmente la fuente de luz simplemente cicla su amplitud en un patrn sinodal. Una
cmara detecta la luz reflejada y la cantidad que el patrn de luz cambia para
determinar la distancia viajada por la luz.

8

Pasivos
Los escneres pasivos no emiten ninguna clase de radiacin por s mismos, pero en
lugar se fa de detectar la radiacin reflejada del ambiente. La mayora de los
escneres de este tipo detectan la luz visible porque es una radiacin ya disponible en
el ambiente. Otros tipos de radiacin, tal como el infrarrojo podran ser utilizados
tambin. Los mtodos pasivos pueden ser muy baratos, porque en la mayora de los
casos estos no necesitan hardware particular.
Estereoscpicos
Los sistemas estereoscpicos utilizan el mismo principio de la fotogrametra, utilizando
la medida de la paralaje entre dos imgenes para determinar la distancia de cada pixel
de la imagen. Emplean generalmente dos cmaras de video, levemente separadas,
mirando a la misma escena. Analizando las diferencias leves entre las imgenes vistas
por cada cmara, es posible determinar la distancia en cada punto en las imgenes.
Este mtodo se basa en la visin estereoscpica humana.
Silueta
Estos tipos de escneres 3D usan bosquejos creados de una sucesin de fotografas
alrededor de un objeto tridimensional contra un fondo muy bien contrastado. Estas
siluetas se estiran y son cruzadas para formar la aproximacin visual de casco del
objeto. Con esta clase de tcnicas alguna clase de concavidades de un objeto (como el
interior de un tazn) no son detectadas
3

Condiciones para un escner 3D.
Para realizar un escner en 3D se debe tomar ciertas condiciones o generalidades las
cuales nos servirn para tener un resultado ptimo a su vez siguiendo estas
condiciones el trabajo de post-procesado se hace ms fcil.
Para escanear se debe hacer con una pieza incolora o a su vez el modelo o
pieza debe ser de color blanco o beige, ya que as el escner tomar ms los
detalles de relieve de nuestra pieza, cosa que no se lo pueda hacer con una
pieza que tenga diferentes colores.
La base donde est nuestra pieza debe der de color negro u otro color obscuro
ya que si la pieza es de color blanco y la base de color negro, habr un realce en
el modelo que le permite al escner leer con ms detalles las diferentes formas
de la pieza a escanear.

3

Vicedo, J. (2014). Iti. Retrieved from http://www.iti.es/media/about/docs/tic/14/articulo1.pdf

9

Software Numisoft.
Numisoft es el software de adquisicin de datos que acompaa al escner 3D Optinum.
Como resultado del proceso de escaneado, Optinum crea nubes de puntos, Numisoft
es el software de procesado de datos incluido con el escner Optinum. Una vez se ha
realizado el escaneado del objeto, Optinum crea una nube de puntos que representa al
modelo 3D. Gracias a un interfaz de fcil manejo puede acceder de forma rpida al
contenido escaneado y exportarlo a su programa habitual de CAD-CAM.
4

Principales caractersticas.
Alineacin de nubes de puntos 3D.
Reconstruccin automtica del modelo 3D.
Funcionalidades de limpieza de nubes de puntos.
Refinado de aristas.
Muestreado por puntos ptimos.
Muestreado adaptativo de nubes de puntos.
Exportacin a formatos de fichero ASCII y XYZ.
Comparacin entre STL CAD importados y nubes de puntos.
Proceso de reconstruccin del modelo controlado por el usuario.
Alineacin por geometra y/o textura.
Autoguardado contino a pruebas de fallos.
Nivel de grises disponible para cada punto.
Generacin de una imagen tridimensional de un objeto.

Figura 3, Proceso de un escaneo 3D con el escner Optinum y software Numisoft.

4

Accendi. (2014). accendi. Retrieved from http://www.accendi.es/escaneres-3d/numisoft/

10

PROCEDIMIENTO
Para realizar un escner en 3D debemos contar con los equipos y materiales
adecuados para tener un resultado ptimo, para lo cual se sigue los siguientes pasos.
1. Debemos encender el escner 3D.

Figura 4, Escner 3D.
2. Debemos ya tener especificada la pieza a escanear y debemos cumplir las
condiciones, la pieza debe ser incolora y la base donde se encuentra esta debe
ser de color obscuro de preferencia negro de la siguiente manera.

Figura 5, Pieza incolora para escanear.



Pieza incolora
Fondo negro
11

3. Debemos fijar o posicionar bien nuestra pieza

Figura 6, Posicionamiento de la pieza.
4. Con el escner Optinum apuntamos hacia la pieza y veremos un lser de color
rojo, posterior debemos maniobrar el escner hasta que en la pieza tenga una
forma de una v, presionamos una sola vez el botn rojo del escner.

Figura 7, Lser con color rojo.






12

5. La pieza se escanea y se muestra en el software Numisoft.

Figura 8, Pieza escaneada en el software Numisoft.
6. Realizamos el paso 4 en toda la pieza a escanear hasta llenar los espacios en
blanco hasta tener un acabado total de la pieza.

Figura 9, Pieza acabada.
CONCLUSIONES
Con el marco terico expuesto se puedo determinar los diferentes tipos de lser
y en especial el que tenemos el laboratorio, se trata de un lser de tipo sin
contacto por triangulacin.
El procedimiento de escaneo se debe seguir al pie de la letra para tener un buen
resultado y que el procesado sea ms fcil.
Con el principio de funcionamiento de un lser 3D, sabemos que el lser
Optinum trabaja con una nube de puntos los cuales se renderiza a travs de una
malla en el software Numisoft.
13

El programa Numisoft viene incluido con el lser Optinum, su interfaz grfica es
muy didctica y fcil de manipular, tambin se puede exportar fcilmente a
cualquier software CAD, donde podemos editar y dar los acabados a nuestra
pieza.
RECOMENDACIONES
Se recomienda tener los equipos y materiales adecuados para realizar el
escner de una pieza en 3D.
Se recomienda seguir los pasos al pie de la letra sobre todo las condiciones para
realizar el escaneo.
BIBLIOGRAFA
Accendi. (2014). accendi. Retrieved from http://www.accendi.es/escaneres-
3d/numisoft/
Microgeo. (2014). MicroGeo. Retrieved from d.php
Vicedo, J. (2014). Iti. Retrieved from
http://www.iti.es/media/about/docs/tic/14/articulo1.pdf
Wikipedia. (2014). Wikipedia. Retrieved from
http://es.wikipedia.org/wiki/Esc%C3%A1ner_3D