Tema2 Sistemas Parte 1

Institucin Universitaria Antonio Jos Camacho
Seales y Sistemas
Tema 1: Sistemas parte 1

Guillermo A. David
Documento en revisin
SISTEMAS

Un sistema fsico es un conjunto de dispositivos conectados entre s, cuyo funcionamiento
est sujeto a leyes fsicas. Desde nuestro punto de vista, un sistema es un procesador de
seales. La seal o seales a ser procesadas forman la excitacin o entrada del sistema. La
seal procesada es la respuesta o salida del sistema.
El anlisis de sistemas implica el estudio de la respuesta del sistema a entradas conocidas.
La sntesis de sistemas se realiza especificando las salidas que deseamos para unas
entradas dadas y estudiando qu sistema es el ms adecuado (Identificacin de sistemas).

Definicin: Matemticamente un sistema es una relacin funcional entre la entrada () y
la salida ().
Un sistema se puede definir tambin como un dispositivo fsico que realiza una operacin
sobre una seal

Representacin: La representacin normal de un sistema (tiempo continuo) se realiza
normalmente a travs de ecuaciones diferenciales. Se relacionan la salida () y la
entrada () mediante constantes, parmetros y variables independientes (tiempo):

x b
dt
dx
b
dt
x d
b
dt
x d
b y a
dt
dy
a
dt
y d
a
dt
y d
a
m m
m
m
m
m
n n
n
n
n
n

1
1
1
1 0 1
1
1
1 0
... ...

1. PROBLEMAS DE PROCESADO DE SEALES

1.1 Anlisis: Estudiar la respuesta de un sistema especfico a diversas entradas
(Convolucin).
Ejemplo: Anlisis de circuitos.

1.2 Diseo o identificacin: Disear sistemas para procesar seales de determinada
forma.
Ejemplos: Restauracin (voz, imagen,,), realce, extraccin de caractersticas.

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1.3 Deconvolucin: Obtener la entrada para un sistema dado, a partir de su salida.
Ejemplo: eliminar aberraciones en lentes de cmaras fotogrficas o movimiento.

1.4 Filtrado: Obtener el sistema y la seal de salida que permite modificar una seal de
entrada de determinada forma.
Ejemplo: eliminar altas frecuencias de una seal de audio

1.5 Modelado: Disear un sistema y la seal de entrada que nos permite obtener una
salida determinada
Ejemplo: sintetizar la voz

1.6 Control: Disear un sistema que controle a otro a partir de su salida.
Ejemplos: sistema de control de planta qumica, pilo automtico.

2. CLASIFICACIN DE LOS SISTEMAS

2.1 Sistemas lineales y no lineales

Un sistema es lineal si se le puede aplicar el principio de superposicin, esto es que la
respuesta de un sistema a una seal de entrada () formada por la suma de dos o ms
seales
() = [1() +2() +. . . + ()]

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Es igual a la suma de las respuestas del sistema a cada una de las seales

[() = 1() +2()+. . . + ()]

La respuesta de un sistema a una seal () es igual a veces la respuesta a (). Un
sistema no lineal es cualquiera donde la superposicin no es aplicable.

Ejemplo: suponga la salida de una sistema dado por: = ().
Sean
1
() y
2
() entradas arbitrarias cuyas salidas son respectivamente
1
() =
1
(),
2
() =
2
().
Sea
3
=
1
+
2
() una combinacin lineal cualquiera de las entradas
anteriores.
La salida entonces ser
3
=
3
=
1
+
2
=
1
+
2
().
Se cumple entonces que
3
=
1
+
2
(). Por lo tanto el sistema es lineal.

Ejemplo: suponga el sistema definido por: =
()
.

2.2 Sistemas Variantes e Invariantes con el Tiempo

Un sistema es invariante en el tiempo cuando la respuesta y(t) depende slo de la forma
de la entrada x(t) y no del tiempo en que se aplica. Es decir, si un desplazamiento
cualquiera en el tiempo de la seal de entrada produce ese mismo desplazamiento en la
seal de salida.
Matemticamente: Si f{x(t)} = y(t), entonces f{x(t-t0)} = y(t- t0), un sistema es variante con
el tiempo si no cumple con la condicin anterior, en nuestro caso trabajaremos con
sistemas invariantes en el tiempo

Ejemplo: considere el sistema definido por = [()].
Sea
1
() una entrada arbitraria
1
= [
1
()].
Sea
2
=
1
(
0
) para un
0
arbitrario
2
=
2
= [
1
(
0
)].
Por otro lado:
1
0 = [
1
(
0
)].
Por tanto, se cumple que:
2
=
1

0
y el sistema en invariante en el tiempo.

Ejemplo: considere el sistema definido por = (2)

2.3 Sistemas Causales y No-Causales

Un sistema causal, no anticipativo (fsicamente realizable) es aquel sistema cuya respuesta
no empieza antes de que sea aplicada la funcin de entrada. De otra forma, el valor de la
salida en el instante =
0
depende solamente de los valores de la entrada () para

0

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De forma equivalente, si dos entradas a un sistema causal son idnticas hasta algn
instante
0
, las correspondientes salidas deben ser iguales hasta ese mismo instante de
tiempo ya que un sistema causal no puede predecir si las dos entradas sern diferentes
despus de
0
(en el futuro). Matemticamente, si:

1
=
2
; <
0

Y el sistema es causal, entonces:

1
=
2
; <
0

Sistema Anti-Causal son todos aquellos sistemas que no satisfagan la condicin anterior.
Este tipo de sistemas no existen en el mundo real, pero pueden ser simulados utilizando
retardos de tiempo.
Los sistemas que veremos en esta asignatura son del tipo lineal invariante en el tiempo
(LTI).

Ejemplos:
Circuito , Causal.
La salida,
(), depende solo de valores presentes y pasados de
().
Automvil, Causal.
No anticipa acciones futuras del conductor.
= ()( +1), No causal.
La salida depende de la entrada en el instante presente pero tambin en el futuro.

2.4 Sistemas estables e inestables

Se dice que un sistema es estable si y solo si toda entrada acotada origina una salida
acotada, la salida de tal sistema no diverge si la entrada no diverge. Matemticamente un
sistema es estable si satisface la condicin:
t todo para M t y
y
) (
Siempre que la seal de entrada () satisfaga la condicin

t todo para M t x
x
) (
Donde tanto como representan algunos nmeros positivos finitos.
Desde la perspectiva de la ingeniera, es importante que un sistema permanezca estable
bajo todas las condiciones posibles de operacin.

Ejemplo: para el sistema =
()
verificar si es estable o no.
Para este caso, una entrada acotada () que cumpla () < produce una salida ()
cuyo mdulo es:
() =
()
=
()

<
Por lo tanto, la salida tambin est acotada y el sistema es estable

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2.5 Sistemas con o sin memoria

En la mayora de los sistemas, las entradas y las salidas son funciones de la variable
independiente. Se dice que un sistema es sin memoria o instantneo, si el valor actual de
la salida depende solamente del valor actual de la entrada. Por ejemplo, una resistencia es
un sistema sin memoria, ya que si la entrada () es la corriente que circula por la
resistencia y la salida () es la tensin entre los extremos de la resistencia, la relacin
entrada/salida es:
= ()

Por tanto, el valor de () en cualquier instante depende slo del valor de () en ese
instante. Por el contrario, un condensador es un ejemplo de sistema con memoria. Si la
entrada es la corriente que circula por el condensador y la salida es la tensin entre sus
extremos, la relacin entrada/salida es en este caso:

=
1
()

Es obvio que la salida en cualquier instante depende de la historia pasada completa de la
entrada.

3. SISTEMA LINEALES INVARIANTES EN EL TIEMPO

De las propiedades bsicas de los sistemas, vistas en el tema anterior, la linealidad y la
invarianza en el tiempo juegan un papel fundamental por varias razones:

Muchos procesos fsicos son pueden modelarse como sistemas .
Poseen la propiedad de superposicin (linealidad)
Veremos que cualquier seal se puede representar como combinacin lineal de
impulsos unitarios retardados, esto nos permitir caracterizar cualquier sistema
mediante su respuesta al impulso unitario.

Esta representacin se conoce como suma de convolucin en sistemas discretos o
integral de convolucin en sistemas continuos y proporciona una gran comodidad al tratar
los sistemas .
Un problema fundamental en el anlisis de sistemas es la obtencin de la respuesta a
alguna entrada determinada (Ver figura 1).
Analticamente, esto se puede resolver de formas muy diferentes.
Una forma obvia sera resolver la ecuacin diferencial que describe el sistema, teniendo
en cuenta la entrada especificada y las condiciones inciales. Existe un segundo mtodo
que explota la linealidad y la invarianza temporal del sistema, el desarrollo de este
mtodo conduce a una importante integral conocida como convolucin.
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Figura 1.

3.1 La Convolucin

En una seccin anterior se demostr que las funciones escaln unidad e impulso unidad se
pueden usar como bloques bsicos para representar seales arbitrarias. De hecho, la
propiedad de desplazamiento de la funcin (t),

= ( )

Expresa que cualquier seal () se puede expresar como un continuo de impulsos
ponderados.
Consideremos ahora un sistema en tiempo continuo con entrada x(t). Utilizando la
propiedad de superposicin, podemos expresar la salida () como una combinacin
lineal de las respuestas del sistema a las seales impulso desplazadas, es decir:

= ( )

La funcin () se denomina respuesta al impulso del sistema LTI y representa la salida del
sistema en el instante debida a un impulso unidad aplicado a la entrada del sistema en el
instante = 0, cuando el sistema est en reposo (condiciones inciales nulas).
La relacin integral que expresa la Ecuacin anterior se denomina integral de convolucin
entre las seales () y () y relaciona la entrada y la salida del sistema por medio de la
respuesta al impulso del mismo. Esta operacin se representa simblicamente as:

= ()

Una consecuencia de esta representacin es que un sistema LTI queda completamente
caracterizado mediante su respuesta al impulso. Es importante indicar que la convolucin
no existe para cualquier seal. Las condiciones suficientes para que exista la convolucin
de las seales () y () son:

I. Tanto () como () deben ser absolutamente integrables en el intervalo
(, 0].
II. Tanto () como () deben ser absolutamente integrables en el intervalo [0, ).
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III. () o (), o bien ambas deben ser absolutamente integrables en el intervalo
(, ).

3.2 Propiedades de la Convolucin

3.2.1 Propiedad conmutativa: Esta propiedad se demuestra por sustitucin de variables.
Implica que los papeles de la seal de entrada y de la respuesta al impulso son
intercambiables.

=

3.2.2 Propiedad asociativa: Implica que una combinacin en cascada de sistemas LTI se
puede sustituir por un nico sistema, cuya respuesta al impulso es la convolucin de las
respuestas al impulso de cada sistema.

1

2
=
1

2

= ()
1

2

3.2.3 propiedad distributiva: Implica que una combinacin en paralelo de sistemas LTI es
equivalente a un nico sistema, cuya respuesta al impulso es la suma de las respuestas al
impulso de los sistemas en paralelo.

1
+
2
=
1
+
2

Ejemplo:
Encontrar la salida () de una sistema LTI con entrada () y la respuesta al impulso
unitario (), donde

=
, > 0
() = ()

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Ejemplo:
Determine () si:
=
2

() = ( 3)

3.3 Interpretacin grfica de la convolucin

El clculo de () cuando las dos seales son continuas para todo , no es
conceptualmente ms complicado que la integracin ordinaria. Sin embargo, en muchas
ocasiones al menos una de las dos seales involucradas se define por tramos. En este
caso, la interpretacin grfica de la convolucin resulta especialmente til.
A continuacin indicaremos los pasos de esta ayuda grfica para la obtencin de la
convolucin. Dichos pasos indican cmo se calcula grficamente la convolucin en el
intervalo
1

, donde el intervalo
1
,
se escoge de forma que el producto

( ) se pueda describir mediante una nica expresin matemtica en dicho
intervalo.

Ejemplo: calcular la convolucin de la seales de la figura 2, siendo:

=
, 0 <
=
, 0 <

Figura 2.

La Figura 3 muestra , ( ) y ( ) con < 0. El valor de es siempre
igual a la distancia desde el origen de al origen desplazado de ( ) indicado por
la lnea de puntos. Vemos que las seales no se solapan. Por lo tanto, la integral es igual a
cero, entonces:
= 0, 0

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Figura 3.

Cuando 0 < , como muestra la Figura 4, las seales se solapan en el intervalo
0 , con lo que el lmite superior de la integracin es , y

=
1 +
, 0 <

Figura 4.

Finalmente, cuando > , como se muestra en la Figura 5, las seales se solapan en el
intervalo , por lo tanto se tiene:

=
1 +
()
, >

El resultado completo se muestra en la Figura 6. En este ejemplo, la grfica del resultado
muestra que la operacin de convolucin produce un suavizado en el sentido de que
es ms suave que cualquiera de las seales originales.

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Figura 5.

Figura 6.

4. SISTEMAS DESCRITOS POR ECUACIONES DIFERENCIALES

Una clase muy importante de sistemas es aquella para la cual la entrada y la salida estn
relacionadas mediante una ecuacin diferencial lineal y de coeficientes constantes.
Proporcionan una especificacin implcita del sistema, es decir, una relacin entre la
entrada y la salida, en vez de una expresin explicita de la salida en funcin de la entrada.
Para obtener la relacin explicita ser necesario resolver la ecuacin diferencial.
Para caracterizar completamente los sistemas, adems ser necesario especificar unas
condiciones inciales o auxiliares (carga o velocidad en = 0 en los ejemplos), de forma
que podamos resolver las ecuaciones. As, distintas condiciones inciales darn lugar a
distintas relaciones entre la entrada y la salida del sistema.
La condicin ms habitual ser la de que el sistema LTI dado por una ecuacin diferencial
sea causal, en cuyo caso la condicin auxiliar es la de reposo inicial:

= 0
0
= 0
0

La condicin auxiliar ser
0
= 0 para obtener () para t>
0
. Esto indica que la salida
es nula hasta que la entrada deje de ser nula (como corresponde a un sistema lineal y
causal).
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Nota: normalmente se toma
0
= 0, pero si se desplaza la entrada, se debe desplazar
0
,
pues si no, el sistema no ser invariante en el tiempo. Lo que importa para que el sistema
sea LTI y causal es que la salida es nula mientras la entrada lo sea.

4.1 Ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes

Una ecuacin diferencial lineal con coeficientes constantes de orden N tiene la forma:

=0
()
=0
()

El orden de la ecuacin corresponde a la derivada de mayor orden de la salida.
Para que el sistema sea causal y LTI, las condiciones auxiliares son las de reposo inicial.
Para resolver una ecuacin diferencial de orden N hacen falta N condiciones auxiliares:

= 0
0

0
=
(
0
)
2
(
0
)
2
= =
1
(
0
)
1
= 0

Como sabemos, la solucin a este tipo de ecuaciones es la suma de una solucin particular
(o forzada) y una solucin homognea (o natural):

=
()
Donde:

: Toma la misma forma que la entrada (respuesta forzada).

(): Es el resultado de resolver la ecuacin diferencial homognea (respuesta

natural del sistema):

Ejemplo: Ecuacin diferencial de primer orden:

()
+2 = . : =
3
()

Como hemos visto la solucin se puede obtener como suma de la solucin particular para
la entrada ms la solucin homognea:

: como =
3
para > 0, se plantea una salida para > 0 similar:

=
3
, > 0, es la constante que hay que determinar.

Sustituyendo en la ecuacin diferencial para > 0:

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3
3
+2
3
=
3
=
5

Por lo tanto, la solucin particular es:
3
, > 0

(): se plantea una solucin de la forma:

Sustituyendo en la ecuacin homognea:

+2
= 0 = 2,

Por lo tanto, para > 0, la solucin, a falta de determinar la constante , queda:

=
3
+
2

Para determinar la constante empleamos la condicin de reposo inicial:

0 = 0 =
5
+ =
5

Finalmente la solucin a la ecuacin diferencial, salida del sistema para la entrada () es:

=
2
()

Bibliografa:

Soliman, Samir S., Srinath, Mandyam D. Seales y Sistemas. Espaa: Prentice-Hall,
1999. 596 p.
Oppenheim, Alan V., Willsky, Alan S. Seales y Sistemas. 2 ed. Mexico: Prentice-Hall,
1998. 956p.

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(), depende solo de valores presentes y pasados de

se escoge de forma que el producto

: Toma la misma forma que la entrada (respuesta forzada).

(): Es el resultado de resolver la ecuacin diferencial homognea (respuesta

(): se plantea una solucin de la forma:

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