DEPARTAMENTO DE AUTOMATIZACION Y CONTROL INDUSTRIAL

LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO 1

Modelacin de Sistemas Utilizando SIMULINK

PRCTICA No. 4
MODELACION DE SISTEMAS UTILIZANDO SIMULINK



1. OBJETIVO

Familiarizarse con el toolbox de MATLAB denominado SIMULINK que sirve
para la simulacin de sistemas.



2. FUNDAMENTO TEORICO

2.1 SIMULINK

Simulink es un entorno grfico para modelacin y simulacin de sistemas.
Las diferentes bibliotecas que posee, permiten construir funciones y realizar el
anlisis del modelo de una manera sencilla. En este laboratorio se pondr
nfasis en la caja de herramientas de Sistemas de Control (The Control System
Toolbox). Para invocar a Simulink, basta teclear en la pantalla de comandos:

>> simulink

A breves rasgos Simulink permite:

Dibujar elementos y conexiones en una ventana grfica. Las conexiones
indican el recorrido de las seales de un elemento a otra.

Los elementos se los extrae de la biblioteca del propio Simulink, e
inclusive se pueden crear nuevos elementos.

Los resultados se obtienen como salida de algunos elementos,
pudindose almacenar, ver grficamente, etc.

Los datos o seales de entrada pueden obtenerse de salidas de
variables especiales, del disco o de variables utilizadas en MATLAB.


Simulink permite: la definicin del modelo a trabajar y su anlisis empleando la
simulacin. Para la definicin del modelo, Simulink dispone de diferentes
herramientas, las cuales se muestran en la figura 1. Cada una de ellas dispone
de bloques que pueden ser copiados en la pantalla del modelo utilizando el
mouse o ratn, las principales herramientas con sus bloques respectivos son:

Continuos: integradores, derivadores, funcin de transferencia, retardo de
transporte, memorias, etc.

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Discretos: funciones de transferencia discretas, filtros digitales, ZOH,
espacio de estado discreto, etc.



Figura 1: Libreras de Simulink


Matemtica : sumadores, ganancias, funciones trigonomtricas,
matrices, etc.

Fuentes : escaln unitario, seno, ruido blanco, variables desde un
archivo .mat, generadores de seales, etc.

No-lineales : switches, relees, etc.

Seales y Sistemas: entradas y salidas; multiplexores y demultiplexores para
varias entradas y/o salidas y para vectores.

Salidas : displays, osciloscopios, salidas a archivos .mat, o al
espacio de trabajo.


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Para analizar un modelo de cualquier tipo, se empieza creando un archivo
nuevo tipo model (elegir opcin desde File...New), y se abren los distintos
grupos de funciones a utilizar simplemente arrastrando con el mouse, al rea
de trabajo, los bloques deseados. Luego se procede a conectarlos por medio
de un click sostenido uniendo sus entradas y salidas.

Despus se configuran los parmetros de cada bloque segn el modelo y
posteriormente se trabajar en el men de simulacin, con parmetros como el
tiempo de inicio, tiempo de finalizacin; tipo de algoritmo de integracin, etc.
Finalmente, se inicia (start) la simulacin.

El progreso de la simulacin se puede observar en la pantalla mientras sta
corre y al final, los resultados se pueden guardar en el espacio de trabajo de
MATLAB creando archivos .mat de la misma manera para guardar la
informacin y posteriormente analizarla o imprimirla.



2.1.1 Parmetros de Simulacin (Configuration Parameters)

Existen diversos parmetros de la simulacin que se pueden modificar, el
primero de ellos es el tiempo de simulacin (por omisin 10 seg.) se entra en el
men simulacin en el submen de parmetros (Parameters). Con ello
aparece una ventana como la mostrada en la figura 2. Otras opciones a
conocer son:

Tiempo inicial (por omisin 0 seg.)
Tiempo final (por omisin 10 seg.) o tiempo de simulacin
Opciones de la integracin numrica
Tipo :puede ser de paso fijo o variable
Mtodo : vara desde el ms sencillo Euler (paso fijo) a otros
ms sofisticados como Dormand-Price.


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Figura 2: Parmetros de simulacin


Un ejemplo sencillo de la utilizacin de este paquete se muestra a
continuacin: Funcin de transferencia en lazo abierto;

5 s 3 s
1 s
) s ( G
2
+ +
+
=


La respuesta paso en lazo abierto, puede determinarse implementando el
diagrama mostrado en la figura 3.
Figura 3: Respuesta paso en lazo abierto


De igual forma, la figura 4 muestra el diagrama necesario para determinar la
respuesta paso en lazo cerrado (realimentacin unitaria).
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Figura 4: Respuesta paso en lazo cerrado


Simulink es por lo tanto, una herramienta muy til para la modelacin y
simulacin de modelos sencillos como el mostrado en el ejemplo anterior, as
como tambin para modelos complicados ya sean continuos o discretos,
multivariables y no lineales entre otros, ya que dispone de una serie de ayudas
de programacin para casos ms complejos.


Los diagramas de Simulink no pueden ser usados para modelos de Respuesta
de Frecuencia (FRD) matrices LTI.



2.1.2 Relacin entre SIMULINK y Workspace de MATLAB

Es posible utilizar los datos generados en SIMULINK en el workspace de
MATLAB, para ellos existen bloques especficos:

FromWorkspace % Para traer datos
To Workspace % Para enviar datos

Cuando se requiere obtener datos a partir del Workspace, siempre es
necesario definir una matriz de dos dimensiones, en donde estarn el tiempo y
los datos asociados.




3. TRABAJO PREPARATORIO

3.1 Considere el sistema mecnico consistente de un bloque de masa m
acoplado al techo por una resorte con coeficiente de elasticidad k y al
suelo por un amortiguador con coeficiente de rozamiento viscoso b.
La salida del sistema es la posicin y del bloque, y la entrada (o
excitacin) es una fuerza externa f aplicada a la misma.
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3.1.1 Determine la ecuacin diferencial que caracteriza al sistema
3.1.2 Determine la funcin de transferencia del sistema
3.1.3 Represente el sistema mediante diagrama de bloques (no
simplificado).
3.1.4 Obtener analticamente el modelo en variables de estado del
sistema.


4. TRABAJO EXPERIMENTAL


4.1 Implementar el modelo usando bloques integradores, sumadores y
ganancia para las siguientes condiciones, considerando como salida
la posicin y la velocidad:

a) Subamortiguado f (t)=u(t), m=1, b=1, k =10, y(0) = 0, y& (0) = 0

b) Con valor inicial de posicin: f(t)=0, m=1, b=1, k=10, y(0)=1, y& (0)=0

c) Sobreamortiguado: f (t)=u(t), m=1, b=10, k =10, y(0) = 0, y& (0) = 0

4.2 Implemente los siguientes diagramas de bloques y determine la
respuesta en cada uno de ellos:


a)






b)









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c)








d)






e)




4.3 En el Workspace de Matlab genere un vector t, luego un vector y
funcin de t con una expresin:
( ) at sen A y * =

Cargue en SIMULINK la matriz de y (asegrese que sea de dos
dimensiones en donde una columna corresponde a t y la otra a y). Utilice la
fuente de ruido y sumarla a la seal generada en el workspace. Utilice la
funcin de transferencia de un filtro pasabajos y observe tanto la seal de
entrada como la de salida. Comente los resultados.

4.4 En SIMULINK, utilizando el modelo a variables de estado, en donde
las matrices A, B, C y D son definidas por el instructor. Obtenga la
respuesta Paso. Visualice la entrada y salida en el mismo
Osciloscopio, visualice las dos seales utilizando el Workspace.


5. INFORME

5.1 Presente los resultados obtenidos en el Trabajo Experimental
5.2 Conclusiones y Comentarios


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6. BIBLIOGRAFIA

- The Math Works Inc., Manuales MATLAB 5.3
- K. Sigmon , Introduccin a MATLAB, 1992