1

INSTITUTO TECNOLOGICO SUPERIOR DE TEZIUTLAN

Nombre: Mrquez Patio Jos Adrin
Materia: Robtica
Docente: Mario Eduardo Aguilar Ortha
Carrera: Ing. Mecatornica
Semestre: 8vo Semestre
Control de Velocidad

























ndice
I. INTRODUCCIO

N .............................................................................................................................. 3
II. ANTECEDENTES Y JUSTIFICACIO

N ................................................................................................. 4
III. OBJETIVOS .................................................................................................................................. 4
IV. DESCRIPCIO

N DEL TRABAJO ....................................................................................................... 4
Modelado ................................................................................................................................................. 5
Ganancias del Control PI. ..................................................................................................................... 8
Ecuacion de la red de compensacion de adelanto de fase .................................................................. 9
Ganancias del control integral mas la red de compensacion de adelanto de fase .......................... 10
Etapa de potencia ................................................................................................................................ 12
Pruebas del control proporcional integral.......................................................................................... 13
V. CONCLUSIONES ................................................................................................................................ 15
REFERENCIAS ......................................................................................................................................... 16







































3

E
5 [V ]


Figura 1. Esquema del sistema de control


I. INTRODUCCIO

N


L primer paso para el diseno y aplicacion de algoritmos de control, es el tener un buen
modelo de la planta (servomotor). Por lo que para acondicionar los circuitos para obte-
nerlo, se le hicieron pruebas de campo que consistieron en aplicarle valores de voltaje desde
1 hasta 24 volts. Midiendo con el osciloscopio la frecuencia de la senal suministrada por el
tacogenerador y las revoluciones por segundo que proporciona un sensor optico.

Con estos valores obtenidos, se utilizo el circuito integrado LM2907 (convertidor de frecuencia
a voltaje), para adecuar la senal para la tarjeta de adquisicion de datos. Para esto se le hicieron
los calculos de sus componentes para que suministrara un voltaje de salida de 3.3 [V] a la
maxima frecuencia obtenida, que corresponde a la maxima velocidad del motor y voltaje
maximo permitido a la entrada analogica de la tarjeta.

El siguiente paso para obtener el modelo y ademas para implementar el sistema de control,
se utilizo la tarjeta TMS320LF2407, utilizando de esta una entrada analogica y una salida
digital.

Los datos capturados por la tarjeta se procesan utilizando el programa VisSim que nos permite
verlos en forma grafica o en un archivo tipo texto, ademas de poder programar los algoritmos
de control.

La salida digital de 8 bits se aplico en un convertidor digital analogico cuya salida con todas
las entradas en alto entrega un voltaje de 5 [V]. Voltaje que se utiliza como entrada de la etapa
de potencia. Esta etapa debe entregar un voltaje maximo de salida de 24 [V] al servomotor,
por lo que la ganancia debe de ser
24 [V ]
= 4.8.

Por ultimo se disenaron los controladores y se realizaron las pruebas para ver su funciona-
miento.

Un esquema del sistema completo se muestra en la Figura 1.









Figura 2. Respuesta del motor a una entrada de 15 V obtenida con la tarjeta.



Figura 3. Respuesta del modelo matematico del motor a una entrada de 15 V .


II. ANTECEDENTES Y JUSTIFICACIO

N


El control de velocidad de motores se ha trabajado extensamente y con buenos resultados [1]
[3]. Sin embargo el utilizar el programa de VisSim y la tarjeta TMS320LF2407 nos permite
explorar y analizar el comportamiento del servomotor con las nuevas tecnologas.


III. OBJETIVOS

Modelado de motor.
Acondicionamiento de senal y etapa de potencia.
Calculo de controladores PID e integral con compensador de adelanto de fase.
Probar los controladores.


IV. DESCRIPCIO

N DEL TRABAJO


El trabajo se realizo de la siguiente manera

5

Modelado

Como no se cuenta con los datos tecnicos del servomotor DMES8G, fue necesario obtenerlos
utilizando un metodo experimental. Para ello se le aplico un voltaje de 15 V, y se capturaron
los datos de la velocidad utilizando la tarjeta de TI y los circuitos de acondicionamiento, el
resultado se muestra en la Figura 2.

A partir de la Figura 2, se hace la identificacion del sistema. Como se puede observar esta res-
puesta corresponde a un sistema de primer orden [2]. Por lo que se procede a su identificacion
de acuerdo con la ecuacion correspondiente.


W
(s)
=
d


(1)
V
(s)
s + b

Donde:
W
(s)
es la velocidad en [rpm].
V
(s)
es el voltaje aplicado [Volts]


Los parametros de la ecuacion los encontramos a partir de la grafica del modelo, para esto
obtenemos el valor del tiempo t
b
que es aquel en el cual el servomotor alcanza el 63.2 % de
su velocidad final estable (q
f inal
) [1].


q(t
b
) = 0.632 q
f inal
= (0.632)(1511) = 955 [rpm] (2)


Y corresponde a t
b
= 0.078 [segundos]

Con estos datos obtenemos el valor de b y d de la siguiente manera:


1
b = =
t
b

1
0.078

= 12.82 (3)

y


d =
q
f inal
b
=

V
cte
1511.7(12.82)
15

= 1292 (4)

La funcion de transferencia de la planta con el sensor integrado es:


W
(s)
=
1292

(5)
V
(s)
s + 12.82


Se simulo el modelo obtenido aplicandole una entrada escalon de 15 [V] y se obtuvo la respues-
ta mostrada en la Figura 3, que corresponde a la respuesta de velocidad real del servomotor

7


Figura 4. Sistema en lazo cerrado con Control PI


por lo que se considera que el modelo obtenido es el adecuado.



Por cuestiones operativas agregamos la etapa de potencia Ep = 4.9. Y reducimos el sistema
quedando como se indica a continuacion.


W
(s)
=
6330.8

(6)
V
(s)
s + 12.82

A. Prueba de estabilidad

Despues de obtenido el modelo matematico del servomotor y considerando las etapas de
control y potencia, que se muestran en la Figura 4, es necesario verificar la estabilidad del
sistema. Esto se hace utilizando el Criterio de Estabilidad de Routh para ello se obtiene la
funcion de transferencia en lazo cerrado del sistema reduciendo el diagrama de bloques, y al
polinomio caracterstico (denominador de la funcion de transferencia) se le aplica este.

La funcion de transferencia del sistema en lazo cerrado es:


W (s)
W
d
(s)
6330.8(Kps + Ki)
=
s
2
+ (12.82 + 6330.8Kp)s + 6330.8Ki

(7)

Los coeficientes del polinomio caracterstico son:


a0 = 1
a1 = [12.82 + 6330.8Kp]
a2 = 6330.8Ki


La matriz resultante es:


s
2
1 6330.8Ki

s
1

s
0
12.82 + 6330.8Kp 0
b1 0


El coeficiente b1 es:


b1 =
(12.82 + 6330.8Kp)(6330.8Ki) (1)(0)
= 6330.8K
(12.82 + 6330.8Kp)
i


Considerando que ninguno de los coeficientes de la matriz sea negativo (si esto pasa el sistema
es inestable), por lo tanto para que el sistema sea estable las ganancias deben ser:

12.82
Kp >
6330.8
= 0.00202

Ki > 0

B. Diseno de los controladores

Despues de obtener el modelo matematico y verificar su estabilidad, se diseno un control PI
utilizando el metodo de cancelacion de polos, para que el servomotor tenga una respuesta en
velocidad sin sobrepaso con un tiempo de asentamiento de ts = 3 [seg]. Para ello se utilizo el
diagrama de bloques de la Figura 4.

B.1 Diseno del Control PI utilizando el Metodo de Cancelacion de Polos.

La siguiente ecuacion representa el modelo matematico o funcion de transferencia del contro-
lador PI:

V
c
(s)
=
K
p
(
s +
1
\
(8)
E(s) s Ti

donde:



Kp es la ganancia del control proporcional
T i es la constante de integracion del control integral
V
c(s)
salida de la etapa del control
E
(s)
entrada a la etapa de control




Ganancias del Control PI.

El metodo de cancelacion de polos consiste en poner un cero en la funcion del control para
que cancele el polo de la planta (servomotor), en este caso (s + 12.82). Por lo que se procede
con los calculos de la siguiente manera:

Ajuste de la ganancia Kp:


Kp =
d

4
ts
4
=
(6330.8) (3)

= 0.000211

Valor de la constante de tiempo del integrador Ti:

1
Ti =
b
= 0.0780

9

t
T

Figura 5. Diagrama de bloques del sistema controlado, con los valores del control PI


Figura 6. Diagrama de bloques del sistema controlado con los valores del control Integral mas red de
adelanto de fase.


Ajuste de la ganancia del control integral Ki:


Kp
Ki =
i
=
0.000221
= 0.0027 (9)
0.0780

Por lo tanto, la ecuacion del controlador con los parametros calculados es:


V
c
(s)
=
0.000211
(s + 12.82) (10)
E(s) s

El diagrama de bloques del servomotor con el controlador y etapa de potencia se muestra en
la Figura 5:

B.2 Diseno del control Integral mas red de compensacion de adelanto de fase.

Ahora se disena un control integral con una red de adelanto, para obtener una respuesta de
la velocidad del servomotor con sobrepaso Mp = 30 % con un tiempo pico tp = 2 seg

Ecuacion de la red de compensacion de adelanto de fase

Modelo matematico de la red de adelanto.


s + z
Gc(s) = Kc
s + p
(11)


donde:
Kc es la ganancia de la red de compensacion



A partir de las especificaciones de desempeno deseadas se determino la ubicacion de los polos
dominantes deseados.

d
=
p

= 1.57 (12)


Kc =

d
es la parte imaginaria del polo deseado.

1
= /
(
2

ln(0.30)
+ 1


es el coeficiente de amortiguamiento.

= 0.3578 (13)


1.57
n = / = 1.680 (14)
1 (0.357)
2


n es la frecuencia natural del sistema.



= n = (0.3578) (1.680) = 0.6011 (15)

es la parte real del polo deseado.



Los polos deseados se ubican en:


0.601 j1.57


La ubicacion del cero del compensador se escoge para cancelar un polo del sistema.


z = 12.82


Y la ubicacion del polo del compensador para garantizar que el lugar geometrico de las races
pase por los polos deseados.


p = 1.2


Calculo de la ganancia Kc:


1


6330.8 (s+12.82)


= 0.000446

s(s+12.82)(s+1.2)
s=0.601+j1.57


Ganancias del control integral mas la red de compensacion de adelanto de fase


(s + 12.82)
Gc(s) = 0.000446
s

(s + 1.2)

Los resultados obtenidos se muestran en el diagrama de bloques de la Figura 6.

11

V







Figura 7. Convertidor de frecuencia a voltaje.


C. Acondicionamiento de senales

Adecuar la senal para que la tarjeta TMS320LF2407 pueda leerla sin danarse se hizo de la
siguiente manera:
Se ajusto la salida maxima del convertidor a 3.3 [V olts], para esto se utilizaron las hojas de
datos que proporcionan los fabricantes y son:

V
C C
C
1

1

V
C C
f
in
C
1
l
(16)




donde:
V
rizo
=

2 C2

I2
VCC es el voltaje de polarizacion fin es la frecuencia de la senal de entrada (maxima o mnima)
C1 y C2 son los condensadores de acondicionamiento de la senal
I2 la corriente que entregara el circuito.

f =
I2
in
C V


(17)
1 CC

Vo
C1 =
CC

f
in
R
1
(18)

V
C C
C
1

V
C C
f
in
C
1
l

C2 =
1
2 V
rizo
I
2
(19)


C1 =
12

3.3
1919

= 1.433 [nF ]
100K


I2 = 1919 1.4nF 12 = 33 [A]

12 1.4nF

1
12 40 1.4 nF
l
= 0.1684 [F ]

C2 =
2
0.05

32 [A]

Los resultados se muestran en la Figura 7.

R





Figura 8. Convertidor de digital a analogico.



Figura 9. Etapa de potencia.


Etapa de potencia

La etapa de potencia se diseno en base a las siguientes consideraciones:

La salida de la tarjeta es un canal digital con 8 bits que se conectan a un convertidor digital
analogico que con todas las entradas en alto proporciona una salida de 5 Volts. Y se muestra
en la Figura 8, la cual se aplica a la entrada de la etapa de potencia.

La etapa de potencia se calculo tomando en cuenta que el voltaje maximo aplicado al motor
es 24 [V olts] y el convertidor A/D entrega 5 [V olts] entonces:


Ep =
24 [V ]
= 4.8

5 [V ]

Por lo que se utiliza un amplificador no inversor con una ganancia


R
f
Av = Ep =
i

+ 1 =
3.9K
+ 1 = 4.9

1K

Y para suministrar la corriente y voltaje adecuado al motor se pone entre la salida del
amplificador y el lazo de retroalimentacion un amplificador de alta ganancia de corriente
Darlington formado con los transistores de potencia T IP 41 y T IP 35. El primero suministra

13






Figura 10. Respuesta simulada del modelo servomotor con control proporcional integral.



Figura 11. Respuesta del servomotor con control proporcional integral.


la corriente de base adecuada para el segundo transistor. El esquema de esta etapa se muestra
en la Figura 9.

Pruebas del control proporcional integral

EL control se probo para un valor deseado de W
d
= 1500 [rpm] y tiempo de asentamiento
ts = 3 [seg] el cual se aplico tanto al modelo del servomotor como al servomotor, los resul-
tados simulados en VisSim se muestran en la Figura 10. Y los resultados reales obtenidos se
muestran en la Figura 11.

Comparando los resultados obtenidos vemos que tanto la respuesta obtenida en la simulacion
como la real son iguales.

D. Prueba del control integral con compensador de adelanto de fase

EL control se probo para un valor de velocidad deseado W
d
= 1500 [rpm] y un sobrepaso
del 30 % en tp = 2 [seg], el cual se aplico tanto al modelo del servomotor como al servo-
motor, los resultados simulados en VisSim se muestran en la figura 12. Y los resultados del
comportamiento del servomotor se muestran en la Figura 13.

Comparando los resultados obtenidos vemos que tanto la respuesta obtenida en la simulacion

como la real son iguales.

15






Figura 12. Respuesta del modelo con control integral mas compensador de adelanto de fase.



Figura 13. Respuesta del servomotor con control integral mas compensador de adelanto de fase.


V. CONCLUSIONES

El desempeno del servomotor logrado al aplicarle los algoritmos de control fue satisfactorio.
Ademas el uso de la tarjeta TMS320LF2407 y el programa VisSim facilitan en gran medi-
da el diseno de controladores para diversos comportamientos, y permiten tener un control
flexible ya que podemos realizar cualquier modificacion a los valores de las ganancias de los
controladores en la ventana del programa principal sin modificar otros modulos de este como
se muestra en la Figura 14.






Figura 14. Ventana del programa de control de VisSim.


REFERENCIAS

[1] Pierre E. Dupont: Avoiding Sticki-Slip Through PD Control, IEEE TRANSACTIONS ON AUTOMATIC
CONTROL, Vol.39, pp. 1094-1097, (1994).
[2] Ogata Katsuhiko: Ingeniera de Control Moderna: Tercera Edicion, Prentice Hall, (1998).
[3] Cotistantin Llas, Aurelian Sarca, Radu Giuclea, Liviu Kreindler:Using TMS320 Family DSPs in Motion
Control Systems, ESIEE, Paris Septiembre 1996.
[4] Norman S. Nise: Sistemas de Control para Ingeniera, Tercera Edicion, CECSA, (2002).