ROBOT-BICHOS CABLEADOS

a)Introduccin:
Una forma alternativa de iniciar a los alumnos en el control elctrico e incluso en la robtica (como se ver en prximos artculos) es
construyendo un artefacto mvil de reducidas dimensiones, bajo coste y con aspecto de insecto terrestre. Podemos lorar su
despla!amiento utili!ando dos motores en disposicin simtrica, inclinados y de modo "ue sus ejes apoyan directamente sobre la
superficie #ori!ontal de la mesa.
$os escasos componentes mecnicos y elctricos se disponen intencionadamente, siuiendo un criterio esttico inspirado en la bioloa%
el portapilas #ace de abdomen y los motores de trax& despus podemos a'adir antenas de alambre, alas de plstico, etc.
(n esta primera parte utili!aremos para controlar sus movimientos un mando compuesto de pulsadores o conmutadores, fabricado a
propsito, y "ue se comuni"ue con el robot a distancia mediante cables de colores.
b) Construccin de un robot-bicho
Para la construccin del mvil necesito un tro!o de perfil plano de aluminio perforado ("ue se puede incluso romper sin necesidad de
alicates), previamente doblado en tres partes con las manos (en forma de U con los extremos inclinados), y "ue despus pear sobre el
dorso del portapilas utili!ando la pistola termofusible.
Una ve! "ueden unidas ambas pie!as, pear los dos motores (yo #e utili!ado el modelo )*+,-, de cebe. por tener caras planas, ser
barato y arrancar con poca tensin). $as conexiones de los motores "uedarn en la parte superior y sus ejes deben sobresalir lo suficiente
para "ue mvil apenas apoye, de forma e"uilibrada sobre ambos, adems de en al/n punto del extremo contrario del portapila. (n
ambos ejes colocar, a presin, un tro!o de funda de plstico obtenida al pelar un cable de cobre de 0,1 2 mm& con l consio la
ad#erencia necesaria para el despla!amiento sobre cual"uier superficie no muy ruosa.
c) Circuito con mando de dos conmutadores:
Un robot*bic#o dotado de un portapilas de 0,1 3, dos motores y la correspondiente pila, puede ser uiado conectando dic#os componentes
a un mando a distancia compuesto de dos conmutadores. 4astara utili!ar varios cables de colores con un mximo de dos metros (yo #e
utili!ado cables de ratn de ordenador pelados) "ue, partiendo de sus conexiones en el portapilas de insectoide, est unido en su otro
extremo a los conmutadores del mando, cerrndose un circuito elctrico de sorprendente simplicidad. $as posiciones de los conmutadores
permiten su avance o retroceso en lnea recta, el iro libre as como su parada.
Una ve! construido, debemos conectar seis cables finos de distintos colores% dos a cada motor y dos a la pila (mejor si son el rojo y el
nero). (l otro extremo de cada cable se diriir #acia los conmutadores del mando, y antes de cerrar el circuito, cabe comentar a los
alumnos cmo una llave de cruce se utili!a para cambiar la polaridad de la pila en los bornes del motor, afectando al sentido de iro del
mismo.
(n los mandos "ue #e construido utili!o conmutadores dobles de tres posiciones (tanto de tipo palanca como de corredera), utili!ando la
posicin intermedia para detener el motor correspondiente. (mpleo componentes comerciales en mis proyectos con los alumnos, ya "ue
aparte de su fiabilidad, los puedo reciclar casi todos para el curso siuiente& adems su utili!acin sirve para relacionar los proyectos de
5ecnoloa con alunas situaciones elctricas comunes en las viviendas (lmparas, juuetes, electrodomsticos o pe"ue'os dispositivos
electrnicos) percatndose de la utilidad de estos conocimientos.
)ada conmutador tiene + bornes orani!ados en dos filas de tres, de tal modo "ue cada fila es independiente elctricamente,
circunstancia "ue aprovec#aremos para poder cerrar el circuito mando*bic#o de un modo fcil de explicar para los alumnos, incluso sin
utili!ar simboloa elctrica. 6 cada conmutador se llevan los dos cables de uno de los motores y se conectan en los bornes pareados de
un extremo, desde los cuales se extiende el cable cru!ando a los del otro extremo #aciendo una e"uis& dic#o de otro modo, estableciendo
una numeracin para los seis bornes, de modo "ue "ueden los tres de la i!"uierda con n/meros impares y los otros tres con pares, se
conectaran el n70 con el n7+ y el n72 con el n71.
$os cables rojo y nero correspondientes a los polos de la pila se conectan en los bornes centrales de cada conmutador (n/meros 8 y -) y
se extienden de uno a otro, ya "ue ambos motores de nuestro mvil comparten la pila con una disposicin elctrica en paralelo. )erradas
todas las conexiones, y antes de su posible soldadura, conviene comprobar si el insectoide se despla!a en sentido de avance o retroceso
moviendo las palancas o correderas de los dos conmutadores en sintona.
Una mayor simplificacin en el circuito elctrico se lorara independi!ando la alimentacin de los dos motores, para lo "ue bastara con
pear dos portapilas de 0,1 3 y llevar los cables de sus bornes #acia su conmutador correspondiente& se aumenta el n/mero de cables
entre el mando y el mvil, pero ste tambin aumenta su velocidad de despla!amiento, lo "ue arada a los alumnos a pesar de dificultar
su control. 5ambin podra #acerse el mando con llaves de cruce construidas con c#apas de latn y un tro!o de tablero o un listn de
madera& aun"ue es ms incmodo de manejar, permitira un a#orro de dinero.
d) Circuito con mando de cuatro o dos) !u"sadores:
5ambin podemos conseuir los movimientos anteriores utili!ando cuatro pulsadores en el mando, dos para cada motor. 6#ora al apretar
se/n "ue pulsadores, describiremos rectas o curvas, en avance o retroceso, pudiendo ser uiado en cual"uier direccin.
(l circuito elctrico "ue pemite el control del insectoide es de enorme simplicidad en su representacin simblica, ya "ue tiene el aspecto
de una celosa compuesta de cuatro cuadrados con las caras peadas% en las interiores verticales se sit/an las pilas, en las interiores
#ori!ontales los motores y en las exteriores verticales los pulsadores& aun"ue las pilas estn conectadas entre s, cada una suministra
corriente de forma independiente y al no producirse la suma de sus tensiones o de sus corrientes, no podemos #ablar de una disposicin
en serie.
9u implementacin y conexionado presenta ms complicaciones, ya "ue #ay cables "ue no necesitan extenderse desde el mando #asta el
mvil% el "ue sale del punto en com/n de las pilas y se bifurca para contactar ambos motores (situado en la cruceta central del es"uema) y
los "ue unen los pulsadores entre s ("ue son las es"uinas exteriores del es"uema). 6#ora partiran del insectoide #acia los pulsadores,
un cable desde cada motor ms los correspondientes a los polos positivode la pila superior y neativo de la inferior.
9e puede comprobar, sobre el es"uema o una ve! terminado el proyecto "ue, "uitando una y otra pila, los motores seuiran funcionando,
pues la idea es "ue la pila superior sea la "ue permita el avance, presionando dos pulsadores de los lados a la ve! (y la inferior el
retroceso presionando los otros dos).
9ure as la posibilidad de plantear un proyecto ms simplificado, en el "ue nuestro insectoide utilice un portapilas de 0,1 3 y dos
pulsadores en el mando, con lo "ue podra tra!ar trayectorias rectas o curvas pero slo en el sentido de avance. (s una opcin casi la
mitad de econmica, pero adems nos permite sustituir los pulsadores por pe"ue'os interruptores de ms fcil locali!acin en las tiendas
de componentes elctricos& tambin pueden fabricarse los pulsadores con c#apas de #ojalata, c#inc#etas, clips, : ;tra idea es reducir el
tama'o del mando de modo "ue baste una sola mano para sujetarlo y su dedo ordo para presionar uno o dos pulsadores a la ve!.
e) Circuito de mando con tres !u"sadores:
(n el propsito de no renunciar a "ue nuestro bic#oide avance, ire y retroceda, y a'adiendo la idea de controlarlo con una sola mano,
sure la posibilidad de crear un circuito de mando con tres pulsadores, "ue adems nos permite continuar con la proresin en dificultad
del anlisis de los circuitos elctricos.
)omo se observa en el es"uema, las dos pilas estn conectadas como en el proyecto anterior (son independientes, no estn en
disposicin serie) y ambas llevan asociadas un pulsador, de manera "ue se lora el iro de uno de los motores, en un sentido u otro,
juando con la direccin de la corriente& el tercer pulsador sirve para sincroni!ar al seundo motor (conectado en paralelo) con el sentido
de iro "ue se #aya determinado para el primero. <ic#o de otro modo, para el avance o el retroceso se necesita presionar dos pulsadores
simultneamente, mientras "ue para irar basta con pulsar uno de los dos comentados al principio, aun"ue slo ire un motor. )onviene
situar en el mando a los tres pulsadores muy prximos y en lnea, ubicando en el medio el =sincroni!ador>.
(ste circuito no slo es ms complejo de entender para el alumno, tambin su implementacin presenta mayores dificultades "ue en
casos anteriores. )inco son los cables "ue parten del mando, ya "ue un borne del pulsador de un extremo se une con otro del situado en
el extremo contrario& este mismo cable (situado en la parte inferior de la imaen) se bifurca, sobre el portapilas, para conectarse con un
borne de cada motor.
#) Circuito de mando de dos !u"sadores $ un conmutador:
)on este circuito vuelven a utili!arse tres elementos de control sobre el mando ("ue a#ora debe manejarse con las dos manos) y se
combinan aspectos del anlisis de circuitos elctricos tratados en los distintos apartados anteriores.
Para su funcionamiento se utili!a un conmutador de slo dos posiciones para efectuar el avance o el retroceso del insectoide, siendo los
pulsadores, cada uno asinado a un motor, los encarados de cerrar el circuito& la conexin en paralelo permite "ue compartan la
corriente suministrada por la pila de 0,1 3.
$os cables soldados en los bornes exteriores del conmutador se cru!an de modo similar al del circuito de mando del apartado c)& uno de
los cables salientes del mando va directamente a los motores conectndose a un borne de cada uno de ellos, y el otro cable es
compartido por los pulsadores antes de diriirse #acia los motores previamente peados en el portapilas. $os cables de alimentacin de
ste tambin se conectan en los bornes intermedios del conmutador, por lo "ue slo se necesitan cinco cables entre el mando y el
insectoide.
%) Conc"usin
$a reali!acin del conjunto de actividades propuestas en este artculo demuestra "ue, con unos pocos conocimientos y medios materiales,
cual"uiera puede proponer a sus alumnos de cual"uier nivel, construir un artefacto mvil con el "ue disfrutarn del rea de 5ecnoloa y
"ue les servir para entender de un modo atractivo el funcionamiento de los circuitos elctricos elementales.
ROBOT-BICHOS A&AL'(ICOS I
a) Introduccin:
Para acercar a los alumnos #acia la robtica es construyendo un artefacto mvil de reducidas dimensiones y "ue se apoya directamente
sobre los ejes de sus motores (previamente forrados con la funda de plstico de un cable elctrico rueso) para despla!arse.
6#ora la propuesta consistir en lorar "ue los robot*bic#os puedan funcionar de un modo autnomo modificando la direccin de iro de
sus motores ante la presencia de lu!, #umedad o contacto en su entorno prximo& utili!ando una linterna, una lnea de aua o la presin
de los dedos, podremos for!ar su rastreo.
Para la construccin de los robot*bic#os analicos bastar con disponer de dos motores con caras planas, un tro!o de perfil plano
perforado de aluminio y de uno o dos portapilas peados, se/n los casos. $a incorporacin sobre el portapilas =motori!ado> de unos
pocos dispositivos electrnicos (transistores, resistencias o condensadores) dotarn al insectoide de una sensibilidad acusada a variables
fsicas externas. 9u aspecto "ueda definido por la inspiracin "ue nos proporcionan los insectos terrestres% el portapilas #ace de abdomen,
los motores de trax, los transistores de mandbulas y los condensadoreses o las resistencias de antenas.
b) robot-bicho hidr#i"o
(n este modelo se utili!a un circuito sensible a la #umedad (por duplicado), tambin muy fcil de montar y de entender, ya "ue para
aprovec#ar de un modo prctico la conductividad elctrica del aua, bastan un transistor y una resistencia como componentes
electrnicos. )omo puede observarse en la foto del circuito, las denominadas sondas estn compuestas por dos cables finos pelados (a
modo de escobillas) "ue se situarn con una separacin de apenas 0 mm, de modo "ue cuando una ota de aua caia entre ambos, se
cerrar el circuito interior "ue une la batera (con tensin + 3) y la base del transistor. Una dbil corriente circular por la ota de una
escobilla a otra y, en este caso, se necesita intercalar una resistencia de 0 ?;#m para proteer la base, evitando la destruccin del
transistor en el caso de "ue los cables se tocaran accidentalmente.
)omo el transistor eleido 5@P 02, contiene un montaje <arlinton, la sensibilidad de este detector de #umedad es lo suficientemente
rande para "ue se cree una corriente en el colector "ue recorra el circuito elctrico principal "ue une batera y motor, #aciendo "ue ste
se active& el transistor se podra decir "ue funciona como un interruptor activado por aua "ue cierra el circuito exterior. 6 cada motor le
corresponder un circuito con su transistor y sus sondas, y ambos circuitos se conectarn despus en paralelo compartiendo la batera&
los componentes de uno y otro circuito se ubicarn sobre el portapilas dispuestos simtricamente.
(n las imenes se observan las posibles etapas para la construccin este modelo, empe!ando por pelar seis cables de unos 1 cm de
laro (a los "ue despus se ajustar la lonitud una ve! se sit/en sobre el portapilas) pareados se/n tres colores. $a resistencia de
proteccin de la base (a la "ue conviene no recortar sus patillas, pues lueo se convertirn en las antenas) se suelda en el extremo de la
patilla i!"uierda del transistor, por un lado, y por otro a uno de los cables "ue formar la sonda& en la patilla central (colector) se soldar un
cable "ue se conectar a uno de los bornes del motor y en la patilla derec#a (emisor) se soldar un cable (mejor de color nero) "ue se
unir con el cable nero (polo neativo) "ue sale del portapilas.
(l siuiente paso consiste en pear todos los elementos sobre el portapilas de +3. )on la pistola de termofusible caliente, ad#erimos el
perfil en uno de los extremos del portapilas, a continuacin, una ve! la unin anterior se #aya enfriado, peamos los motores cuidando "ue
sus ejes (en los "ue insertaremos a presin una funda de cable elctrico) sobresalan lo suficiente para "ue el portapilas roce lo menos
posible sobre una superficie #ori!ontal. <espus pasamos a pear los transistores (con las patillas #acia arriba, colocados de canto y con
sus dorsos enfrentados) en el centro de la cara frontal del portapilas y con cuidado de "ue sobresalan, pero sin llear a ro!ar con la
superficie #ori!ontal.
9uperada la etapa anterior, es el momento de conectar y soldar los distintos componentes, comen!ando por los cables "ue van unidos al
polo positivo de la pila (cable rojo)% dos "ue saldran #acia uno de los bornes de cada motor y otros dos "ue #arn de sondas, situndose
peados al portapilas al lado de cada uno de los transistores& el punto com/n a todos los cables anteriores conviene pearlos sobre la
parte superior del portapilas, recubrindolos de peamento para aislarlos elctricamente del perfil de aluminio y de otros posibles
contactos. $o siuientes cables en conectar son a"uellos "ue partan del emisor de cada transistor y "ue van a masa, es decir, "ue se
unen con el cable nero correspondiente al polo neativo de la batera. Por /ltimo, se soldarn los cables "ue partiendo de cada colector
se dirien al borne "ue #a "uedado libre en su respectivo motor.
(l robot*bic#o ya estara terminado a falta de darle alunos to"ues finales, como pear en paralelo a cada uno de los cable de sonda
situado al lado de los transistores, el cable soldado a la patilla de cada resistencia (antenas). 6mbos pares de cables se pelarn unos 1
mm, se abrirn sus #ilos de cobre y se doblarn para apoyar sobre el plano en el "ue se sit/e el insectoide, separndose entre s lo justo
para evitar el contacto directo.
Para observar su funcionamiento debemos buscar una superficie lisa e impermeable, sirvindonos de un inyector de plstico de 1 ml (o
similar) para impulsar una ota de aua sobre las escobillas de la sonda y lorar la activacin de uno o dos motores, lo "ue provoca el
despla!amiento durante unos seundos del bic#oide& si se crean una serie de manc#as de aua sobre la superficie, podemos lorar "ue el
movimiento sea ms prolonado en el tiempo, si bien totalmente descontrolado.
c) robot-bicho ca!aciti)o
9i en el ejemplo anterior sustituimos las sondas por un pulsador, bastar presionarlo para "ue el motor se accione y nuestro robot*bic#o se
pona en marc#a, aun"ue slo sea para iniciar un iro& el problema es "ue apenas avan!ar, ya "ue al distanciarse de nuestras manos
dejaremos de pulsar para cerrar el circuito "ue proporciona corriente a la base del transistor. $a manera de conseuir un movimiento
continuado, al menos durante alunos seundos, podra lorarse incorporando un condensador al circuito.
(n la imaen se sit/a este tercer elemento en el circuito interno del es"uema elctrico, conectado en un extremo (el indicado en el
condensador como de polaridad neativa) al cable nero del portapilas, y en el otro extremo al nodo resistencia*pulsador. $o "ue suceder
en esta nueva disposicin es "ue al presionar el pulsador, el condensador se llenar casi instantneamente de cara elctrica, y cuando
se abra la conexin del pulsador, dic#a cara se mover en direccin #acia la base, permitiendo en paso de la corriente de la pila del
colector al emisor y permitiendo el movimiento del motor durante alunos seundos.
$os valores de condensador y resistencia, de los "ue depende el denominado tiempo de descara ("ue estimo en casi 8 seundos), los #e
escoido ms bien por ra!ones de influencia en el aspecto del robot*bic#o, ya "ue un condensador de mayor tama'o no se perciba como
una antena y la resistencia era la de mayor rosor "ue dispona en el momento del montaje. Aueda abierta la posibilidad de experimentar
con otras combinaciones o de mejorar los resultados intercalando, por ejemplo, un potencimetro ("ue #ara de ojo) en paralelo con el
condensador.
6 la batera de + 3 se conectan en paralelo los dos circuitos tempori!adores cuyos elementos electrnicos (transistor, resistencia y
condensador) debern ser soldados antes de incoporarse sobre el portapilas. Por otro lado se prepara el cableado "ue sale de los
motores y de los pulsadores& stos son del tipo fin de carrera ya "ue se pean mejor en sus caras laterales, y as dispuestos tambin se
presionan ms cmodamente de modo individual (para provocar iros) o al unsono (para el avance recto).
(n la patilla de los emisores se soldar un cable nero de 2 cm "ue se unir despus con el "ue sale del portapilas del mismo color (polo
neativo) y tambin la patilla metlica ("ue conviene no recortar) del neativo de cada condensador correspondiente. (n los colectores se
conectar un cable de 1 cm "ue ir directamente a uno de los bornes del motor y finalmente en las bases se soldar uno de los extremos
de la respectiva resistencia de descara& el otro extremo de stas, con lonitud de - mm, se soldar con la patilla recortada por la mitad
del polo positivo del condensador.
6 continuacin se debe preparar el cableado "ue sale de los finales de carrera% en los bornes B; se soldar un cable de casi + cm "ue
ser el "ue enlace con el nodo resistencia*condensador, y de los bornes );C partir un cable de D cm "ue ir directamente al contacto
libre del motor correspondiente, dejando pelado 1 mm el recubrimiento plstico en al/n punto intermedio de su trayectoria, donde se
conectar con el polo positivo de la pila (cable rojo).
Preparadas ambas partes del circuito tempori!ador, procederemos a pear los transitores en la cara frontal del portapilas y los pulsadores
su parte superior trasera, donde sean accesibles. Para terminar el robot*bic#o bastar con conectar los cables "ue van a los bornes de los
motores, los correspondientes a cada nodo antes comentados, as como los "ue al unirse a los polos de la batera, permiten confiurar un
es"uema de dos circuitos en paralelo. 6l probar su funcionamiento tendremos la sensacin de "ue es un insectoide "ue intentsemos
atrapar y "ue siempre se aleja unos centmetros de nuestra mano.
d) Conc"usin:
)on escasos conocimientos de electrnica y unos pocos componentes, los alumnos podrn desarrollar un proyecto de robot*bic#o "ue
explica en su funcionamiento experimentos cientficos elementales como la conductividad del aua o las posibilidades de almacenamiento
de pe"ue'as cantidades de enera elctrica.
ROBOT-BICHOS A&AL'(ICOS II
(n este seundo captulo de la construccin de robot*bic#os analicos continuaremos disponiendo los elementos electrnicos de modo
"ue simulen ser insectos y funcionen de un modo autnomo, ya "ue la direccin de iro de sus motores se ver alterada por la presencia
de lu! o temperatura en su entorno prximo.
a) robot-bicho termotr!ico
Una forma de lorar "ue un circuito de control se a sensible al aumento de la temperatura es utili!ando un termistor B5), es decir, una
resistencia variable "ue disminuye de valor en o#mios a medida "ue aumenta el calor en su superficie.
)omo puede observarse en el es"uema de la fiura, el termistor de -,D ?o#mios (en fro) se une a la patilla libre de la resistencia de 0?
conectada a la base del transistor, el cual cumple la funcin de interruptor*reulador del circuito principal. )uando aumentamos la
temperatura de termistor, simplemente con el contacto prolonado de las yemas de dos de nuestros dedos, su resistencia interna
disminuye y la corriente "ue lo atraviesa alcan!a el valor suficiente como para activar la base del transistor, cerrndose la conexin entre
el colector y el emisor para "ue la corriente de la pila lleue #asta el motor y lo #aa funcionar.
)uanto mayor es el calor "ue acumula el termistor, mayor ser la corriente en la base y en el circuito principal (y mayor la velocidad de los
motores), #ec#o "ue tambin se observar a la inversa, ya "ue a medida "ue la B5) se enfra, una ve! el bic#oide se #a puesto en
movimiento y cede la presin de nuestros dedos sobre sus antenas, la velocidad de los motores va disminuyendo radualmente #asta "ue
se detienen.
)omo sucede "ue en cada mbito en el "ue mostrsemos funcionando al robot*bic#o tendramos una temperatura diferente o por"ue
nuestro calor corporal (y la de nuestros dedos) es cambiante se/n el momento, necesitamos incorporar al circuito un potencimetro (de
21 ?) "ue permita, al variar el valor de su resistencia y de corriente "ue lo atraviesa, dosificar la mayor o menor entrada de corriente en la
base, de tal modo "ue el insectoide pueda funcionar de manera casi idntica en cual"uier circunstancia.
Termistor NTC y PTC
Un termistor es un sensor resistivo de temperatura. 9u funcionamiento se basa en la variacin de la resistividad "ue presenta
un semiconductor con la temperatura. (l trmino termistor proviene deThermally 9ensitive Eesistor. (xisten dos tipos de termistor%
B5) (Beative 5emperature )oefficient) F coeficiente de temperatura neativo
P5) (Positive 5emperature )oefficient) F coeficiente de temperatura positivo
)uando la temperatura aumenta, los tipo P5) aumentan su resistencia y los B5) la disminuyen.
.
(l punto de partida es la conexin de los elementos electrnicos "ue accionan cada motor por separado, ya "ue en este caso la
confiuracin de ambos circuitos no es en paralelo compartiendo la batera, sino "ue sern independientes y el cuerpo del insectoide
estar formado por dos portapilas de 8 3 superpuestos.
6ntes de abordar la soldadura #ay "ue recortar las patillas de la resistencia de base a la mitad de su lonitud en uno de sus extremos, y
preparar unos cables% dos para conectar a los bornes del motor, uno de + cm y otro de 8 cm, as como otros dos de 8 cm para la
alimentacin& tambin conviene romper la patilla sobrante del potencimetro.
Una ve! soldados ambos circuitos, se pean los dos portapilas (con sus cables de conexin en el lado frontal) y sobre ambos, se fija el
perfil de aluminio previamente doblado. Un conmutador doble, situado sobre ste /ltimo, permitir "ue los circuitos sian siendo
independientes pero se activen al unsono, lo "ue tendremos en cuenta antes de cerrar las conexiones de cada circuito.
$a /ltima fase es la de peado de los transistores y de los motores al perfil correspondiente& con cuidado de no romper ninuna patilla de
los distintos componentes, se aproximarn los circuitos sobre la parte central del frontal de los portapilas, "uedando dispuestos de modo
"ue los potencimetros simulen ser los ojos del bic#oide, y "ueden situados por encima de los transistores (mandbulas) y debajo de los
termistores (antenas).
6ntes de ponerlo en funcionamiento conviene supervisar "ue no se produce nin/n contacto indeseado entre las patillas del transistor o
entre cables. Presionando con los dedos los termistores, arrancaremos los motores sin apoyar sus ejes sobre la superficie #ori!ontal y una
ve! estimemos "ue ad"uieren la suficiente velocidad, dejaremos "ue el bic#oide se desplace libremente, repitiendo este proceso una ve!
se detena al enfriarse los termistores.
b) robot-bicho #ototr!ico
9i en el circuito anterior sustituimos el termistor por una $<E, es decir, una resistencia dependiente de la lu!, el bic#oide podr ser
conducido utili!ando una linterna "ue incida alternativamente en las $<E convertidas en antenas. (sta resistencia tambin vara su
manitud en ?o#mios de modo inverso a la exposicin de lu! "ue recibe% cuando est a oscuras su resistencia es alta y la corriente "ue
circula por la base es insuficiente para encender el transistor, "ue al actuar como interruptorGreulador del circuito principal, no permite "ue
se cierre el camino elctrico "ue une pila y motor& lo contrario suceder cuando el valor de resistencia disminuya debido a la incidencia de
lu! sobre ella.
$a presencia del resistor variable, conectado de modo "ue se crea un camino alternativo para la corriente "ue previamente #a atravesado
la $<E, nos permite calibrar el funcionamiento del transistor a un determinado nivel de lu!, ya "ue la corriente "ue circula #acia la base
ser proporcional al valor resistivo del potencimetro% cuanto mayor sea su valor #mico, ms corriente se diriir #acia la base para
activar el transistor.
Para el montaje de este robot*bic#o se utili!a un solo portapilas de 83, de modo "ue la corriente suministrada por la batera ser
compartida para activar los circuito electrnico de ambos motores en una confiuracin en paralelo y a travs de un conmutador simple. (l
proceso de preparacin y conexionado de los componentes es similar al del ejemplo termotrpico, empleando a#ora un potencimetro de
-,D ?o#mios.
c) robot-bicho #ot#obo
(xiste tambin la posibilidad de "ue nuestro bic#oide reaccione, al contrario "ue en el ejemplo anterior, ante la ausencia de lu! y "ue la
incidencia de sta sobre las $<E act/e de modo "ue se paralicen los motores& de nuevo la presencia de un potencimetro de 0, ? en el
circuito electrnico servir para establecer el nivel de penumbra en el "ue el robot*bic#o se desplace libremente en lnea recta, #asta "ue
focalicemos la lu! en aluna de sus antenas provocando su iro #acia el lado contrario, es decir, #uyendo de nuestro foco o linterna.
Las LDR (Light Dependent Resistor, o Resistor Dependiente de la Luz) son, como su nombre lo indica, resistencias cuyo valor varia de
acuerdo al nivel de luz al que estn expuestas.
na !otorresistencia es un componente electr"nico cuya resistencia disminuye con el aumento de intensidad de luz incidente. #uede
tambi$n ser llamado fotorresistor, fotoconductor, clula fotoelctrica o resistor dependiente de la luz, cuya siglas (LDR) se originan de
su nombre en ingl$s light%dependent resistor.
n !otorresistor est hecho de un semiconductor de alta resistencia. &i la luz que incide en el dispositivo es de alta !recuencia, los
!otones son absorbidos por la elasticidad del semiconductor dando a los electrones la su!iciente energ'a para saltar la banda de
conducci"n. (l electr"n libre que resulta (y su hueco asociado) conduce electricidad, de tal modo que disminuye la resistencia.
&i bien los valores que puede tomar una LDR en total oscuridad y a plena luz puede variar un poco de un modelo a otro, en general
oscilan entre unos 50 a 1000 ohmios ()*) cuando estn iluminadas (por e+emplo, con luz solar) y valores comprendidos entre 50K
(50,000 Ohms) y varios megohmios (millones de ohms) cuando est a oscuras.
,lgo que debemos de tener en cuenta cuando dise-amos circuitos que usan LDR es que su valor (en .hmios) no variara de !orma
instantnea cuando se pase de estar expuesta a la luz a oscuridad, o viceversa, y el tiempo que se dura este proceso no siempre es igual
si se pasa de oscuro a iluminado o si se pasa de iluminado a oscuro (se dice que muestra inercia a las variaciones de la intensidad
luminosa). /gualmente, estos tiempos son cortos, generalmente del orden de una d$cima de segundo.
(sto hace que el LDR no se pueda utilizar en algunas aplicaciones, concretamente en aquellas que necesitan de mucha exactitud en
cuanto a tiempo para cambiar y a exactitud de los valores de la !otorresistencia al estar en los mismos estados anteriores. #ero hay
muchas aplicaciones en las que una !otorresistencia es muy 0til. (n casos en que la exactitud de los cambios no es importante como en
los circuitos que veremos ms adelante.
$a resistencia dependiente de la lu! aumenta su valor resistivo con la oscuridad con lo "ue dificulta el paso de corriente de retorno al polo
neativo de la pila y provocando "ue toda la corriente "ue, en mayor o menor manitud, atraviesa el potencimetro se dirija #acia la base
para accionar el transistor y permitir "ue exista una corriente del colector al emisor "ue cause puesta en marc#a del motor.
;tra ve! los circuitos de cada motor compartirn la batera de 8 3, por lo "ue #abr "ue tener en cuenta en el conexionado la presencia
del conmutador simple com/n a ambos. )uando los circuitos electrnicos se #ayan soldado, el paso siuiente consistir en pear los
transistores al portapilas y terminar de conectar los cables sobrantes al interruptor y a los motores, previamente sujetos al perfil "ue
abra!a al portapilas.
d) robot-bicho #oto)o"taico
$a disposicin de dos pe"ue'os paneles fotovoltaicos sobre el portapilas (abdomen) a modo de alas a medio desplear, confiere a este
robot*bic#o de un aspecto muy atractivo y sinular, siendo adems sorprendente verlo en accin ya "ue diriiendo la lu! de una linterna o
un flexo #acia los paneles, podremos uiarlo #acia un punto determinado.
(l principio de funcionamiento de este bic#oide es simple% la dbil corriente enerada por el panel fotovoltaico es diriida #acia la base del
transistor ("ue es elemento de control en el circuito principal) y sirve para permitir "ue se cierre la conexin entre el colector y el emisor&
como consecuencia, el motor es alimentado por la corriente (de una pila de 0,1 3) "ue recorre el circuito principal& el es"uema electrnico
se implementa por duplicado, con lo "ue cada motor tiene un funcionamiento independiente "ue permite el iro del mvil a ambos lados.
Para su elaboracin necesitamos preparar previamente dos pie!as (yo #e utili!ado perfil de alumnio perforado con un corte diaonal en
uno de sus extremos) "ue permitan la sujecin de los paneles*alas, ya "ue stos deben situarse peados sobre el portapilas de tal modo
"ue no se estorben entre s, no "ueden en una posicin retrasada ("ue dese"uilibre el mvil) y adems no apoyen sobre los motores.
$a construccin comen!ara con el peado con la pistola termofusible de las caras laterales de dos portapilas de 0,1 3 para despus situar
sobre ambas el perfil "ue sujeta los motores& una ve! "ue stos /ltimos tenan su posicin definitiva, podemos fijar los pe"ue'os paneles
fotovoltaicos. )omo puede observarse en la fiura, antes de ad#erir los dos transistores (centrados en el frontal de los portapilas, a modo
de cabe!a y mandbulas del bic#oide) #e doblado sus patillas unos -17 para "ue pare!can unas pe"ue'as antenas.
)omo el conexionado es muy sencillo, #e esperado a tener todos los elementos peados sobre el portapilas para abordarlo. )abe
recordar "ue visto el transistor 5@P 02, de frente sus patillas se ordenan alfabticamente, "uedando a la i!"uierda la base (de donde
partir un cable a conectarse directamente con el polo positivo del panel fotovoltaico), en medio el colector ("ue se une a travs de un
conductor con uno de los bornes del motor) y a la derec#a el emisor (del "ue sale un cable "ue confluye con los cables neros de los
polos neativos de la pila y del panel)& el borne "ue #a "uedado libre en el motor se conecta con el cable rojo (polo positivo) del portapilas.
(l proceso se repite para el circuito del otro motor y antes de soldar conviene probar "ue el panel fotovoltaico escoido enera la
suficiente corriente (unos 1,, m6 nominales) para arrancar los motores al acercar el insectoide a una fuente de lu!.
e) Conc"usin
He utili!ado en los robot*bic#os una serie de circuitos simblicos bsicos "ue son los ms comunmente utili!ados en los libros de texto
para explicar los principios de la electrnica, pero "ue no suelen pasar de ser unos es"uemas rficos sobre papel "ue en ocasiones, por
falta de medios, no se ponen en prctica para #acerlos ms inteliibles y atractivos para el alumno.
ROBOT-BICHOS DI(ITALES
a) Introduccin
)ual"uier proyecto de robtica tiene como objetivo lorar la comunicacin del robot con un ordenador, y "ue ste permita la proramacin
de sus comportamientos utili!ando un softIare de lenuaje natural. (ntre ambos dispositivos se sit/a una tarjeta controladora "ue, en su
funcin de interfase, se conecta por un lado a un puerto del ordenador, y por otro a los motores.
5eniendo en cuenta el bajo valor de potencia elctrica consumido por los robot*bic#os, ser necesario dise'ar una tarjeta de reducido
tama'o, de fcil sujecin sobre el portapilas, compuesta del mnimo de componentes electrnicos y sin presencia de rels (utili!ados para
determinar el sentido de salida de la corriente #acia el motor) "ue encare!can su coste.
Podemos proramar nuestra tarjeta =controla*bic#os> utili!ando el lenuaje $;J;, de fcil aprendi!aje para alumnos de secundaria& una
ve! conectada la tarjeta al puerto paralelo del ordenador, a su batera de alimentacin y a los motores del insectoide, crearemos sencillos
proramas "ue automaticen sus movimientos, lorando incluso poder controlarlo directamente a travs del teclado en tiempo real.
b) Dise*o de "a tar+eta contro"adora
(l puerto paralelo del ordenador se #a utili!ado, antes de la enerali!acin del standard U94 para la conexin de perifricos, como puerto
para el intercambio de datos con la impresora, pero la sencilla confiuracin de funciones en sus patillas, nos permite tambin utili!arla en
aplicaciones como la nuestra, en la "ue slo se necesitan intercambiar - bits de datos en la salida, es decir, una cantidad muy pe"ue'a de
informacin en cdio binario a procesar, alo "ue est perfectamente al alcance de la comprensin de nuestros alumnos.
PU(E5; P6E6$($;
$as controladoras comerciales utili!adas tradicionalmente en el rea de 5ecnoloa para la iniciacin a la robtica en la (9;, a pesar de
sus elevadas prestaciones y fcil implementacin, presentan varios inconvenientes% son relativamente costosas ("ue no sinifica caras),
su dise'o electrnico y los proramas "ue la iniciali!an son incomprensibles para el alumnado (y ran parte del profesorado) y adems
son aparatosas de manejar (necesitan una fuente de alimentacin de 02 3 y conectarse al ordenador con un cable muy rido como es el
utili!ado para las conexiones al puerto paralelo). 6dems, en el propsito de poder proramar el movimiento de un robot*bic#o, #ay "ue
tener en cuenta "ue los ejes de sus motores iran a ran velocidad con apenas un 0 voltio entre sus bornes, de modo "ue la tensin de 1
3 "ue suministran las salidas de las controladoras comerciales, provoca una excesiva velocidad.
$as tarjetas controladoras son necesarias por"ue la corriente suministrada por el ordenador a travs del puerto paralelo es insuficiente
para activar con eficacia un pe"ue'o motor de corriente continua, y se necesita un circuito de potencia (o driver) "ue le suministre la
intensidad necesaria. $a confiuracin escoida es la clsica de =puente en H>, "ue consiste en conectar los colectores de - transistores
(dos PBP y dos BPB) a los bornes de cada motor& al estar constituido por transistores, el robot*bic#o es directamente controlado mediante
la dbil se'al de los pines de datos del puerto paralelo, "ue se conectarn a la base de dic#os transitores (se elien tipo 5@P 02, K 021 por
ser un montaje <arlinton de alta anancia y proteido con diodos y resistencias, lo "ue evita da'os en la placa base del ordenador).
(l funcionamiento de estos circuitos se explica muy fcilmente% cuando el bit <, (pin 2) se pone en on y el <0 (pin 8) en ;LL, el borne
derec#o del motor se encuentra a -,1 3 y el i!"uierdo a , 3, con lo "ue el motor ira en un sentido& cuando el bit <, est ;LL y el <0 en
on, es el borne i!"uierdo el "ue est alimentado mientras "ue el derec#o se #alla conectado a tierra, de modo "ue el motor ira en sentido
opuesto. Para el seundo motor se utili!arn los pines - (<2) y 1 (<8)& con ambos motores debe evitarse "ue el prorama cree un
conflicto al poner en on las dos entradas de datos a la ve!.
Para la construccin de la tarjeta se utili!an% un conector <421 mac#o (para el cable procedente del puerto paralelo del ordenador), la
etapa de potencia y control del sentido de iro o parada de los dos motores (constituida por transistores 5@P 02, y 021), resistencias de
0,? (para la proteccin de la base de los transistores) y los conectores para los motores y para la alimentacin de la placa (una pila de -,1
voltios se encarar de "ue todo funcione se/n las indicaciones del prorama de la pantalla).
)on un prorama de dise'o asistido de placas P)4 se dibujan las pistas de cobre "ue relacionarn los componentes electrnicos y los
pines del conector& despus se imprime en blanco y nero en un papel veetal utili!ando una impresora lser. $a fabricacin se #ar
utili!ando una placa fotosensible de fibra de vidrio "ue una ve! recortada al tama'o estimado se lleva, con el papel veetal encima, a una
insoladora de rayos ultravioleta donde se expondr a la lu! durante unos - minutos. $a resina fotosensible "ue cubre la placa #abr
sufrido una reaccin "umica, a excepcin de las pistas tapadas con la tinta nera del papel, circunstancia "ue es aprovec#ada en el
proceso de revelado& ste consiste en sumerir la placa unos minutos en un l"uido, denominado revelador, en el "ue la resina
sensibili!ada se ir diluyendo para dejar en primer plano una superficie de cobre desproteida, exceptuando las pistas todava cubiertas
de resina. (n el siuiente proceso, denominado de atacado con un cido (cloruro frrico), el cobre de la placa, sumerida en otra cubeta,
se disuelve dejando al cabo de unos minutos las pistas de nuestra tarjeta controladora ntidamente marcadas sobre la superficie de fibra
de vidrio. Por /ltimo se lava la placa y se elimina la resina "ue cubre las pistas con estropajo y alco#ol de "uemar& cuando se realicen los
taladros en los puntos correspondientes a la ubicacin de los componentes del circuito, se irn introduciendo sus patillas y se soldarn.

c) ,ro%ramacin de "a tar+eta
Para automati!ar los movimientos del bic#oide utili!o el prorama ratuito Cs$oo, "ue utili!a un lenuaje de proramacin muy sencillo
de comprender (y en castellano) . $a instruccin ESCRIBEPUERTO 888 es la "ue me va a servir para, a travs del puerto paralelo, enviar
a los motores los datos 0, 2, - M ("ue corresponden a la numeracin en binario) para "ue funcionen independientemente y irando en
uno u otro sentido& para "ue funcionen ambos a la ve! debo sumar dic#as cifras y enviar los datos 1, +, N 0,. $os siuientes proramas
sirven de ejemplo%
,RO(RA-ACI'& DE LA TAR.ETA ROBOT-BICHOS CO& LO(O
P6E6 ;LL
(9)E@4(PU(E5; MMM /
L@B (se desconectan los dos motores)
P6E6 <65;9
(9)E@4(PU(E5; MMM 0 (9P(E6 0,, ;LL (el motor 1 gira un segundo y se para)
(9)E@4(PU(E5; MMM 1 (9P(E6 0,, ;LL (camia el sentido de giro un seg! y se para)
(9)E@4(PU(E5; MMM 2 (9P(E6 0,, ;LL (el motor " gira un segundo y se para)
(9)E@4(PU(E5; MMM 3 (9P(E6 0,, ;LL (camia el sentido de giro un seg! y se para)
L@B
P6E6 636B)(
(9)E@4(PU(E5; MMM 4 (9P(E6 2,, ;LL
L@B (el insectoide a#an$a dos segundos y se para)
P6E6 65E69
(9)E@4(PU(E5; MMM 0/ (9P(E6 2,, ;LL
L@B (retrocede durante dos segundos y se para)
P6E6 J@E;O<
(9)E@4(PU(E5; MMM 5 (9P(E6 1, ;LL
L@B (gira a la derec%a medio segundo y se para)
P6E6 J@E;O@
(9)E@4(PU(E5; MMM 6 (9P(E6 1, ;LL
L@B (gira a la i$&uierda medio segundo y se para)
P6E6 P@JP6J
J@E;O@
J@E;O<
636B)(
65E69
L@B (se mue#e con los procedimientos de'inidos anteriormente)
P6E6 5()$6
H6P =Q $) (lee car(cter pulsado en el teclado)
9@ %Q R =K S636B)(T (asigna la tecla )*+ para a#an$ar)
9@ %Q R =H S65E69T (asigna la tecla ),+ para retroceder)
9@ %Q R =U SJ@E;O<T (asigna la )U+ para girar a la derec%a)
9@ %Q R =5 SJ@E;O@T (asigna la )T+ para girar a la i$&uierda)
5()$6 (repite el programa inde'inidamente)
L@B
B;56% el /ltimo ejemplo (una ve! definidos los prodcedimientos "ue lo interan) nos permitira el control del robot*bic#o desde el teclado
en tiempo real, y una ve! en funcionamiento, la posibilidad de tra!ar trayectorias termina slo cuando pulsemos la teclaEsc.
)omo "ueda patente, no se necesita carar ninuna instruccin "ue inicialice la tarjeta, sino "ue se prorama casi en lenuaje m"uina,
expresando los datos "ue van a controlar los motores en cdio binario.
d) -onta+e de" robot-bicho $ su cab"eado
)uando la placa controladora est terminada, podremos construir el robot*bic#o peando los motores (con un cable de unos - cm soldado
en cada borne) al perfil y ste al portapilas& la tarjeta se situar sobre la batera sujeta con peamento o con un velcro ad#esivo.
Una ve! comprendida la proramacin y construido el robot*bic#o, falta preparar un cable "ue me conecte ordenador y mvil& bastarn
dos conectores de 21 pines (un mac#o y una #embra) y cinco cables de colores,uno para cada pin de datos y otro para la masa (pines del
0M al 21). Ko #e utili!ado el cable de un ratn antiuo, y una ve! soldados punto a punto a ambos conectores, ser el momento de ponerlo
a prueba y disfrutar de este experimento robtico.
e) Conc"usin:
Para construir un pe"ue'o robot proramable no #ace falta efectuar randes inversiones ni tener profundos conocimientos de electrnica,
tampoco es necesario utli!ar un sistema propietario "ue obliue a utili!ar componentes comerciales no estandari!ados ni locali!ables en
cual"uier tienda de electrnica. (l proceso de desarrollo y montaje de una placa controladora como la propuesta permitira iniciarse a
cual"uier alumno en el campo de la robtica bsica de una forma atractiva y sin dedicar excesivo tiempo en este objetivo.
ISTA INTEFP
U 2,08 (00)
U 2,02 (-N)
U 2,00 (18)
U 2,0, (8+)
U 2,,N (-D)
MARCADORES SOCIALES

)laves de pic
Cicrocontrolador C)+MH)0
)52N8
)521+
5ransistores darlint#on
5@P 02,
5@P021
NUESTRA WEB
V
5arjeta de control )5+M00
I nt r oducci n
La CT6811 es una tarjeta para el desarrollo de aplicaciones hardware y software basadas en el microcontrolador 68HC11. No slo
sire para el desarrollo de prototipos! sino "ue tambi#n est$ pensada para funcionar en sistemas terminados. %e trata de una tarjeta muy
ers$til "ue se puede emplear como&
Tarjeta entrenadora: %e conecta al 'C a tra#s del puerto serie. (s posible car)ar pro)ramas en la *+, para comprobar su
funcionamiento.
Tarjeta autnoma de control& 'uede funcionar en modo autnomo! sin conectarse al 'C. Cada e- "ue se encienda la tarjeta se
ejecutar$ el pro)rama "ue est$ )rabado en la memoria (('*.,. No es necesario nin)/n tipo de )rabador e0terno.
Perifrico Inteligente del PC: Tambi#n es posible utili-ar la CT6811 para conectar el 'C con el mundo e0terior La CT6811 actuar1a
como un perif#rico conectado al puerto serie del 'C! "ue puede recibir rdenes y actuar en consecuencia.
%e trata de una placa MULTIPLATAFORMA! "ue se puede usar tanto en m$"uinas Linu0 como 2indows.
Car act er 7 st i cas
Microcontrolador !"C##! de las familias +3! +1! +8! (4 y (5! con encapsulado 'LCC
$us de %&'ansin& 6iidido en 6 puertos de 13 bits cada uno. 6esde estos puertos se tiene acceso a todas las patas del micro
()itc*es de configuracin& 4 %witches para el modo de arran"ue 7bootstrap! sin)le chip! e0panded! special test8 y 4 switches disponibles
para aplicaciones del usuario.
Led de 'rue+as, conectado al bit 6 del puerto + 7'+68
Pulsador de reset-'rue+as IR.& 9niciali-acin de la tarjeta. Cambiando el jumper :'; se puede utili-ar como un pulsador de propsito
)eneral conectado a la entrada de interrupciones 9*<
Modos de funcionamiento: entrenador=autnomo confi)urables mediante un jumper
Alimentacin! entre ;>6oltios! a tra#s de clemas o conector tipo jac?
Cone&in directa al PC! por medio de un cable tipo tel#fono
Reset soft)are / *ard)are de la placa
,odel 9h 9t @ma0 9ma0 *min *ma0 'roduct 6imension7mm8
+ + @ + A A %tyle + B C
2H63>33C 3.3C 3.1 63 ;3 13 4C D4 6 8.C C.1
2H63>313 3.1 3.4 63 ;3 E F.C D4 6 8.C C.1
2H63>31F 3.1F 3.E; 63 ;3 1.8 C.8 D4 6 8.C C.1
2H63>343 3.4 3.; 63 ;3 1.C E.E D4 6 8.C C.1
2H63>34C 3.4C 3.C 63 ;3 1 4.4 D4 6 8.C C.1
2H63>3E3 3.E 3.6 63 ;3 3.F 1.CC D4 6.F 13.F C.1
2H63>3;3 3.; 3.8 63 ;3 3.C 1.1 D1 F.4 1;.4 C.1
2H63>3C3 3.C 1 63 ;3 3.EC 3.8C D1 F.C 1;.C C.1
2H63>36C 3.6C 1.E 63 ;3 3.E 3.6C D1 5.1 16.1 C.1
2H63>3FC 3.FC 1.C 63 ;3 3.4C 3.CC D1 5.8 16.8 C.1
2H63>353 3.5 1.8 63 ;3 3.4 3.;C D1 11 18 C.1
2H63>113 1.1 4.4 63 ;3 3.1C 3.EE D4 14.C 1F.C C.1
2H63>1EC 1.EC 4.F 63 ;3 3.14 3.4F D4 1;.4 15.4 C.1
2H63>163 1.6 E.4 63 ;3 3.35 3.44 D4 16.E 41.E C.1
2H63>18C 1.8C E.F 63 ;3 3.38 3.18 D4 1F.; 44.; C.1
2H63>4C3 4.C C 63 ;3 3.3CC 3.11 D4 41.6 46.6 13.4
2H63>E33 E 6 63 ;3 3.3;C 3.35 D4 4;.8 45.8 13.4
2H63>EFC E.FC F.C 63 ;3 3.3EC 3.38 D4 4F E4 13.4
2H63>C33 C 13 63 ;3 3.3E 3.3F D4 48.C EE.C 13.4
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