Objetivo

Entender los compromisos involucrados en el diseo de un control proporcional.

Analizar las ventajas y desventajas aporta el control PI sobre el P.


























Diseo de controlador
Control proporcional

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a. Control Proporcional

Disear un control Proporcional para que la funcin de transferencia en lazo cerrado
sea la de sistema ideal de segundo orden con coeficiente de amortiguamiento = 0.5.
Determnense la pulsacin natural, la ganancia esttica y los polos de la funcin de
transferencia en lazo cerrado.


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Diagrama de bloques:



Usando el siguiente cdigo en matlab para verificar la estabilidad de nuestro proceso:

>> num = 36;
>> den = [1 6 36];
>>rlocus(num,den)



Se puede ver que el proceso es estable en todos sus valores Kp. Nunca se volver
inestable solo oscilar.

El comportamiento que tiene nuestro proceso con respecto a un step de 0 a 1 con una
ganancia de 1 es el siguiente:




Brindando un valor de Kp=40, podemos ver que el PV aumenta oscilaciones, pero a la
vez quiere dar valor de e
ss
de 0.




Realcese una simulacin con el mtodo no lineal y un ensayo con el sistema real
aplicando un escaln en la referencia desde el -20% al -10% con el control
Proporcional diseado.

Diagrama de bloques:


Imgenes:


Con un valor de kp = 50, se puede ver que se llega al valor de e
ss
= 0, pero oscila
demasiado.

Disctase analticamente y mediante simulacin usando el mtodo linealizado el
efecto que sobre la rapidez, amortiguamiento y precisin produce el aumento o
reduccin de la ganancia del control. Obsrvense las limitaciones del control
proporcional.

Rapidez: Si se aumenta el Kp, aumenta la rapidez para estabilizarse.
Amortiguamiento: Si se aumenta el Kp, disminuye el valor de amortiguamiento.
Precisin: A medida que aumenta el Kp se va perdiendo la precisin.



El diagrama de bloques:













Control Proporcional Integral

A partir del control proporcional diseado previamente, introducir la accin integral
sin modificar la ganancia proporcional y obsrvese su efecto mediante simulacin.



Sin modificar valores, obtenemos lo siguiente respuesta del proceso con un 1/Ti = 1 y
con un Ki = 15,.

Realizar la simulacin con el modelo no lineal y un ensayo con el sistema real
aplicando un escaln en la referencia, con un control Proporcional-Integral adecuado.

Seguidamente se har un cambio de datos para mejorar los resultados:





Los valores que permitieron tener menor overshoot, rapidez en la estabilidad y
precisin SP = PV.
Kp = 1
Ki = 3

Observaciones:
Se pudo observar que para realizar el diseo de un controlador, hay que realizar constantes
cambios de los parmetros, para ver cul es el que se adecua mejor nuestros requerimientos.
Se pudo ver que muchos son los factores que cambian, cuando cambiamos los parmetros como
rapidez, amortiguacin, precisin, nivel de estabilidad, entre otros.
Se pudo ver que un control proporcional no llega al e(ss) = 0, asimismo se pudo observar que a
nivel que se aumentaba el Kp, aumentaba las oscilaciones y con ello la inestabilidad. Por otra parte
se pudo ver que un control PI, mejora las condiciones de control ya que elimina el error acero,
pero a medida que vamos aumentado el valor, esta se vuelve ms lenta.

Conclusiones
Se llega a concluir que para elaborar un controlador se debe tener en cuenta si el proceso es
estable para ello se utiliz una serie de comandos para ver los rangos en que el proceso es estable.
Para el proceso escogido se obtuvo 2 polos complejos conjugados que tena una subamortiguacin
de 0.5.
Se llega a concluir que el control PI, presenta mejor correccin del error, pero tiene la desventaja
de hacer que el proceso sea ms lento.

Bibliografia
http://www.fing.edu.uy/iq/cursos/dcp/teorico/8_FUNCION_DE_TRANSFERENCIA_ORDENES_MAY
ORES.pdf
http://web.udl.es/usuaris/w3511782/Control_de_procesos/Unidades_files/Cap07_10-11.pdf