Control Inteligente Vía NHTE en Un Robot de 3 GDL

cenidet
Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico

Coordinacin de Mecatrnica

TESIS DE MAESTRA EN CIENCIAS

Control Inteligente Va NHTE en un Robot de 3 GDL

presentada por

Rafael Alfonso Figueroa Daz
Ing. Mecnico por el I. T. del Mar #02, en Mazatln Sinaloa.

como requisito para la obtencin del grado de:
Maestra en Ciencias en I ngeniera Mecatrnica

Director de tesis:
Dr. J os Ruiz Ascencio

Co-Director de tesis:
M.C. Wilberth Melchor Alcocer Rosado

J urado:
Dr. Marco Antonio Oliver Salazar Presidente
Dr. J orge Bedolla Hernndez Secretario
MI. Marino Snchez Parra Vocal
Dr. J os Ruiz Ascencio Vocal Suplente

Cuernavaca, Morelos, Mxico. 7 de Mayo de 2007

Control inteligente va NHTE en un robot de 3 GDL CENIDET

I
Contenido

Lista de figuras......................................................................................................................V
Lista de tablas.......................................................................................................................XI
Simbologa.........................................................................................................................XIII
Abreviaturas....................................................................................................................... XV
Resumen...........................................................................................................................XVII
Abstract........................................................................................................................... XVIII
Introduccin.......................................................................................................................XIX

Captulo 1 Estado del arte............................................................................................1
1.1 Planteamiento del problema.............................................................................................2
1.2 Objetivos...........................................................................................................................3
1.2.1 Objetivo general: .......................................................................................................3
1.2.2 Objetivos particulares:...............................................................................................3
1.3 Alcances...........................................................................................................................3
1.4 Limitaciones.....................................................................................................................4
1.5 Estado del arte..................................................................................................................4
1.6 Desarrollo de la tesis........................................................................................................7

Captulo 2 Fundamento matemtico del NHTE y herramienta de
sintonizacin......................................................................................................................9
2.1 Fundamento matemtico del NHTE..............................................................................10
2.1.1 Sistemas dinmicos y concepto de estado..............................................................10
2.1.1.1 Descripcin de sistemas dinmicos a partir de datos entrada-salida...............12
2.1.2 Ncleo Hbrido de Transicin de Estados (NHTE)................................................12
2.2 Herramienta de sintonizacin.........................................................................................15
2. 2.1 Mtodo del gradiente descendente. ........................................................................15
2.3 Resumen.........................................................................................................................19


II
Captulo 3 El robot PUMA como plataforma experimental..........................21
3.1 Estructura mecnica del robot PUMA............................................................................22
3.1.1 Espacio de trabajo....................................................................................................23
3.1.2 Especificaciones del robot tipo PUMA ...................................................................24
3.1.3 Actuadores...............................................................................................................24
3.2 Etapa de adquisicin y potencia.....................................................................................25
3.3 Control PID....................................................................................................................26
3.3.1 Implementacin del control PID en el robot PUMA...............................................26
3.3.2 Programas de adquisicin y control.........................................................................30
3.3.3 Caractersticas del equipo de cmputo....................................................................32
3.4 Resumen.........................................................................................................................32

Captulo 4 Diseo de controladores NHTE..........................................................33
4.1 Diseo de controladores NHTE......................................................................................34
4.1.1 Control desacoplado................................................................................................36
4.1.1 .1 Control desacoplado de 2 antecedentes...........................................................36
4.1.1. 2 Control desacoplado de 3 antecedentes...........................................................37
4.1.2 Control acoplado NHTE..........................................................................................38
4.2 Diseo de la seal de entrenamiento..............................................................................39
4.3 Implementacin de controladores difusos NHTE ..........................................................42
4.4 Resumen.........................................................................................................................43

Captulo 5 Resultados ..................................................................................................45
5.1 Seguimiento del controlador PID...................................................................................46
5.1.1 Controlador convencional PID................................................................................46
5.2 Sintonizacin de controladores NHTE...........................................................................48
5.2.1 Sintonizacin de controladores desacoplados.........................................................50
5.2.1.1 Proceso de entrenamiento.................................................................................50
5.2.1.2 Sintonizacin de controladores desacoplados de dos antecedentes aplicados en
cintura...........................................................................................................................50
5.2.1.3 Sintonizacin de controladores desacoplados de dos antecedentes aplicados en
hombro..........................................................................................................................51

III
5.2.1.4 Sintonizacin de controladores desacoplados de tres antecedentes aplicados en
hombro..........................................................................................................................52
5.2.1.5 Sintonizacin de controladores acoplados aplicados en cintura.......................53
5.3 Resultados de los controladores NHTE..........................................................................55
5.3.1 Controladores desacoplados NHTE.........................................................................55
5.3.1.1 Control desacoplado de dos antecedentes en cintura........................................55
5.3.1.2 Control desacoplado de dos antecedentes en hombro......................................56
5.3.1.3 Control desacoplado de tres antecedentes en hombro......................................58
5.3.2 Controlador acoplado NHTE...................................................................................60
5.3.2.1 Controlador acoplado NHTE en cintura...........................................................62
5.3.2.2 Controlador acoplado NHTE en hombro.........................................................65
5.3.2.3 Generalizacin de controlador NHTE..............................................................68
5.4 Comparacin de controladores.......................................................................................71
5.4.1 Comparacin de controladores desacoplados..........................................................71
5.4.2 Comparacin de controladores acoplados...............................................................73
5.5 Resumen.........................................................................................................................74

Captulo 6 Conclusiones finales................................................................................77
6.1 Objetivos cubiertos.........................................................................................................78
6.2 Controladores desacoplados...........................................................................................78
6.3 Controladores acoplados................................................................................................79
6.4 Aportaciones...................................................................................................................79
6.5 Trabajos Futuros.............................................................................................................80

Bibliografa...........................................................................................................................81

Anexo A Manual de usuario.................................................................................................83

Anexo B Observabilidad y controlabilidad del robot PUMA ..............................................89


IV

Hoja en blanco

V
Lista de figuras

Captulo 1 Estado del arte
sintonizacin
Figura 2.1.- Identificacin de una componente del estado con NHTE.................................14
Figura 2.2.- Control de planta inversa acoplado a la planta. ................................................14
Figura 2.3.- Funcin de pertenencia del antecedente. ..........................................................15

Captulo 3 El robot PUMA como plataforma experimental
Figura 3.1.- Estructura del robot tipo PUMA.......................................................................22
Figura 3.2.- Espacio de trabajo: a) Vista superior, b) Vista frontal......................................23
Figura 3.3.- Motor Pittman , GM9234C212-R3................................................................24
Figura 3.4.- Tarjeta de adquisicin y control........................................................................25
Figura 3.5.- Diagrama a bloques de la tarjeta de adquisicin y control. ..............................26
Figura 3.6.- Diagrama de control PID para cada articulacin..............................................27
Figura 3.7.- Seal de referencia LSPB. ................................................................................28
Figura 3.8.- Perfil de velocidad de la trayectoria LSPB.......................................................29
Figura 3.9.- Perfil de aceleracin de la trayectoria LSPB. ...................................................29
Figura 3.10 .- Diagrama de flujo del programa de control y adquisicin. a) Programa
principal, b) subrutina de lectura de encoders, c) subrutina de control................................31

Captulo 4 Diseo de controladores NHTE
Figura 4.1.- Estructura mecnica del robot tipo PUMA.......................................................34
Figura 4.2.- Esquema general del NHTE como controlador de planta inversa....................34
Figura 4.3 Esquema de control del NHTE con dos antecedentes en la cintura....................36
Figura 4.4 Esquema de control del NHTE con dos antecedentes en hombro. .....................37

VI
Figura 4.5 Esquema de control del NHTE con tres antecedentes en hombro. .....................37
Figura 4.6.- Esquema de control acoplado NHTE MIMO...................................................38
Figura 4.7.- Consigna aplicada en cintura............................................................................40
Figura 4.8.- Consigna aplicada en el hombro.......................................................................40
Figura 4.9.- Seal de entrenamiento aplicada en la cintura..................................................41
Figura 4.10.- Seal de entrenamiento aplicada en el hombro. .............................................42

Captulo 5 Resultados
Figura 5.1.- Seguimiento de la cintura con controlador PID y consigna LSPB...................46
Figura 5.2.- Error de seguimiento en la cintura con control PID. ........................................46
Figura 5.3.- Seguimiento de la cintura con controlador PID perturbado. ..........................47
Figura 5.4.- Error de seguimiento en cintura con control PID perturbado...........................47
Figura 5.5.- Seguimiento de la cintura con controlador PID y consigna sinusoidal. ........47
Figura 5.6.- Error de seguimiento del control PID para una seal sinusoidal.....................47
Figura 5.7.- Seguimiento del controlador PID con consigna LSPB en hombro.................48
Figura 5.8.- Error de seguimiento del controlador PID en hombro con seal LSPB..........48
Figura 5.9.- Datos de entrenamiento con zona muerta.........................................................49
Figura 5.10.- Datos de entrenamiento sin zona muerta........................................................49
Figura 5.11.-Respuesta de la cintura bajo control NHTE 23 con una seal LSPB como
consigna................................................................................................................................55
Figura 5.12.-Error en cintura bajo control NHTE 23 con una seal LSPB como consigna.
..............................................................................................................................................55
Figura 5.13.-Respuesta de la cintura bajo control NHTE 32 con una seal LSPB como
consigna................................................................................................................................55
Figura 5.14.-Error en cintura bajo control NHTE 32 con una seal LSPB como consigna.
..............................................................................................................................................55
Figura 5.15.-Respuesta del hombro bajo control NHTE 33, consigna LSPB y bajo el 1er
conjunto de entrenamiento. ..................................................................................................56
Figura 5.16.-Error en hombro bajo control NHTE 33, consigna LSPB y bajo el 1er

VII
Figura 5.17.- Respuesta del hombro bajo control NHTE 43, consigna LSPB y bajo el 1er
Figura 5.18.- Error en hombro bajo control NHTE 43, consigna LSPB y bajo el 1er
Figura 5.19.-Respuesta del hombro bajo control NHTE 33 con una seal LSPB como
consigna y 2do conjunto de entrenamiento. .........................................................................57
Figura 5.20.-Error en hombro bajo control NHTE 33 con una seal LSPB como consigna y
2do conjunto de entrenamiento.............................................................................................57
Figura 5.22.-Error en hombro bajo control NHTE 43 con una seal LSPB como consigna y
2do conjunto de entrenamiento.............................................................................................57
consigna y 1er conjunto de entrenamiento...........................................................................58
Figura 5.24.-Error en hombro bajo control NHTE 222 con una seal LSPB como consigna
y 1er conjunto de entrenamiento. .........................................................................................58
consigna y 1er conjunto de entrenamiento...........................................................................59
y 1er conjunto de entrenamiento. .........................................................................................59
y 2do conjunto de entrenamiento..........................................................................................59
y 2do conjunto de entrenamiento..........................................................................................60
Figura 5.31.-Respuesta de la cintura bajo control NHTE 232 acoplado con una seal
LSPB como consigna y la 1er condicin..............................................................................62

VIII
Figura 5.32.-Error en cintura bajo control NHTE 232 acoplado con una seal LSPB como
consigna y la 1er condicin. .................................................................................................62
LSPB como consigna y 1re condicin..................................................................................62
consigna y la 1er condicin. .................................................................................................62
LSPB como consigna y la 2da condicin.............................................................................63
consigna y la 2da condicin. ................................................................................................63
LSPB como consigna y la 2da condicin.............................................................................63
consigna y la 2da condicin. ................................................................................................63
LSPB como consigna y la 3ra condicin..............................................................................64
consigna y la 3ra condicin. .................................................................................................64
LSPB como consigna y la 3ra condicin..............................................................................64
consigna y la 3ra condicin. .................................................................................................64
Figura 5.43.-Respuesta del hombro bajo control NHTE 232 acoplado con una seal LSPB
como consigna y la 1ra condicin. .......................................................................................65
Figura 5.44.-Error en el hombro bajo control NHTE 232 acoplado con una seal LSPB

IX
como consigna y la 2da condicin........................................................................................66
Figura 5.55.-Respuesta de la cintura bajo control NHTE 232 con una seal sinusoidal con
frecuencia de 3 como consigna. ........................................................................................69
Figura 5.56.-Error en cintura bajo control NHTE 232 con una seal sinusoidal con

X

Captulo 6 Conclusiones finales


XI
Lista de tablas

Captulo 1 Estado del arte

sintonizacin

Captulo 3 El robot PUMA como plataforma experimental
Tabla 3.1.- Especificaciones del robot tipo PUMA..............................................................24

Captulo 4 Diseo de controladores NHTE

Captulo 5 Resultados
Tabla 5.1.- Sintonizacin de los controladores desacoplados de dos antecedentes en cintura
con el segundo conjunto de datos de entrenamiento. ...........................................................50
Tabla 5.2.- Sintonizacin de los controladores desacoplados de dos antecedentes en hombro
con el primer conjunto de datos de entrenamiento...............................................................51
Tabla 5.3.- Sintonizacin de controladores desacoplados de dos antecedentes en hombro
Tabla 5.4.- Sintonizacin de controladores desacoplados de tres antecedentes en hombro
con el primer conjunto de datos de entrenamiento...............................................................52
Tabla 5.5.- Sintonizacin de controladores desacoplados de tres antecedentes en hombro
Tabla 5.6. Sintonizacin del control acoplado en cintura con el segundo conjunto de datos
de entrenamiento. .................................................................................................................53
Tabla 5.7. Sintonizacin del control acoplado en hombro con el segundo conjunto de datos
de entrenamiento. .................................................................................................................54
Tabla 5.8.- Comparacin de errores en controladores desacoplados de dos antecedentes en
cintura bajo consigna LSPB. ................................................................................................71

XII
Tabla 5.9.- Comparacin de errores en controladores desacoplados de dos antecedentes en
hombro bajo consigna LSPB................................................................................................72
Tabla 5.10.- Comparacin de errores en controladores desacoplados de tres antecedentes en
hombro bajo consigna LSPB................................................................................................72
Tabla 5.11.- Comparacin de errores en controladores acoplados implementados en cintura
con consigna LSPB...............................................................................................................73
Tabla 5.12.- Comparacin de errores en controladores acoplados implementados en hombro
bajo consigna LSPB. ............................................................................................................73
Tabla 5.13.- Comparacin de errores en controladores implementados en cintura con
consigna sinusoidal de 5 ciclos/3 seg...................................................................................74
Tabla 5.14.- Comparacin de controladores acoplados implementados en cintura con
consigna sinusoidal de 8 ciclos/3 seg...................................................................................74

Captulo 6 Conclusiones finales


XIII
Simbologa

A Matriz de estados
( )
i j
A x Grado de pertenencia para un valor de entrada
j
x
a Aceleracin
ij
a Centro del triangulo issceles para el conjunto , i j
max
a Aceleracin mxima
min
a Aceleracin mnima
B Matriz de entrada
ij
b Base del triangulo issceles para el conjunto , i j
C Matriz de gravedad
D Matriz de inercias
E Funcin objetivo
EC Funcin error
c
e Error en cintura
cod
e Error en codo
h
e Error en hombro
H Matriz de Coriolis
i
I Momento de inercia del eslabn i respecto a su eje de giro
a
K Factor de aprendizaje para centro
b
K Factor de aprendizaje para centro
d
K Ganancia derivativa
i
K Ganancia integral
p
K Ganancia proporcional
w
K Factor de aprendizaje para pesos de reglas
i
l Longitud del eslabn i
i
m Masa del eslabn i
N Suma de la matriz de Coriolis y gravedad
c
q Posicin real en la cintura
cod
q Posicin real del codo
cod ref
q Posicin deseada del codo
cref
q Posicin deseada de la cintura
f
q Posicin final
h
q Posicin real del hombro
href
q Posicin deseada del hombro
0
q Posicin inicial

XIV
c
q
Velocidad angular de la cintura

cod
q
Velocidad angular del codo

h
q
Velocidad angular del hombro

c
q
Aceleracin de la cintura
cod
q
Aceleracin del codo

h
q
Aceleracin del hombro

R Espacio de los nmeros reales
r Funcin de salida
sgn Funcin signo
t Tiempo
b
t Tiempo de transicin
f
t Tiempo final
0
t Tiempo inicial
c
U Voltaje de control aplicado en la cintura
cod
U Voltaje de control aplicado en el codo
h
U Voltaje de control aplicado en el hombro
( ) U t Voltaje de control
( ) u t Entrada del sistema
v Velocidad angular
max
v Velocidad angular mxima
i
w Aportacin de la regla i a la solucin del sistema
X Espacio de estados
( ) X t Estado estimado
y Salida del sistema difuso
( ) y t Salida del sistema
( )
ref
y t Seal de referencia
r
y Salida real
A Espacio de estados
Espacio de salida
Funcin de transicin de estados
Constante Pi
Grado de disparo de la regla i
Matriz de pares


XV
Abreviaturas

ANFIS Adaptive Neuro-Fuzzy Inference Systems
CENIDET Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico
CNAD Centro Nacional de Actualizacin Docente
COSNET Consejo del Sistema Nacional de Educacin Tecnolgica
CD Corriente Directa
DOS Disk Operating System
EE Nmero mximo de pocas que fue entrenado el controlador difuso NHTE
EMEE Error cuadrtico medio a la mejor poca de entrenamiento
ESSE Nmero de grfica en que se muestra el error de seguimiento a la seal de
entrenamiento
GC Grfica de respuesta en tiempo de la articulacin del brazo robtico
GD Gradiente Descendente
GDL Grados De Libertad
GM General Motor
I Seala si el controlador fue o no implementado en el brazo
IAE Integral of Absolute value of Error
IAE ndice de desempeo de la integral de los errores absolutos del seguimiento a
la seal de trayectoria
ISE Integral of the Square of Error
ISE ndice de desempeo de la integral de los errores al cuadrado del
seguimiento a la seal de trayectoria
LPT Line Printer
LSPB Linear Segments whit Parabolic Blends
MEE Mejor poca de entrenamiento
MIMO Multiple Input Multiple Output
MISO Multiple Input Single Output
NCD1 Nmero de conjuntos difusos del antecedente uno
NCD2 Nmero de conjuntos difusos del antecedente dos
NCD3 Nmero de conjuntos difusos del antecedente tres
NHTE Ncleo Hbrido de Transicin de Estados
PC Personal Computer
PID Proporcional-Integral-Derivativo
PUMA Programmable Universal Manipulator for Assembly
PWM Pulse Width Modulator
RC Resistencia-Capacitor
V
cd
Voltaje de corriente directa
VGA Video Graphics Array


XVI

Hoja en blanco

XVII
Resumen

En el presente trabajo se implement la metodologa NHTE en un robot de tres grados de
libertad siguiendo as con la lnea de investigacin que se tiene en CENIDET de esta
metodologa de control autosintonizado.

El NHTE es una metodologa de identificacin y control inteligente para sistemas
no lineales e invariantes en el tiempo que se fundamenta en la aproximacin de la ley de
evolucin de estados de sistemas dinmicos. Para realizar esta aproximacin en este trabajo
se us lgica difusa para aproximar un control de planta inversa a partir de datos de entrada
y salida de la planta, utilizando un mtodo del gradiente descendente. Para la obtencin de
datos de entrenamiento se disearon dos seales sinusoidales en las articulaciones de
cintura y hombro.

Partiendo de los controladores MISO descritos en las tesis de Rodolfo Castillo y de
David J imnez y J uan Carlos Ramrez, se ampli el esquema a control multivariable (de
MISO a MIMO) en la articulacin de cintura y hombro del robot tipo PUMA e
implementaron controladores desacoplados y acoplados en estas articulaciones.

Este esquema de control inteligente se compar con un controlador PID
implementado en cintura y hombro con base en los ndices de error ISE e IAE. Los
controladores inteligentes NHTE y el PID se programaron en lenguaje C. La comparacin
se realiz para diferentes seales de trayectoria como la LSPB y seales sinusoidales
moduladas. Los resultados muestran desempeos que varan de moderadamente superiores
a muy superiores al control convencional, excepto en casos que son atribuibles a
deficiencias en la sintonizacin.

Palabras clave: NHTE, funcin de transicin de estados, control inteligente, controlador
difuso, control acoplado.


XVIII
Abstract

This work implements and extends the Hybrid State Transition Kernel (HSTK)
methodology in a robot with three degrees of freedom, continuing this research on self-
tuning intelligent control at CENIDET (National Center for Research and Technological
Development).

The HSTK is a methodology for intelligent identification and control of nonlinear,
time invariant systems, based on approximating their state transition function. Fuzzy logic
tuned by a gradient descent method was used for approximating an inverse plant controller
using input/output data from the plant. Two sinusoidal trajectories were designed to move
the waist and shoulder joints, in order to obtain the training data.

Starting from MISO controllers presented in the theses of Rodolfo Castillo, David
J imnez and J uan Carlos Ramrez, the control scheme was extended from MISO to MIMO,
and decoupled and coupled versions were applied in the waist and shoulder joints of a
PUMA type robot.

Intelligent controller performance is compared to that of a decoupled PID controller
using the integral of squared error and the integral of absolute error. The comparison was
carried out along LSPB and modulated sinusoidal trajectories. Both the HSTK and the PID
controllers were programmed in the C language. The PUMA robot was designed and built
in a previous research project. Results show performance of the HSTK controllers vary
from moderately superior to much superior to conventional controllers, except in cases
attributed to deficient tuning.

Keywords: HSTK, state transition function, intelligent robot control, fuzzy controller,
coupled control.


XIX
Introduccin

El objetivo de control en un sistema es lograr que el proceso responda de manera deseada
ante un estmulo dado, para ello el control convencional clsico ha abordado el diseo de
controladores a partir de la teora de sistemas lineales. En dcadas recientes se ha
desarrollado en esta rea tcnicas de control no lineal como el control predictivo, adaptativo
y control inteligente. Esta ltima rea combina teoras y mtodos de otras reas, como el
control convencional lineal y no lineal y ciencias computacionales. Dentro de las tcnicas
del rea de control inteligente se encuentran las redes neuronales, lgica difusa, algoritmos
genticos y algoritmos neurodifusos (ANFIS).

En el Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico (CENIDET)
surgi una metodologa de control inteligente autosintonizado llamada NHTE. Esta
metodologa se basa principalmente en la funcin de transicin de estados para realizar la
identificacin y control de un sistema lineal y una variedad de sistemas no lineales.

Esta metodologa se ha implementado en el control de un robot de dos grados de
libertad, frenado regenerativo en un motor de induccin y diagnstico de fallas realizadas
en simulacin.

En el presente trabajo se implementa la metodologa NHTE en dos articulaciones
(cintura y hombro), de un robot de tres grados de libertad tipo PUMA, para conocer y
comparar el comportamiento del controlador NHTE contra un controlador convencional
PID. El objetivo principal es ampliar el esquema de control MISO a MIMO e implementar
para este ultimo esquema de control, controladores desacoplados y acoplados para
comparar el desempeo en base a los ndices de error ISE e IAE.


XX

Hoja en blanco


Ing. Rafael A. Figueroa Daz
1
Captulo 1

Estado del arte

Introduccin

El objetivo del control en un sistema es lograr que el proceso responda de manera deseada
ante un estmulo dado, para ello el control convencional clsico ha abordado el diseo de
controladores a partir de la teora de sistemas lineales. Aunque la mayora de los sistemas
fsicos son no lineales, stos se abordan linealizando la planta a controlar en diferentes
puntos de operacin para as aplicar la teora de control convencional clsico.

En dcadas recientes, en el campo de la ingeniera de control se desarrollan nuevas
teoras para sistemas no lineales como el control predictivo, adaptable y de pasividad.

Adems de las tcnicas de control lineales y no lineales mencionadas anteriormente
se encuentra en desarrollo una nueva rea que se denomina control inteligente, que es
interdisciplinaria y pretende combinar teoras y mtodos de otras reas, como el control
convencional clsico lineal, no lineal y ciencias computacionales. Para lograr el control de
modo sistemtico, se desarrollan diferentes metodologas de control inteligente. En [1] se
define la metodologa de control inteligente de igual manera que un controlador inteligente,
como:

2

Un controlador es inteligente si se desarrolla y/o se implementa con a) una
metodologa de control inteligente o b) tcnicas de control convencional que emulan
funciones de control que normalmente son desarrolladas por humanos/animales/sistemas
biolgicos.

Entre las tcnicas de control inteligente se encuentran las redes neuronales, lgica
difusa, algoritmos genticos y algoritmos neurodifusos (ANFIS).

Una nueva metodologa de control inteligente automtico, creada en CENIDET, es
el Ncleo Hbrido de Transicin de Estados (NHTE), que propone una sistematizacin
para la identificacin y control de sistemas lineales y no lineales con el uso de tcnicas de
control inteligente como lgica difusa o redes neuronales. Esta metodologa aproxima en
forma discreta la funcin de transicin de estados de un sistema dinmico, que puede ser
continuo o discreto.

En el presente trabajo se implementa la metodologa NHTE en un robot articulado
de tres grados de libertad (GDL) tipo PUMA (Programmable Universal Manipulator for
Assembly) que sirve como plataforma experimental donde se explora el desempeo de la
metodologa propuesta para casos de mltiples entradas y mltiples salidas (MIMO) en dos
grados de libertad del brazo robtico. El principal criterio de desempeo de los
controladores se define en el presente trabajo como el seguimiento que a una seal de
referencia tiene el robot bajo el correspondiente controlador.

En esta metodologa se exploran los controladores desacoplados y acoplados en el
robot tipo PUMA. Los controladores desacoplados usan en el clculo de la seal de control
slo las variables de la articulacin que se controla, despreciando las perturbaciones de las
fuerzas inerciales debidas a variaciones de las variables de las otras articulaciones. Los
controladores acoplados intentan tomar en cuenta la o las perturbaciones ms significativas
de otras articulaciones sobre la articulacin que se est controlando.

1.1 Planteamiento del problema

En el presente trabajo se analiza el comportamiento y desempeo de la metodologa NHTE
que se aplica a un sistema no lineal como lo es el robot tipo PUMA de 3 GDL.

La metodologa NHTE se programar usando lgica difusa para realizar el control
de robot tipo PUMA y se realizar la comparacin con un controlador PID convencional
para evaluar el desempeo.

Esta comparacin se realizar en base a dos criterios de error, como lo son la
integral del valor absoluto del error (IAE) y la integral del cuadrado del error (ISE). Los
dos ndices de error se utilizan para conocer el seguimiento del controlador a la seal de
referencia.

3
1.2 Objetivos
1.2.1 Objetivo general:

Ampliar la metodologa NHTE de casos de mltiples entradas y una salida, a casos de
mltiples entradas y mltiples salidas y validarla en un robot de tres GDL de tipo PUMA
para comparar su desempeo en relacin con un control PID usando dos diferentes ndices
de error.

1.2.2 Objetivos particulares:

i) Ampliar el esquema para realizar control multivariable NHTE (de MISO a
MIMO).

ii) Incorporar informacin de dos eslabones del robot de tal manera que el
controlador NHTE del hombro tome en cuenta el movimiento de la cintura,

iii) Comparar los resultados del NHTE contra un control PID sintonizado en base a
los ndices de error IAE e ISE.

1.3 Alcances

En el presente trabajo se investiga la capacidad de la metodologa de control
autosintonizado NHTE, para sistemas no lineales, especficamente ser implementado en
un robot tipo PUMA. Esta plataforma experimental servir para evaluar el control
desacoplado NHTE en el hombro y comparar con un PID convencional. Adems se
implementarn y evaluarn controladores acoplados NHTE en donde se tenga interaccin
entre las articulaciones del hombro y la cintura.

La implementacin del NHTE para el control desacoplado y acoplado se realizar
con el uso de la lgica difusa bajo plataforma MSDOS.

Las metas propuestas en la presente tesis son:

1. Implementar el control desacoplado en la articulacin de cintura y hombro del robot
tipo PUMA y evaluar su desempeo contra un control PID convencional usando los
ndices de error IAE e ISE.

2. Implementar y evaluar el control acoplado NHTE en dos articulaciones del robot
tipo PUMA de forma tal que la articulacin del hombro considere el movimiento de
la cintura y viceversa.

4
3. Sintonizar los datos de entrada/salida de la planta al utilizar un mtodo de gradiente
descendente.

4. Usar lgica difusa para la programacin de los controladores NHTE.

5. Presentar el formalismo matemtico para fundamentar la funcin de transicin de
estados en la que se basa la presente metodologa.

6. Implementar controladores NHTE acoplados para la articulacin de hombro y
cintura, pasando de un control MISO a un control MIMO.

1.4 Limitaciones

1. En el presente trabajo se probar el desempeo de la metodologa NHTE aplicando
controladores desacoplados y acoplados en las articulaciones de cintura y hombro
del robot PUMA. Para estos ltimos se ampliar el esquema de sistemas MISO a
sistemas MIMO.

2. Se utilizar un algoritmo de gradiente descendente para la sintonizacin de la base
de reglas del sistema difuso a partir de los datos de entrada/salida de la planta
obtenidos con un PID convencional.

3. Se cuenta con un equipo de cmputo con las siguientes caractersticas:

Procesador Pentium IV a 2.8 GHz y 512 KB de memoria cach.
Tres salidas de puerto paralelo.
256 de memoria RAM.
Disco duro de 40 GB.
Sistema operativo Windows 98.

1.5 Estado del arte

A pesar de la constante produccin de robots comerciales, el diseo de controladores de
robots sigue siendo un campo de intensos estudios por parte de las empresas que los
manufacturan, as como de los centros de investigacin en el rea [2].

Para un mejor desempeo de los controladores en aplicaciones generales, se han
introducido diseos basados en el conocimiento previo del modelo dinmico del robot.
Asimismo se aplican en el campo de la robtica, controladores adaptables con estructura
variable, controladores difusos, controladores adaptables, controladores basados en redes
neuronales, controladores hbridos y genticos [2].


5
Dentro de la lnea de investigacin de control inteligente que se tiene en el
postgrado del CENIDET naci en el rea de ciencias computacionales una nueva
metodologa de control autosintonizante denominada NHTE, que se fundamenta en la
funcin de transicin de estados. Su evolucin y los trabajos que sirven para fundamentarla
se describen a continuacin:

En el artculo titulado A learning method of fuzzy inference rules by descent
method [3] se presenta un mtodo de aprendizaje para aproximar una relacin de entrada-
salida contenida en datos mediante una sistema difuso que consta de funciones y reglas de
pertenencia. Dichas funciones de pertenencia y el peso de las reglas se sintonizan o adaptan
a los datos mediante un algoritmo de gradiente descendente.

En la tesis titulada Sintonizacin de controladores difusos basados en el
mtodo de gradiente descendente [4] se automatiz la sintonizacin de controladores
difusos en forma sistemtica utilizando el mtodo GD para eliminar la dependencia del
conocimiento experto humano. En este trabajo se evalu el desempeo del controlador
NHTE mediante pruebas de simulacin en sistemas lineales y no lineales. En el trabajo se
presentaron las ventajas y desventajas de utilizar el mtodo GD para la sintonizacin de los
parmetros de la lgica difusa y el comportamiento del NHTE en un sistema no lineal
controlado.

En la tesis denominada Implementacin de una red hologrfica para el control
de un brazo robot articulado [5] de la maestra del departamento de ciencias
computacionales se implement el control acoplado NHTE de un brazo robtico planar de
dos grados de libertad usando una red neuronal hologrfica. La eficiencia de la red
hologrfica se compar con respecto a la red backpropagation, concluyendo que la
calidad del control es prcticamente independiente del tipo de red. El control NHTE sobre
el brazo robtico se realiz en simulacin.

En el artculo titulado Self-Tuning Fuzzy Identification and Control using a
Hybrid State Transition Kernel [6] se presenta la metodologa NHTE para la
identificacin y control de sistemas dinmicos invariantes continuos o discretos, de
parmetros concentrados, mediante la aproximacin de la funcin de transicin de estados.
En el artculo se reporta la utilizacin de redes neuronales hologrficas y lgica difusa para
realizar la identificacin y control de un sistema no lineal de primer orden, del pndulo
invertido y un robot planar de dos grados de libertad. Los controladores que se presentan en
el artculo se implementaron en simulacin.

En la tesis titulada Sobre deteccin de fallas usando el ncleo hbrido de
transicin de estados: aplicacin a un sistema electrnico no lineal [7], de la maestra
de ingeniera mecatrnica se implement el NHTE para la deteccin de fallas en tiempo
real de un sistema no lineal de primer orden (un circuito RC con un diodo rectificador). En
este trabajo se utiliz la metodologa NHTE para identificar la dinmica de la planta y en
base a esto detectar la presencia de una falla en el circuito RC.


6
En la tesis titulada Construccin de un brazo robtico de tres grados de
libertad y su control mediante el ncleo hbrido de transicin de estados [8] de la
maestra de ingeniera mecatrnica se dise y construy un robot de tres grados de libertad
con arquitectura tipo PUMA y se hizo una comparacin entre control PID y el control
desacoplado NHTE con base en los ndices de error IAE e ISE. El controlador NHTE se
implement en la articulacin del hombro.

En la tesis denominada Control inteligente del frenado en propulsin elctrica
con regeneracin [9] de la maestra de ingeniera mecatrnica se implement la
metodologa NHTE para el control de un sistema de propulsin elctrica con frenado
regenerativo. El sistema de propulsin consta de un motor de induccin tipo jaula de ardilla
acoplado a un volante de inercia y una combinacin de frenado disipativo y frenado
regenerativo. Esta tesis se realiz en modo simulacin y se utiliz la herramienta ANFIS,
de Matlab, para la sintonizacin de los parmetros de la lgica difusa.

En el artculo titulado Fuzzy logic to the identification and the command of the
multidimensional systems [10] se realiz la identificacin y control de un invernadero
usando lgica difusa. La planta fue tratada como un sistema MIMO para la identificacin y
control. Para realizar la identificacin de la planta se presentan 3 tcnicas: modelos difusos
tipo Takagi-Sugeno, optimizacin de rboles de regresin difusa y modelado difuso
iterativo, siendo esta ltima la que se utiliz en el desarrollo del trabajo.

En este artculo se utiliz el modelo matemtico de la planta para obtener los datos
de entrenamiento usados en la identificacin. Se present una tcnica para disminuir el
nmero de reglas del sistema difuso. Se realiz el control para cuatro entradas y tres salidas
al usar el modelado difuso iterativo. El resultado del trabajo no se compar con ningn otro
control implementado a la planta.

En el artculo denominado Fuzzy systems, modeling and identification [11] se
cita un mtodo para el modelado de sistemas dinmicos invariantes en el tiempo usando el
concepto de funcin de transicin de estados. A continuacin, se presenta un mtodo
general para realizar la identificacin y obtener el modelo de una planta discreta usando
lgica difusa.

Para realizar la identificacin con lgica difusa, se propone el uso de los sistemas
difusos Takagi-Sugeno-Kan (TSK), Mamdani, agrupamiento difuso, y un sistema neuro-
difuso (ANFIS). Se presenta un mtodo alternativo para reducir las reglas del sistema
difuso en el caso MISO.

Los enfoques que se presentan son aplicables a los sistemas una entrada-una salida
(SISO) y mltiples entradas-mltiples salidas (MIMO).

En el artculo titulado Dissipative dynamical systems part I: general theory
[12] se presentan los conceptos fundamentales de la funcin de transicin de estados para
sistemas dinmicos disipativos. El anlisis del artculo se extiende a sistemas dinmicos
estacionarios [13]. Trata el problema de realizacin de un sistema y existencia del estado.

7
Los postulados principales en que se basa el anlisis son: determinismo y causalidad.
Adems se definen las bases tericas de los sistemas disipativos, las funciones de
almacenamiento e interconectividad de sistemas. Este trabajo es la primera parte de dos
publicaciones. La segunda parte de esta publicacin se limita a sistemas dinmicos lineales.

En el artculo titulado A destructive method of fuzzy inference rules [15] se
presenta un mtodo para automatizar la sintonizacin del nmero de reglas del sistema
difuso. En este artculo se hace la comparacin entre el mtodo de GD que se presenta en
[3] el cual llaman un mtodo constructivo y el mtodo destructivo con el que disminuyen el
nmero de reglas.

En este artculo el mtodo que produce menor error y mayor velocidad de
convergencia de sintonizacin de centros, bases y pesos es el mtodo de GD [3], sin
embargo el mtodo destructivo presenta un menor nmero de reglas para el sistema difuso.

El presente trabajo surgi por la necesidad de continuar con el desarrollo de la
metodologa del NHTE, extendindola al tratamiento del control acoplado de seis entradas
y dos salidas y conocer su comportamiento cuando se implementa en un robot de 3 GDL.

1.6 Desarrollo de la tesis

El presente trabajo est organizado de la siguiente manera:

En el primer captulo se presentan los antecedentes del NHTE, el planteamiento del
problema, los objetivos de la tesis, alcances y limitaciones, estado del arte y desarrollo de la
tesis.

En el segundo captulo se presenta el fundamento matemtico del NHTE que se
basa en [4, 5, 6, 7, 8, 9, 12, 13, 14] y la herramienta que se utilizar para la sintonizacin a
lo largo del desarrollo de la presente tesis.

En el tercer captulo se presenta la estructura mecnica del robot tipo PUMA,
tambin se explicarn las caractersticas del control PID, la etapa de adquisicin de datos y
control, y los algoritmos de control del robot.

En el cuarto captulo se presenta el diseo de los controladores NHTE desacoplados
y acoplados que se implementaron en el robot tipo PUMA y las seales de consigna que se
utilizaron para generar los datos de entrenamiento.

En el quinto captulo se presentan la sintonizacin y los resultados de los
controladores NHTE desacoplados y acoplados para diferentes seales de consignas y la
comparacin de los controladores inteligentes con el controlador PID.

En el sexto captulo se presentan las conclusiones finales de la tesis, las
aportaciones y trabajos futuros.

8

Hoja en blanco


9
Captulo 2

Fundamento matemtico del NHTE y
herramienta de sintonizacin

Introduccin

En el captulo anterior, uno de los puntos tratados fue el estado del arte de la metodologa
NHTE, se expuso la evolucin que ha tenido en los trabajos que se han desarrollado en el
CENIDET y que se presentan en [4, 5, 6, 7, 8, 9], se expone su principio fundamental
basado en la funcin de transicin de estados. Tambin se presentan los artculos [12, 13]
en los que se fundamenta el mtodo propuesto.

El presente captulo se desarrollar de la siguiente manera:

En la seccin 2.1 se expone el fundamento matemtico de la funcin de transicin
de estados y la metodologa NHTE.

En la seccin 2.2 se presenta el desarrollo de la herramienta de sintonizacin.


10
En la seccin 2.3 se realiza un resumen final del captulo.

2.1 Fundamento matemtico del NHTE
2.1.1 Sistemas dinmicos y concepto de estado

Un sistema dinmico se define como un objeto matemtico abstracto en donde se
relacionan los espacios de seales de entrada (causas, excitaciones) y salida (efectos,
respuestas) mediante variables intermedias llamadas estados [12]. El estado de un sistema
resume las influencias de las entradas pasadas.

Las siguientes definiciones se restringirn para sistemas estacionarios (invariantes
en el tiempo).

Un sistema dinmico (estacionario) se define por los conjuntos , , , , U Y X A y
los mapas y r , y satisface los siguientes axiomas [12, 13]:

i) Espacio de entradas (A ) consiste en una clase de funciones de valores U en el
espacio de los nmeros reales ( R ). Se supone que el espacio A es cerrado en el
operador de desplazamiento en tiempo. Por ejemplo, si uA entonces la
funcin definida por ( ) ( ) t u t T
= + u tambin pertenece a A para cualquier

T R .

ii) Espacio de salidas ( ) consiste en una clase de funciones de valores Y en R .
Se supone que el espacio es cerrado ante el operador de desplazamiento en
tiempo. Por ejemplo, si y entonces la funcin definida por ( ) ( ) y t y t T
= +
tambin pertenece a para cualquier T R .

iii) X es un conjunto abstracto llamado espacio de estados.

iv) La funcin de transicin de estados ( ) es un mapa de
1
2
R X
+
A dentro de
X y obedece los siguientes axiomas:

Consistencia:
0 0 0 0
( , , , ) t t x u x = para todo
0
t R ,
0
x X y u A.
Determinismo:
1 0 0 1 1 0 0 2
( , , , ) ( , , , ) t t x u t t x u = para todo
1 0 2
( , ) t t R
+
y
0
x X ,
1 2
, u u A que satisfaga
1 2
( ) ( ) u t u t = para
0 1
t t t .
Propiedad de semigrupo:
2 0 0 2 1 1 0 0 1
( , , , ) ( , , ( , , , ), ) t t x u t t t t x u u = para todo
0 1 2
t t t ,
0
x X y u A.

1

2
R
+
es el sector triangular causal definido por
{ }
2
2 1 2 2 2 1
( , ) | R t t R R t t
+
= =


11
Invariancia:
1 0 0 1 0 0
( , , , ) ( , , , )
T
t T t T x u t t x u + + = para todo
1 0 2
( , ) t t R
+
,
T R ,
0
x X , y ,
T
u u A dado que ( ) ( ) t u t T
= + u para todo t R .

v) La funcin de salida (r ), es un mapa de X U a Y .

vi) La funcin de salida
0 0
( ( , , , ), ( )) r t t x u u t para
0
t t , es, para todo
0
x X ,
0
t R y u A la restriccin a los lmites [ )
0
, t de la funcin y . Esto
significa que existe un elemento de y tal que
0 0
( ) ( ( , , , ), ( )) y t r t t x u u t =
para
0
t t .

Un sistema dinmico en el formalismo de espacio de estados es visto como la
generacin de salidas a partir de entradas y estados iniciales que ocurre mediante el
mecanismo de composicin de la funcin de evolucin de estados y el mapa de salida [12],
donde las propiedades de determinismo y causalidad son fundamentales para el anlisis.

La evolucin del estado toma en consideracin la memoria del sistema mientras que
el mapa de salida es sin memoria y depende solamente del valor actual del tiempo, el estado
y la entrada [12].

El significado de
1 1 0 0
( ) ( , , , ) x t t t x u = es: el estado en que se encuentra el sistema
dinmico en un tiempo
1
t , cuando parte de un estado inicial
0
x a un tiempo inicial
0
t , al
aplicarle una entrada u ". El significado de ( , ) y r x u = es: "la salida debido a la presencia
del estado x y el valor de la entrada u ". Esta ltima funcin es difcil de derivar para
sistemas no lineales por lo que se usa la metodologa NHTE para aproximar a travs de la
lgica difusa los mapas de la funcin de transicin de estados ( ) y la salida ( ) r . Es
importante recalcar que el mtodo NHTE supone que el sistema goza de observabilidad y
controlabilidad.

El concepto de controlabilidad se refiere a la posibilidad de transferir un estado
inicial arbitrario a una trayectoria deseada. Esta trayectoria deseada es a menudo el punto
de equilibrio.

La observabilidad se refiere a la posibilidad de reconstruir el estado a partir de las
salidas medidas del sistema [13].

Se supondr que para todo tiempo inicial en la recta real
0
t R ,
0
( , ,0,0) 0 t t = para
0
t t y (0,0) 0 r = . Entonces son vlidas las siguientes definiciones:

Un sistema dinmico es controlable en
0
t si dado cualquier
0
x X existe un
tiempo
1 0
t t y uA tal que
1 0 0
( , , , ) 0 t t x u = .


12
Un sistema dinmico es observable para entrada cero si el conocimiento de la
salida
0 0
( , ,0) y t x en un tiempo
0
t determina el estado
0
x en forma nica. Un sistema
dinmico es observable en
0
t si para todo
0
x X y u A, el conocimiento de la salida
observada
0 0
( , , ) y t x u para
0
t t determina en forma nica el estado
0
x [13].

Un sistema dinmico es reconstruible para entrada cero en
0
t si el conocimiento
de la salida correspondiente a 0 u = para
0
t t determina unvocamente el estado inicial
0
x X . Un sistema dinmico es reconstruible en
0
t si para cualquier entrada u A el
conocimiento de la salida en
0
t t determina unvocamente el estado inicial
0
x X .

2.1.1.1 Descripcin de sistemas dinmicos a partir de datos entrada-
salida

La descripcin o modelado de sistemas dinmicos se puede realizar de dos formas. Una de
ellas es la descripcin en espacio de estados y la segunda a partir de datos de entrada-salida.

Partiendo de que se puede obtener de una planta una tabla de funciones de entrada
A con su correspondiente funcin de salida , se define el llamado problema de
realizacin, que consiste en construir un sistema dinmico en espacio de estados tal que
genere los mismos pares de entrada-salida a los pares de datos experimentales.

Para lograr esto se debe hacer la construccin apropiada del espacio de estados y los
mapas y r .

Para el caso de sistemas lineales con un nmero finito de grados de libertad existen
soluciones elegantes para resolver este problema. Sin embargo para sistemas no lineales la
solucin es ms complicada. Para resolver el problema de realizacin de sistemas no
lineales se utilizan herramientas de la inteligencia artificial como lo son las redes
neuronales, lgica difusa, ANFIS y algoritmos genticos.

2.1.2 Ncleo Hbrido de Transicin de Estados (NHTE).

El NHTE se basa en el concepto de variables de estado, en particular en la funcin de
transicin de estados [4, 5, 6, 7, 8, 9, 12, 13, 14]. Se considera una planta invariante que
es observable y controlable.

Sea
( ) ( ) ( ) ( )
0 1 1
, , ,
T
N
X t x t x t x t
=

K una representacin del estado de la planta y la
salida ( ) y t una componente del estado ( ) X t , y sea la funcin de la transicin de

13
estados. Entonces se tiene ( ) ( ) [ ] ( )
1 0 0 1
, , X t X t u t t = donde
[ ]
0 1
, u t t para todo
1 0
t t es la
funcin de entrada para t [ ]
0 1
, t t [4, 5, 6, 7, 9].

En el intervalo de muestreo [
0
t ,
0
t T + ):

( ) [ ) ( )
0 0 0 0
( ), , X t T X t u t t T + = +

En lo que sigue, se har la restriccin clave [ ) , u t t T + =constante en todo intervalo
de muestreo.

La propiedad de semigrupo o composicin de la funcin de transicin de estados
, descrita en la seccin 2.1.1, para un intervalo de muestreo toma la siguiente forma:

En el intervalo de muestreo (
0
t T + ,
0
2 t T + ):

( ) ( ) [ ] ( )
0 0 0 0
2 , , 2 X t T X t T u t T t T + = + + +
( ) ( ) [ ] ( ) [ ] ( )
0 0 0 0 0 0
2 , , , , 2 X t T X t u t t T u t T t T + = + + +

En el intervalo de muestreo (
0
2 t T + ,
0
3 t T + ):

( ) ( ) [ ] ( )
0 0 0 0
3 2 , 2 , 3 X t T X t T u t T t T + = + + +
( ) [ ] ( ) [ ] [ ]
0 0 0 0 0 0 0 0
3 ( ( ( ), , , , 2 ), 2 , 3 ) X t T X t u t t T u t T t T u t T t T + = + + + + +

y as sucesivamente.

La metodologa NHTE utiliza datos entrada-salida para obtener la dinmica y
esttica de la planta. Se requiere un observador de la planta que aporte un estimado del
estado cada periodo de muestreo de T segundos. El conjunto de datos de entrenamiento
consta de la secuencia de estados junto con los valores de la entrada en el mismo instante.

Una vez obtenidos los datos de entrenamiento se puede realizar la identificacin de
la planta u obtener un controlador de planta inversa con slo alterar la asignacin de datos
entre antecedentes y consecuente.

Si se usa el NHTE para identificar la planta, entonces se utilizar el esquema de la
figura 2.1.


14

Figura 2.1.- Identificacin de una componente del estado con NHTE.

Si se utiliza como controlador de planta inversa se puede generar seales de control
que hagan transitar a la planta de un estado actual a un estado deseado como se muestra en
la figura 2.2 [7].

Figura 2.2.- Control de planta inversa acoplado a la planta.

El objetivo del control de planta inversa es invertir la relacin entre la entrada y
salida de la planta para obtener un comportamiento deseado a la salida. El NHTE como
controlador de planta inversa aproxima la dinmica de planta a partir de datos de
entrenamiento para hacerla transitar a estados deseados como se muestra en la figura 2.2. El
NHTE determina que el nmero de antecedentes es igual al orden del sistema ms nmero
de entradas, pero si se usa el error, se reduce en uno el nmero de antecedentes.

Tanto para la identificacin como para el control de la planta, el NHTE depende de
aproximar e interpolar la relacin funcional entre antecedentes y consecuente mediante un
algoritmo computacional. La inteligencia artificial ofrece varias alternativas para esta
funcin de aproximador universal.

Las herramientas que se han usado para la implementacin del NHTE son:

Lgica difusa usando el mtodo de gradiente descendente para la sintonizacin de
parmetros y control de sistemas lineales y no lineales presentado en [4].

Redes neuronales para el control de un brazo robtico en la tesis que se presenta en
[5].

ANFIS en la tesis presentada en [9].

( )
ref
y t
( ) ( )
sT
ref
y t e y t

( )
k
X t T +
( ) X t
( ) U t
NHTE
Planta
P
Control de
planta
inversa
1 sT
e P

( ) u t
( )
k
x t T +
1
( )
N
x t
1
( ) x t
0
( ) x t
NHTE
Antecedentes Consecuente

15
2.2 Herramienta de sintonizacin

Se describe el mtodo de gradiente descendente que se us para sintonizar los parmetros
del sistema difuso.

2. 2.1 Mtodo del gradiente descendente.

Razonamiento difuso

Cuando los antecedentes son expresados como datos
1 2
, ,...,
m
x x x , y el consecuente se
expresa como y , entonces la regla simplificada de razonamiento difuso puede expresarse
como:

: reglai
1 1
... ( 1,2,..., )
i m i m i
si x en A y y x en A entonces y w desdei n = = (2.1)

Donde i una de n de reglas,
11
,...,
i m
A A son las funciones de pertenencia de los
antecedentes y
i
w es un nmero real en la parte del consecuente. Las funciones de
pertenencia son expresadas por tringulos issceles como se muestra en la Figura 2.3. Los
parmetros que determinan el tringulo son el centro
i j
a y el ancho
i j
b .

Figura 2.3.- Funcin de pertenencia del antecedente.

La salida " " y para el razonamiento difuso es derivada de las siguientes ecuaciones:

2
( ) 1 ( 1,2,..., )
j i j
i j j
i j
x a
A x j m
b

= = (2.2)

1 1 2 2
( ) ( ) ... ( )
i i i i m m
A x A x A x = (2.3)

1
( )
i j j
A x
i j
b
i j
a
j
x
G
r
a
d
o

d
e

p
e
r
t
e
n
e
n
c
i
a


16
1
1
n
i i
i
n
j
j
w
y
=
=
(2.4)

Algoritmo de sintonizacin

El algoritmo que se usa en la sintonizacin es el mtodo de gradiente descendente. El
mtodo anterior busca un vector Z , el cual minimiza una funcin objetivo ( ) E Z , en donde
1 2
( , ,..., )
p
Z z z z = es un vector p-dimensional de la sintonizacin de parmetros. La
dimensin p es la suma del nmero de centros y bases de las funciones de pertenencia, ms
el nmero de pesos de todas las reglas.

El vector que hace decrecer la funcin objetivo ( ) E Z se expresa como
1 2
, ,...,
p
E E E
z z z

, y la regla de aprendizaje que se utiliza es:

( )
( 1) ( ) ( 1,..., )
i i
i
E Z
z t z t K i p
z
+ = =
(2.5)

Siendo t es el nmero de la poca de aprendizaje y K una constante, llamada factor
de aprendizaje. En este mtodo las reglas de inferencia son sintonizadas para minimizar una
funcin objetivo E , que se define como:

2
1
( )
2
r
E y y = (2.6)

En la ecuacin anterior " "
r
y es la salida real, y " " y es la salida del razonamiento
difuso.

Sustituyendo la ec.(2.3) y ec.(2.4) en la ec.(2.6) , se expresa la funcin objetivo E
como:

1 1 2
1 1
( )
1
( )
2
( )
m n
i j i
i j r
m n
i j
i j
A w
E y
A
= =
= =
=

(2.7)

La forma de la funcin de pertenencia
i j
A est definida por el valor del centro
i j
a y
el ancho
i j
b , la minimizacin de la funcin objetivo E consiste en la sintonizacin de los

17
parmetros
i j
a ,
i j
b y ( 1,..., , 1,..., )
i
w i n j m = = . El presente mtodo puede ser aplicado
usando el mtodo de gradiente descendente por lo que el vector de optimizacin Z para
minimizar la funcin objetivo ( ) E Z puede ser derivado cuando el vector Z se define de la
siguiente manera:

1 2 11 11 1
( , ,..., ) ( ,..., , ,..., , ,..., ) 2
p n m n m n
z z z a a b b w w donde p nm n = = + (2.8)

De la ec. (2.5) las reglas de aprendizaje del razonamiento difuso se expresan por las
ecuaciones (2.9), (2.10) y (2.11).

( 1) ( )
i j i j a
i j
E
a t a t K
a
+ =
(2.9)
( 1) ( )
i j i j b
i j
E
b t b t K
b
+ =
(2.10)
( 1) ( )
i i w
i
E
w t w t K
w
+ =
(2.11)

En las ecuaciones (2.9) a (2.11) se muestran los valores de los parmetros
sintonizados en la iteracin ( 1) t + .

El gradiente de la funcin objetivo de (2.9) a (2.11) puede ser derivado de las
ecuaciones (2.2), (2.3), (2.4) y (2.6), como se muestra a continuacin.

1
2
( ) ( ) sgn( )
( )
r i
i j i j n
i j i j i j j
i
i
E
y y w y x a
a b A x
(2.12)

1
1 ( )
1
( ) ( )
( )
i j j r i
i n
i j i j j i j
i
i
A x
E
y y w y
b A x b
(2.13)

1
( )
r i
n
i
i
i
E
y y
w
(2.14)

Sustituyendo las ec. (2.12) a (2.14) en las ec. (2.9) a (2.11), las reglas de
aprendizaje para el razonamiento difuso se pueden expresar como sigue:

1
2
( 1) ( ) ( ) ( ( ) ) sgn( ( ))
( ) ( )
r a i
i j i j i j i j n
i j i j j
i
i
K
a t a t y y w t y x a t
b t A x
+ =
(2.15)

18
1
1 ( )
1
( 1) ( ) ( ) ( ( ) )
( ) ( )
i j j r b i
i j i j i n
i j j i j
i
i
A x
K
b t b t y y w t y
A x b t
+ =
(2.16)
1
( 1) ( ) ( )
r w i
i i n
i
i
K
w t w t y y
+ =
(2.17)

La aplicacin iterativa de estas reglas realiza la sintonizacin de parmetros que
minimiza la funcin objetivo. Al minimizar la funcin objetivo se minimiza el error entre la
salida deseada " "
r
y y la salida del razonamiento difuso " " y .

El proceso de sintonizacin es un proceso iterativo donde se tiene una funcin de
error EC y se define por:

( )
2
1
1
2
ND
r
d
EC y y
=
=
(2.18)

Pasos de sintonizacin [3, 4, 15]:

1. Contar con una base de ND datos de entrenamiento entrada-salida, cada uno de la
forma
1
( ,..., , )
r
m
x x y .

2. Se calcula la inferencia difusa de los datos de entradas
1
( ,..., , )
r
m
x x y usando las
ecuaciones (2.2), (2.3) y (2.4). Como resultado de calcular la funcin de pertenencia
i
de cada regla se obtendr la salida del sistema difuso y .

3. Calcular la aportacin a efectuar de cada uno de los datos de entrenamiento hacia
cada uno de los pesos (
i
w ) de las reglas del sistema difuso mediante la ecuacin

( )
1
r i
n
i
i
i
E
y y
w

(2.14)

4. Calcular el promedio de todas las aportaciones a los pesos de las reglas del sistema
difuso, tal como una votacin por parte de cada uno de los datos de entrenamiento
hacia la direccin que habrn de seguir los parmetros; esto hace mas dirigido el
proceso de sintonizacin [4]. El algoritmo original [3] no realiza una votacin de
todos los datos de entrenamiento, ya que afecta en forma independiente los
parmetros del sistema. Esta poltica no asegura una direccin de modificacin de
parmetros bien planeada.

5. Aplicar el incremento promedio en cada peso de las reglas de sistema difuso
i
w .

19

6. Realizar los pasos 1 al 4 considerando como parmetros a sintonizar los centros
ij
a
as como sus respectivas bases
ij
b , con las ecuaciones:

( )( )
1
2
( ) sgn( ( ))
( ) ( )
r i
i j ij n
ij ij ij j
i
i
E
y y w t y x a t
a b t A x
(2.12)

( )( )
1
1 ( )
1
( )
( ) ( )
ij j r i
i n
ij ij j ij
i
i
A x
E
y y w t y
b A x b t

(2.13)

7. Calcular el resultado de la funcin de error EC utilizando los nuevos valores de los
parmetros.

8. Si EC > regresar al paso 2; en caso contrario se ha llegado a la convergencia al
haber encontrado los parmetros del sistema que minimizan la funcin costo.

Nota: El parmetro de usuario 0 se utiliza como condicin de paro de la etapa de
entrenamiento.

En [3] se concluye que para la sintonizacin de los parmetros se tiene un nmero
ptimo de conjuntos difusos dependiendo del sistema. Para encontrar este nmero ptimo
un buen indicativo es el error dado por la ecuacin (2.18).

El algoritmo que se presenta en [3] slo tiene la capacidad de sintonizar sistemas
difusos mltiples entradas-una salida (MISO).

Para lograr implementar controladores NHTE MIMO en el robot tipo PUMA, se
pondrn en paralelo sistemas MISO como se propone en [4]. Para realizar la sintonizacin
de los datos de entrenamiento al utilizar la herramienta de computacin Matlab dada en [4],
ver el anexo A.

2.3 Resumen

En la primera parte del captulo se present el fundamento matemtico del NHTE que se
basa principalmente en [12, 13]. Tambin se presentaron los esquemas del NHTE para
identificacin y control, siendo este ltimo el objetivo del presente trabajo. Finalmente se
enumeraron las herramientas que se han utilizado para implementar la metodologa
propuesta.

En la segunda parte se present la herramienta de sintonizacin basada en el mtodo
de gradiente descendente [3] donde se expuso el desarrollo matemtico de los parmetros a

20
sintonizar en la lgica difusa y tambin se explicaron los pasos a seguir para realizar la
sintonizacin.


21

Captulo 3

El robot PUMA como plataforma
experimental

Introduccin

En la primera parte del captulo anterior se present el fundamento matemtico de la
metodologa NHTE que se basa principalmente en [12,13] y tambin se presentaron los
esquemas para la identificacin y control de sistemas no lineales al usar la metodologa
propuesta.

En la segunda parte del captulo se present la herramienta de sintonizacin en [3]
donde se utiliza un mtodo de automatizacin para sintonizar los parmetros de la lgica
difusa con el uso del mtodo de gradiente descendente.

El presente captulo se encuentra estructurado de la siguiente forma:

En la seccin 3.1 se describe la estructura mecnica del robot PUMA, espacio de
trabajo, especificaciones de la plataforma experimental y actuadores que se utilizan en el
control de cada articulacin.

22

En la seccin 3.2 se explica la etapa de adquisicin de datos y control que tiene el
brazo robtico.

En la seccin 3.3 se presenta el controlador PID que se tiene implementado en el
robot tipo PUMA, el algoritmo de control y las caractersticas del equipo de cmputo con
que se cuenta.

Por ltimo, en la seccin 3.4 se expone el resumen final del presente captulo.

3.1 Estructura mecnica del robot PUMA

El robot tipo PUMA que sirve como plataforma experimental para probar la metodologa
NHTE tiene tres grados de libertad. El diseo detallado del robot se presenta en [8] y se
manufactur en el Centro Nacional de Actualizacin Docente (CNAD) bajo el apoyo del
Consejo del Sistema Nacional de Educacin Tecnolgica (COSNET) en el proyecto
887.03P.

La estructura mecnica del robot se presenta en la figura 3.1:

Figura 3.1.- Estructura del robot tipo PUMA.

En la figura 3.1 se muestran los tres GDL de la plataforma experimental. La primera
articulacin es la cintura y se controla a travs del motor 1 con un sistema de transmisin
por poleas y bandas dentadas de alto par, siendo esta articulacin la nica que no se ve
afectada por los efectos de la gravedad, sin embargo presenta el mayor momento de inercia
cuando el hombro se encuentra a 90 respecto a la cintura.
Motor 2
Motor 1
Motor 3
Cuerpo
Brazo
Antebrazo
Base
Cintura
Codo
Hombro

23
La segunda articulacin es el hombro y se controla por el motor 2 trasmitiendo la
potencia a la articulacin a travs de bandas y poleas dentadas de alto par, siendo el hombro
un elemento que se ve afectado por el momento de inercia, la gravedad de la propia
articulacin y por el codo.

La tercer articulacin es el codo el cual es controlado por el motor 3 y la potencia a
esta articulacin se trasmite de la misma manera que las dos articulaciones anteriormente
mencionadas. Esta junta se ve afectada por el momento de inercia y por los efectos de la
gravedad.

La mayor parte del material que se us en la construccin del robot tipo PUMA es
aluminio debido a su baja densidad y buenas propiedades mecnicas para soportar las
cargas a las que estara sometida la estructura. Sin embargo en el cuerpo y eje del hombro
se utiliz acero 10-18 debido a que en estos dos elementos se presenta la mayor cantidad de
esfuerzos.

3.1.1 Espacio de trabajo

En la figura 3.2 se muestra el espacio de trabajo que el robot tipo PUMA necesita
para desempearse en forma segura y este se determina directamente por las longitudes de
los eslabones.

Figura 3.2.- Espacio de trabajo: a) Vista superior, b) Vista frontal.

La estructura mecnica del robot tipo PUMA se dise con la herramienta
computacional Solid Works 2003 , con ella se analizaron los esfuerzos a los que se
somete la estructura y el espacio seguro de trabajo al simular la estructura mecnica para
diferentes posiciones.


24
3.1.2 Especificaciones del robot tipo PUMA

En la tabla 3.1 se muestran las especificaciones del robot tipo PUMA.

Tabla 3.1.- Especificaciones del robot tipo PUMA.
Nmero de ejes 3
Rango de movimiento:
Eje 1 cintura
Eje 2 hombro
Eje 3 codo

360
270
310
Radio mximo de operacin 331mm
Home fsico No implementado
Efector final No implementado
Realimentacin
Encoders pticos incrementales en cada motor.
500 cuentas/rev. Seales cuadradas desfasadas 90,
entrada 5 V
cd
, 40 A. (HP, HEDS-9100)
Actuadores
Motores de CD, 24 V
cd
(Pittman ,
GM9234C212-R3)
Reduccin por poleas:
Cintura:
Hombro:
Codo:

12.5:1
12.5:1
5.0:1
Transmisin de potencia Poleas y bandas dentadas de alto par
Peso del total del brazo 17 Kg.
Carga mxima 0.250 Kg.

3.1.3 Actuadores

Cada articulacin del robot PUMA se controla por un motor de CD de imn permanente.
Este tipo de motor es utilizado en el control de manipuladores debido a sus caractersticas
dinmicas y facilidad de control. Los motores que controlan cada articulacin son de la
marca Pittman y estn acoplados a una caja de engranes y encoders incrementales.

En la figura 3.3 se muestra el motor comercial que se utiliza en cada articulacin del
robot PUMA.

Figura 3.3.- Motor Pittman , GM9234C212-R3.


25
El clculo y seleccin de los motores se realiz principalmente tomando en cuenta
el torque necesario para cada articulacin y se detalla en [8].

3.2 Etapa de adquisicin y potencia

El robot tipo PUMA cuenta con una tarjeta de adquisicin de datos y control por cada
articulacin. Las tarjetas con las que cuenta el robot tienen dos etapas: adquisicin y
control.

En la figura 3.4 se muestra la tarjeta de adquisicin de datos y control para cada
articulacin:

Figura 3.4.- Tarjeta de adquisicin y control.

La etapa de adquisicin de datos se encarga de contar los pulsos que vienen de los
encoders de los motores Pittman y mandar estos pulsos a la computadora a travs del
puerto paralelo. El elemento que realiza la cuenta de los pulsos es el microcontrolador PIC
16F84A [19] que monitorea en todo momento los dos canales de los encoders de cada
motor y la cuenta de pulsos los manda a la PC a travs del puerto paralelo. Conociendo as
en todo momento la posicin de la articulacin correspondiente.

La etapa de potencia se encarga de recibir la seal de control proveniente de la
computadora a travs del puerto paralelo y convertirla a una seal modulada con un cierto
ancho de pulso. En la figura 3.5 se detalla en un diagrama a bloques la etapa de potencia.


26

Figura 3.5.- Diagrama a bloques de la tarjeta de adquisicin y control.

De la figura 3.5 la informacin de la computadora se enva a travs del puerto LPT
al buffer 74HC541 [20] que asegura que lleguen 0 5 V
cd
al arreglo de resistencias R-
2R. Funciona como un convertidor digital/analgico (D/A) de 8 bits. La salida del
convertidor D/A es la entrada al circuito modulador de ancho de pulso [21] que a la vez se
comunica con el buffer inversor [22] y ste manda la modulacin PWM al puente H [23]
que controla directamente el motor de CD de imn permanente con un voltaje de 24 V
cd
.

3.3 Control PID
3.3.1 Implementacin del control PID en el robot PUMA.

El control PID que se program en el robot tipo PUMA es un controlador PID digital que
se implement de manera independiente en cada articulacin del robot. Este controlador se
program en lenguaje C y las constantes del controlador se sintonizaron de manera
experimental moviendo el brazo a diferentes posiciones y velocidades. Las ganancias que
se obtuvieron para las tres articulaciones son: k
p

=5.0, k
i
=0.001, k
d

=0.2 [8].

Las interacciones entre las tres articulaciones del robot son consideradas por el
controlador PID como perturbaciones externas, como se muestra en la figura 3.6.

CDA
PWM SG3524
Buffer inversor
SN74HC14
Puente H
18200
Buffer
74HC541
PIC 16F84A
Motor
Encoder
Tarjeta electrnica
LPT
PC
Conector DB25
LPT
Conector DB15
NHTE:
interrupciones
encoder
control
pantalla
lectura teclado

27

Figura 3.6.- Diagrama de control PID para cada articulacin.

La adquisicin de datos de entrenamiento se realiza cada 20 ms y la accin de
control para cada motor se realiza cada 20 ms. Debido a la comunicacin que se tiene entre
la PC y las tarjetas de adquisicin, en el control se pueden obtener rangos hasta 255
cuentas digitales (24 V
cd
), sin embargo, la salida del controlador a los motores de CD est
limitada mediante software a 200 cuentas digitales (18.8 V
cd
).

Adems, para compensar fuerzas inerciales de las articulaciones, cargas constantes
como la friccin esttica y la zona muerta del motor, se le aplica a la salida del controlador
PID una constante de 85 cuentas digitales (8 V
cd
).

Para proteccin de la integridad fsica de un robot y de su carga, es muy importante
evitar aplicarle fuerzas impulsivas. Las seales de consigna que se usan en un robot
seguidor o posicionador son las seales: LSPB (Linear Segments with Parabolic Blends) o
cicloidales que tienen la caracterstica de que poseen al menos una derivada continua.

En el robot tipo PUMA se utiliza la seal LSPB para alcanzar una posicin final
deseada. La trayectoria LSPB es tal que la velocidad se incrementa a un valor inicial
especfico, se mantiene y despus se decrementa hasta alcanzar la posicin final (
f
q )
[17].Para lograr esto, se especifica la trayectoria deseada en tres partes (Figura 3.7):

La primera parte es un polinomio cuadrtico desde el tiempo inicial
0
t hasta el
tiempo
b
t . La segunda parte contina con una lnea recta desde
b
t hasta
f b
t t . Finalmente
al tiempo
f b
t t

la trayectoria de posicin lineal cambia nuevamente a un polinomio
cuadrtico, por lo que la velocidad se decrementa en forma lineal como se puede apreciar
en la figura 3.8. A los instantes
b
t y
f b
t t se les llama tiempos de transicin.

h
q
h
q
h
q
+

+ h ref
q
PID Hombro
+

cod
e
cod
q
cod
q
+
+ cod ref
q
PID
Codo
+
c
e
c
q
c
q
+
+ c ref
q
PID Cintura
+
Robot PUMA
i
p
i
p
i
p

28
to tb tf-tb tf
qo
qf
Tiempo (seg)
q
i

(
t
)
Trayectoria LSPB

Figura 3.7.- Seal de referencia LSPB.

Las ecuaciones para generar el perfil de la trayectoria LSPB son las siguientes:

2
0 b
0
b
2
2
f
0 t t
2
( ) t
2
t
2 2
f f d
i f b
f
f f b f
a
q t
q q vt
q t vt t t t
at
a
q at t t t t t
= + <
+ <
(3.1)

Donde:
0
f
f
q Posicin inicial
q Posicin final
t Tiempo
t Tiempo final
v Velocidad
a Aceleracin
=
=
=
=
=
=

Los perfiles de velocidad y aceleracin se pueden ver en las figuras 3.8 y 3.9
respectivamente. En la figura 3.7 se observa que la seal que se usa para generar la
trayectoria deseada es una seal suave para el control y proteccin de los actuadores.


29

Figura 3.8.- Perfil de velocidad de la trayectoria LSPB.

Figura 3.9.- Perfil de aceleracin de la trayectoria LSPB.

to tb tf-tb tf
v max
Tiempo (seg)
V
e
l
o
c
i
d
a
d

(
r
a
d
/
s
e
g
)
Velocidad

30
3.3.2 Programas de adquisicin y control

Para la adquisicin de datos y control del robot se cuenta con una PC dedicada bajo la
plataforma Windows 98. Sin embargo las plataformas como Windows no permiten tener un
control en tiempo real ya que estn diseadas para uso de propsito general por lo que no
son ideales para este propsito. Por esta razn en la adquisicin de datos y control en
tiempo real se utiliza el compilador Turbo C++ versin 3.0 de Borland bajo la
plataforma DOS.

El programa que se desarroll en lenguaje C tiene rutinas que permiten enviar y
recibir datos en tiempo real a travs de los tres puertos paralelos de la PC (uno por
articulacin), cuyas direcciones son: 3BC (hombro), 378 (cintura) y 278 (codo) [16].

La adquisicin de datos provenientes directamente del conteo de pulsos que realiza
el microcontrolador PIC 16F84A y la toma de estas cuentas se realiza cada 8 ms a travs
del puerto paralelo usando el bus de control. De esta forma se conoce en todo momento la
posicin en tiempo real de cada articulacin del robot.

La seal de control se actualiza cada 20 ms y se comunica con las tarjetas de
adquisicin y control a travs del puerto paralelo utilizando el bus de datos. Dentro de los
programas de control una de las subrutinas principales se enfoca a la lectura constante del
teclado de la PC, ya que a travs de ste el usuario puede modificar las consignas de las
posiciones de las articulaciones y/o terminacin del programa. Sin embargo la modificacin
de la posicin de las articulaciones solo se puede hacer cuando se alcanz la posicin
deseada. Para terminar el programa en cualquier momento se utiliza la tecla ESC debido a
que sta tiene un mayor privilegio para que se atienda.

Otras dos subrutinas importantes son las que se enfocan a la lectura de los encoders
de cada motor, y al clculo y modificacin de las seales de control para cada motor. Estas
dos subrutinas se realizan a travs de interrupciones cada 2 y 20 ms respectivamente y se
activan mediante el uso de la circuitera interna de la PC que nos permite provocar cambios
en las seales de salida de los puertos con sincrona entre el reloj interno de la PC y el
algoritmo de control [16].

Para conocer la posicin real de cada articulacin se realiza la adquisicin del
nmero de pulsos que manda el microcontrolador PIC 16F84A a travs de puerto paralelo.
Posteriormente, para realizar la conversin del nmero de pulsos a grados se considera la
resolucin del encoder que tiene el motor Pittman y la relacin de transmisin que se
tiene en cada articulacin. La velocidad angular de cada articulacin se determina con la
posicin actual y la posicin anterior con un intervalo de tiempo de 20 ms.

El algoritmo de adquisicin y control que se implement en la PC para el control
PID y el control NHTE se describen en las figuras 3.10 a), 3.10 b) y 3.10 c).


31

Figura 3.10.- Diagrama de flujo del programa de control y adquisicin. a) Programa principal, b) subrutina de
lectura de encoders, c) subrutina de control.
Inicio
Declaracin de funciones,
variables y funciones de
interrupcin
Inicializacin del
PIC, puente H
Generacin
de trayectoria
Inicializa
Interrupcin:
encoder
control
Desplegar datos
Leer teclado
Terminar?
Terminar
interrupciones
Fin
No
Si
(a)
Encoder
Leer valores de
los puertos LPT
Retorna
(b)
Control
Calcula posicin,
velocidad y accin
de control
Retorna
Enva datos
al puerto
(c)

32
3.3.3 Caractersticas del equipo de cmputo

Una de las caractersticas principales que se debe tener en cuenta cuando se aplica un
control inteligente es la capacidad del equipo de cmputo que se tiene, ya que el control
inteligente consume muchos recursos del sistema de cmputo. En dcadas recientes los
equipos de cmputo han incrementado considerablemente tanto la capacidad como la
velocidad de procesamiento, sin embargo los precios de estos equipos han ido
disminuyendo y aumentando sus prestaciones, por lo que el control inteligente esta
tomando un mayor auge en las presentes dcadas.

El robot PUMA cuenta con una PC dedicada a la adquisicin y control que tiene las
siguientes caractersticas:

1 Monitor VGA.
1 Teclado.
1 Mouse.
3 Puertos paralelos.
256 MB de memoria RAM.
Procesador Intel Pentium(R) IV a 2.80GHz.
Plataforma DOS.
Compilador Borland 3.0.
Sistema operativo Windows 98.
Disco duro de 40 GB.

Con las caractersticas del equipo de cmputo anteriormente mencionadas se
implementaron controladores desacoplados y acoplados NHTE para el robot tipo PUMA.

3.4 Resumen

En el presente captulo se expusieron las caractersticas de la plataforma experimental con
la que se cuenta, as como el control convencional PID que se tiene implementado en el
robot.

Se describi en detalle la generacin de trayectorias LSPB que se aplica en cada una
de las articulaciones.

Tambin se presentaron las caractersticas del equipo de cmputo con el que se
cuenta para el control del robot y los diagramas de flujo del algoritmo de control.


33
Captulo 4

Diseo de controladores NHTE

Introduccin

En los captulos anteriores se present el estado del arte de la metodologa NHTE, el
fundamento matemtico y la herramienta para sintonizar los parmetros de la lgica difusa.
Tambin se present la estructura mecnica de la plataforma experimental, la etapa de
adquisicin y control, el controlador PID implementado, el diagrama de flujo de control y
las caractersticas del equipo de cmputo con que se cuenta.

En este captulo se expondr el diseo de los controladores desacoplados y
acoplados que se tienen programados en la plataforma experimental y se presentarn en el
siguiente orden:

En la seccin 4.1 se expone el diseo de los controladores NHTE desacoplados y
acoplados.

En la seccin 4.2 se presenta el diseo de la seal de entrenamiento utilizada en el
presente trabajo de tesis.

En la seccin 4.3 se expone el resumen del presente captulo.


34
4.1 Diseo de controladores NHTE

La metodologa NHTE se basa principalmente en la funcin de transicin de estados [4,5,
6, 7, 8, 9, 12, 13, 14] en donde se trata de aproximarla con el uso de diversas tcnicas del
rea de inteligencia artificial, como lgica difusa, redes neuronales, algoritmos genticos y
ANFIS. En el presente trabajo se usa la lgica difusa para realizar la aproximacin de la
funcin de transicin de estados y usarla para controlar dos articulaciones de un robot de 3
GDL. El mtodo autosintonizado NHTE supone que la planta a tratar es observable y
controlable [ver anexo B].

La plataforma experimental donde se implement la metodologa NHTE es un robot
tipo PUMA como se muestra en la figura 4.1.

Figura 4.1.- Estructura mecnica del robot tipo PUMA.

El robot tipo PUMA tiene 3 articulaciones y cada una contribuye con dos variables
de estado (posicin y velocidad angular). El controlador ms general de planta inversa
NHTE tendr 6 variables de estado como antecedentes (posicin y velocidad de cintura,
hombro y codo) y como consecuente el voltaje para cada articulacin (cintura, hombro y
codo). El esquema general de control se muestra en la figura 4.2.

Figura 4.2.- Esquema general del NHTE como controlador de planta inversa.
Motor 2
Motor 1
Motor 3
Cuerpo
Brazo
Antebrazo
Base
Cintura
Codo
Hombro
( ) X t

( )
ref
y t
( )
d
X t T +
( ) U t
NHTE

35
Donde:

( )
c
c
h
h
cod
cod
q
q
q
X t
q
q
q

=

(4.1)

Es:
c
q = Posicin de la cintura.
c
q
= Velocidad angular de la cintura.

h
q = Posicin del hombro.
h
q
= Velocidad angular del hombro.

cod
q = Posicin del codo.
cod
q
= Velocidad angular del codo.

( )
( ) ( )
( )
d c
d d h
d cod
q t T
X t T q t T
q t T
+

+ = +

+

(4.2)

Es:
( )
d c
q t T + = Posicin deseada en la cintura.
( )
d h
q t T + = Posicin deseada del hombro
( )
d cod
q t T + = Posicin deseada en el codo.

( )
c
h
cod
U
U t U
U

=

(4.3)
Es:
c
U = Voltaje de control aplicado en la cintura.
h
U = Voltaje de control aplicado en el hombro.
cod
U = Voltaje de control aplicado en el codo.


36
El NHTE como controlador de planta inversa aproxima el inverso de la funcin de
transicin de estados a partir de datos de entrenamiento de la planta. Con esto, el NHTE
logra hacer transitar a la planta de un estado dado a uno deseado.

Una de las caractersticas de los controladores NHTE es que al tener un mayor
nmero de antecedentes en la entrada del controlador aumenta su complejidad en el proceso
de sintonizacin. Esto se refleja directamente en un aumento del error de sintonizacin y en
una disminucin del desempeo de los controladores con ms antecedentes respecto de los
que tienen menos.

Por este motivo se reduce el nmero de variables de estado seleccionando como
antecedentes las variables ms significativas para la aproximacin del estado. Con base en
lo anterior se realiz el diseo de los controladores desacoplados y acoplados MIMO que
se aplicaron en la articulacin de la cintura y el hombro.

Para lograr implementar controladores NHTE MIMO en el robot tipo PUMA, se
pondrn en paralelo sistemas MISO como se propone en [4].

4.1.1 Control desacoplado
4.1.1 .1 Control desacoplado de 2 antecedentes

Los controladores que se implementaron en el hombro y cintura del robot tipo PUMA
tienen como antecedentes las variables error y velocidad angular y como consecuente el
voltaje. Al utilizar como variable de estado el error se ahorra una entrada el controlador
NHTE, pero se pierde la no linealidad del controlador respecto a la posicin.

En la figura 4.3 se muestra el esquema del controlador inteligente de planta inversa
que se implement en la cintura.

Figura 4.3 Esquema de control del NHTE con dos antecedentes en la cintura.

Las variables de estado para el controlador NHTE de la figura 4.3 se seleccionaron de
acuerdo al conocimiento que se tiene de los efectos de estas entradas en los controladores
lineales y que son variables de estado significativas en la aproximacin del estado de una
planta. Por otro lado, se tiene la experiencia previa [6] donde se experiment con los
antecedentes ( ) q t , ( ) q t T + y ( ) q t
, y se descubri que la sintonizacin era pobre debido a

c
q

+

c
e
c
q
c
q

c
q

c deseada
q
NHTE Planta
( )
c
U volts

37
la proximidad numrica de ( ) q t y ( ) q t T + . La solucin fue sustituir ambos antecedentes
por su diferencia, ( ) e t . Por su parecido con el error en los controladores tradicionales, en la
discusin de controladores le hemos llamado por ese nombre, sin embargo debe mantenerse
presente que es la diferencia entre ( ) q t y ( ) q t T + .

En el hombro tambin se implementaron controladores desacoplados inteligentes
NHTE con 2 antecedentes: error y velocidad en hombro. El esquema de control de planta
inversa se muestra en la figura 4.4.

Figura 4.4 Esquema de control del NHTE con dos antecedentes en hombro.

La seleccin de estas entradas se debi a que el error y velocidad angular son
variables de estado significativas para aproximar el estado de esta articulacin.

4.1.1. 2 Control desacoplado de 3 antecedentes

Los controladores de este tipo que se implementaron en el hombro tienen como
antecedentes el error, velocidad angular y posicin real del hombro. El esquema de control
de planta inversa se muestra en la figura 4.5.

Figura 4.5 Esquema de control del NHTE con tres antecedentes en hombro.

Las variables de estado en el controlador que se muestra en la figura 4.5 se
seleccionaron debido a que el error, velocidad angular y posicin son significativas en la
aproximacin del estado, sin embargo la tercer variable (posicin real del hombro), afecta
el desempeo del controlador debido a que es una variable de estado redundante al estar
contenida en el error. Esto se refleja en el incremento de los ndices de error y el
seguimiento de la seal de referencia.
( )
h
U volts
h
q

+

h
e
h
q
h
q
h
q

h deseada
q
NHTE Planta
h
q
+

h
e
h
q
h
q
h
q
h deseada
q
NHTE Planta
h
q
( )
h
U volts

38

En la cintura no se implement un controlador desacoplado de tres antecedentes
debido a que, a diferencia del hombro, el esfuerzo de control para posicionar la cintura no
depende de su posicin.
4.1.2 Control acoplado NHTE

Una caracterstica importante del controlador acoplado NHTE es que considera en su
accin de control las perturbaciones de las dems articulaciones, sin embargo al tomar en
cuenta un nmero mayor de antecedentes en el controlador NHTE se vuelve ms difcil el
proceso de sintonizacin. Por esta razn se experiment con la adicin de un antecedente,
el que mejor representara las perturbaciones de la otra articulacin.

El tercer antecedente del controlador de cintura se seleccion por el efecto que tiene
la articulacin del hombro sobre la cintura y este es provocado por el momento de inercia
que produce el hombro. El momento de inercia del hombro es funcin de su posicin.

El tercer antecedente del controlador de hombro se seleccion por el efecto que
tiene la fuerza centrfuga producida por la velocidad de la cintura. La direccin de la
velocidad de la cintura no es importante, solo su magnitud. La posicin de la cintura no
tiene ningn efecto sobre el hombro.

El esquema de control de planta inversa NHTE MIMO se muestra en la figura 4.6.

Figura 4.6.- Esquema de control acoplado NHTE MIMO.

En la adquisicin de datos para la sintonizacin de los controladores acoplados es
crucial adquirir datos de entrenamiento que contengan informacin precisa y completa del
NHTE
HOMBRO
Seal de
referencia
( )
h
U volts
h
q
c
q

c
e
+

c
q
h
q

cod
q

cod
q
h
q

h
q
c
q

Seal de
referencia
h
e
c
q
c
q
cdes
q
( )
c
U volts
Planta
NHTE
CINTURA
+

h
q
hdes
q

39
comportamiento de los estados internos del sistema, en el presente caso el brazo robtico
tipo PUMA.

4.2 Diseo de la seal de entrenamiento

Para la sintonizacin de los parmetros difusos, la metodologa NHTE necesita datos de
entrenamiento de entrada/salida del robot. Este aspecto es muy importante para la
metodologa propuesta ya que mientras estos datos revelen ms informacin sobre la
dinmica del sistema, mejor se realizar la aproximacin de la funcin de transicin de
estados y se obtendr un mejor control de la articulacin del brazo robtico.

La trayectoria LSPB se utiliza como seal de referencia de cada articulacin del
brazo robtico, sin embargo el controlador PID tambin se usa para la adquisicin de datos
de entrenamiento necesarios en la sintonizacin de los controladores difusos NHTE. En [8]
se concluye que al usar la seal LSPB como seal de entrenamiento se obtiene poca
informacin sobre la dinmica interna del brazo robtico. Esto se refleja en un pobre
desempeo de los controladores inteligentes desacoplados NHTE.

Por tal motivo se dise una seal sinusoidal modulada en la articulacin del
hombro y la cintura para obtener datos de entrenamiento que tengan una riqueza de la
dinmica interna del robot. En particular, se desea observar las perturbaciones que los
movimientos de unas articulaciones causan sobre otras. La duracin de las seales de
entrenamiento es de 30 segundos para la articulacin de la cintura y hombro. En la presente
tesis en la articulacin del codo no se tomaron datos de entrenamiento debido a una falla de
la tarjeta de adquisicin y control.

En el presente trabajo se utilizaron dos diferentes seales de entrenamiento para las
articulaciones de cintura y hombro. En ambos casos son seales sinusoidales moduladas.
Estas seales, al igual que las de tipo LSPB, cumplen con tener una primera derivada
continua. Podemos considerarlas como una sucesin de trayectorias "pick and place" que se
suceden sin pausa alguna.

En las figuras 4.7 y 4.8 se muestran las seales que se utilizaron para la adquisicin
de datos de entrenamiento de cintura y hombro respectivamente.

La ecuacin de consigna en cintura es:

( ) ( ) sin( ) sin(0.1 )
4
c
y t t t
= (4.4)


40
Y su grfica es la siguiente:

Figura 4.7.- Consigna aplicada en cintura.

La ecuacin de consigna en el hombro es:

( ) sin( ) sin(0.1 )
4 2 2 4
h
y t t t

= +

(4.5)

Y su grfica es la siguiente:

Figura 4.8.- Consigna aplicada en el hombro.

Con las trayectorias deseadas para cintura y hombro dadas por las ecuaciones (4.4) y
(4.5) se tomaron datos de entrenamiento cada 20 ms durante un intervalo de 20 seg. para
aproximar la funcin de transicin de estados del robot. Sin embargo con estos datos de
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-60
-40
-20
0
20
40
60
Seal de consigna aplicada en la cintura
Tiempo (seg)
p
o
s
i
c
i
o
n

(
)
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
Seal de consigna aplicada al hombro
Tiempo (seg)
p
o
s
i
c
i
o
n

(
)

41
entrenamiento las perturbaciones eran apenas observables y no fue posible sintonizar un
controlador que atenuara las perturbaciones.

Por tal motivo se dise una seal sinusoidal modulada que al aplicarla sobre
cintura y hombro se pudieran adquirir las diversas condiciones que se presentan al estar
moviendo las dos articulaciones al mismo tiempo. Estas seales se disearon a diferentes
amplitudes y frecuencias; se requiri que la articulacin de la cintura se moviera ms rpido
pero en menor amplitud que el hombro. En (4.6) y (4.7) se presentan las ecuaciones
matemticas que se usaron para obtener una mayor informacin de la dinmica interna de la
planta en sustitucin de las ecuaciones (4.4) y (4.5). Estas seales se muestrearon cada 20
ms durante un intervalo de 30 seg.

Consigna de la cintura:

( ) (2 ) (0.2 )
11.5
c
y t sen t sen t
= (4.6)

Consigna del hombro:

1.35
( ) (0.82 ) (0.035 ) 1.2
4 2 2 4.09487
h
y t sen t sen t

= +

(4.7)

De la ecuacin (4.6) la consigna de cintura es:

Figura 4.9.- Seal de entrenamiento aplicada en la cintura.

De la ecuacin (4.7) la consigna que se aplic en el hombro es:

0 5 10 15 20 25 30
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
Consigna en cintura
t (seg)
P
o
s
i
c
i
o
n

(
)

42

Figura 4.10.- Seal de entrenamiento aplicada en el hombro.

Para la adquisicin de datos de entrenamiento en cintura y hombro se ponen en
movimiento las dos articulaciones del robot, logrando con esto que tanto la cintura como el
hombro se perturben mutuamente durante la corrida. Para el seguimiento de la consigna se
utiliza el controlador PID. Estas seales se disearon con base en la capacidad lmite del
controlador PID para seguir la consigna.

4.3 Implementacin de controladores difusos NHTE

Las seales de consigna se usan para mover el robot bajo control PID. Se captura la
respuesta (posicin real y seal de control) de cada articulacin del robot. Estas respuestas
son propiamente las seales de entrenamiento que servirn para aproximar la ley de
transicin de estados del robot. Es imprescindible que la seal de control sea constante en
cada intervalo de control T.

El proceso de sintonizacin se realiza fuera de lnea, en una computadora que no es
la de control en tiempo real del robot. Para sintonizar cada controlador se especifica al
algoritmo de Nomura [3, 4] los antecedentes (a partir de los datos de entrenamiento) y el
nmero de conjuntos difusos de cada antecedente (parmetros de usuario, ver Anexo A).
Los resultados sern los parmetros de las funciones de pertenencia triangulares (centros y
bases) y los pesos de las reglas de inferencia difusa, ver anexo A.

El controlador NHTE se implementa en el programa de control en tiempo real
programando la frmula (2.4). El control difuso que realiza la ecuacin (2.4) requiere
calcular el grado de pertenencia de cada seal antecedente a todas sus funciones de
pertenencia, y pesar dicha pertenencia de acuerdo a la regla correspondiente para obtener el
valor de la variable de control para la articulacin correspondiente.

0 5 10 15 20 25 30
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
Consigna en hombro
t (seg)
P
o
s
i
c
i
n
(
)

43
4.4 Resumen

En el presente captulo se expuso la metodologa que se sigui para el diseo de los
controladores desacoplados y acoplados, adems se detalla el diseo de las consignas de
entrenamiento y la implementacin en tiempo real de los controladores.

Debido a que una de las caractersticas importantes en la sintonizacin de los
controladores NHTE es la riqueza de la dinmica interna de los datos de entrenamiento, en
el presente trabajo se aplicaron dos seales de entrenamiento, con las que se sintonizaron
los controladores NHTE desacoplados y acoplados.

El comportamiento de los controladores especficos se muestra en el siguiente
captulo.

44

Hoja en blanco


45
Captulo 5

Resultados

Introduccin

En el captulo anterior se present la metodologa de diseo de los controladores difusos
NHTE desacoplados y acoplados que se implementaron para el brazo robtico de 3 GDL y
se presentaron las seales de consigna que se utilizaron para la adquisicin de datos de
entrenamiento. Se disearon dos seales de consigna por la necesidad de cubrir un mayor
campo del espacio de estado de las dos articulaciones (cintura y hombro).

En el presente captulo se expone el seguimiento del controlador PID al usar dos
seales distintas en amplitud y frecuencia como consigna en cintura y hombro. Tambin se
presentan los resultados de los controladores NHTE desacoplados y acoplados que se
implementaron en el robot tipo PUMA. Este captulo se expondr de la siguiente manera:

En la seccin 5.1 se presenta el seguimiento del PID para 2 seales diferentes de consigna.

En la seccin 5.2 se presenta la sintonizacin de los controladores inteligentes.

En la seccin 5.3 se presentan los resultados de los controladores inteligentes desacoplados
y acoplados implementados en el robot tipo PUMA.

En la seccin 5.4 se presenta la comparacin de los controladores PID y NHTE.

En la seccin 5.5 se expone el resumen final del presente captulo.


46
5.1 Seguimiento del controlador PID
5.1.1 Controlador convencional PID

En la seccin 4.2 se describe el uso del controlador PID para adquirir datos de
entrenamiento que se utilizan para sintonizar los parmetros de la lgica difusa (pesos,
bases y centros). En la presente seccin se expone el seguimiento del controlador
convencional PID con propsitos de comparacin con los controladores NHTE
desacoplados y acoplados con base en los ndices de error ISE e IAE. Durante las corridas
con las seales de consigna la articulacin de la cintura y hombro se mueven al mismo
tiempo mientras que el codo permanece fijo.

El controlador convencional PID se us en este trabajo para compararse, con base
en los ndices de error ISE e IAE, con el control acoplado NHTE al usar dos seales de
consigna. Para el hombro se us la trayectoria LSPB y para la cintura la trayectoria LSPB y
una seal sinusoidal modulada.

A continuacin se muestra en las figuras 5.1 y 5.2 el seguimiento con el controlador
PID para la cintura al usar la trayectoria LSPB en 3 seg.

El seguimiento de la cintura que se muestra en la figura 5.1 se corri con consigna
LSPB mientras que el hombro permaneci fijo a -90, obteniendo a los 3 seg. un error
0.8300 ISE = e 0.9991 IAE= .

El controlador PID tambin se corri movindose simultneamente la cintura y
hombro bajo la consigna LSPB y en las figura 5.3 y 5.4 se muestra el comportamiento de
este controlador.

Figura 5.1.- Seguimiento de la cintura con
controlador PID y consigna LSPB.

Figura 5.2.- Error de seguimiento en la cintura con
control PID.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
Seal de referencia y seal real del controlador
Tiempo (seg)
p
o
s
i
c
i
o
n

(
)
Referencia
PID
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Seal de error
Tiempo (seg)
e
r
r
o
r
(
)
ISE = 0.83004
IAE = 0.99915

47

El seguimiento bajo control PID de la seal LSPB de la figura 5.4 presenta un buen
desempeo, con un error en estado estacionario de 0.2465 a un tiempo de 3 seg. e
ndices de error 0.8196 ISE= e 1.0837 IAE= . No hay diferencia apreciable entre estas
corridas por el hecho de estar en movimiento el hombro en una de ellas.

En las grficas 5.5 y 5.6 se muestra el seguimiento de la consigna en cintura bajo
control PID para una seal sinusoidal modulada cuya ecuacin es:

sin(3 )sin(0.3 )
20
y t t
= (5.1)

Las respuestas que se muestran en las figuras 5.1, 5.3 y 5.5 se produjeron
controlando la articulacin de la cintura con el control convencional PID. Durante la
corrida de la figura 5.5 el hombro permaneci a una posicin fija de -90. El seguimiento
controlador PID perturbado.

Figura 5.4.- Error de seguimiento en cintura con
control PID perturbado.
controlador PID y consigna sinusoidal.

Figura 5.6.- Error de seguimiento del control PID
para una seal sinusoidal.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
Seal de referencia y seal real del controlador en cintura
Tiempo (seg)
p
o
s
i
c
i
o
n

(
)
Referencia
PID
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Seal de error
Tiempo (seg)
e
r
r
o
r
(
)
ISE = 0.81968
IAE = 1.0837
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
Seal de error
Tiempo (seg)
e
r
r
o
r
(
)
ISE = 49.5667
IAE = 10.4348
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-15
-10
-5
0
5
10
15
Tiempo (seg)
p
o
s
i
c
i
o
n

(
)
Referencia
PID

48
bajo control PID de la seal sinusoidal que se muestra en la figura 5.5 present un
defasamiento considerable de la posicin de la cintura respecto a la consigna. Esta result
ser la frecuencia de operacin ms alta posible bajo control PID, a esa amplitud. El error
en estado estacionario a un tiempo de 3 seg. es de 4.1392 y los ndices de error son
49.5667 ISE= e 10.4348 IAE= .

La consigna para el controlador PID que se aplic en el hombro es la trayectoria
LSPB y su comportamiento se muestra en las figuras 5.7 y 5.8.

El seguimiento de la consigna del controlador PID en hombro para una trayectoria
LSPB se muestra en las figuras 5.7 y 5.8. Esta corrida se realiz al tener la cintura sin
movimiento mientras que el hombro segua la trayectoria LSPB. El seguimiento de
consigna que tiene el controlador PID para una seal LSPB a un tiempo de 3 seg. presenta
un error en estado estable es de 0.1555 e ndices de error 0.7313 ISE = e 1.1971 IAE= .

5.2 Sintonizacin de controladores NHTE.

Se adquirieron datos de entrenamiento usando el controlador PID para dos conjuntos de
consignas: El primer conjunto se da por las ecuaciones (4.4) y (4.5), y el segundo por las
ecuaciones (4.6) y (4.7). Las seales de entrenamiento tienen periodo de muestreo de 20
ms. y duracin de 20 y 30 seg. respectivamente. Estos datos muestreados constan de tres
seales: consigna, voltaje de entrada al motor y posicin angular real de la articulacin
correspondiente. Los voltajes de entrada incluyen la zona muerta de los motores de la
articulacin de cintura y hombro del brazo robtico. Esta zona muerta previamente fue
medida y sumada a la seal de salida del control PID.

En [8] se presentan los resultados de control NHTE desacoplado al controlar la
articulacin del hombro. En ese trabajo todos los resultados que se obtuvieron de los
controladores desacoplados NHTE se sintonizaron incluyendo la zona muerta del motor.
Figura 5.7.- Seguimiento del controlador PID
con consigna LSPB en hombro.

Figura 5.8.- Error de seguimiento del controlador
PID en hombro con seal LSPB.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-90
-80
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
Tiempo (seg)
p
o
s
i
c
i
o
n

(
)
Referencia
PID
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Seal de error
Tiempo (seg)
e
r
r
o
r
(
)
ISE = 0.73135
IAE = 1.1971

49
Sin embargo las funciones no lineales con una discontinuidad estn fuera del alcance del
NHTE. Como resultado, la aproximacin difusa a la ley de evolucin o transicin de
estados tiene un error grande en torno a la discontinuidad y el control presenta deficiencias.

En el presente trabajo se reportan los resultados de los controladores desacoplados y
acoplados NHTE que se implementaron en las articulaciones de cintura y hombro. A los
datos de entrenamiento que se usaron para la sintonizacin de los parmetros difusos
(pesos, bases y centros) en estos controladores, se les quit la zona muerta del motor de
cada articulacin, una constante de 85 cuentas digitales (8 volts). Al igual que en el
controlador PID, esta zona muerta se suma posteriormente a la salida del controlador
NHTE. La zona muerta en cuestin se ilustra en las figuras 5.9 y 5.10.

La sintonizacin de los controladores NHTE para los datos de entrenamiento
generados por las ecuaciones (4.4) y (4.5) que se implementaron en hombro se muestran en
las tablas 5.2 y 5.4 y el significado de los encabezados de las columnas son:

EE Nmero mximo de pocas que fue entrenado el controlador difuso NHTE.
EMEE Error cuadrtico medio a la mejor poca de entrenamiento.
ESSE Nmero de figura en que se muestra el error de seguimiento a la seal de
entrenamiento.
GC Grfica de respuesta en tiempo de la articulacin del brazo robtico.
I Seala si el controlador fue o no implementado en el brazo.
IAE ndice de desempeo de la integral de los errores absolutos del seguimiento a la
seal LSPB.
ISE ndice de desempeo de la integral de los errores al cuadrado del seguimiento a
la seal LSPB.
MEE Mejor poca de entrenamiento.
NCD1 Nmero de conjuntos difusos del antecedente uno.
NCD2 Nmero de conjuntos difusos del antecedente dos.
NCD3 Nmero de conjuntos difusos del antecedente tres.
Figura 5.9.- Datos de entrenamiento con zona
muerta.
Figura 5.10.- Datos de entrenamiento sin zona muerta.
v
o
l
t
a
j
e

velocidad
angular
velocidad
angular
v
o
l
t
a
j
e


50
5.2.1 Sintonizacin de controladores desacoplados
5.2.1.1 Proceso de entrenamiento

Los datos de entrenamiento se adquirieron durante las corridas con un periodo de muestreo
de 20 ms y fueron: la consigna, seal de entrada (voltaje de la articulacin) y seal de salida
(posicin angular de la articulacin).

Con base en estos datos de entrenamiento se generaron los archivos para hacer la
sintonizacin de los controladores mediante el mtodo de GD. Para conocer el error en cada
articulacin se tom la diferencia entre la posicin real siguiente y la actual, la velocidad
angular se calcul como la diferencia de la posicin real actual y la real anterior, dividida
por el periodo de muestreo T (20 ms).
5.2.1.2 Sintonizacin de controladores desacoplados de dos
antecedentes aplicados en cintura

En la tabla 5.1 se presenta la sintonizacin de los controladores desacoplados de dos
antecedentes que se implementaron en la cintura al usar los datos de entrenamiento que se
generaron con el controlador PID bajo una seal de consigna dada por las ecuaciones (4.6)
y (4.7) (segundo conjunto de datos). Por el pobre desempeo en el seguimiento de la seal
de consigna y el error en estado estable que tuvieron los controladores desacoplados de tres
antecedentes implementados inicialmente en el hombro, no se disearon para la articulacin
de la cintura.

El esquema de control de los controladores desacoplados de dos antecedentes se
muestra en la figura 4.3 y se tienen como antecedentes el error cintura (
c
e ), velocidad
angular (
c
q
) en cintura y como consecuente el voltaje (

c
U ) en esta articulacin.

Tabla 5.1.- Sintonizacin de los controladores desacoplados de dos antecedentes en cintura con el
segundo conjunto de datos de entrenamiento.
NCD1 NCD2 EE MEE EMEE I GC ESSE ISE IAE
2 2 1000 1000 3.08573 x 0.272 0.760
2 3 1000 1000 2.10655 x 5.11 5.12 0.1158 0.4783
3 2 1000 1000 2.09717 x 5.13 5.14 0.1273 0.5008
3 3 1000 1000 1.86724 x 0.130 0.496
3 4 1000 1000 2.15855 x 0.145 0.528
4 3 1000 1000 1.90825 x 0.151 0.564
4 4 1000 1000 2.14297 x 11.407 5.647
4 5 1000 1000 1.91409 x 0.182 0.578
5 4 1000 1000 2.39303 x 0.180 0.609
5 5 1000 1000 1.97417 x 0.151 0.522

La seal de entrenamiento que se us en la sintonizacin consta de 1498 datos, es
decir casi 30 segundos. Estos datos se sintonizaron con la herramienta que se presenta en
[3, 4]. La poca mxima de entrenamiento se seleccion con base en la velocidad de
convergencia del error RMS.

51
5.2.1.3 Sintonizacin de controladores desacoplados de dos
antecedentes aplicados en hombro

En la tabla 5.2 se presenta la sintonizacin de los controladores desacoplados en el hombro
al utilizar el primer conjunto de datos de entrenamiento. El esquema de control de los
controladores desacoplados de dos antecedentes en hombro se muestra en la figura 4.4 y se
tiene como antecedentes el error en hombro (
h
e ), velocidad angular (
h
q
) en hombro y
como consecuente el voltaje (
h

Tabla 5.2.- Sintonizacin de los controladores desacoplados de dos antecedentes en hombro con el
primer conjunto de datos de entrenamiento.
2 2 200 200 0.85229
2 3 200 200 0.68480
3 2 200 200 0.63278
3 3 200 200 0.56698 x 5.15 5.16 0.5653 1.2255
3 4 200 200 0.59557 x 0.464 1.107
4 3 200 200 0.53634 x 5.17 5.18 0.2820 0.8139
4 4 200 200 0.57557 x 0.282 0.822
4 5 200 200 0.54740
5 4 200 193 0.49274
5 5 200 200 0.56403

Se usaron 998 datos de entrenamiento para la sintonizar los parmetros difusos que
se muestran en la tabla 5.2.

En la tabla 5.3 se presenta la sintonizacin de los controladores desacoplados en
hombro al utilizar los datos de entrenamiento que genera el controlador PID bajo una
consigna en cintura y hombro dada por las ecuaciones (4.6) y (4.7) (segundo conjunto de
datos de entrenamiento).

Tabla 5.3.- Sintonizacin de controladores desacoplados de dos antecedentes en hombro con el segundo
conjunto de datos de entrenamiento.
2 2 1000 1000 0.98100
2 3 1000 1000 0.62571
3 2 1000 1000 0.61509
3 3 1000 1000 0.54882 x 5.19 5.20 0.0438 0.2896
3 4 1000 995 0.50635 x 0.082 0.381
4 3 1000 1000 0.54339 x 5.21 5.22 0.0609 0.3397
4 4 1000 988 0.52780 x 0.067 0.339
4 5 1000 1000 0.56416
5 4 1000 990 0.51109
5 5 1000 1000 0.55721

Al igual que para la cintura, este segundo conjunto de entrenamiento contiene 1498
datos.


52
El nmero mximo de pocas de entrenamiento para los datos que se muestrearon
de seal de consigna dadas por las ecuaciones 4.6 y 4.7 se muestra en la tabla 5.3 y es de
1000 pocas. El nmero de pocas adicionales que se requiri para la sintonizacin de los
conjuntos difusos de la tabla 5.3 es de 800 pocas respecto a la tabla 5.2. Esto se debi al
mayor nmero de datos de entrenamiento que se tiene en la tabla 5.3 y a una mayor
informacin de la dinmica interna del robot tipo PUMA.

5.2.1.4 Sintonizacin de controladores desacoplados de tres
antecedentes aplicados en hombro

En la tabla 5.4 se muestran las sintonizaciones que se utilizaron para el controlador de tres
antecedentes, ordenados por el nmero de conjuntos difusos. Los datos que se utilizaron
son la respuesta de la planta bajo control PID al tener como consigna la primera seal de
entrenamiento dada por las ecuaciones (4.4) y (4.5). El esquema de control desacoplado de
tres antecedentes en hombro se muestra en la figura 4.5 donde se tienen como antecedentes
el error del hombro (
h
e ), la velocidad angular del hombro (
h
q
), la posicin real (
h
q ) del
hombro y como consecuente el voltaje (
h

Tabla 5.4.- Sintonizacin de controladores desacoplados de tres antecedentes en hombro con el primer
NCD1 NCD2 NCD3 EE MEE EMEE I GC ESSE ISE IAE
2 2 2 200 200 0.57053 x 5.23 5.24 2.5635 2.5554
2 2 3 200 200 0.58171
2 3 2 200 200 0.47681 x 5.25 5.26 2.8119 2.6227
2 3 3 200 200 0.74204
3 2 2 200 200 0.43741 x 3.789 3.110
3 2 3 200 200 0.57045
3 3 2 200 200 0.39343 x 4.549 3.424
3 3 3 200 200 0.56031 x 1.896 2.325
4 2 2 200 200 0.49350
4 3 2 200 200 0.46266
3 4 2 200 199 0.33521 x 8831.495 150.379

El primer conjunto de entrenamiento consta de 998 datos. Los controladores que se
muestran implementados en la tabla 5.4 son los que presentaron menores ndices de error.
Por limitaciones de espacio y tiempo, se eligieron los dos mejores controladores para su
anlisis detallado.

En la tabla 5.5 se muestran las sintonizaciones para diferentes combinaciones de
conjuntos difusos en los controladores desacoplados NHTE de tres antecedentes que se
aplicaron en la articulacin del hombro. Los datos de entrenamiento que se utilizaron en la
presente tabla se obtuvieron del conjunto de las segundas seales de entrenamiento dadas
por las ecuaciones (4.6) y (4.7).


53
Tabla 5.5.- Sintonizacin de controladores desacoplados de tres antecedentes en hombro con el segundo
2 2 2 1000 1000 0.89805 x 5.27 5.28 0.2882 0.8162
2 2 3 1000 1000 0.76197
2 3 2 1000 1000 0.74030 x 5.29 5.30 0.2032 0.6729
2 3 3 1000 1000 0.81523
3 2 2 1000 1000 0.63001 x 0.897 1.533
3 2 3 1000 1000 0.59563
3 3 2 1000 734 0.51654 x 0.803 1.470
3 3 3 1000 342 0.57284 x 0.792 1.492
4 2 2 1000 740 1.00716
4 3 2 1000 373 0.89858
3 4 2 1000 999 0.51691 x 0.739 1.339

El nmero de datos que se usaron en la sintonizacin en la tabla 5.5 es de 1498. Los
controladores que se muestran implementados en esta tabla son los que presentaron
menores ndices de error. Por limitaciones de espacio y tiempo, se eligieron los dos mejores
controladores para su anlisis detallado.

5.2.1.5 Sintonizacin de controladores acoplados aplicados en cintura

En la tabla 5.6 se muestran las sintonizaciones y los respectivos errores de sintonizacin de
la articulacin de la cintura con la segunda seal de entrenamiento dada por las ecuaciones
(4.6) y (4.7). De los controladores implementados se eligieron dos para su anlisis detallado
(NHTE 232 y NHTE 322), tanto por su menor error de sintonizacin como por ser evidente
su aprovechamiento de la seal de perturbacin. En los otros controladores no se observ
diferencia entre los casos perturbados y no perturbados.

Tabla 5.6. Sintonizacin del control acoplado en cintura con el segundo conjunto de datos de
entrenamiento.
2 2 2 2000 2000 3.18411
2 2 3 2000 2000 3.00950 x 0.383 0.908
2 3 2 2000 2000 2.03640 x 5.31 5.32 0.1592 0.5667
2 3 3 2000 2000 2.00573
3 2 2 2000 1997 2.56763 x 5.33 5.34 0.1265 0.4852
3 2 3 2000 1999 3.46709
3 3 2 2000 1008 1.86201
3 3 3 2000 1740 1.90945 x 0.213 0.650
4 2 2 2000 2000 3.12037
4 3 2 2000 1987 2.14350 x 0.186 0.587
3 4 2 2000 2000 2.06389 x 0.211 0.656

El nmero de datos de entrenamiento que se usaron en la sintonizacin en cintura y
hombro es de 1498 datos.

En la tabla 5.7 se muestra la sintonizacin de los controladores difusos NHTE
acoplados para la articulacin del hombro.

54

Tabla 5.7. Sintonizacin del control acoplado en hombro con el segundo conjunto de datos de
entrenamiento.
2 2 2 1000 1000 0.96375
2 2 3 1000 1000 0.96854
2 3 2 1000 1000 0.83581 x 5.43 5.44 0.7293 1.4159
2 3 3 1000 1000 0.83410
3 2 2 1000 1000 0.63819 x 5.45 5.46 0.2891 0.8502
3 2 3 1000 1000 0.60388
3 3 2 1000 786 0.56759
3 3 3 1000 961 0.53869 x 0.210 0.725
4 2 2 1000 545 0.93985
4 3 2 1000 1000 0.82187
3 4 2 1000 991 0.52900

En la tabla 5.6 se muestran los ndices de error cuando en la cintura se tiene como
consigna una LSPB mientras que el hombro permaneci fijo a -90. A estos controladores
se les proporciona la informacin correcta de las variables de entado a la entrada del
controlador (error cintura, velocidad angular cintura y posicin real del hombro).

En la tabla 5.7 se muestran los ndices de error cuando en el hombro se tiene como
consigna una LSPB mientras que la cintura permaneci fija a 0. A estos controladores
acoplados se les proporciona la informacin correcta de las variables de entado a la entrada
del controlador del hombro (error hombro, velocidad angular del hombro y velocidad
angular de la cintura).

55
5.3 Resultados de los controladores NHTE
5.3.1 Controladores desacoplados NHTE
5.3.1.1 Control desacoplado de dos antecedentes en cintura
En las siguientes grficas se presenta la consigna, la respuesta y el error de la cintura
usando controladores desacoplados NHTE 23 y 32 (ver tabla 5.1).

En las grficas 5.13 y 5.14 se muestra el seguimiento del controlador NHTE 32
desacoplado y el error de este.

Las corridas de las grficas 5.11 y 5.13 se realizaron al tener en cintura una seal
LSPB y en el hombro en una posicin fija de -90. El controlador NHTE 23 presenta un
error en estado estable de 0.1635 a un tiempo de 3 seg. e ndices ISE e IAE mostrados en
Figura 5.11.-Respuesta de la cintura bajo control
NHTE 23 con una seal LSPB como consigna.

Figura 5.12.-Error en cintura bajo control NHTE 23
con una seal LSPB como consigna.
NHTE 32 con una seal LSPB como consigna.

con una seal LSPB como consigna.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Seal de error
Tiempo (seg)
e
r
r
o
r
(
)
ISE = 0.11581
IAE = 0.47838
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
Tiempo (seg)
p
o
s
i
c
i
o
n

(
)
Referencia
NHTE 23
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
Tiempo (seg)
p
o
s
i
c
i
o
n

(
)
PID
NHTE 32
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Seal de error
Tiempo (seg)
e
r
r
o
r
(
)
ISE = 0.12736
IAE = 0.50088

56
la tabla 5.1. El controlador NHTE 32 presenta un error en estado estable de 0.3002 a una
tiempo de 3 seg. e ndices de error mostrados en la tabla 5.1.

5.3.1.2 Control desacoplado de dos antecedentes en hombro

En las grficas 5.15 y 5.16 se muestra el comportamiento del controlador desacoplado
NHTE 33 al sintonizarlo con el primer conjunto de datos de entrenamiento.

En las grficas 5.17 y 5.18 se muestra el comportamiento del controlador
desacoplado NHTE 43 al sintonizarlo con el primer conjunto de datos de entrenamiento.

Figura 5.15.-Respuesta del hombro bajo control
NHTE 33, consigna LSPB y bajo el 1er conjunto
de entrenamiento.

Figura 5.16.-Error en hombro bajo control NHTE 33,
consigna LSPB y bajo el 1er conjunto de
entrenamiento.
Figura 5.17.- Respuesta del hombro bajo control
NHTE 43, consigna LSPB y bajo el 1er conjunto
de entrenamiento.

Figura 5.18.- Error en hombro bajo control NHTE
43, consigna LSPB y bajo el 1er conjunto de
entrenamiento.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-90
-80
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
Tiempo (seg)
p
o
s
i
c
i
o
n

(
)
Referencia
NHTE 33
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Seal de error
Tiempo (seg)
e
r
r
o
r
(
)
ISE = 0.56534
IAE = 1.2255
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-90
-80
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
Tiempo (seg)
p
o
s
i
c
i
o
n

(
)
PID
NHTE 43
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Seal de error
Tiempo (seg)
e
r
r
o
r
(
)
ISE = 0.28203
IAE = 0.8139

57
Las corridas de los controladores NHTE 33 y 43 se realizaron teniendo la cintura a
una posicin fija, mientras que el hombro segua la consigna LSPB. El controlador NHTE
33 presenta un error en estado estable de 0.6028 a un tiempo de 3 seg. El controlador
NHTE 43 obtuvo un error en estado estable de 0.4466 a un tiempo de 3 seg. Los ndices
de error se reportan en la tabla 5.2.

desacoplado NHTE 33 al sintonizarlo con el segundo conjunto de datos de entrenamiento.

desacoplado NHTE 43 al sintonizarlo con el segundo conjunto de datos de entrenamiento.

NHTE 33 con una seal LSPB como consigna y
2do conjunto de entrenamiento.

Figura 5.20.-Error en hombro bajo control NHTE 33
con una seal LSPB como consigna y 2do conjunto
de entrenamiento.

Figura 5.22.-Error en hombro bajo control NHTE 43
con una seal LSPB como consigna y 2do conjunto
de entrenamiento.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-90
-80
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
Tiempo (seg)
p
o
s
i
c
i
o
n

(
)
Referencia
NHTE 33
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Seal de error
Tiempo (seg)
e
r
r
o
r
(
)
ISE = 0.043843
IAE = 0.2896
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-90
-80
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
Tiempo (seg)
p
o
s
i
c
i
o
n

(
)
PID
NHTE 43
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Seal de error
Tiempo (seg)
e
r
r
o
r
(
)
ISE = 0.060942
IAE = 0.33978

58
Las corridas de los controladores que se muestran en las figuras 5.19 y 5.21 se
realizaron teniendo la cintura en una posicin fija, mientras que el hombro segua la
consigna LSPB. El controlador NHTE 33 presenta un error en estado estable de 0.0951 a
un tiempo de 3 seg. El controlador NHTE 43 presenta un error en estado estable de 0.2123
a un tiempo de 3 seg. Los ndices de error se reportan en la tabla 5.3.

El controlador NHTE 33 revela en las figuras 5.16 y 5.20 la importancia del
segundo conjunto de datos de entrenamiento donde se obtuvo un mejor seguimiento de la
seal de referencia e ndices de error menores que se muestran en las tablas 5.2 y 5.3.

5.3.1.3 Control desacoplado de tres antecedentes en hombro

En las grficas 5.23 y 5.24 se muestra el comportamiento del controlador desacoplado
NHTE 222 al sintonizarlo con el primer conjunto de datos de entrenamiento.

En las figuras 5.25 y 5.26 se muestra el comportamiento de controlador inteligente
NHTE 232 desacoplado en hombro al sintonizarlo con el primer conjunto de datos de
entrenamiento.

1er conjunto de entrenamiento.

Figura 5.24.-Error en hombro bajo control NHTE
222 con una seal LSPB como consigna y 1er
conjunto de entrenamiento.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-90
-80
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
Tiempo (seg)
p
o
s
i
c
i
o
n

(
)
Referencia
NHTE 222
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
Seal de error
Tiempo (seg)
e
r
r
o
r
(
)
ISE = 2.5635
IAE = 2.5554

59

Los controladores desacoplados NHTE 222 y 232 se corrieron teniendo en el
hombro una seal de consigna LSPB, mientras se mantuvo la cintura fija. El controlador
NHTE 222 present un error en estado estable de 1.3350 a los 3 seg. El controlador NHTE
232 present un error en estado estable de 1.6084 a los 3 seg. Los ndices de error se
reportan en la tabla 5.4

En las figuras 5.27 y 5.28 se muestra el controlador NHTE de tres antecedentes
cuando se tiene como seal de consigna la LSPB. El controlador se sintoniz con los datos
de la segunda seal de entrenamiento que se muestran en la tabla 5.5.

1er conjunto de entrenamiento.

232 con una seal LSPB como consigna y 1er

222 con una seal LSPB como consigna y 2do
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-90
-80
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
Tiempo (seg)
p
o
s
i
c
i
o
n

(
)
Referencia
NHTE 232
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
Seal de error
Tiempo (seg)
e
r
r
o
r
(
)
ISE = 2.8119
IAE = 2.6227
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-90
-80
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
Tiempo (seg)
p
o
s
i
c
i
o
n

(
)
Referencia
NHTE 222
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
Seal de error
Tiempo (seg)
e
r
r
o
r
(
)
ISE = 0.2882
IAE = 0.81629

60
En las figuras 5.29 y 5.30 se muestra el controlador NHTE desacoplado de tres
antecedentes en hombro cuando tiene como seal de consigna la LSPB.

Los controladores desacoplados NHTE 222 y 232 se corrieron al tener en el hombro
una seal de consigna LSPB, mientras se mantuvo la cintura fija. El controlador NHTE 222
present un error en estado estable de 0.6516 a los 3 seg. El controlador NHTE 232
present un error en estado estable de 0.5149. Los ndices de error se reportan en la tabla
5.5

En los controladores desacoplados NHTE 222 y 232 que se muestran en las figuras
5.24, 5.26, 5.8 y 5.30 se evidencia la importancia del segundo conjunto de datos de
entrenamiento. En estos controladores, el tercer antecedente tiene como objetivo devolver
la no linealidad al controlador y por lo tanto elimina mejor el efecto de la gravedad. Estos
controladores tienen como caracterstica que al aumentar una dimensin se necesita un
nmero menor de conjuntos difusos para obtener las relaciones entre las variables de
entrada y salida del controlador.

5.3.2 Controlador acoplado NHTE

En la adquisicin de datos para la sintonizacin de los controladores acoplados es crucial
adquirir datos de entrenamiento que contengan informacin completa y precisa de la
dinmica, incluyendo las perturbaciones de unas componentes del estado sobre otras, en el
presente caso el brazo robtico tipo PUMA. Slo el segundo conjunto de datos de
entrenamiento se aproxima a esta condicin. Todos los controladores acoplados fueron
sintonizados con el segundo conjunto de datos de entrenamiento.

En la presente seccin se exponen las corridas de los controladores NHTE 232, 322. Se
realizaron tres corridas para cada uno, bajo condiciones diferentes para verificar que cada

232 con una seal LSPB como consigna y 2do
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-90
-80
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
Tiempo (seg)
p
o
s
i
c
i
o
n

(
)
Referencia
NHTE 232
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
Seal de error
Tiempo (seg)
e
r
r
o
r
(
)
ISE = 0.20329
IAE = 0.6729

61
controlador estuviera tomando en cuenta las perturbaciones en su accin de control. Estas
condiciones variaron entre los controladores acoplados en la cintura y el hombro.

Las condiciones para la cintura se definieron de la siguiente manera:

1. La primer corrida en la cintura se realiz siguiendo una consigna LSPB y teniendo
el hombro una consigna igual a 90 constante (mnimo momento de inercia) y
proporcionando como realimentacin las siguientes seales al controlador de
cintura: error, velocidad cintura y posicin hombro.

2. La segunda corrida en la cintura se realiz siguiendo una consigna LSPB y teniendo
el hombro una consigna LSPB de 90 a 0(mximo momento de inercia) y
cintura: error, velocidad cintura y posicin hombro.

3. La tercera corrida en la cintura se realiz siguiendo una consigna LSPB y teniendo
el hombro una consigna LSPB de 0 constante (mximo momento de inercia) y
cintura: error, velocidad cintura y se alimenta una posicin del hombro
correspondiente a 90 , cuando en realidad la posicin del hombro es de 0. Esta
prueba se realiz para comprobar que el control acoplado s est tomando en cuenta
la perturbacin del hombro.

Las condiciones para el hombro se establecieron de la siguiente forma:

1. La primera corrida en el hombro se realiz siguiendo una consigna LSPB, teniendo
la cintura una posicin fija, y proporcionando al controlador acoplado del hombro
como seales: error, velocidad hombro y velocidad cintura.

2. La segunda corrida en el hombro se realiz siguiendo una consigna LSPB y
teniendo en cintura una consigna sinusoidal dada por la ecuacin (5.2).En esta
segunda corrida se utilizan las seales: error, velocidad hombro y velocidad cintura.

3. La tercera corrida en el hombro se realiz siguiendo una consigna LSPB y teniendo
en cintura una consigna sinusoidal dada por la ecuacin (5.2). En los antecedentes
del controlador acoplado del hombro se proporciona la informacin de posicin y
velocidad angular del hombro y se da como tercer antecedente una velocidad
angular de la cintura igual a 0 grados/seg, cuando en realidad esta articulacin tiene
una velocidad especfica debido a que se encuentra en movimiento.


62
5.3.2.1 Controlador acoplado NHTE en cintura

En las figuras 5.31, 5.32, 5.33 y 5.34 se muestran el comportamiento de los controladores
acoplados NHTE bajo la condicin nmero 1 en cintura.

Controlador NHTE 232 con seguimiento LSPB.


El controlador NHTE 232 presenta un error en estado estable de 0.3294 a los 3
segundos. El controlador NHTE 322 presenta un error en estado estable de 0.3197 a los 3
segundos.

NHTE 232 acoplado con una seal LSPB como
consigna y la 1er condicin.

acoplado con una seal LSPB como consigna y la 1er
condicin.
consigna y 1re condicin.

acoplado con una seal LSPB como consigna y la
1er condicin.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
Tiempo (seg)
p
o
s
i
c
i
o
n

(
)
Referencia
NHTE 232
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.5
0
0.5
1
Seal de error
Tiempo (seg)
e
r
r
o
r
(
)
ISE = 0.15922
IAE = 0.5667
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
Tiempo (seg)
p
o
s
i
c
i
o
n

(
)
Referencia
NHTE 322
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Seal de error
Tiempo (seg)
e
r
r
o
r
(
)
ISE = 0.12655
IAE = 0.48526

63
Estos dos controladores acoplados pueden compararse contra los controladores PID
ya que se corrieron bajo las mismas condiciones. Con base en los ndices de error que se
resumen en la tabla 5.11 se observa que bajo estas condiciones los controladores acoplados
NHTE 232 y 322 presentan menores ndices que el controlador PID.

En las figuras 5.35, 5.36, 5.37 y 5.38 se muestra el comportamiento de los
controladores acoplados NHTE bajo la condicin nmero 2 en cintura.



consigna y la 2da condicin.

Figura 5.36.-Error en cintura bajo control NHTE
232 acoplado con una seal LSPB como consigna
y la 2da condicin.

y la 2da condicin.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
Tiempo (seg)
p
o
s
i
c
i
o
n

(
)
Referencia
NHTE 232
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.5
0
0.5
1
Seal de error
Tiempo (seg)
e
r
r
o
r
(
)
ISE = 0.15314
IAE = 0.55834
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
Tiempo (seg)
p
o
s
i
c
i
o
n

(
)
Referencia
NHTE 322
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Seal de error
Tiempo (seg)
e
r
r
o
r
(
)
ISE = 0.13683
IAE = 0.52409

64
El controlador acoplado NHTE 232 presenta un error en estado estable de 0.3197
a los 3 seg. El controlador acoplado NHTE 322 presenta un error en estado estable de
0.0756 a los 3 seg. Se observa que los controladores inteligentes realizan un mejor control
en la cintura que el control PID an bajo la condicin dos, que es ms desfavorable.

controladores acoplados NHTE bajo la condicin nmero 3 de cintura.



consigna y la 3ra condicin.

y la 3ra condicin.

y la 3ra condicin.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
Tiempo (seg)
p
o
s
i
c
i
o
n

(
)
Referencia
NHTE 232
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.5
0
0.5
1
Seal de error
Tiempo (seg)
e
r
r
o
r
(
)
ISE = 0.414
IAE = 0.88962
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
Tiempo (seg)
p
o
s
i
c
i
o
n

(
)
Referencia
NHTE 322
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Seal de error
Tiempo (seg)
e
r
r
o
r
(
)
ISE = 0.48015
IAE = 0.97432

65
El controlador acoplado NHTE 232 presenta error a los 3 segundos de 0.3978. El
controlador acoplado NHTE 322 presenta un error en estado estable de 0.2904 a los 3
segundos. Los ndices de error se muestran en la tabla 5.11.

Los controladores acoplados NHTE 232 y 322 cuando se corren bajo la 3ra
condicin (dando posicin de hombro falsa al control de cintura) presentan mayores ndices
de error ISE e IAE que los arrojados por la 1ra y 2da condicin como se ilustra en la tabla
5.11, demostrando que los controladores NHTE acoplados en cintura atenan la
perturbacin que proporciona la articulacin del hombro.

5.3.2.2 Controlador acoplado NHTE en hombro

En esta seccin se presenta el comportamiento de los controladores acoplados NHTE
implementados en la articulacin del hombro.

En las figuras 5.43, 5.44, 5.45 y 5.46 se muestra el comportamiento de los controladores
acoplados NHTE bajo la condicin nmero 1 en hombro.

Controlador acoplado NHTE 232 con seguimiento LSPB.

Figura 5.43.-Respuesta del hombro bajo control NHTE
232 acoplado con una seal LSPB como

Figura 5.44.-Error en el hombro bajo control NHTE
y la 1ra condicin.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-90
-80
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
Tiempo (seg)
p
o
s
i
c
i
o
n

(
)
Referencia
NHTE 232
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Seal de error
Tiempo (seg)
e
r
r
o
r
(
)
ISE = 0.7293
IAE = 1.4159

66

El controlador acoplado en hombro NHTE 232 presenta un error a los 3 segundos de
0.5833. El controlador acoplado en hombro NHTE 322 presenta un error a los 3 segundos
de 0.5345. Los controladores acoplados NHTE 232 y 322 en hombro se corrieron bajo las
mismas condiciones que el controlador PID. En la tabla 5.12 se puede observar que el
controlador NHTE 322 presenta menores ndices de error que el controlador PID, mientras
que el controlador NHTE 232 presenta mayores ndices de error que el controlador
convencional.

controladores acoplados NHTE bajo la condicin nmero 2 en hombro.



y la 1ra condicin.

y la 2da condicin.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-90
-80
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
Tiempo (seg)
p
o
s
i
c
i
o
n

(
)
Referencia
NHTE 322
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Seal de error
Tiempo (seg)
e
r
r
o
r
(
)
ISE = 0.28914
IAE = 0.85023
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-90
-80
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
Tiempo (seg)
p
o
s
i
c
i
o
n

(
)
Referencia
NHTE 232
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Seal de error
Tiempo (seg)
e
r
r
o
r
(
)
ISE = 0.80089
IAE = 1.4717

67

El controlador acoplado en el hombro NHTE 232 obtuvo un error a los 3 segundos
de 0.6711. El controlador acoplado en el hombro NHTE 322 presenta un error a los 3
segundos de 0.5735.

De este caso no se tiene experimento equivalente con control PID, porque dicho
controlador no era capaz de seguir la consigna sinusoidal de alta frecuencia en cintura para
perturbar la articulacin del hombro.

controladores acoplados NHTE bajo la condicin nmero 3 en hombro.



y la 2da condicin.

y la 3ra condicin.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-90
-80
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
Tiempo (seg)
p
o
s
i
c
i
o
n

(
)
Referencia
NHTE 322
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Seal de error
Tiempo (seg)
e
r
r
o
r
(
)
ISE = 0.43365
IAE = 0.96235
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-90
-80
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
Tiempo (seg)
p
o
s
i
c
i
o
n

(
)
Referencia
NHTE 232
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Seal de error
Tiempo (seg)
e
r
r
o
r
(
)
ISE = 0.81118
IAE = 1.4608

68

El controlador acoplado NHTE 232 en hombro presenta un error a los 3 segundos de
0.7200. El controlador acoplado NHTE 322 presenta un error de 0.5735.

Los ndices de error se resumen en la tabla 5.12 y se observa que el controlador
NHTE 232 no qued bien sintonizado ya que su error es siempre grande, y el controlador
NHTE 322, aunque tampoco tiene una muy buena sintonizacin, da evidencia de
aprovechar la informacin de la perturbacin.

5.3.2.3 Generalizacin de controlador NHTE

Dado que todas las seales que se usaron en los conjuntos de datos de entrenamiento son
sinusoidales, el control de la trayectoria LSPB es una demostracin de la capacidad de
generalizacin de este control de lgica difusa autosintonizada. En esta seccin se presenta
el comportamiento de los controladores NHTE 232 y 322 aplicados en la cintura cuando se
tienen trayectorias sinusoidales moduladas de diferentes amplitudes y frecuencias que las
del conjunto de entrenamiento.

Los controladores acoplados NHTE en cintura cuyos comportamientos se muestran
en las figuras 5.55, 5.57, 5.59 y 5.61 se corrieron teniendo la articulacin del hombro una
posicin fija de -90 mientras que la cintura sigue la seal de consigna sinusoidal con
frecuencia de 3 y 5 .

Durante las corridas de los controladores inteligentes en cintura se proporcionaron
las siguientes variables de estado a la entrada del controlador NHTE (error cintura,
velocidad angular cintura y posicin real hombro).


y la 3ra condicin.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-90
-80
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
Tiempo (seg)
p
o
s
i
c
i
o
n

(
)
Referencia
NHTE 322
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Seal de error
Tiempo (seg)
e
r
r
o
r
(
)
ISE = 0.447
IAE = 0.99091

69
A continuacin se presentan los resultados de los controladores acoplados NHTE
232 y 322 al tener como seal de referencia la ecuacin (5.1).

Controlador NHTE 232

Controlador NHTE 322

El controlador NHTE 232, al tener como consigna la seal sinusoidal dada por la
ecuacin (5.1), presenta un error de 0.0975 a los 3 segundos. El controlador NHTE 322,
al tener como consigna la seal sinusoidal dada por la ecuacin (5.1), presenta un error de
0.2146 a los 3 segundos. Los ndices de error se resumen en la tabla 5.13 y se observa
que los controladores inteligentes NHTE 232 y 322 presentan menores ndices que el
controlador convencional PID.
NHTE 232 con una seal sinusoidal con
frecuencia de 3 como consigna.

232 con una seal sinusoidal con frecuencia de
3 como consigna.

3 como consigna.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-15
-10
-5
0
5
10
15
Tiempo (seg)
p
o
s
i
c
i
o
n

(
)
Referencia
NHTE 232
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-1
-0.5
0
0.5
1
Seal de error
Tiempo (seg)
e
r
r
o
r
(
)
ISE = 0.47224
IAE = 0.92419
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-15
-10
-5
0
5
10
15
Tiempo (seg)
p
o
s
i
c
i
o
n

(
)
Referencia
NHTE 322
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-1
-0.5
0
0.5
1
Seal de error
Tiempo (seg)
e
r
r
o
r
(
)
ISE = 0.75145
IAE = 1.1699

70
Adems de la seal sinusoidal dada por la ecuacin (5.1) tambin se implement
una seal de mayor frecuencia y menor amplitud. Esta seal se representa por la ecuacin
siguiente:

(5 ) (0.3 )
24
y sen t sen t
= (5.2)

El controlador PID no pudo seguir esta seal de referencia en todo el trayecto. Sin
embargo los controladores NHTE lograron seguir esta referencia y los resultados se
muestran en las grficas 5.59 y 5.61.

Controlador acoplado NHTE 232

Controlador acoplado NHTE 322


5 como consigna.

5 como consigna.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-15
-10
-5
0
5
10
15
Tiempo (seg)
p
o
s
i
c
i
o
n

(
)
Referencia
NHTE 232
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Seal de error
Tiempo (seg)
e
r
r
o
r
(
)
ISE = 1.8939
IAE = 1.9415
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-15
-10
-5
0
5
10
15
Tiempo (seg)
p
o
s
i
c
i
o
n

(
)
Referencia
NHTE 322
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Seal de error
Tiempo (seg)
e
r
r
o
r
(
)
ISE = 4.0763
IAE = 2.6532

71
El controlador acoplado NHTE 232 logra seguir la seal de referencia de la
ecuacin (5.2), a diferencia del controlador PID que no logra seguir esta consigna. El error
que se alcanz a un tiempo de 3 seg. es de 0.4883. El controlador NHTE 322 presenta un
error a los 3 seg. de 0.0392. Los ndices de error se muestran en la tabla 5.14

5.4 Comparacin de controladores

En esta seccin se presentan las comparaciones de los controladores NHTE desacoplados y
acoplados contra el control PID, con base en los ndices de error ISE e IAE.

5.4.1 Comparacin de controladores desacoplados

En la tabla 5.8 se muestra la comparacin de los controladores desacoplados que se
implementaron en cintura al sintonizar los controladores difusos con los datos generados
por el PID al tener como consigna la segunda seal de entrenamiento dada por las
ecuaciones (4.6) y (4.7). Esta corrida se realiz teniendo una consigna en cintura LSPB
mientras que el hombro se mantuvo fijo a -90.

Tabla 5.8.- Comparacin de errores en controladores desacoplados de dos antecedentes en cintura bajo
consigna LSPB.
PID NHTE 23 NHTE 32

ISE IAE ISE IAE ISE IAE
2do conjunto de
datos de
entrenamiento
0.8300 0.9991 0.1158 0.4783 0.1273 0.5008

Los controladores desacoplados NHTE 23 y 32 no se corrieron con el primer
conjunto de datos de entrenamiento ya que se conoci el pobre desempeo del primer
conjunto de datos de entrenamiento al evaluarlo en la articulacin del hombro.

En la tabla 5.8 se muestra que con base en los ndices de error ISE e IAE los
controladores NHTE desacoplados 23 y 32 presentan menores ndices que el controlador
convencional PID.

En la tabla 5.9 se muestra la comparacin de los controladores desacoplados de dos
antecedentes que se implementaron en el hombro al sintonizar los controladores difusos con
los datos generados por el PID al tener como consigna el primer y segundo conjunto de
datos de entrenamiento dada por las ecuaciones (4.4), (4.5), y las (4.6) y (4.7)
respectivamente. Esta corrida se realiz teniendo como consigna en hombro una LSPB,
mientras que la cintura se mantuvo fija.


72

Tabla 5.9.- Comparacin de errores en controladores desacoplados de dos antecedentes en hombro bajo
consigna LSPB.
PID NHTE 33 NHTE 43
1er conjunto de
datos de
entrenamiento
0.7313 1.1971 0.5653 1.2255 0.2820 0.8139
2do conjunto de
datos de
entrenamiento
0.7313 1.1971 0.0438 0.2896 0.0609 0.3397

En la tabla 5.9 se muestra que al tener una mejor informacin de la dinmica
interna del robot tipo PUMA se mejora el comportamiento de los controladores
desacoplados en hombro. Los ndices de error ISE e IAE que se obtienen al sintonizar los
controladores NHTE 33 y 43 con el segundo conjunto de datos de entrenamiento son
menores que los que presenta el controlador convencional PID.

En la tabla 5.10 se presenta la comparacin de los controladores desacoplados de
tres antecedentes que se implementaron en el hombro al sintonizar los controladores difusos
con los datos generados por el controlador PID al tener como consigna la primera y
segunda seal de entrenamiento dada por las ecuaciones (4.4), (4.5), (4.6) y (4.7). Esta
corrida se realiz teniendo en hombro una consigna LSPB, mientras que la cintura se
mantuvo fija.

Tabla 5.10.- Comparacin de errores en controladores desacoplados de tres antecedentes en hombro bajo
consigna LSPB.
PID NHTE 222 NHTE 232

1er conjunto de
datos de
entrenamiento
0.7313 1.1971 2.5635 2.5554 2.8119 2.6227
2do conjunto de
datos de
entrenamiento
0.7313 1.1971 0.2882 0.8162 0.2032 0.6729

Los ndices de error ISE e IAE que se presentan en la tabla 5.10 para los
controladores desacoplados NHTE 222 y 232 al sintonizarlos con los datos generados por
la segunda seal de entrenamiento son menores que los ndices del controlador
convencional PID.

De las tablas 5.8, 5.9 y 5.10 se observa que los controladores desacoplados de dos
antecedentes presentan menores ndices de error que los de tres antecedentes. Esto se debe
a que la sintonizacin de estos ltimos controladores es ms complicada. Debe tomarse en
cuenta que slo el hombro requiere un esfuerzo de control que depende de su posicin, lo
cual motiva el uso del tercer antecedente; en la cintura el efecto gravitacional es nulo.

73
5.4.2 Comparacin de controladores acoplados

En la tabla 5.11 se muestra la comparacin de los controladores que se implementaron en la
cintura al usar como seal de consigna la LSPB. La sintonizacin de estos controlares se
realiz al tomar datos de entrenamiento cuando el controlador desacoplado PID tiene como
seal de consigna la segunda seal de entrenamiento. La comparacin de los controladores
desacoplados PID se realiza con los controladores acoplados NHTE 232 y 322 bajo la
condicin 1, condicin 2 y condicin 3.

Tabla 5.11.- Comparacin de errores en controladores acoplados implementados en cintura con consigna
LSPB.
Condicin 1 0.8300 0.9991 0.1592 0.5667 0.1265 0.4852
Condicin 2 - - 0.1531 0.5583 0.1368 0.5240
Condicin 3 0.8196 1.0837 0.4140 0.8896 0.4801 0.9743

En la tabla 5.11 se muestra que con base a los ndices de error, los controladores
inteligentes acoplados NHTE 232 y 322 aplicados en cintura presentan menores ndices de
error ISE e IAE que el controlador desacoplado PID para la seal de consigna LSPB. Al
comparar los errores bajo condicin 3 con los de condicin 1 y 2, se observa que los
controladores acoplados en cintura logran atenuar la perturbacin que produce el hombro.

En la tabla 5.12 se presentan las comparaciones de los controladores acoplados
NHTE y el controlador desacoplado PID que se implementaron en el hombro al usar como
consigna la seal LSPB.

Tabla 5.12.- Comparacin de errores en controladores acoplados implementados en hombro bajo consigna
LSPB.
Condicin 1 0.7313 1.1971 0.7293 1.4159 0.2891 0.8502
Condicin 2 - - 0.8008 1.4717 0.4336 0.9623
Condicin 3 - - 0.8111 1.4608 0.4470 0.9909

En la tabla 5.12 se muestra que el control acoplado NHTE 322 presenta menores
ndices de error que el controlador desacoplado PID, y el controlador NHTE 232 presenta
mayores ndices de error que los dos anteriormente mencionados.

NHTE y PID que se implementaron en la cintura al usar como seal de consigna la seal
sinusoidal de 3 / rad seg y una amplitud mxima de 8.69 y cuyos comportamientos se
muestran en las figuras 5.55 y 5.7. El hombro se mantiene fijo a -90, y a los controladores
NHTE de cintura se les realimenta con las seales: error de cintura, velocidad angular de
cintura y posicin real del hombro.

74
Tabla 5.13.- Comparacin de errores en controladores implementados en cintura con consigna sinusoidal
de 5 ciclos/3 seg.
49.5667 10.4348 0.4722 0.9241 0.7514 1.1699

De la tabla 5.13 se muestra que los controladores inteligentes presentan un
desempeo muy superior al controlador PID cuando se tienen consignas de alta frecuencia.

NHTE y el controlador desacoplado PID que se implementaron en la cintura al usar como
seal de consigna una seal sinusoidal con una frecuencia de 5 / rad seg y amplitud
mxima de 7.5 cuyos comportamientos se muestran en las figuras 5.59 y 5.61. El hombro
se mantiene fijo a -90. En esta corrida el controlador PID no logra seguir la consigna de la
seal sinusoidal modulada.

Tabla 5.14.- Comparacin de controladores acoplados implementados en cintura con consigna sinusoidal de
8 ciclos/3 seg.
- - 1.8939 1.9415 4.0763 2.6532

En la tabla 5.14 se muestra que los controladores inteligentes aplicados en cintura
NHTE 232 presentan menores ndices de error que el NHTE 322 y que el controlador
desacoplado PID no logra seguir la seal de consigna dada por la ecuacin (5.2).

En las tablas 5.13 y 5.14 se muestra que los controladores acoplados NHTE
presentan notoriamente mejores desempeos para altas frecuencias que el controlador
desacoplado PID.

5.5 Resumen

En el presente captulo se present el desempeo de los controladores desacoplados y
acoplados NHTE con base a los ndices de error ISE e IAE, que se implementaron en el
robot tipo PUMA en las articulaciones de cintura y hombro.

Tambin se mostr que la riqueza de la dinmica interna de la planta que tengan los
datos de entrenamiento es crucial para obtener una buena sintonizacin del controlador y a
la vez un buen control de la planta mediante los controladores inteligentes NHTE
desacoplado y acoplado. En el segundo conjunto de datos de entrenamiento se busc incluir
ms combinaciones de valores de los estados de cintura y hombro, as como un mayor
rango dinmico de esfuerzos de control.

Se demostr que los controladores acoplados que se implementaron en hombro y
cintura logran atenuar la perturbacin para tener un mejor desempeo.

75

Finalmente se presenta una comparacin de los controladores desacoplados,
acoplados y PID.

76

Hoja en blanco


77
Captulo 6

Conclusiones finales

Introduccin

En la presente tesis se ampli la metodologa de control inteligente mediante el Ncleo
Hbrido de Transicin de Estados (NHTE) al pasar de un esquema de control de mltiples
entradas y una salida (MISO) a uno de mltiples entradas y mltiples salidas (MIMO). En
el brazo robtico se implementaron controladores inteligentes NHTE desacoplados y
acoplados en las articulaciones de cintura y hombro. Los controladores inteligentes NHTE
se compararon con un controlador convencional PID con base en los ndices de error ISE e
IAE. Adems de utilizarse el PID para compararse con los controladores inteligentes
tambin se utiliz para la adquisicin de datos de entrenamiento con los que se sintonizaron
los controladores NHTE.

En este captulo se presentan los comentarios finales del trabajo de investigacin.


78
6.1 Objetivos cubiertos

En el presente trabajo se alcanzaron los objetivos iniciales de esta investigacin:

Se ampli el esquema de control de la metodologa NHTE pasando de MISO a
MIMO.

Se compar el controlador inteligente autosintonizado NHTE contra un controlador
convencional PID con base en los ndices de error ISE e IAE.

Se incorpor informacin de dos eslabones del robot de tal manera que el
controlador acoplado NHTE del hombro tome en cuenta el movimiento de la cintura
y el controlador acoplado NHTE en cintura toma en cuenta el movimiento del
hombro, en ambos casos atenuando la perturbacin debida al movimiento del otro
eslabn.

6.2 Controladores desacoplados

Se comprob que la riqueza de informacin de la dinmica interna del robot contenida en
la seal de entrenamiento es crucial para realizar un buen control desacoplado como lo
muestran las tablas 5.9 y 5.10. En stas se observa que los ndices de error obtenidos por los
controladores entrenados usando la segunda seal son considerablemente menores que los
obtenidos con la primera seal. De aqu se infiere que los resultados obtenidos por los
primeros controladores no son representativos del desempeo que se obtiene con la
metodologa NHTE.

En la sintonizacin de los datos de entrenamiento se quit la zona muerta del motor
correspondiente y esto se debi a que la zona muerta viola el supuesto de que la funcin de
transicin de estados se puede aproximar mediante una funcin difusa.

Se implementaron controladores desacoplados en cintura y hombro. Se observa una
fuerte correlacin entre error pequeo de sintonizacin y error pequeo de seguimiento
(ISE). Sin embargo, no se cumple que el menor error de sintonizacin corresponda al mejor
controlador durante el seguimiento. Esto tambin se cumple para los controladores
acoplados.

Los controladores desacoplados implementados en cintura y hombro tuvieron
menores ndices de error ISE e IAE que el controlador PID al tenerlos sintonizados con la
segunda seal de entrenamiento.


79
6.3 Controladores acoplados

El controlador NHTE desacoplado es ya de s eficaz en la correccin de perturbaciones
recibidas en un intervalo de muestreo, sin embargo, el control acoplado tiene el objetivo de
atenuar estas perturbaciones, adems de corregir el error residual en el intervalo de
muestreo.

Se implementaron controladores acoplados en la articulacin de la cintura y hombro
y se demostr que estos controladores acoplados se pueden sintonizar.

Adems se comprob que los controladores acoplados s aprovechan la informacin
de la perturbacin de la articulacin correspondiente para mejorar su desempeo. Sin
embargo, dada la eficacia del controlador desacoplado para la eliminacin de
perturbaciones, el control acoplado slo va a resultar ventajoso bajo condiciones de mucha
interaccin.

Al aumentar el nmero de antecedentes en los controladores NHTE desacoplados y
acoplados aumenta la complejidad y error de sintonizacin y disminuye el desempeo de
los controladores.

Se demostr que la superioridad de los controladores inteligentes NHTE sobre el
PID es particularmente notoria para altas frecuencias (2 para cintura y 0.82 para
hombro).

Se comprueba que la calidad de los datos de entrenamiento es crucial para que los
controladores acoplados logren atenuar las perturbaciones de las otras articulaciones.

El diseo de las seales de consigna para obtener datos de entrenamiento con el
PID, se realiz al tomar en cuenta sus limitaciones en el seguimiento de la consigna en
cintura y hombro. Por la capacidad de los controladores NHTE presentan en el seguimiento
de las seales de consigna se concluye que para mejorar el conjunto inicial de datos de
entrenamiento se pueden emplear los controladores inteligentes aqu desarrollados.

6.4 Aportaciones

Se mejoraron los controladores desacoplados desarrollados en la tesis anterior [8],
principalmente mediante la eliminacin en los datos de la zona muerta del motor.

Se ampli el esquema de control del NHTE de MISO a MIMO en una brazo
robtico tipo PUMA de 3 GDL.

Se comprob que el control acoplado logra aprovechar la seal de la perturbacin
de la articulacin correspondiente para mejorar su desempeo.


80
Se mejor la herramienta de sintonizacin [4], introduciendo un paso variable para
reducir el error de sintonizacin.

Se logr una mejor comprensin de cmo obtener una buena seal de
entrenamiento.

Se adquiri conocimiento del espacio de diseo de controladores NHTE para el
robot PUMA al sintonizar siempre algunos controladores ms complejos y ms
sencillos que el ptimo.

Se produjeron controladores NHTE que servirn para trabajos posteriores del robot
PUMA, as como para producir conjuntos de datos de entrenamiento an ms
precisos que el segundo conjunto.

6.5 Trabajos Futuros

Mejorar la interfase grfica de los programas de control.

Reparar la tarjeta de la articulacin del codo.

Implementar un control acoplado NHTE considerando las interacciones de cintura,
hombro y codo.

Obtener un mejor conjunto de datos de entrenamiento mediante el empleo del
control NHTE como excitacin.

Comparar el control inteligente NHTE con otros mtodos de control inteligente
sobre el robot PUMA.

81
Bibliografa

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Control Systems. Ohio, State University, J une 1993.

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de Maestro en Ciencias en Ingeniera Mecatrnica, CENIDET, Cuernavaca, Morelos,
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[23] National Semiconductor, LMD18200 H-Bridge data sheet, Diciembre 1999, 13 p.


83
Anexo A

Manual de usuario

El presente manual de usuario se desarrolla con base en la programacin que se realiz en
[4] para realizar la sintonizacin de datos de entrenamiento obtenidos de una planta al usar
lgica difusa. La herramienta de sintonizacin se basa en el mtodo de gradiente
descendente propuesta en [3] e implementada en la herramienta computacional Matlab .
En el presente trabajo se mejor esta herramienta de sintonizacin al hacer que las
constantes de aprendizaje (K
a
, K
b
y K
w
) se ajustaran durante el proceso.

A continuacin se muestran los pasos a seguir para una correcta sintonizacin de los
parmetros difusos al usar la herramienta propuesta en [4].

El programa principal se encuentra en la carpeta NOMUGLOB donde se tienen
los subprogramas de sintonizacin mediante el mtodo de gradiente descendente. El
programa principal es la rutina NOMURA donde a travs de este se mandan
llamar las subrutinas NOMUGCON, NOMUINI, NOMUFUS,
NOMUDEFU, entre otras.

Para sintonizar los datos de entrenamiento se usa el programa principal
NOMURA y se realiza de dos maneras:

84

Si en la ventana de trabajo de Matlab solamente se escribe NOMURA entonces se
invoca al programa principal de sintonizacin y este sintoniza los ltimos datos de
entrenamiento con el ltimo nmero de conjuntos difusos que se usaron.

Para la segunda forma de sintonizacin se deber cargar primeramente en el
WORKSPACE de Matlab los datos de entrenamiento que se desean sintonizar, con
la extensin *.MAT. Una forma de crear este archivo es en EXCEL de la
paquetera de OFFICE con la extensin *.XLS y llamarlo desde el
WORKSPACE, de esta manera Matlab convierte de forma automtica el archivo que
contiene datos de entrenamiento con la extensin .xls en uno .mat.

Despus de tener en el WORKSPACE los datos de entrenamiento se escribe en
la ventana de trabajo de Matlab el nombre del programa principal, entre parntesis el
nombre de los datos de entrenamiento y el nmero de conjuntos difusos para cada
antecedente. Durante el desarrollo del manual se explicar un ejemplo donde se tienen
tres antecedentes y un consecuente con una sintonizacin de tres conjuntos difusos para
cada antecedente.

NOMURA (DATA, [3 3 3]), de esta manera le indico a la herramienta de
sintonizacin que tome los datos para sintonizar de DATA que se encuentra en el
WORKSPACE y [3 3 3] indica que en los datos de entrenamiento se usarn 3
conjuntos difusos para la primer columna, 3 conjuntos difusos para la segunda columna
y 3 conjuntos difusos para la tercer columna. Las primeras tres columnas son las
entradas y la cuarta es la salida que se desea obtener de la sintonizacin final.

En el desarrollo de la tesis los antecedentes para el control acoplado NHTE 333, es
decir, las tres primeras columnas fueron error del hombro, velocidad angular del
hombro, velocidad angular de la cintura y en la cuarta columna, como consecuente el
voltaje.

Si el programa principal se invoca con NOMURA (DATA, [3 3 3])
inmediatamente ste pregunta al usuario la forma en que se desea sintonizar los
datos de entrenamiento 1 ESPACIADOS LINEALMENTE 2
ESPACIADOS POR CANTIDAD IGUAL DE DATOS. Durante el desarrollo
de la tesis se utiliz la primera opcin.

Despus de seleccionar el modo de sintonizacin, el programa principal
NOMURA muestra el nmero de datos de entrenamiento utilizados, el valor de
las constantes de sintonizacin (K
a
, K
b
y K
w
) y pide el nmero de pocas que el
usuario desea entrenar al conjunto difuso. Por ejemplo:

85

Al darle el nmero de pocas, el programa NOMURA empieza a sintonizar los
datos de entrenamiento y solamente se detendr cuando se cumpla el nmero de
pocas de entrenamiento o que el error cuadrtico medio sea menor al de default
que tiene el programa (RMS =0.0001).

Cuando el programa se encuentra sintonizando no se puede detener el proceso al
menos que se cumplan las condiciones anteriormente sealadas.

Una vez que se lleg a la poca de entrenamiento que se desea, para salir del
programa NOMURA se pone -1 en la ventana de trabajo de Matlab donde se
muestran los siguientes parmetros:

i= 1 RMS(n):32.60434 Hasta que poca hacer PAUSA (-1 Salir) ? 6

i= 2 RMS(n):25.10279
i= 3 RMS(n):18.11835
i= 4 RMS(n):12.42355
i= 5 RMS(n):8.23360
i= 6 RMS(n):5.42122 Hasta que poca hacer PAUSA (-1 Salir) ? -1

PARAMETROS DE OPERACION
Ka = 3.000
Kb = 3.000
Kw = 3.000
Wini = 0.500
No.Datos Trn = 1498
Mejor poca 6 RMS:5.42122
NCONJ =
3 3 3

Asignando valor por omisin en parmetros

Ka = 3.000
Kb = 3.000
Kw = 3.000
Wini = 0.500

INICIALIZANDO PARAMETROS

No datos trn : 1498

----- Etapa de aprendizaje -----
i= 1 RMS(n):32.60434 Hasta que poca hacer PAUSA (-1 Salir) ?


86
Aqu se muestra el nmero de pocas, el error medio cuadrtico en la ltima poca,
los parmetros finales de las constantes de sintonizacin, la mejor poca de
entrenamiento y el nmero de conjuntos difusos que se utiliz en la adaptacin de
parmetros.

Cuando se obtiene el error de sintonizacin que se desea, se llama desde la ventana
de trabajo de Matlab la subrutina INOMURA, con la que se coloca en rea de
WORKSPACE la informacin que el programa NOMURA gener de la
adaptacin final de los parmetros difusos (pesos, bases y centros).

Los archivos que se generan tienen extensin *.mat y son los siguientes:

1. BCONJ UNTO
2. BREGLA
3. EPSILON
4. LIMITES
5. NANTEC
6. NCONJ
7. NREGLAS
8. ans

Los archivos importantes son 1, 2 y 4. Sus contenidos se explican a continuacin.

BCONJUNTO: Este archivo tiene 5 columnas y el nmero de filas depende
directamente del nmero de reglas que se tenga del sistema difuso. En la primera
columna se presentan los centros (a
i
) del sistema difuso al ser sintonizado. En la
segunda columna se presenta las bases (b
j
) del sistema difuso al sintonizarse.

En la tercera columna se presenta el grado de pertenencia para cada uno de los datos
de entrenamiento que se tienen de las entradas a sintonizar.

En la cuarta y quinta columna se presentan los incrementos totales para cada uno de
los datos de entrenamiento en los centros (a
i
) y bases (b
j
) respectivamente a partir de las
ecuaciones 2.15 y 2.16. Como se muestra en la figura A.1:


87

Figura A.1.- Archivo generado de centros y bases para un conjunto [3 3 3].

BREGLA: En este archivo se presenta la informacin del nmero de reglas,
combinacin de reglas y pesos finales de sintonizacin con los datos de
entrenamiento que se encuentran en el WORKSPACE. El nmero de columnas
depende del nmero de entradas a sintonizar. Por ejemplo donde se tiene 3 entradas
y 3 conjuntos difusos en cada una ([3 3 3]), se presentan en las primeras tres
columnas el conjunto de reglas y en la cuarta columna se tiene el peso final de
sintonizacin (w
k
) para cada regla especifica. En la quinta columna se presenta el
grado de disparo de cada regla y en la sexta columna se tiene los incrementos
totales que aporta cada uno de los datos de entrenamiento calculados a partir de la
ecuacin 2.17. Como se muestra en la figura A.2.

Figura A.2.- Archivo de pesos generado para un conjunto [3 3 3].

En la fila uno se muestra la primera regla, la combinacin correspondiente de
conjuntos difusos y su respectivo peso (w
1,4
). Los conjuntos de la combinacin (1, 4, 7)
se definen en las filas correspondientes de la figura A.1, donde se muestran sus centros
y bases. En la fila dos se muestra la segunda regla, la combinacin correspondiente de
conjuntos difusos y su respectivo peso (w
2,4
). Los conjuntos de la combinacin (2, 4, 7)

88
se definen en las filas correspondientes de la figura A.1, donde se muestran sus centros
y bases. Y as para todas las filas.

LIMITES: En este archivo se presentan lo lmites mximos y mnimos de los datos
de entrenamiento. En la figura A.3 se muestran los lmites para un conjunto de datos
con tres antecedentes y un consecuente:

Figura A.3.- Archivo generado de limites para un conjunto [3 3 3].

De la figura 3, en la primera columna se muestran los lmites mnimos de los datos
de entrenamiento y en la segunda columna se muestran los lmites mximos. En la primera
fila se presentan los lmites mnimos y mximos de la primera columna de los datos de
entrenamiento y as sucesivamente. Para el ejemplo, estos lmites representan el mnimo y
mximo del primer antecedente. En la ltima fila se presenta los lmites mnimos y
mximos del consecuente de los datos de entrenamiento, para el ejemplo, el consecuente es
el voltaje.


89
Anexo B

Observabilidad y controlabilidad del
robot PUMA

Una de las consideraciones de la metodologa NHTE al utilizarla como controlador de
planta inversa es que la planta a tratar (en esta tesis un robot PUMA) sea observable y
controlable. A continuacin se presenta el desarrollo para demostrar que la plataforma
experimental goza de estos supuestos. La ecuacin dinmica del sistema robtico se puede
expresar como:

Dq H C

= + + (B.1)

Donde es la matriz columna de pares motores efectivos, D es la matriz de
inercias, H es la matriz de Coriolis y C es la matriz de gravedad. Para comprobar la
observabilidad y controlabilidad se pondr el modelo dinmico en variables de estado. Las
variables de sistema sern las posiciones y velocidades de cada una de las articulaciones
por lo que el vector de estado de un sistema robtico es [ ]
T
q q
[18]. Rescribiendo la
ecuacin anterior se tiene:


90
Dq H C Dq N

= + + + =

1
[ ] q D N
= (B.2)

Donde N H C = + . El vector de estado de la ecuacin (B.2) se puede representar
como:

0 0
0 0
0 0
0 0
q q
I
d
u
I dt
q q
Donde
I
A B
I

= +

= =

1
( ) u D N
= (B.3)

La representacin dada por la ecuacin (B.3) corresponde a una ecuacin de estado
lineal [18]. La no linealidad del sistema se traslad a la entrada u , como se puede apreciar
en el diagrama a bloques de la figura B.1. Un sistema lineal es observable si la matriz [B,
AB, A
2
B, etc.] es de rango completo [18].

Figura B.1.- Diagrama a bloques de la dinmica de un robot en espacio de estados.

Donde para el robot tipo PUMA, las matrices de estado y entrada son:

0 0 0 1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0 0 0 1
A y B

= =

+
+
B
u
A
1
( ) D N

q
q


91
Y como salida:

1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
y

=

Al utilizar la herramienta computacional Matlab para conocer la controlabilidad
del robot PUMA arroja que la matriz de controlabilidad es de rango completo (rango 6).

La matriz de observabilidad del sistema robtico al ser evaluado en Matlab es de
rango completo (rango 6).

Con lo que se demuestra que el robot tipo PUMA es completamente controlable y
observable.

En anlisis propuesto en [18] se le anexa la no linealidad de la planta anexa a la
seal de entrada. En [8] se presenta la ecuacin dinmica dada por la ecuacin (B.1) en
forma matricial de la siguiente manera:

11 12 13
11 12 13
21 22 23 21 22 23
31 32 33
31 32 33
( , ) ( , ) ( , )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( , ) ( , ) ( , )
( ) ( ) ( )
( , ) ( , ) ( , )
c c
h h
cod co
C q q C q q C q q
q q
M q M q M q
M q M q M q q C q q C q q C q q q
M q M q M q
q q
C q q C q q C q q

+

( )
( )
( )
c c
h h
cod cod
d
g q
g q
g q

+ =

(B.4)

Donde:

2 2 2 2 2 2 2
11
2 2
( ) ( )
2 ( ) ( )
c cc c h c h ch h h cod h cod h h
cod h ccod h h cod cod ccod h cod cod
M q m l I m l m l sen q I m l m l sen q
m l l senq sen q q m l sen q q I
= + + + + + + + +
+ + + + +

12
( )
h cod
M q I I = +
13
( )
cod
M q I =
21
( )
h cod
M q I I = +
2 2 2
22
( ) 2 cos
h ch h cod h cod ccod cod h ccod cod cod
M q m l I m l m l m l l q I = + + + + +
2
23
( ) cos
cod ccod ccod h ccod cod cod
M q m l m l l q I = + +
31
( )
cod
M q I =
2
32
( ) cos
cod ccod cod h ccod cod cod
M q m l m l l q I = + +
2
33
( )
cod ccod cod
M q m l I = +

92
2 2
11
2
( , ) ( )cos( ) cos cos( )
( )cos ( )cos( )
cos( )
h ch h h cod h h h cod h ccod h h cod h
cod h ccod h cod h cod ccod cod cod h cod h
cod h ccod h h cod cod cc
C q q m l sen q q m l senq q m l l senq q q q
m l l sen q q q m l sen q q q q q
m l l senq q q m l

= + + + + + +

+ + + + + +

+ + +
2
( )cos( )
od h cod h cod cod
sen q q q q q
+ +

2 2
12
2
( , ) ( )cos( ) cos cos( )
( )cos ( )cos( )
h ch h h cod h h h cod h ccod h h cod c
cod h ccod h cod h cod ccod h cod h cod c

= + + + + + +

+ + + + +

2
13
( , ) cos( ) ( )cos( )
cod h ccod h h cod cod ccod h cod h cod c
C q q m l l senq q q m l sen q q q q q

= + + + +

2 2
21
2
( , ) ( )cos( ) cos cos( )
( )cos ( )cos( )
h ch h h cod h h h cod h ccod h h cod c
cod h ccod h cod h cod ccod h cod h cod c

= + + + + +

+ + + +

[ ]
22
( , )
cod h ccod cod cod
C q q m l l senq q

=
[ ]
23
( , ) ( )
cod h ccod cod h cod
C q q m l l senq q q

= +
2
31
( , ) cos( ) ( )cos( )
cod h ccod h h cod cod ccod h cod h cod c
C q q m l l senq q q m l sen q q q q q

= + + + +

[ ]
32
( , )
cod h ccod cod h
C q q m l l senq q

=
33
( , ) 0 C q q
=
1
( ) 0 g q =
2
( ) ( ) ( )
h ch h cod h h cod ccod h cod
g q m l gsen q m l gsenq m l gsen q q = + + + +
3
( ) ( )
cod ccod h cod
g q m l gsen q q = +

De las ecuaciones (B.1) y (B.4) se tiene:

11 12 13
21 22 23
31 32 33
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
M q M q M q
D M q M q M q
M q M q M q

=

y

11 12 13
21 22 23
31 32 33
( , ) ( , ) ( , )
( )
( , ) ( , ) ( , ) ( )
( )
( , ) ( , ) ( , )
c
c
h h
cod
cod
C q q C q q C q q
q
g q
N C q q C q q C q q q g q
g q
q
C q q C q q C q q

= +


93
Con las matrices anteriores se puede calcular la seal de control u con base en la ecuacin
(B.3). Tomando como vector de estado para el sistema robtico
T
c h cod c h cod
q q q q q q

la
ecuacin de estados tomar la forma:

c
c
h
h
cod
c
cod
h
c
c
cod
h
h
cod
cod
q
q
q
q
q
u
q
A B u
q
q
u
q
q
q
q

= +

La no linealidad de las seales de control para cada articulacin se obtuvieron al
resolver la ecuacin (B.3) con la herramienta computacional Matlab al utilizar el
comando para la operacin de simblicos (syms).

syms m1 m2 m3 I1 I2 I3 l2 l3 lc1 lc2 lc3 t1 t2 tao1 tao2 tao3 real
syms q1 q2 q3 q1_p q2_p q3_p q1_pp q2_pp q3_pp teta g real

Esta declaracin permite definir todas las matrices y vectores de la ecuacin B.4, as
como la ecuacin B.3. Los ltimos pasos son:

D =inv(M);
H =tao-N;
u =D*H;
j =simple(u);

El resultado para cada articulacin se muestra a continuacin, donde se han
sustituido los identificadores de variables aceptables por Matlab, por la tipografa empleada
en el resto de este trabajo:


94
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
h ch cod ccod h ch cod h cod ccod h cod cod h ccod cod h cod cod h ccod cod
2 4 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
cod ccod h cod h ch h h ch cod ccod cod h ch cod ccod c cc cod h ccod
(ml m l +ml I +I m l +I I +m l l +m l I -m l l cos (q ))/
(m l sin (q +q )ml +I ml m l +I ml m l ml m l l cos
c
u
=
cod
2 2 2 2 2 2 2 3 2 2 2 2 2 2
c cc h cod h c ch cod h c h cod cod h h ccod cod h h cod cod h h ccod cod h h cod
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 4
h h ch cod h cod h ccod h cod h cod cod h cod ccod cod cod h ccod h ch
(q )
+ml I I +mt l I +mt I I +m t I l +m t I I +m t l l +m t l I +
I ml I +I m l l +I m l I +I I m l +I m l l +ml sin
2
c cod
3 4 2 2 2 4 2 2 4 2 3 4 2
cod h h ccod cod h h cod cod ccod h cod h cod ccod h cod
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
h c cc h ch cod ccod c cc h ch cod c cc h cod ccod c cc cod h ccod c cc co
(q + )I
+m l sin (q )l +m l sin (q )I +m l sin (q +q )I +m l sin (q +q )
l +ml ml m l +ml ml I +ml I m l +ml m l l +ml m
2 2
d h cod h
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
c cc cod ccod h c h cod ccod h c cod h ccod h c cod h cod cod h h ch ccod cod h h ch
2 2 2 2 2 4 2 2 2 2
cod h c cod h ccod cod h ch c cod ccod h ch c h cod
l I +m
t l m l +mt I m l +mt m l l +mt m l I +m t ml l +m t ml
I -mt m l l cos (q )+ml sin (q + )m l +ml sin (q + )I m l
2 2
ccod h ch
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
c h cod h ch c cod h ccod h ch c cod h cod h ch c
2 2 2 2 3 2 2 2 2 2 2 2 2 2
cod h ccod cod cod h h ccod cod cod h h h ch ccod cod
+ml
sin (q + )I I +ml sin (q + )m l l +ml sin (q + )m l I -ml sin (q + )
m l l cos (q )-m t l l cos (q )+m l sin (q )ml l +m

2 2 2
h h h ch
2 2 2 2 2 2 3 4 2 2 2 2 3
cod cod h h h ccod cod h h h cod cod h h ccod cod cod h ccod
2 2 2 3
h h cod h ch cod h ccod h h cod h ch cod cod h ccod
l sin (q )ml
I +m l sin (q )I l +m l sin (q )I I -m l sin (q )l cos (q )+2m l l
sin(q )sin(q +q )ml +2m l l sin(q )sin(q +q )ml I +2m l l
h
sin(q )
3 3 3
h cod h cod h ccod h h cod h cod cod h ccod h h cod
2 3 3 3 3 2 2
cod h ccod h h cod cod cod h ccod h h cod cod cod ccod
sin(q +q )I +2m l l sin(q )sin(q +q )I I +2m l l sin(q )sin(q +q )+2
m l l sin(q )sin(q +q )I -2m l l sin(q )sin(q +q )cos (q )+m l

2 2 2 2 2 2 2 2 3 4
h cod h ch cod cod ccod h cod h cod cod ccod h cod h cod cod ccod
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
h cod h cod h cod h ccod cod cod cod h ccod cod h cod
sin (q +q )ml I +m l sin (q +q )I I +m l sin (q +q )l I -m l
sin (q +q )l cos (q )-I m l l cos (q )-I m l l cos (q )+2I m
h ccod
2 2
cod cod c h ch h h cod h h h cod h ccod h
2
h cod cod h ccod h cod h cod ccod h cod h cpd h h
l l
cos(q )I )( -((ml sin(q + )cos(q + )+m l sin(q )cos(q )+m l l sin(q )
cos(q +q ))q +(m l l sin(q +q )cos(q )+m l sin(q +q )cos(q +q ))q +

2 2
cod h ccod h h cod cod ccod h cod h cod h ch cod c
2
h h cod h h h cod h ccod h h cod cod h c
ccod h
(m l l sin(q )cos(q +q )+m l sin(q +q )cos(q +q ))q )q -((ml
sin(q + )cos(q + )+m l sin(q )cos(q )+m l l sin(q )cos(q +q ))q +(m l
l sin(q +

2
cod h cod ccod h cod h cod cod h ccod h c h
2 2
h cod cod ccod h cod h cod h cod ccod h cod cod h ccod c cod
cod cod co
q )cos(q )+m l sin(q +q )cos(q +q ))q )q -(m l l sin(q )
cos(q +q )+m l sin(q +q )cos(q +q ))q q )-(I m l +I I -m l l
cos(q )I )/(m

2 4 2 2 2 2 2 2 2 2 2
d ccod h cod h ch h h ch cod ccod cod h ch cod ccod c cc cod h
l sin (q +q )ml +I ml m l +I ml m l -ml m l
2 2 2 2 2 2 2 2 2 3 2 2 2
ccod cod c cc h cod h c ch cod h c h cod cod h h ccod cod h h cod cod h h ccod
2 2 2 2 2 2 2 2 2
cod h h cod h h ch cod h cod h ccod h cod h cod cod h cod ccod co
l cos (q )+ml I I +mt l I +mt I I +m t I l +m t I I +m t l l +
m t l I +I ml I +I m l l +I m l I +I I m l +I
2 2 2 2 4
d cod h ccod h ch
2 3 4 2 2 2 4 2 2 4 2 3 4
c cod cod h h ccod cod h h cod cod ccod h cod h cod ccod
2 2 2 2 2 2 2 2
h cod h c cc h cc cod ccod c cc h cc cod c cc
m l l +ml
sin (q + )I +m l sin (q )l +m l sin (q )I +m l sin (q +q )I +m l
sin (q +q )l +ml ml m l +ml ml I +ml I
2 2 2 2 2 2
h cod ccod c cc cod h ccod c cc
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
cod h cod h c ch cod ccod h c h cod ccod h c cod h ccod h c cod h cod cod h h ch
2 2 2 2 2 2 2
ch cod h h ch cod h c cod h ccod
m l +ml m l l +ml
m l I +mt l m l +mt I m l +mt m l l +mt m l I +m t ml
l +m t ml I -mt m l l cos (q
2 4 2 2 2 2
cod h ch c cod ccod h ch c
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
h cod ccod h ch c h cod h ch c cod h ccod h ch c cod h cod
)+ml sin (q + )m l +ml sin (q + )
I m l +ml sin (q + )I I +ml sin (q + )m l l +ml sin (q + )m l I


95

2 2 2 2 2 2 3 2 2 2 2 2 2 2 2 2
h ch c cod h ccod cod cod h h ch cod cod h h h ch ccod cod
2 2 2 2 2 2 2 2 2 3 4 2
h h h ch cod cod h h h ccod cod h h h cod cod h
-ml sin (q + )m l l cos (q )-m t l l cos (q )+m l sin (q )ml l +m
l sin (q )ml I +m l sin (q )I l +m l sin (q )I I -m l sin (q
2
h ccod
2 2 3 2 2
cod cod h ccod h h cod h ch cod h ccod h h cod h ch cod
2 3 3 3
cod h ccod h h cod h cod h ccod h h cod h cod cod h
)l
cos (q )+2m l l sin(q )sin(q +q )ml +2m l l sin(q )sin(q +q )ml I
+2m l l sin(q )sin(q +q )I +2m l l sin(q )sin(q +q )I I +2m l
3
ccod
2 3 3 3 3
h h cod cod h ccod h h cod cod cod h ccod h h cod
2 2 2 2 2 2 2 2
cod cod ccod h cod h ch cod cod ccod h cod h cod cod ccod
l
sin(q )sin(q +q )+2m l l sin(q )sin(q +q )I -2m l l sin(q )sin(q +q )
cos (q )+m l sin (q +q )ml I +m l sin (q +q )I I +m l
2 2 3 4 2 2 2 2 2 2 2 2
h cod h cod cod ccod h cod h cod h cod h ccod cod cod cod
2 2 2
h ccod cod h cod h ccod cod cod cod cod h ccod h h cod
sin (q +q )l I -m l sin (q +q )l cos (q )-I m l l cos (q )-I m
l l cos (q )+2I m l l cos(q )I )( -(-m l l sin(q )cos(q +q )-m
cod
2 2
2
ccod h cod h cod cod h ccod cod cod ccod h cod c h
l sin(q +q )cos(q +q ))q -m l l sin(q )q -m l gsin(q +q )).

2 2 4 2 2 2 2
h cod ccod h cod cod h ccod cod cod cod ccod h cod h ch h h ch cod ccod
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
cod h ch cod ccod c ch cod h ccod cod h ch h cod h c ch cod h c h cod
-(I m l +I I -m l l cos(q )I )/(m l sin (q +q )ml +I ml m l
+I ml m l -ml m l l cos (q )+ml I I +mt l I +mt I I +
h
u =
2
cod
2 2 2 3 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
h h ccod cod h h cod cod h h ccod cod h h cod h h ch cod h cod h ccod h cod h cod
2 2 2 2 2 4 2 3 4 2
cod h cod ccod cod cod h ccod h ch c cod cod h h
m
t I l +m t I I +m t l l +m t l I +I ml I +I m l l +I m l I
+I I m l +I m l l +ml sin (q + )I +m l sin (q )
2 2 4 2
ccod cod h h
2 4 2 3 4 2 2 2 2 2 2 2
cod cod ccod h cod h cod ccod h cod h c cc h ch cod ccod c cc h ch cod
2 2 2 2 2 2 2 2 2
c cc h cod ccod c cc cod h ccod c cc cod h cod h
l +m l sin (q )
I +m l sin (q +q )I +m l sin (q +q )l +ml ml m l +ml ml I
+ml I m l +ml m l l +ml m l I +m
2 2 2
c ch cod ccod h c h cod ccod h c
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
cod h ccod h c cod h cod cod h h ch ccod cod h h ch cod h c cod h ccod cod
2 4 2 2 2 2
h ch c cod ccod h ch c h
t l m l +mt I m l +mt
m l l +mt m l I +m t ml l +m t ml I -mt m l l cos (q )+
ml sin (q + )m l +ml sin (q + )I m
2 2 2 2
cod ccod h ch c h cod h ch
l +ml sin (q + )I I +ml
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
c cod h ccod h ch c cod h cod h ch c cod h ccod cod
3 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
cod h h ccod cod cod h h h ch ccod cod h h h ch cod cod h
sin (q + )m l l +ml sin (q + )m l I -ml sin (q + )m l l cos (q )-
m t l l cos (q )+m l sin (q )ml l +m l sin (q )ml I +m l

2 2
h
2 2 2 3 4 2 2 2 2 3
h ccod cod h h h cod cod h h ccod cod cod h ccod h h cod
2 2 2 3
h ch cod h ccod h h cod h ch cod cod h ccod h h
sin (q )
I l +m l sin (q )I I -m l sin (q )l cos (q )+2m l l sin(q )sin(q +q )
ml +2m l l sin(q )sin(q +q )ml I +2m l l sin(q )sin(q +q
cod h cod
3 3 3 2 3
h ccod h h cod h cod cod h ccod h h cod cod h ccod h
)I +2m
l l sin(q )sin(q +q )I I +2m l l sin(q )sin(q +q )+2m l l sin(q )

3 3 3 2 2 2 2
h cod cod cod h ccod h h cod cod cod ccod h cod h ch
2 2 2 2 2 2 3 4 2
cod cod ccod h cod h cod cod ccod h cod h cod cod ccod h cod h
sin(q +q )I -2m l l sin(q )sin(q +q )cos (q )+m l sin (q +q )ml
I +m l sin (q +q )I I +m l sin (q +q )l I -m l sin (q +q )l
2
2 2 2 2 2 2 2 2 2
cod h cod h ccod cod cod cod h ccod cod h cod h ccod cod cod c
2 2
h ch h c cod h h h cod h ccod h h cod h
cos (q )-I m l l cos (q )-I m l l cos (q )+2I m l l cos(q )I )( -
((ml sin(q + )cos(q + )+m l sin(q )cos(q )+m l l sin(q )cos(q +q ))q +


96

2
cod h ccod h cod h cod ccod h cod h cod cod h ccod h h
2 2
h cod cod ccod h cod h cod h ch h h cod c
(m l l sin(q +q )cos(q )+m l sin(q +q )cos(q +q ))q +(m l l sin(q )
cos(q +q )+m l sin(q +q )cos(q +q ))q )q -((ml sin(q + )cos(q + )+
m

2
cod h h h cod h ccod h h cod cod h ccod h cod h c
2 2
cod ccod h cod h cod cod h ccod h h cod cod ccod c h
h cod
l sin(q )cos(q )+m l l sin(q )cos(q +q ))q +(m l l sin(q +q )cos(q )
+m l sin(q +q )cos(q +q ))q )q -(m l l sin(q )cos(q +q )+m l
sin(q +q )c

2 2 2 2
h cod c cc cod ccod c cc cod h c cod ccod h c cod h c cod
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
ch c cod ccod h ch c cod h cod ccod h cod cod h ccod cod h cod
2 2 2
cod h h
os(q +q ))q q )+(ml m l +ml I +mt m l +mt I +m
l sin (q + )m l +ml sin (q + )I +I m l +I I +m t l +m t I +
m l sin (q )

2 2 2 2 3
ccod cod h h cod cod h ccod h h cod cod h ccod
2 4 2 2 2 2
h h cod cod cod ccod h cod cod ccod h cod cod cod ccod cod
l +m l sin (q )I +2m l l sin(q )sin(q +q )+2m l l
sin(q )sin(q +q )I +m l sin (q +q )+m l sin (q +q )I +m l I )/
2 4 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
cod ccod h cod h ch h h ch cod ccod cod h ch cod ccod c cc cod h ccod cod
2 2 2 2 2 2 2 3 2 2
c cc h cod h c ch cod h c h cod cod h h ccod cod h h cod cod h h cc
(m l sin (q +q )ml +I ml m l +I ml m l -ml m l l cos (q )
+ml I I +mt l I +mt I I +m t I l +m t I I +m t l l
2 2 2 2
od cod h h cod
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 4 2
h h ch cod h cod h ccod h cod h cod cod h cod ccod cod cod h ccod h ch c cod
3 4 2 2 2 4 2 2 4 2
cod h h ccod cod h h cod cod ccod h
+m t l I +
I ml I +I m l l +I m l I +I I m l +I m l l +ml sin (q + )I
+m l sin (q )l +m l sin (q )I +m l sin (q +q

3 4 2
cod h cod ccod h cod
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
h c cc h ch cod ccod c cc h ch cod c cc h cod ccod c cc cod h ccod c cc cod h cod
2 2 2 2 2 2
h c ch cod ccod h c h cod ccod h c cod h cco
)I +m l sin (q +q )
l +ml ml m l +ml ml I +ml I m l +ml m l l +ml m l I +
mt l m l +mt I m l +mt m l l
2 2 2 2 2 2 2
d h c cod h cod cod h h ch ccod cod h
2 2 2 2 2 2 4 2 2 2 2 2
h ch cod h c cod h ccod cod h ch c cod ccod h ch c h cod ccod
2 2 2 2
h ch c h cod h ch c co
+mt m l I +m t ml l +m t
ml I -mt m l l cos (q )+ml sin (q + )m l +ml sin (q + )I m l
+ml sin (q + )I I +ml sin (q + )m

2 2 2 2 2 2
d h ccod h ch c cod h cod
l l +ml sin (q + )m l I -
2 2 2 2 2 2 2 3 2 2 2 2 2 2
cc h cod h c ch cod h c h cod cod h h ccod cod h h cod cod h h ccod cod h h cod
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
h h ch cod h cod h ccod h cod h cod cod h cod ccod cod cod h ccod h c
l I I +mt l I +mt I I +m t I l +m t I I +m t l l +m t l I
+I ml I +I m l l +I m l I +I I m l +I m l l +ml
4
h
2 3 4 2 2 2 4 2 2 4 2
c cod cod h h ccod cod h h cod cod ccod h cod h
3 4 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
cod ccod h cod h c cc h ch cod ccod c cc h ch cod c cc h cod ccod c cc
sin (q + )I +m l sin (q )l +m l sin (q )I +m l sin (q +q )I +
m l sin (q +q )l +ml ml m l +ml ml I +ml I m l +ml

2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
cod h ccod c cc cod h cod h c ch cod ccod h c h cod ccod h c cod h ccod h c
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 4
cod h cod cod h h ch ccod cod h h ch cod h c cod h ccod cod h ch
2
m l l +ml m l I +mt l m l +mt I m l +mt m l l +mt
m l I +m t ml l +m t ml I -mt m l l cos (q )+ml
sin
2 2 2 2 2 2 2
c cod ccod h ch c h cod ccod h ch c h cod h ch
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
c cod h ccod h ch c cod h cod h ch c cod h ccod
(q + )m l +ml sin (q + )I m l +ml sin (q + )I I +ml
sin (q + )m l l +ml sin (q + )m l I -ml sin (q + )m l l

2 3 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
cod cod h h ccod cod cod h h h ch ccod cod h h h ch cod
2 2 2 2 2 2 3 4 2 2 2 2
cod h h h ccod cod h h h cod cod h h ccod cod cod h
cos (q )-m t l l cos (q )+m l sin (q )ml l +m l sin (q )ml I
+m l sin (q )I l +m l sin (q )I I -m l sin (q )l cos (q )+2m l

3 2 2 2 3
ccod h h cod h ch cod h ccod h h cod h ch cod cod h ccod
3 3 3
h h cod h cod h ccod h h cod h cod cod h ccod h
h cod
l sin(q )sin(q +q )ml +2m l l sin(q )sin(q +q )ml I +2m l l
sin(q )sin(q +q )I +2m l l sin(q )sin(q +q )I I +2m l l sin(q )
sin(q +q )+
2 3 3 3 3
cod h ccod h h cod cod cod h ccod h h cod
2m l l sin(q )sin(q +q )I -2m l l sin(q )sin(q +q )


97

2 2 2 2 2 2 2 2
cod cod ccod h cod h ch cod cod ccod h cod h cod cod ccod
2 2 3 4 2 2 2 2 2 2 2
h cod h cod cod ccod h cod h cod h cod h ccod cod cod
co
cos (q )+m l sin (q +q )ml I +m l sin (q +q )I I +m l
sin (q +q )l I -m l sin (q +q )l cos (q )-I m l l cos (q )-I
m
2 2 2 2
d h ccod cod h cod h ccod cod cod cod cod h ccod h
2 2
2
h cod cod ccod h cod h cod cod h ccod cod cod c h
ccod h ccod
l l cos (q )+2I m l l cos(q )I )( -(-m l l sin(q )
cos(q +q )-m l sin(q +q )cos(q +q ))q -m l l sin(q )q -m
l gsin(q +q )).

2 2 2 2
h cod ccod h cod h ccod cod cod h ccod cod cod h ch cod cod h cod cod
4 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
ccod h cod h ch h h ch cod ccod cod h ch cod ccod c cc cod h ccod c
-(-I m l -I m l l cos(q )+m l l cos(q )I +ml I +m l I )/(m
l sin (q +q )ml +I ml m l +I ml m l -ml m l l cos (q
cod
u =
od
2 2 2 2 2 2 2 3 2 2 2 2 2 2
2 2 2 2 2 2 2 2
h h ch cod h cod h ccod h cod h cod cod h cod ccod cod cod h ccod
)+
ml I I +mt l I +mt I I +m t I l +m t I I +m t l l +m t l I
+I ml I +I m l l +I m l I +I I m l +I m l l
2 2 4 2
h ch c
3 4 2 2 2 4 2 2 4 2 3 4
cod cod h h ccod cod h h cod cod ccod h cod h cod ccod
2 2 2 2 2 2 2 2 2
h cod h c cc h ch cod ccod c cc h ch cod c cc h cod ccod c c
+ml sin (q + )
I +m l sin (q )l +m l sin (q )I +m l sin (q +q )I +m l
sin (q +q )l +ml ml m l +ml ml I +ml I m l +ml
2 2 2 2
c cod h ccod
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
c cc cod h cod h c ch cod ccod h c h cod ccod h c cod h ccod h c cod h cod cod
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 4 2
h h ch ccod cod h h ch cod h c cod h ccod cod h ch
m l l +
ml m l I +mt l m l +mt I m l +mt m l l +mt m l I +m
t ml l +m t ml I -mt m l l cos (q )+ml sin
2 2
c cod ccod h ch
(q + )m l +ml

2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
c h cod ccod h ch c h cod h ch c cod h ccod h ch
2 2 2 2 2 2 2 2 3 2 2 2 2 2
c cod h cod h ch c cod h ccod cod cod h h ccod cod cod
sin (q + )I m l +ml sin (q + )I I +ml sin (q + )m l l +ml
sin (q + )m l I -ml sin (q + )m l l cos (q )-m t l l cos (q )+m

2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
h h h ch ccod cod h h h ch cod cod h h h ccod cod h h h cod
3 4 2 2 2 2 3 2
cod h h ccod cod cod h ccod h h cod h ch cod h ccod h
l sin (q )ml l +m l sin (q )ml I +m l sin (q )I l +m l sin (q )I I
-m l sin (q )l cos (q )+2m l l sin(q )sin(q +q )ml +2m l l sin(q )

2 2 3
h cod h ch cod cod h ccod h h cod h cod h ccod h h cod
3 3 3 2 3 3 3 3
h cod cod h ccod h h cod cod h ccod h h cod cod cod h ccod
sin(q +q )ml I +2m l l sin(q )sin(q +q )I +2m l l sin(q )sin(q +q )
I I +2m l l sin(q )sin(q +q )+2m l l sin(q )sin(q +q )I -2m l l

2 2 2 2 2 2
h h cod cod cod ccod h cod h ch cod cod ccod h cod h
2 2 2 2 3 4 2 2 2 2 2 2
cod cod ccod h cod h cod cod ccod h cod h cod h cod h ccod
sin(q )sin(q +q )cos (q )+m l sin (q +q )ml I +m l sin (q +q )I
I +m l sin (q +q )l I -m l sin (q +q )l cos (q )-I m l l

2 2 2 2 2 2
cod cod cod h ccod cod h cod h ccod cod cod c h ch h
2
h cod h h h cod h ccod h h cod cod h ccod h
h cod
cos (q )-I m l l cos (q )+2I m l l cos(q )I )( -((ml sin(q + )
cos(q + )+m l sin(q )cos(q )+m l l sin(q )cos(q +q ))q +(m l l
sin(q +q

2
h cod ccod h cod h cod cod h ccod h h
2 2
h cod cod ccod h cod h cod h ch h h cod c
2
cod h h h cod h ccod
)cos(q )+m l sin(q +q )cos(q +q ))q +(m l l sin(q )
cos(q +q )+m l sin(q +q )cos(q +q ))q )q -((ml sin(q + )cos(q + )
+m l sin(q )cos(q )+m l l s

h h cod cod h ccod h cod c
in(q )cos(q +q ))q +(m l l sin(q +q )


98
2
h cod ccod h cod h cod cod h ccod h h cod cod c h
2 2 2 2 2 2 4 2
ccod h cod h cod cod h ccod cod ccod cod cod ccod h cod c cod
cos(q )+m l sin(q +q )cos(q +q ))q )q -(m l l sin(q )cos(q +q )+m
l sin(q +q )cos(q +q ))q q )-(m t l +m l I +m l sin (q +q )+

2 2 3 2 2 3
c cc cod cod h ccod h h cod cod h ccod cod cod h cod ccod cod h
2 2 2 2
h ccod cod h c cod cod h cod h cod h ccod cod c cc cod ccod h c cod
ml I +2m l l sin(q )sin(q +q )+m l l cos(q )I +I m l +m l
sin (q )l cos(q )+mt I +m t I +I m l l cos(q )+ml m l +mt m

2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
ccod h ch c cod cod h h ccod cod h h cod cod ccod h cod
2 2 2 2
cod h ch c cod ccod cod h ccod h h cod cod c cc cod h ccod
l +ml sin (q + )I +m l sin (q )l +m l sin (q )I +m l sin (q +q )
I +ml sin (q + )m l +2m l l sin(q )sin(q +q )I +ml m l l
cos(q
2 2 2 2
cod h c cod h ccod cod h ch c cod h ccod ccod cod h h ccod
)+mt m l l cos(q )+ml sin (q + )m l l cos(q )+m t l l
2 2 2 2 3 2
cod cod h ccod h h cod cod cod ccod h cod h cod
2 4 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
cod ccod h cod h ch h h ch cod ccod cod h ch cod ccod c cc cod h ccod
cos(q )+2m l l sin(q )sin(q +q )cos(q )+m l sin (q +q )l cos(q ))/
(m l sin (q +q )ml +I ml m l +I ml m l -ml m l l cos
2
cod
2 2 2 2 2 2 2 3 2 2 2 2 2 2
2 2 2 2 2 2 2 2
h h ch cod h cod h ccod h cod h cod cod h cod ccod cod cod h c
(q )
+ml I I +mt l I +mt I I +m t I l +m t I I +m t l l +m t l I +
I ml I +I m l l +I m l I +I I m l +I m l l
2 2 4 2
cod h ch c cod
3 4 2 2 2 4 2 2 4 2 3 4 2
cod h h ccod cod h h cod cod ccod h cod h cod ccod h cod
+ml sin (q + )I
+m l sin (q )l +m l sin (q )I +m l sin (q +q )I +m l sin (q +q )
2
h h cod h ccod cod cod h ccod cod h ch h cod h h cod cod
2 2 2 2 2 2 2
cod h h cod ccod h cod h c ch cod h cod h cod h cod h ccod cod
l +ml+m l l sin(q )q q +m l l sin(q )(q +q )q +ml gsin(q + )
-m l gsin(q )-m l gsin(q +q ))+(mt l +m l I +I m l +m t l +m
l

2 2 4 2 2 2 3 2
ccod cod cod ccod h cod c cc cod cod h ccod h h cod cod ccod
2 2 2 2 2 4 2 2
h cod h ch cod h ccod cod cod h ch cod h cod ccod cod h h cod
3
h
I +m l sin (q +q )+ml I +2m l l sin(q )sin(q +q )+m l
sin (q +q )ml +2m l l cos(q )I +ml I +I m l +m l sin (q )+2m
l si
2 2 2 2
h ccod cod h c cod cod h cod h cod h ccod cod c cc cod ccod h c
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
cod ccod h ch c cod cod h h ccod cod h h cod cod ccod
n (q )l cos(q )+mt I +m t I +2I ml l l cos(q )+ml m l +mt
m l +ml sin (q + )I +m l sin (q )l +m l sin (q )I +m l

2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
h cod cod c cc h ch c cc cod h h c cod h cod h h ch h ch c
2 2 2 2 2 2 2
cod ccod cod h ccod h h cod cod cod h h c cc h h c h h h ch cod h h
sin (q +q )I +ml ml +ml m l +mt m l +m t ml +ml sin (q + )
m l +2m l l sin(q )sin(q +q )I +m t l +ml I +mt I +I ml +m t I
+m
2 4 2 2 2 2
h ch c c cc cod h ccod cod h c cod h ccod cod h ch c
2 2 2 2 2 2
cod h ccod cod cod h h ccod cod cod h ccod h h cod cod cod
cc
l sin (q + )+2ml m l l cos(q )+2mt m l l cos(q )+2ml sin (q + )
m l l cos(q )+2m t l l cos(q )+4m l l sin(q )sin(q +q )cos(q )+2m
l

3 2 2 2 2 2 2 2 2 2
od h cod h cod cod ccod h cod h h ch c h cod h h
2 2 2 2 2 2 2 2
h cod ccod h cod h h ch c cod h cod h h h ch cod h ccod
h
sin (q +q )l cos(q )+m l sin (q +q )l +ml sin (q + )I +m l sin (q )
I +m l sin (q +q )I +ml sin (q + )m l +m l sin (q )ml +2m l l
sin(q )sin(
2 2 3
h cod h ch cod h ccod h h cod cod h ccod h h cod
q +q )ml +2m l l sin(q )sin(q +q )+2m l l sin(q )sin(q +q )
2 4 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
h cod ccod h cod h ch h h ch cod ccod cod h ch cod ccod c cc cod h ccod
2 2 2 2 2 2 2 2 3 2 2
cod c cc h cod h c ch cod h c h cod cod h h ccod cod h h cod cod h h
I )/(m l sin (q +q )ml +I ml m l +I ml m l -ml m l l
cos (q )+ml I I +mt l I +mt I I +m t I l +m t I I +m t l l
2 2
ccod cod
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 4 2
h h cod h h ch cod h cod h ccod h cod h cod cod h cod ccod cod cod h ccod h ch c
3 4 2 2 2 4 2 2 4 2
cod cod h h ccod cod h h cod cod ccod h
+m
t l I +I ml I +I m l l +I m l I +I I m l +I m l l +ml sin (q +
)I +m l sin (q )l +m l sin (q )I +m l sin (q +q
3 4 2
cod h cod ccod h
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
cod h c cc h ch cod ccod c cc h ch cod c cc h cod ccod c cc cod h ccod c cc cod h cod
)I +m l sin (q +
q )l +ml ml m l +ml ml I +ml I m l +ml m l l +ml m l I


99

2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
h c ch cod ccod h c h cod ccod h c cod h ccod h c cod h cod cod h h ch ccod cod h
2 2 2 2 2 2 4 2 2 2 2
h ch cod h c cod h ccod cod h ch c cod ccod h ch c h
+mt l m l +mt I m l +mt m l l +mt m l I +m t ml l +m t
ml I -mt m l l cos (q )+ml sin (q + )m l +ml sin (q + )I m
2
cod ccod
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
h ch c h cod h ch c cod h ccod h ch c cod h cod h ch
2 2 2 2 2 3 2 2 2 2 2 2 2 2 2
c cod h ccod cod cod h h ccod cod cod h h h ch ccod
l +
ml sin (q + )I I +ml sin(q + )m l l +ml sin (q + )m l I -ml
sin (q + )m l l cos (q )-m t l l cos (q )+m l sin (q )ml l

2
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2 2 2 2 2 2 2 2 3 4 2 2 2
h h ch cod cod h h h ccod cod h h h cod cod h h ccod cod
2 3 2 2
cod h ccod h h cod h ch cod h ccod h h cod h ch cod
+m l
sin (q )ml I +m l sin (q )I l +m l sin (q )I I -m l sin (q )l cos (q )+
2m l l sin(q )sin(q +q )ml +2m l l sin(q )sin(q +q )ml I
2 3
cod h ccod
3 3 3
h h cod h cod h ccod h h cod h cod cod h ccod h
2 3 3 3 3 2
h cod cod h ccod h h cod cod cod h ccod h h cod
+2m l l
sin(q )sin(q +q )I +2m l l sin(q )sin(q +q )I I +2m l l sin(q )
sin(q +q )+2m l l sin(q )sin(q +q )I -2m l l sin(q )sin(q +q )cos (q
cod
)
2 2 2 2 2 2 2 2 2
cod ccod h cod h ch cod cod ccod h cod h cod cod ccod h cod h cod
3 4 4 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
cod ccod h cod h cod h cod h ccod cod cod cod h ccod c
+m l sin (q +q )ml I +m l sin (q +q )I I +m l sin (q +q )l I -
m l sin (q +q )l cos (q )-I m l l cos (q )-I m l l cos (q
od h cod
2
h ccod cod cod cod cod h ccod h h cod cod ccod h cod h cod
2 2
cod h ccod cod cod ccod h cod c h
)+2I m
l l cos(q )I )( -(-m l l sin(q )cos(q +q )-m l sin(q +q )cos(q +q ))
q -m l l sin(q )q -m l gsin(q +q )).

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Velocidad angular de la cintura

Velocidad angular del codo

Velocidad angular del hombro

Aceleracin del codo

Aceleracin del hombro

= + u tambin pertenece a A para cualquier

= Velocidad angular de la cintura.

= Velocidad angular del hombro.

= Velocidad angular del codo.

, y se descubri que la sintonizacin era pobre debido a

) en cintura y como consecuente el voltaje (

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