Robotica Unidad I

18/02/2014
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INSTITUTO TECNOLGICO DE SALTILLO INSTITUTO TECNOLGICO DE SALTILLO
Robtica: Robtica:
Gerardo Gerardo Jarqun Jarqun Hernndez Hernndez
Robtica: Robtica:
Morfologa del Robot Morfologa del Robot
Saltillo , Coah., 2014
Contenido Contenido I I Morfologa Morfologa del Robot del Robot
I.1 Historia de los robots.
I.2 Clasificacin de los robots
I.3 Estructura mecnica de un robot
I.4 Transmisiones y reductores
I 5 C i d i d i
INSTITUTO TECNOLGICO DE SALTILLO: INSTITUTO TECNOLGICO DE SALTILLO: Robtica Robtica
I.5 Comparacin de sistemas de accin.
I.6 Sensores de presencia, posicin y velocidad.
I.7 Elementos terminales
I.8 Tipos y caractersticas de robots
I.9 Grados de libertad y espacio de trabajo
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Robot.- Originada de la voz checa: robota (trabajador, esclavo). Utilizada por
primeravez en 1921 por Karel Capek en laobraR.U.R. (RossumUniversal
robots).
Robtica.- AtribuidaaIsaacAsimov.
I I Morfologa Morfologa del Robot del Robot I.1 Historia de los robots I.1 Historia de los robots
INSTITUTO TECNOLGICO DE SALTILLO: INSTITUTO TECNOLGICO DE SALTILLO: Robtica Robtica 3
Los robots son ms antiguos que las palabras robot y robtica. Algunos
de los primero robots fueron:
El Hombre de hierro de Alberto Magno y el Gallo de Estrasburgo en el
sigloI a.c.
El lenmecnico deLeonardoDaVinci enel sigloXV.
El hombredepalo deJ uaneloTurrianoenel sigloXVI.
p g
El pato deJ acquesVaucason.
Durante el siglo XIX destaca la automatizacin orientada a la industria textil
comolostelaresmecnicosdeCartwright yJ acquard.
La robtica industrial se origina con el diseo del primer manipulador de
materiales radioactivos tele-operado mediante acoplamientos mecnicos en 1948
por R. C. Goertz.
Este mecanismo permita al operador sentir las fuerzas de reaccin. Los
acoplamientos mecnicos fueron sustituidos por electromecnicos servo-
controladoselectrnicamente.
En 1954 G. C. Devol, patent el primer robot al que
llam: Dispositivo de transferencia de artculos
programada.
En 1956 Devol y F. Engelberger fundaron la primera
Las bases delos robots actuales fueron sentadas cuando el operador humano fue
sustituidopor unprogramaejecutadoencomputadora
empresadediseoyfabricacinderobots(UNIMATION).
El primer robot deestaempresafueinstalado en1960
enlafbricadeGM enNuevaJ ersey.
En 1973, el primer robot en el mercado Europeo
ASEA, fue el primero de accionamiento totalmente
elctrico.
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Lasasociacionesmsdestacadasderobticaenel mundoson:
J IRA (AsociacinIndustriasRobticasJ aponesas) fuelaprimeraenel mundo,
formadapor NISSANyotrasempresas
RIA (AsociacindeIndustriasRobticas) seformenEstadosUnidos.
FIR (FederacinInternacional deRobtica) consedeenSuecia.
Las instituciones eduactivas han contribuido enormementeal desarrollo dela
robtica. DestacanlaStanfordUniversityyel StanfordResearchInstitute.
En1968McArthy desarrollael Stanfordarm, unmanipulador esfrico de6
ejes, dotadodesensoresdevisinydeesfuerzos.
En1973sedesarrolloel lenguajeexperimental WAVE, quefueseguidodeAL.
Ambospermitieronlaintegracinsensorial.
En 1978 UNIMATION desarroll el PUMA (Programmable Universal
Machine for Assembly), representativo por excelencia de los robots
antropomorfos.
Los robots actuales mas avanzados han sido creados a travs de la estrecha
colaboracinentrelascomunidadcientficaylaindustria
Industria
Automatizacin
Comunidad
Cientfica
Automatizacin
Ingeniera
Procesos
Materiales
Instrumentacin
Robtica
Mecatrnica
Biomecnica
Neurofisiologa
Control Autom.
Clasificacin general:
Robots
Manipuladores
Mviles
Con ruedas
Con patas
Marinos
Terrestres
Acuticos
I I Morfologa Morfologa del Robot del Robot I.2 Clasificacin de los robots I.2 Clasificacin de los robots
Mviles
Submarinos
Acuticos
Areos
Robots manipuladores.- Constituidos por: brazo (movilidad), mueca(destreza)
yefector final (tarea).
Ejemplosderobotsmviles
Ejemplosderobotsmanipuladores
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Segn la norma ISO/TR 8373 de la Federacin Internacional de Robtica:
Un robot manipulador industrial es unamquinamanipuladoracon varios grados
Robot manipulador industrial
de libertad controlado automticamente, reprogramable y de mltiples usos,
pudiendoestar enunlugar fijoomvil parasuempleoenaplicacionesindustriales.
Elementos bsicos que constituyen a un robot
Estructura mecnica. Seencargadedar soporteymovimiento.
Sistema de transmisin. Transmitenel movimientodesdelosactuadoresalas
articulaciones.
Sistema de accionamiento. Conjunto dedispositivos encargados deproducir
el movimiento.
Sistema sensorial. Leindicaal robot el estado propio y el desuentorno para
poder interactuar yejecutar sutarea.
Sistema de control. Analiza los datos sensoriales y enva las ordenes de
movimientoyaccinalosactuadoresyelementosterminales.
Elementos terminales. A travsdeellosel robot interactaconsuentorno.
Analogas entre las partes de los robots y las del cuerpo humano
I I Morfologa Morfologa del Robot del Robot I.3 Estructura mecnica de un robot I.3 Estructura mecnica de un robot
Estructuramecnica
Sistemadetransmisin
Sistemadeaccionamiento
Sistemasensorial
Sistemadecontrol
Elementosterminales
Manos
Msculos
Estructurasea
Sistemanervioso
Tendones
Ojos, nariz, piel, odos
Mecnicamente, un robot esta formado por una serie de elementos o eslabones
unidos mediante articulaciones que permiten un movimientos relativo entre cada
doseslabonesconsecutivos.
A i l i
Esel acoplamientomvil entrelos
Eslabones
Articulacin
Es el acoplamiento mvil entre los
eslabones
Son los miembros estructurales slidos
de un robot
Cadaarticulacin introduceun grado delibertad en el robot. Las articulaciones
mascomunesson:
El tipo de articulacin lineal es tambin llamado prismtico, en este tipo de
Tipos de articulaciones
junturael movimientoesdedesplazamientoenlamismadireccindelosejesde
loseslabones.
Enlasarticulacionesrotacionesel ejedegirodel eslabnmvil esperpendicular
al ejedelosdoseslabonesadyacentesalaarticulacin.
En las articulaciones de torsin el giro se produce en el mismo eje en el que se
encuentranloseslabonesqueunelaarticulacin.
Tipos de articulaciones
En las articulaciones derevolucin el ejedegiro es perpendicular al del eslabn
mvil ycoincidenteconel del eslabnfijo.
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Transmisiones
Son los elementos encargados de transmitir el movimiento
desde los actuadores hasta las articulaciones
I I Morfologa Morfologa del Robot del Robot I.4 Transmisiones y reductores I.4 Transmisiones y reductores
Accionamiento directo
Se refiere a que el actuador est conectado directamente a la articulacin sin
ningn tipo de sistema de transmisin
Accionamiento directo VS Sistema de reduccin
Utilizar unsistemadereduccindisminuye:
Los momentos de inercia de los eslabones producidos por las aceleraciones
elevadas.
Losparesestticosavencer por losactuadores. Estosdependendeladistancia
de las masas al actuador por lo que se procura que los actuadores estn lo mas
cercaposibledelabasedel robot
cercaposibledelabasedel robot.
Sistemas de transmisin comnmente utilizadas en robots.
Un buen sistemadetransmisin debetener un tamao y peso reducido, con gran
rendimientoysedebeevitar quepresentejuegosyholgurasconsiderables
Transmisin de movimiento de circular a circular
Transmisin de movimiento de circular a lineal
Transmisin de movimiento de lineal a circular
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Reductores
Ad t l l l id dd l lid d l t d l l d d
Adaptan el par y la velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados para
el movimiento de los elementos del robot
Debido a que los trenes de engranes con ruedas dentadas son los mas usados,
gracias asus grandes capacidades dereduccindevelocidady aumento depar, es
convenientedefinir lossiguientesconceptosligadosaestetipodereductores:
Juego angular. Es el ngulo que gira el eje de salida cuando se cambia su
sentido degiro sin quellegueagirar el eje deentrada ladisminucin del juego
sentido degiro sin quellegueagirar el eje deentrada, ladisminucin del juego
angular aumentalafriccin
Rigidez torsional. Esel par que, aplicadoal ejedesalida, hacequeestegireun
ngulounitario, manteniendobloqueadoel ejedeentrada.
Larelacindereduccinparaunsistemacondosruedasdentadaseslasiguiente:
Donde indica la velocidad angular de una rueda, n su nmero de dientes d el
dimetrodelarueday el par
Deacuerdo aestarelacinn, d y , estnenproporcininversaa. Por lo tanto,
paraaumentar el par sedebedisminuir lavelocidad.
Clasificacin de los engranajes segn el eje de giro
Es importante sealar que los ejes de los engranajes con ejes perpendiculares
puedenonocruzarse.
Clasificacin de los engranajes segn el tipo de dientes
Axiales o rectos. Engeneral, producenmuchoruidoaaltasvelocidadespor lo
querequierenser rectificados.
Helicoidales. son mas silenciosos quelos rectos. Seemplean siemprequese
trata de velocidades elevadas, por esta razn necesitan cojinetes de empuje para
contrarrestar lapresinaxial queoriginan.
Caractersticas y usos de los engranajes segn el tipo de dientes
p q g
Doble helicoidal. Con las mismas aplicaciones que los helicoidales, con la
ventajadeno producir empujeaxial. Seles denominatambinpor el galicismo
chevron, quedebeevitarse.
Elipse. Paraejes quesecruzan, generalmenteen ngulo recto seutilizan los
dientesenelipse.
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Clasificacin de los engranajes de acuerdo a su forma
Caractersticas comunes de los reductores usados en robtica
Caracterstica Valores Tpicos
Relacin de reduccin 50 / 300
Peso 0.1 / 30 Kg
Momento de inercia 0.0001Kg m
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Velocidadesdeentradamxima 6000/ 7000rpm
Engeneral sebuscanreductoresdebajopeso, reducidotamao, bajorozamientoy
queal mismo tiempo seancapaces derealizar unareduccinelevadadevelocidad
enunnicopaso. Setiendetambinaminimizar sumomentodeinercia.
Velocidades de entrada mxima 6000 / 7000 rpm
J uego angular 0 2
Rigidez torsional 100 / 2000 Nm/rad
Rendimiento 85% / 98%
Actuador
Es el elemento que tiene como misin generar el movimiento de
I I Morfologa Morfologa del Robot del Robot I.5 Comparacin de los sistemas de accin I.5 Comparacin de los sistemas de accin
alguna articulacin del robot segn las ordenes dadas por la unidad
de control
Caractersticas a tomar en cuenta al elegir un actuador
Potencia
Controlabilidad
Pesoyvolumen
Precisin
Velocidad
Mantenimiento
Coste
Actuadores neumticos
Usan aire comprimido como fuente de energa, son adecuados
en el control de movimientos rpidos y precisin limitada,
as como en el posicionamiento todo o nada
Caractersticas de los actuadores neumticos
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Actuadores hidrulicos
Usan aceite como fuente de energa, son adecuados para
manipuladores con gran capacidad de carga y regulacin
de velocidad precisa
Caractersticas de los actuadores hidrulicos
Actuadores elctricos
Usan la electricidad como fuente de energa para transformarla en
g p
movimiento mecnico, son muy utilizados en robots que requieren
precisin alta
Caractersticas de los actuadores elctricos
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El sistema sensorial es fundamental para la autonoma del robot. Gracias a los
datosdel estadodel entornoy el propio, el sistemadecontrol tomadecisiones. De
unamaneramuygeneral lossensoressepuedendividir enexternoseinternos.
I I Morfologa Morfologa del Robot del Robot I.6 Sensores de presencia, posicin y velocidad I.6 Sensores de presencia, posicin y velocidad
Sensores internos
Tambin llamados propioceptivos, son aquellos con los que el
robot obtiene la informacin sobre su estado
Sensores externos
Tambin llamados exteroceptivos, son aquellos con los que el robot
obtiene la informacin sobre el estado de su entorno
Segn las variablebsicas amedir, sepueden dividir en sensores depresencia,
posicinovelocidad:
Sensores inductivos
Sensores inductivos
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Sensores inductivos
Desventajas
Influenciadecamposmagnticosexternos
Ventajas
Altasensibilidad
Pocainfluenciadelahumedad
Sensores inductivos
Losdencleodeairepermitentrabajar aaltasfrecuenciassinsaturacin
Losdencleodeferritapermitenaltosrangosdeinductancia
Loscamposgeneradosnoproduceninterferenciasgraves
Aplicaciones
Medicindedesplazamientolineal yangular
Deteccindeobjetosmetlicosfrricos
Medicindeespesor
Sensores capacitivos
Desventajas
Presenciadehumedadentreplacasalteradielctrico
Ventajas
Ausenciadefriccin
Fuerzaparamover el elementomvil despreciable
Altaestabilidadyreproductibilidad
Loscamposgeneradosnoproduceninterferenciasgraves
Aplicaciones
Medicindedesplazamientolineal yangular
Medicindeespesor
Medicindehumedad
Si unconductor rectangular conunacorrienteI es puesto enuncampo magntico
conunadensidaddeflujoB, entoncesseproducirunafuerzaFB perpendicular aI
y B. Esto ocasiona el movimiento de los electrones en direccin de la fuerza,
produciendoel VoltajeHall (VH) entrelascarashacialascualesFB esnormal.
Sensores de efecto Hall
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Desventajas
Dependenciatrmicadel VH tenindosequealimentar concorrienteconstante.
Presencia de tensiones de desequilibrio por lo que se incorpora un electrodo
mas.
Ventajas
Ausencia de contactos mecnicos por lo que no hay desgaste ni arcos
Ausencia de contactos mecnicos por lo que no hay desgaste ni arcos
elctricos.
Altarepetibilidad.
Aplicaciones
Medicindecamposmagnticos
Medicindecorriente
Medicindepotenciaelctrica(Watimetros)
Medicinvelocidadderotacin
Medicindedesplazamiento
Sensores pticos
Sensores ultrasnicos
Sensores de contacto
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Sensores de posicin analgicos (potencimetros)
Sensores de posicin analgicos (Resolvers)
Unresolver constadeunbobinado primario, yaseaenel rotor o enel estator (los
masnuevos), ydossecundariosenel estator desfasados90unodel otro.
Debidoaladistanciaangular entrelosestatoresyel rotor secumpleque:
Sensores de posicin analgicos (Sincro-resolvers)
Los Sincro-resolvers (o Sincros) constan de un bobinado en el rotor y tres en el
estator separados120respectodel rotor yconectadosenconfiguracinestrella
Debidoaladistanciaangular entrelosestatoresyel rotor secumpleque:
Sensores de posicin analgicos (Sincro-resolvers)
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Un transformador diferencial devariacinlineal (LVDT) constadeunprimario y
dossecundariosunidosenoposicinserieconunvstagoferromagntico.
Sensores de posicin analgicos (LVDT)
Al cambiar el vstago suposicinhacevariar el coeficientedeinductanciamutua
entre arrollamientos, haciendo aumentar la tensin inducida en uno y
disminuyndolaenel otro.
Desventajas
Enposicincentral salidanonula
Necesidaddefiltradopor presenciadearmnicosdelaalimentacinalasalida
Dependenciatrmicasi sealimentaatensinc.a.
Ventajas
Alt l i
Altaresolucin
Bajorozamientoentrevstagoyncleo, pocacargamecnica
Vidacasi ilimitada(mayor 200aos)
Altarepetibilidad
Aislamientoentresensor yelectrnicaenaplicacionesenatmsferapeligrosas
Aplicaciones
Medicindedesplazamientoyposicin
Sensores de posicin analgicos (Inductosyn)
Constan de una fuente de luz, un disco graduado y un fotorreceptor. El disco se
divideenunnmerofijodesectores(potencial de2) y secodificacadaunoconun
cdigo cclico (normalmenteun cdigo deGray); estecdigo quedarepresentado
en el disco por zonas transparentes y opacas dispuestas radialmente. La
codificacindelosdistintossectoresangularesesabsoluta.
Sensores de posicin digitales (Encoders absolutos)
Sensores de posicin digitales (Encoders absolutos)
Suresolucines fijay es dadapor el nmero deanillos del disco (nmero debits
del cdigo utilizado). Normalmente se usan cdigos de 8 a 19 bits. Miden la
posicinexacta.
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Sensores de posicin digitales (Encoders incrementales)
Constan de un disco con marcas huecas colocadas radialmente y equidistantes
entresi, unemisor deluz yunfotorerceptor. Al girar el eje, seproducenpulsosde
luzenel receptor. Laposicinesobtenidaal contar lospulsos.
Ladireccin degiro sepuedeconocer por otrafranjademarcas desplazadadela
anterior. Unamarcadereferenciapermitesaber cuandosecompletaunavuelta
Sensores de posicin digitales (Encoders incrementales)
Laresolucindeestossensoresdependedel nmerodemarcasenel disco.
Los encoders incrementales y absolutos pueden presentar problemas debido a la
precisin necesaria en el proceso de fabricacin. Adems, son muy sensibles a
golpesyvibracionespor loquerequierenser manejadosconmuchocuidado
I I Morfologa Morfologa del Robot del Robot I.7 Elementos terminales I.7 Elementos terminales
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INSTITUTO TECNOLGICO DE SALTILLO: INSTITUTO TECNOLGICO DE SALTILLO: Robtica Robtica 87 INSTITUTO TECNOLGICO DE SALTILLO: INSTITUTO TECNOLGICO DE SALTILLO: Robtica Robtica 87
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Existen cinco configuraciones cinemticas principales para las primeras 3
articulacionesqueposicionanlamueca, estasson:
Robotsantropomorfos.
Robotsesfricos.
RobotsSCARA.
I I Morfologa Morfologa del Robot del Robot I.8 Tipos y caractersticas de robots I.8 Tipos y caractersticas de robots
Robotscilndricos.
Robotscartesianos
Sinembargociertasaplicacionesrequierenrobotsconconfiguracionesespeciales:
Robotsparalelos
Robotsredundantes
H b
Codo
Robots antropomorfos
Hombro
Codo
Hombro
Caractersticas:
Proporciona una libertad de movimiento relativamente grande en un espacio
reducido.
Esta estructura cinemtica es la que mayor destreza proporciona al robot
d bid t d l ti l i d l i
debidoaquetodaslasarticulacionessonderevolucin.
Laprecisinenlaposicindelamuecavaradeacuerdoalaposicindentro
desuespaciodetrabajo.
Lasarticulacionessontpicamenteactuadasmediantemotoreselctricos.
El rangodeaplicacionesindustrialesparaestetipoderobotsesmuyancho.
Caractersticas:
El paralelogramo proporcionamenos destreza, sinembargo, los eslabones 2y
3sonms ligeros (requiriendo menospotenciaenlos motores) yaqueel motor de
la articulacin 3 se localiza en el eslabn 1. Por otro lado, es ms fcil de
controlar debidoaqueladinmicaesmssimple.
Robots antropomorfos (con paralelogramo)
Manipulador Stanford
Robots esfricos
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Robots esfricos
Caractersticas:
Ofrecenunarigidez mecnicabaja.
Laprecisinenel posicionamientodelamuecadecrececonformelaposicin
delaarticulacinprismticaaumenta.
Robots esfricos
Con unabaseadecuadapuedemanipular objetos incluso por debajo del nivel
original delabase.
Estosrobotssonprincipalmenteutilizadosparamaquinado.
Losactuadoressongeneralmentemotoreselctricos.
(SelectiveCompliantArticulatedRobot forAssembly)
Robots SCARA
Robots SCARA
Caractersticas:
Ofreceunarigidezmecnicaaltaantecargasverticales
Apropiadoparalaboresdeensambleverticales.
Robots SCARA
p p p
Laprecisinenel posicionamientodelamuecadecrececonformeladistancia
delamuecarespectoal ejedelaprimeraarticulacinaumenta.
Esterobot esadecuadoparalamanipulacindeobjetospequeos.
Generalmentesusactuadoressonmotoreselctricos.
Robots cilndricos
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Caractersticas:
Ofrecenunarigidez mecnica buena.
Laexactitudenel posicionamientodelamuecadecrececonformelaposicin
delaarticulacinhorizontal aumenta.
Robots cilndricos
Adecuado para aplicaciones donde se requiera acceder a cavidades
horizontales.
Son principalmente utilizados para acarrear objetos, an de dimensiones
grandes. Entalescasos, espreferibleutilizar motoreshidrulicos.
Robots cartesianos
Robots cartesianos
Caractersticas:
Apropiadoparalaboresdeensamblesobresuperficiesplanas.
Conlasdimensionesadecuadas, puedenser muy tilesenel transporteocarga
deobjetosomaterial pesado.
Ofrecenunarigidez mecnicamuybuena.
Robots cartesianos
La precisin en la posicin de la mueca es constante en cualquier punto
dentrodel espaciodetrabajo.
Debidoaquelastresarticulacionessonprismticas, el nivel dedestrezadeeste
robotesbajo.
La configuracin del robot puede ser diseada para que se tome al objeto a
manipular por unladoopor arriba
Generalmenteson accionados por motores elctricos, sin embargo tambin es
comnutilizar motoresneumticos.
Robots paralelos
Caractersticas:
Sucadenacinemticacerradalesproporcionagranrigidez estructural.
Tienenmuchaprecisinenel posicionamientodelamueca.
Robots paralelos
Soncapacesdealcanzar velocidadesdeoperacinaltascongranprecisin.
Unadesventajaesquesuespaciodetrabajoesmuyreducido.
Resultanmuy tilesparaaplicacionesdondeserequieremuchafuerzaenel eje
vertical ygranprecisin.
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Sonaquellos quetienenms grados delibertaddelos necesarios pararealizar una
tareadada
Robots redundantes
Caractersticas:
tilesparatrabajar enentornosdifciles, conobstculosoendondeserequiere
unespaciodetrabajogrande.
Susgradosdelibertadextraslesotorganmayor destreza.
Robots redundantes
De acuerdo con la Federacin Internacional de Robtica la proporcin de los
tipos de robots instalados en la industria es:
59%tieneestructuraantropomorfa.
20%soncartesianos.
12%tienegeometracilndrica.
8%sontipoSCARA.
1%sonesfricos, paralelos, etc.
Grados de libertad
Soncadaunodelosmovimientosindependientes
I I Morfologa Morfologa del Robot del Robot I.9 Grados de libertad y espacio de trabajo I.9 Grados de libertad y espacio de trabajo
Son cada uno de los movimientos independientes
que el robot puede realizar
Para posicionar y orientar el efector final de un robot de cualquier manera son
necesarios al menos6grados delibertad. Generalmente3seusanparaposicionar
lamueca, lacual tpicamenteconstadeotros tres quesecruzanenunsolo punto
yquesirvenparaorientar laherramientaterminal.
Espacio de trabajo
Esel lmitedeposicionesenel espaciooperacional
Es el lmitede posiciones en el espacio operacional
que el robot puede alcanzar
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Las dimensiones de los elementos del manipulador y los grados de libertad (con
suslmitesdegiroodesplazamiento) definenlazonadetrabajodel robot.
Espacio de trabajo
Vista isomtrica
Espacio de trabajo de robots antropomorfos
Vista superior
Vista lateral
Espacio de trabajo de robots antropomorfos
Espacio de trabajo de robots esfricos
Manipulador Stanford
Espacio de trabajo de robots SCARA
Espacio de trabajo de robots cilndricos
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22
Espacio de trabajo de robots cartesianos
Espacio de trabajo de robots paralelos

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