RESUMEN En el presente escrito se recopilan los procedimientos y aspectos relevantes del proceso de diseo e implementacin de un brazo mecnico con un grado de libertad, proyecto que se lleva a cabo en el rea de instrumentacin industrial. PALABRAS CLAVE Potencimetro, control PID, driver, motor. ABSTRACT In this article we mentioned procedures and relevant aspects of the design and implementation of a mechanical arm with one degree of freedom, a project that is carried out in the area of industrial instrumentation. KEYWORDS Potentiometer, PID control, driver motor. 1. INTRODUCCION En este caso se nos ha propuesto hacer el diseo e implementacin de un brazo mecnico con un grado de libertad, para ello se determin utilizar como sensor un potencimetro de 2k que gira conforme al giro del brazo respecto a un eje. En un pc se desarrolla una interfaz de posicionamiento, la adquisicin de datos de realiza por medio de un micro-controlador arduino uno, posteriormente se hace uso de un driver L298 con el fin de aumentar la potencia en el circuito y proporcionrsela al motor. Se desarrolla en labview un control proporcional, integral, derivativo, el cual permite el posicionamiento del brazo en un ngulo de referencia que es introducido por el usuario. En el presente informe se muestran los procedimientos llevados a cabo, los resultados y el correspondiente anlisis. 2 OBJETIVOS 1- Realizar una caracterizacin del potencimetro en funcin del ngulo de posicin del brazo. 2- Obtener una salida de voltaje de (0-5)V para una posicin del brazo de (0-90). 3- Implementar en labview un control PID para posicionar el brazo en un ngulo deseado. 3 MARCO TEORICO Un PID es un mecanismo de control por realimentacin que calcula la desviacin o error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una accin correctora que ajuste el proceso. El algoritmo de clculo del control PID se da en tres parmetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional determina la reaccin del error actual. El Integral genera una correccin proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la reaccin del tiempo en el que el error se produce. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso va un elemento de control como la posicin de una vlvula de control o la energa suministrada a un calentador, por ejemplo. Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer un control diseado para lo que requiera el proceso a realizar. La respuesta del controlador puede ser descrita en trminos de respuesta del control ante un error, el grado el cual el controlador llega al "set point", y el grado de oscilacin del sistema. Ntese que el uso del PID para control no garantiza control ptimo del sistema o la estabilidad del mismo. Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que provee este sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado tambin PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de control respectivas.
4 PROCEDIMIENTO, RESULTADOS Y ANALISIS DE RESULTADOS De partida se inicia caracterizando el potencimetro respecto al giro del brazo, a continuacin presentamos la figura 1 que indica un crecimiento proporcional para un rango de 0 a 90, se puede observar que los datos registrados estn sobre la recta de ajuste, con lo que se concluye la linealidad del potencimetro.
Figura 1: caracterizacin del potencimetro.
La caracterizacin mostrada anteriormente se realiza tomando un extremo fijo del potencimetro y la pata mvil, se procede a medir el voltaje entre la misma pata mvil y el otro extremo fijo del potencimetro, este voltaje es el que ir a una entrada analgica de arduino y seguidamente a un nodo frmula de labview, en la figura 2 se aprecia el comportamiento de este.
Figura 2: caracterizacin del potencimetro. 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 200 300 400 500 600 700 800 Grados R e s i s t e n c i a
( o m h ) RESISTENCIA EN FUNCION DEL ANGULO DEL BRAZO
resistencia vs. grado f(x) = 7.729*x + 130.8 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 3 3.2 3.4 3.6 3.8 4 4.2 4.4 4.6 4.8 Grados V o l t a j e
( v ) VOLTAJE EN FUNCION DEL ANGULO DEL BRAZO
voltaje vs. grado f(x) = -0.0195*x + 4.781 Posteriormente se procede a desarrollar en el entorno de programacin de labview, el control PID, por problemas con la instalacin de algunos drivers tools, no se puede usar el parmetro derivativo e integrativo del control, por lo que se trabaja solo con un proporcional, en la figura 3 se puede apreciar la captura de pantalla del control ejecutado. En la figura 4 el brazo.
Figura 3: control PID
Figura 4: brazo
Para aumentar la potencia en el motor se hace uso de un puente H con referencia L298, el cual se alimenta por medio de arduino, el eje del motor se ajusta a la perilla de un potencimetro de 2k, el voltaje variable resultado del cambio en la resistencia del potencimetro, se realimenta a la interfaz del control PID con lo que se consigue el posicionamiento del brazo en un ngulo de referencia que puede estar variando entre 0-90.
5 CONCLUSIONES Se observ un comportamiento lineal de la resistencia del potencimetro en funcin del ngulo de posicionamiento del brazo. El voltaje vara desde 4.8V hasta 3V aproximadamente para un barrido de ngulo de 90-0. Se consigui posicionar el brazo en un ngulo de referencia haciendo uso solo del proporcional del control.