MICROROBOTICA

MADRID-BOT 2012
BIGABOT
ANDRS RODRGUEZ Y EMILIANO VISCIGLIA
IES Joan Mir
Resumen

ste robot ha sido diseado para participar en la prueba
de Velocista y Rastreador en el concurso de
microrobtica MadridBot 2013 que se disputa los das 19
y 20 de marzo en el Instituto I.E.S. "Antonio Machado"
(Alcal de Henares).
Su nombre es BIGABOT, y dispone de seis sensores
para competir las pruebas de velocistas y rastresador. Ha
sido realizado ntegramente por alumnos del Ciclo
Formativo de Grado Superior de Desarrollo de Productos
electrnicos del I.E.S. Joan Mir de San Sebastin de
los Reyes.

1.- INTRODUCCIN

El proyecto consiste en realizar un robot que sea capaz de
seguir una lnea negra sobre fondo blanco a la mayor
velocidad posible y sin salirse de ella. Esta filosofa vale
tanto para velocista como para rastreador. En el caso de
rastreador adems deber tomar siempre el camino
indicado cuando haya una bifurcacin.
El control de velocidad y de giro de los motores es
mediante PWM aplicando la seal a los motores al ir mas
rpido uno respecto al otro se produce el giro hacia el
lado que elijamos. El control est realizado con un
microcontroladores de Microchip PIC 16F877a. Los
sensores que utiliza son CNY70.
Adems de velocista, al robot se le ha aadido la funcin
de poder ser teledirigido.
Tanto la creacin y simulacin de software como la
estructura mecnica y el diseo de placas ha sido
realizado mediante el programa PROTEUS.

2.- DESCRIPCIN TCNICA

2.1.- Plataforma mecnica usada
El robot consta de dos placas, una va a ser la placa madre
donde se encontrara el micro y donde se realizan la
mayora de las funciones como mandar seal PWM a dos
motores que sern los encargados de ser la direccin.
Tendr dos motores POLOLU en la zona trasera del robot
y la batera(de lipo).


1.























2.2.- Sistema de Control.

El control del micro robot se realiza mediante el
microcontrolador PIC16F877A que gestiona la recepcin
y transmisin de datos dependiendo el programa que le
hayamos cargado previamente.
la otra placa estar compuesta por los sensores CNY70 y
un integrados que se encargar de hacer la negacin de la
informacin de los sensores.
Esta placa ira conectada a la principal mediante una faja
de 10 hilos.










2. PIC 16F877a


2.3.- Sistema Sensorial Y 74HC14.

Para la correcta realizacin de la prueba se han colocado
en la parte delantera del micro robot 6 sensores que van
detectando la lnea negra, la superficie blanca o la marca
negra en caso de rastreador enviando esta informacin al
microcontrolador que la gestiona.
El programa insertado en el PIC 16F877A, es el
encargado de decidir qu hacer con los datos ledos por
los sensores, haciendo que el micro robot no se salga de
las lneas que delimitan el circuito, y en caso de que esto
ocurra sea capaz de volver al circuito. En caso del
rastreador se encargar de elegir siempre el camino
correcto en el menor tiempo posible.
Para esto utilizamos los sensores CNY70 y la seal
emitida por el es invertida por el integrado 74hc14.













3. Patillaje y circuito del sensor CNY70



2.4.- Sistema de Traccin y Direccin.

Para este robot se va a utilizar la traccin trasera. Dos
motores situados en la zona trasera que se encargan de
hacer la traccin, aparte se encargaran de la direccin del
coche, cuando este salga por la izquierda de la lnea , la
rueda derecha se frenara o incluso har la inversin del
giro de la rueda con el integrado L293D si le hemos
programado para que haga eso, si sale por la derecha de la
lnea frenara la rueda izquierda.



4. Patillaje y encapsulado del L293



2.5.- Sistema de alimentacin.

La alimentacin procede de una batera de LIPO de 11,3v
y una intensidad de 1300mA de 20 a 30 cargas. Son
bateras recargables y disponen de dos celdas.
Tambin usamos niveles de 5V a travs del integrado
LM350K.

5. Batera de LIPO 1.3A

2.6.- Programacin del robot.

El lenguaje de programacin utilizado es C y nos hemos
ayudado del programa PROTEUS, tanto para hacer la
programacin, simulacin y fabricacin del micro robot.
He tomado como ejemplo en algunos caso modelos de
aos anteriores e intentado mejorarlos o innovarlos.
Para cargar los programas en el PIC se ha utilizado el
programa PICBootloader. FT232RL USB to Serial
UART (TTL) del adaptador es una manera simple y
barata de conectar PIC, AVR o MCUs ATMEGA a un PC
o Mac mediante conexin USB. FT232RL es un chip








impresionante porque implementa completo v2.0
protocolo USB, no necesita cristal externo, ha integrado
EEPROM para el ID de dispositivo y las cadenas de
descripcin del producto y viene con Libres de
compatibilidad de controladores para Windows, Linux y
Mac OSX. Gerente de correo por lo que es fcil de enviar
y recibir datos de PIC, AVR microcontroladores Atmega
o.La comunicacin entre el PIC
y el ordenador se realiza mediante el puerto serie,
utilizando el circuito integrado MAX232 como adaptador
de niveles FT232/TTL .Este adaptador lo hemos creado
en una plaquita de pequeas dimensiones para no tener
que integrarlo en la placa.

6. Patillaje del C.I. MAX232


2.7.- Teledirigido

Existe una comunicacin entre el robot y un mando
radio frecuencia con los mdulos de X-BEE PRO
(emisor), situado en nuestro mando a distancia y otro X-
BEE (recptor), situado en el micro robot. Son un
transmisor y receptor de datos en modulacin Digital que
trabajan a una frecuencia portadora 2,4 GHz y tienen
un ancho de banda de 2,4 Khz. El mando posee 5
pulsadores que mandan la informacin y es recibida por el
modulo receptor y dicha informacin es llevada al PIC y
es este quien la gestiona, segn el programa que se haya
cargado.

3.- CARACTERISTICAS FISICAS Y
ELECTRICAS
mayor p. El robot pesa aproximadamente 250g, y mide 22
de largo para velocista y 8,8 de ancho en posicin
velocisto y en rastrador de ancho 8,8 y de largo 15,5. Esta
alimentado a 11,3 v aunque luego esta sea transformada a
5v para poder alimentar C.I. y sensores.



4.- PROBLEMAS ENCONTRADOS Y
POSIBLES MEJORAS

La parte de programacin es la parte que mas problemas
me esta dando , el hardwere ha salido perfectamente y no
ha habido ningn problema que nos haya hecho perder un
tiempo excesivo.


5. CONCLUSIONES

La fabricacin de un microrobot en este mdulo sirve de
gran ayuda a la hora de aprendizaje sobre electrnica.
Pasamos por todos los procesos, desde el diseo y
fabricacin de circuitos impresos, a mantenimiento de
componentes, estudio de circuitos, y realizar programas
en lenguaje C para el funcionamiento deseado del robot.


6.- AGRADECIMIENTOS

Mis agradecimientos a los profesores del Ciclo Formativo
de Grado Superior de Desarrollo de Productos
Electrnicos en el I.E.S. Joan Mir de San Sebastin de
los Reyes, por su apoyo incondicional en este proyecto y
por los conocimientos que hemos adquirido en l, en
especial a Alfonso, Pedro Luis, Flix y Pedro. Tambin
queremos agradecer a los compaeros de clase que nos
han servido de gran ayuda y a la comunidad de Madrid
por ao tras ao darnos la oportunidad de formarnos de
esta forma con estas competiciones.

7.- REFERENCIAS

El diseo y fabricacin de este robot ha sido posible
gracias a:

Programa Proteus tanto el Isis como el Ares
(Autor: Eduardo Garca Bermejo; Editorial
Marcombo)

Programa Compilador CCS (Autor: Eduardo
Garca Bermejo; Editorial Marcombo)

Programa PIC downloader (Autor: Juan
Gonzalez y Javier Pascual Soriano; HI-TECH
Software)

Pginas web para los datasheet de los circuitos
integrados (www.datasheetcatalog.com y
www.alldatasheet.es )