Prctica 4: Control ON-OFF

Andrea Lucia Bertieri Ruiz, 1801459

Programa de Ingeniera en Mecatrnica Universidad Militar Nueva
Granada Bogot, Colombia

Abstract

This paper presents the performance of a whole circuit and dierential

circuit design and simulation of second order and the implementation of
a PID control.

Index Terms  Sistemas de Segundo Orden, PID.

1. Introduccin

Revisados los circuitos de primer y segundo Orden, el control PID (Ecuacin

Integro-Diferencial), se proceder en la siguiente prctica a entender el funcionamiento e implementar un control ON-OFF. Este control puede ser semejante a un control proporcional cuando la ganancia es alta y este, un objetivo
ms.
2. Objetivos

Estudiar el comportmiento de un control ON-OFF .

3. Marco Teorico

3.1 Controladores ON-OFF

El control ON-OFF, tambin llamado todo-nada o abierto-cerrado, es la forma

ms simple de control por realimentacin, es un control de dos posiciones en el
que el elemento nal de control slo ocupa una de las dos posibles posiciones,
en el cual la salida del controlador va de un extremo a otro cuando el valor
de la variable controlada se desva del valor deseado. Este mtodo solo acepta
dos posiciones para el actuador: encendido(100%) y apagado(0%). La lgica
de funcionamiento es tener un punto de referencia, si la variable es mayor el
actuador asume una posicin, y si la variable es menor el actuador asume la
otra posicin.
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Es un control de accin-reaccin. La franja durante la cual el actuador opera,

uede ser modicada si se considera un banda de histeresis.Esto es cuando existe
un valor de error, conmuta a un valor ON, y cuando hay otro vallore de error
conmuta a OFF.
3.2 Solucin de Preguntas

Para comenzar a plantear un control ON-OFF primero se resolveran las siguientes preguntas:
Que es un sistema de control ON-OFF?
Es la forma ms simple de control por realimentacin. Es una tcnica de control
de dos posiciones en el que el elemento nal de control slo ocupa una de las
dos posibles posiciones. El controlador no tiene la capacidad para producir un
valor exacto en la variable controlada para un valor de referencia dado pues el
controlador produce una continua desviacin del valor de referencia.
Que benecios y desventajas presenta un control ON-OFF?
Lo benecios de un control ON-OFF es que su implementacin es sencilla
y econmica, sin embargo, si se esta controlando un circuito electrnico
o elctrico donde la velocidad de respuesta es muy elevada, el dao al
elemento nal de control o del actuador ser inevitable..
Los controladores On-O han sustituido a los rels convencionales, ya que es
una solucin til, prctica y elegante, programado a travs de un software desarrollado en un lenguaje especial, basado en la lgica de lo rels.
Sobre que tipo de sistemas se puede usar el control ON-OFF?
Este Tipo de control es muy utilizado tanto en la industria como domestico,
algunos ejemplos de sitemas son: Controlar Temperatura. Controlar Caudal
Control de Combustible. Termostatos
Que cuidados deben tenerse sobre un actuador?
Hay que tener cuidado con la velocidad de respuesta del actuador, si se han
de implementar cambios muy veloces para sistemas lentos es posible que no
obtengamos la respuesta deseada o un dao en el actuador debido al desgaste.
Que solucion se plantea para reducir la cantidad de conmutaciones cuando
el error se encuentre cerca a cero?
La solucion que planteario es hacer un controlador On-O sin histeresis. Puesto
que esto ayuda a que no se presenten demaciadas conmutaciones es en el sistema
de control.
Identique las clases de relevos existentes en el mercado. Cul es el relevo
de estado solido?
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Los rels pueden ser de distintas clases, dependiendo del nmero de contactos,
del tipo de corriente que los acciona, de la intensidad de corriente admitida,
del tiempo que demoran en activarse y desactivarse, entre otras caractersticas.
Cuando un rel controla grandes potencias, se le llama contactor.
Rels electromecnicos:
- De tipo armadura: estn formados por un electroimn que bascularas una
armadura al excitarse, abriendo o cerrando los contactos. Son los primeros rels.
- De ncleo mvil: tienen un mbolo en lugar de la armadura. Su poder de
atraccin es mayor. Los contactos son cerrados por la accin de un solenoide.
Se emplean para corrientes elevadas.
- De lengeta: formados por una ampolla de vidrio, tienen los contactos en
su interior jados a lminas de metal. La bobina acciona los contactos.
- Polarizado o bi-estable: formado por un imn permanente unido a una
armadura pequea. El extremo superior tiene una cabeza de contacto y el
inferior est dentro de los polos de un electroimn. La armadura es movida por
el electroimn. Cuando el imn se polariza, cambia el sentido de giro.
Rels de lminas: se emplean para la diferenciacin de las distintas frecuencias. Formados por un electroimn accionado por corriente alterna, que atrae
una serie de varillas, las que estn calibradas par resonar en ciertas frecuencias. Cuando una varilla resuena, activa su contacto, mientras las restantes
permanecen pasivas.
Rels de estado slido: son circuitos hbridos, compuestos por un optoacoplador y un circuito de disparo. Rels de corriente alterna: su bobina recibe
corriente alterna. Son elementos que permiten aislar elctricamente el circuito
de entrada o mando y el circuito de salida. Son bastante sensible a las perturbaciones y transitorios elctricos, as como al sobrecargas en tensin y en corriente.
Estos rels estn compuestos por un circuito de entrada, un aislamiento, un detector paso por cero y un circuito de salida
4. Desarrollo de la Prctica

De acuerdo con las instrucciones hay que disear un control ON- OFF para la
planta de primer y segundo orden
4.1 Control ON-OFF Circuito de Histeresis

La planta que se utiliz para este caso fue un ltro pasabajo de segundo orden
como se ha venido utilizando en las anteriores prcticas dado por la funcin de
transferencia:
F (s) =

65886569.68
S 2 +8828,85S+65886569.68

Cuya respuesta es:

Figure 1: Seal de entrada y salida simuladas en Proteus del Sistema de Segundo

Orden
para esta prctica el circuito PID antes acoplado se utiliz para modicar el
coeciente de amortiguamiento de la planta para observar el comportamiento
del control ON-OFF.
El circuito utilizado para este circuito fue un Disparador Schmitt que funciona como se muestra en la gura 2.
Para el circuito montado en la prctica el voltaje de referencia va a ser la
entrada escaln, puesto que ese es el comportamiento deseado que el usuario
ingresa a la planta para que se comporte como se desea, y como el error o la
histeresis aceptada es de 0,05 Voltios por encima y por debajo de la seal de
entrada para limitar valores con un 5% de error.
Calcualndo las resistencias respectivas con un voltaje de saturacion de 12
Voltios se tiene que la relacin entre las resistencias esta dada por:
0.05 =

R1 12
R1 +R2

Por lo que obtenemos una relacin de

R2 = 239R1

Por lo que se escogieron resistencias de

R1=1K
R2=220K
Presenciando una respuesta como la que se muestra en la gura 3
Como se observa en la simulacin se puede visualizar como los voltajes que
estan fuera del voltajede referencia provocan la activacin ya se positiva o negativa del control ON-OFF.
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Figure 2: Funcionamiento Disparador de Schmmit

Figure 3: Simulacin Circuito ON-OFF-Planta

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Figure 4: Resultado Control

Figure 5: Circuito Proporcional

4.2 Control ON-OFF - Constante Proporcional

Como ya se ha presenciado en laboratorios anteriores el circuito PID modica

parametros de la funcin de transferencia de la planta sin tocarla. Sin embargo
cuando queremos utilizar dicho circuito para elaborar un control ON-OFF lo
que se debe hacer es mediante un accin proporcional amplicar la seal hasta
saturarla, como la seal que recibe es la de error cuando persiva un erro negativo,
va saturar negativamente el circuito y cuando tenga un error positivo va a
saturar negativamente el circuito. Puesto que la relacin de ganancia de un
circuito proporcional esta dada por:
Para el circuito anterior la relacion de constante o ganancia del circuito esta
dad por:
Vo
Vi

R2
R1

+1

Por lo que se concluye que R2 debe ser muy grande con respecto a R1.
Por lo que en las guras 6 y 7 y 8se muestra el comportamiento del sistema
por medio de un asimulacin en matlab.

Figure 6: Diagrama de Bloques - Simulink - Matlab

Figure 7: Circuito Control On-O por Kp-Salida del sistema

Figure 8: Circuito Control On-O por Kp-Salida del Controlador

En la prctica como se muestra en la foto lo que se puede visulizar al alterar la
ganancia del proporcional es que llega un momento en el que deja de saturarse
y abran picos que no afectara con el control on-o

Figure 9: Respuesta- Controlador modicando Kp

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5 Conclusiones

El Kp o ganancia proporcional en el circuito funciona como control ONOFF cuando la ganancia es muy grande, puesto que en el operacional se
satura y si recibe un error negativo va a saturarse negativamente y si recibe
un error positivo va a saturarse positvamente prendiendo y apagando el
actuador respectivamente actuando como control ON-OFF
Al variar la ganancia en un control ON-OFF por constante proporcional,
lo que se obtiene es la disminucin de la amplicacin y el hecho de que
no se obtenga una onda cuadrada perfecta si se decrementa la ganacia,
pero sin tener en cuenta como se vara cambia el ancho del pulso de salida
de la planta de control
Cuando se vara la histeresis lo que se obtiene es una permisividad en
el error, puesto que se aumenta o disminuye el rango para el cual los
valores van a saturar positiva o negativamente, sin embargo el aumentar
la histeresis permite que no haya un desgaste tan rpido del actuador.
Comparando el disparador de Schmit con el control ON-OFF por la ganancia proporcional, podemos concluir que son circuito que funcionan casi que
de manera similar, porque si detallamos el disparador de Schmit lo que se
tiene a la entrada es un comparador constante de error que satura si el
error es positivo o negativo.

6 Bibliografa

OGATA, Katsuhikco.Ingenieria de control moderna. 5ta edicin. Pearson,

2010. Capitulo 5.
BOYLESTAD, Robert.Electronica: teoria de circuitos y dispositivos electronicos. 10ma edicin. Pearson, 2009.
ROBERT F.COUGHLIM FREDERICK F. DRISCOLL, Amplicadores
Operacionale y Circuitos Integrados Lineales, 5ta edicin. Pearson, Capitulo4, pags92-101.