Temas del Curso

Temas del Curso

Control Cl
Control Cl

sico versus Control moderno

sico versus Control moderno

Concepto de Estado y Variables de Estado

Concepto de Estado y Variables de Estado

Ejemplos de Modelaci
Ejemplos de Modelaci

n en el Espacio de Estado
n en el Espacio de Estado

Representaci
Representaci

n en el Espacio de Estado
n en el Espacio de Estado

Correlaci
Correlaci

n entre FT y Ecuaci
n entre FT y Ecuaci

n de Estado
n de Estado

Obtenci
Obtenci

n de la representaci
n de la representaci

n de estado a partir de
n de estado a partir de
la funci
la funci

n de transferencia
n de transferencia
Control Moderno
Control Moderno
Control Cl
Control Cl

sico versus Control Moderno

sico versus Control Moderno
Concepto de Estado o
Concepto de Estado o
de Variable de Estado
de Variable de Estado
Control Cl
Control Cl

sico o
sico o
Convencional
Convencional
Sistemas LIT SISO
Sistemas LIT SISO
Una
Una
-
-
Entrada
Entrada
-
-
Una
Una
-
-
Salida
Salida
Control
Control
Moderno
Moderno
Sistemas MIMO
Sistemas MIMO
Varias
Varias
-
-
Entradas
Entradas
-
-
Varias
Varias
-
-
Salidas,
Salidas,
Sistemas Lineales o No lineales,
Sistemas Lineales o No lineales,
Invariantes o Variantes en el
Invariantes o Variantes en el
Tiempo
Tiempo
Control Moderno
Control Moderno
Control Cl
Control Cl

sico
sico
FUNCI
FUNCI

N DE
N DE
TRANSFERENCIA
TRANSFERENCIA
Concepto de Estado
Concepto de Estado
( ) ( ) ( ) g t y t u t =
Funci
Funci

n de
n de
Transferencia
Transferencia
No da informaci No da informaci n de la n de la
estructura f estructura f sica sica
Varios sistemas f Varios sistemas f sicos sicos
pueden tener igual FT pueden tener igual FT
( ) u t ( ) y t
SISTEMA
DINMICO
(CAJ A NEGRA)
Control Moderno
Control Moderno
Concepto de Estado
Concepto de Estado
( ) ( ) ( ) (0) 0 g t y t u t con x = =
Funci
Funci

n Transferencia considera Sistema tiene Condiciones

n Transferencia considera Sistema tiene Condiciones
Iniciales Nulas en
Iniciales Nulas en
t
t
0 0
= 0
= 0
Si
Si
(0) 0 ( ) ( ) ( ) (0) x y t g t u t x = +
ESTADO:
ESTADO:
es la cantidad de informaci
es la cantidad de informaci

n en
n en
t
t
0 0
que juntamente
que juntamente
con la entrada
con la entrada
u
u
(
(
t
t
) determina de forma
) determina de forma

nica el
nica el
comportamiento del sistema, o sea determina la salida
comportamiento del sistema, o sea determina la salida
y
y
(
(
t
t
) para
) para
todo
todo
Salida depende de la
Salida depende de la
entrada
entrada
y de las
y de las
condiciones iniciales
condiciones iniciales
0
t t
Control Moderno
Control Moderno
Concepto de Estado
Concepto de Estado
Comportamiento
Comportamiento
del Sistema
del Sistema
Din
Din

mico
mico
Respuesta de la
Respuesta de la
Salida
Salida
y
y
(
(
t
t
)
)
Estados
Estados
x
x
i i
(
(
t
t
)
)
Definiciones:
Definiciones:
Variables de ESTADO:
Variables de ESTADO: es el mnimo conjunto de
variables necesario para describir completamente el
comportamiento del sistema dinmico.
Vector de ESTADO:
Vector de ESTADO: El estado de un sistema dinmico
puede ser representado por un vector columna,
dimensionalmente finito, denotado por x , llamado
vector de estado:
vector de estado:
T
1 2
[ ... ]
n
x x x = x
Control Moderno
Control Moderno
Definiciones:
Definiciones:
Ecuaciones de Espacio de ESTADO:
Ecuaciones de Espacio de ESTADO: el conjunto de
ecuaciones que describe la relacin nica entre las
entradas, las salidas y los estados, se denomina
ecuaci
ecuaci

n din
n din

mica o de espacio de estado

mica o de espacio de estado.
Sea un sistema MIMO con n estados, r entradas y
m salidas
Control Moderno
Control Moderno
( )
( )
1 1 1 2 1 2
1 2 1 2
( ) ( ), ( ),..., ( ), ( ), ( ),..., ( ),
.............................................................................
( ) ( ), ( ),..., ( ), ( ), ( ),..., ( ),
n r
n n n r
x t f x t x t x t u t u t u t t
x t f x t x t x t u t u t u t t
=

( )
( )
1 1 1 2 1 2
1 2 1 2
( ) ( ), ( ),..., ( ), ( ), ( ),..., ( ),
.............................................................................
( ) ( ), ( ),..., ( ), ( ), ( ),..., ( ),
n r
m q n r
y t g x t x t x t u t u t u t t
y t g x t x t x t u t u t u t t
=

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t t t t t = + x A x B u

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t t t t t = + y C x D u
Diagrama de Bloques:
( ) ( ) ( ) t t t = + x Ax Bu

( ) ( ) ( ) t t t = + y Cx Du
Control Moderno
Control Moderno
Control Moderno
Control Moderno
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t t t t t = + x A x B u

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t t t t t = + y C x D u
Si las funciones h y g no son funcin del tiempo t, el sistema
es invariante en el tiempo, por tanto:
T T
1 2 1 2
T
1 2
[ ... ] Vector de Estado, [ ... ] Vector de Entrada
[ ... ] Vector de Salida,
n r
m
x x x u u u
y y y
= =
=
x u
y
A: matriz de estado o matriz de dinmicas del sistema
B: matriz de entrada
C: matriz de salida
D: matriz de transmisin directa entrada-salida
Control Moderno
Control Moderno
Ejemplos: Circuito RLC
( ) u t
R L
C
( ) i t
+

( ) ( )
c
v t y t =
( ) ( ) ( )
c
di
u t i t R L v t
dt
= + +
( ) ( ) ( )
c
c L
dv
i t i t i t C
dt
= = =
Estados: Tensin en el capacitor y Corriente en el Inductor
Vector de Estado:
1
2
( ) ( )
( )
( ) ( )
c
L
x t v t
t
x t i t

= =


x
( ) ( )
c
y t v t =
1
c
dv
x
dt
=

2
L
di
x
dt
=

1 1
( ) ( ) ( )
1
( )
L
L c
c
L
di R
u t i t v t
dt L L L
dv
i t
dt C

Control Moderno
Control Moderno
Ejemplos: Circuito RLC
( ) u t
R L
C
( ) i t
+

( ) ( )
c
v t y t =
Escritas en forma matricial:
1 1
( ) ( ) ( )
1
( )
L
L c
c
L
di R
u t i t v t
dt L L L
dv
i t
dt C

( ) 0 1/ 0
( )
( ) 1/ / 1/
c c
L L
v v t C
u t
i i t L R L L

= +

[ ]
0 1/ 0
, , 1 0 , 0
1/ / 1/
C
L R L L

= = = =



A B C D
[ ]
( )
( ) 1 0
( )
c
L
v t
y t
i t

=


Control Moderno
Control Moderno
Ejemplos: Circuito RLC
( ) u t
R L
C
( ) i t
+

( ) ( )
c
v t y t =
Estados: Tensin en el
capacitor y derivada de la
Tensin en el capacitor
1
2
( ) ( )
( )
( ) ( )
c
c
v t x t
t
v t x t

= =


x

1 2
2
1 1
( ) ( ) ( )
c
c c c
x v x
R
x v u t v t v t
LC L LC
= =

= =

( ) ( ) 0 1 0
( )
( ) ( ) 1/ / 1/
c c
c c
v t v t
u t
v t v t LC R L LC

= +

[ ]
0 1 0
, , 1 0 , 0
1/ / 1/ LC R L LC

= = = =



A B C D
Control Moderno
Control Moderno
Representacin de Estado Circuito RLC
2
0 1
1/ / LC R L

=



A
1
0 1/
1/ /
C
L R L

=



A 1 caso: 2 caso:
OBSERVACIONES:
OBSERVACIONES:

Autovalores de A
Autovalores de A
1 1
y A
y A
2 2
son los mismos;
son los mismos;

La representaci
La representaci

n de Estado no es
n de Estado no es

nica;
nica;

El conjunto de Variables de Estado tampoco es

El conjunto de Variables de Estado tampoco es

nico;
nico;

La elecci
La elecci

n de las variables de estado est

n de las variables de estado est

generalmente
generalmente
asociada a una cantidad f
asociada a una cantidad f

sica o a una necesidad matem

sica o a una necesidad matem

tica;
tica;

Las variables de estado est

Las variables de estado est

n asociadas a elementos que

n asociadas a elementos que
almacenan energ
almacenan energ

a;
a;
Control Moderno
Control Moderno
OBSERVACIONES:
OBSERVACIONES:

El n
El n

mero de variables que definen el estado de un sistema

mero de variables que definen el estado de un sistema
es el mismo para cualquiera de las representaciones de
es el mismo para cualquiera de las representaciones de
espacio de estado del mismo sistema din
espacio de estado del mismo sistema din

mico,
mico,
y debe
y debe
consistir del menor n
consistir del menor n

mero de variables posible

mero de variables posible
.
.
( ) u t
R
3
C
( ) i t
+

1
C
+

+
2
C
1
( ) x t
2
( ) x t
3
( ) x t
1 2 3
( ) ( ) ( ) 0 x t x t x t + + =
Las 3 tensiones de los capacitores son linealmente
dependientes
Por ejemplo: x
1
y x
2
definen el estado del sistema
Control Moderno
Control Moderno
Correlaci
Correlaci

n entre FT y Ecuaci
n entre FT y Ecuaci

n de Estado:
n de Estado:
Dadas las ec. de estado se puede obtener la FT
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
t t t
t t t
= +
= +
x Ax Bu
y Cx Du

Laplace
( ) (0) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
s s s U s
Y s s U s
= +
= +
X X AX B
CX D
1 1
( ) ( ) ( ) ( ) (0) s s U s s

= + X I A B I A X
Sustituyendo en la ecuacin de salida:
1 1
( ) [ ( ) ] ( ) ( ) (0) Y s s U s s

= + + C I A B D C I A X
Considerando X(0)=0, la FT resulta:
1
( )
( ) [ ( ) ]
( )
Y s
G s s
U s

= = + C I A B D
Control Moderno
Control Moderno
Correlaci
Correlaci

n entre FT y Ecuaci
n entre FT y Ecuaci

n de Estado:
n de Estado:
De esta ecuacin observamos:
Puede reescribirse la FT:
El numerador es un polinomio en s , por tanto:
1
( )
( ) [ ( ) ]
( )
Y s
G s s
U s

= = + C I A B D
1
( )
( )
Adj s
s
s

I A
I A
I A
[ ( )]
( )
Adj s
G s
s
+
=

C I A B D
I A
( )
( )
P s
G s
s
=
I A
s I A Es el polinomio caracterstico de G(s)
Autovalores de la matriz A son los polos de la FT G(s)
Control Moderno
Control Moderno
Correlaci
Correlaci

n entre FT y Ecuaci
n entre FT y Ecuaci

n de Estado:
n de Estado:
Para el ejemplo del circuito RLC tenemos:
Las races del polinomio caracterstico (o los autovalores
de la matriz A) son:
[ ]
2
1
0
1 0
1
1
( )
1
R
s
L C
s
L
L
G s
R
s s
L LC

+

=
+ +
2
1/
( )
1
LC
G s
R
s s
L LC
=
+ +
2 2
1 2
1 1
( ) 4 , ( ) 4
2 2
r RC RC LC r RC RC LC
LC LC

= + =

Control Moderno
Control Moderno
Utilizando
Utilizando
Matlab
Matlab
:
:
Obtener los autovalores de A:
A=[0 1;-10 -4]
A =
0 1
-10 -4
eig(A) % eigenvalues
ans =
-2.0000 + 2.4495i
-2.0000 - 2.4495i
coef_pol = poly(A)
coef_pol =
1 4 10
(s^2 + 4s + 10)
roots(coef_pol)
ans =
-2.0000 + 2.4495i
-2.0000 - 2.4495i
Obtener las races del polinomio:
Control Moderno
Control Moderno
Utilizando
Utilizando
Matlab
Matlab
para obtener la representaci
para obtener la representaci

n de
n de
estado a partir de la FT y viceversa:
estado a partir de la FT y viceversa:
num=[1]
den=[1 4 10]
[A,B,C,D] = tf2ss(num,den)
A = -4 -10
1 0
B = 1
0
C = 0 1
D = 0
A=[-4 -10;1 0];
B=[1;0];
C=[0 1];
D=0;
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D)
num = 0 0 1.0000
den = 1 4 10
Control Moderno
Control Moderno
Utilizando
Utilizando
Matlab
Matlab
para graficar salida y estados:
para graficar salida y estados:
A=[0 1;-10 -4]; B=[0;-10]; C=[1 0]; D=0;
sistema=ss(A,B,C,D); % crea un sistema LIT
ci=[5;2.5]; % condicin inicial
[y,t,x] = initial(sistema,ci); % grafica rta. cond. inicial
figure; plot(t,y,'k'); grid
legend('y'); legend('y','Location','NorthEast')
figure; plot(t,x(:,1)); hold on
plot(t,x(:,2),'r'); grid
legend('x1','x2'); legend('x1','x2','Location','NorthEast')
( ) ( )
c c
v t y v t

Control Moderno
Control Moderno
Salida del sistema
Salida del sistema
RLC
RLC
: Tensi
: Tensi

n sobre el capacitor
n sobre el capacitor
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-1
0
1
2
3
4
5
6
y
Tiempo, s
A
m
p
l
i
t
u
d
5
(0)
2,5

=


x
Control Moderno
Control Moderno
Estados del sistema
Estados del sistema
RLC
RLC
:
:
Tiempo, s
A
m
p
l
i
t
u
d
5
(0)
2,5

=


x
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
x1
x2
( ) ( )
c c
v t y v t

Control Moderno
Control Moderno
Utilizando
Utilizando
Matlab
Matlab
para graficar salida y estados:
para graficar salida y estados:
C=20e-6; R=12; L=1e-3;
A=[0 1/C;-1/L -R/L]; B=[0;1/L]; C=[1 0]; D=0;
sistema=ss(A,B,C,D); % crea un sistema LIT
ci=[2;5]; % condicin inicial
[y,t,x] = initial(sistema,ci); % grafica rta. cond. inicial
figure; plot(t,y,'k'); grid
legend('y'); legend('y','Location','NorthEast')
figure; plot(t,x(:,1)); hold on
plot(t,x(:,2),'r'); grid
legend('x1','x2'); legend('x1','x2','Location','NorthEast')
( ) ( )
c L
v t e i t
Control Moderno
Control Moderno
Salida del sistema
Salida del sistema
RLC
RLC
: Tensi
: Tensi

n sobre el capacitor
n sobre el capacitor
Tiempo, s
A
m
p
l
i
t
u
d
2
(0)
5

=


x
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
x 10
-3
-5
0
5
10
15
20
25
30
y
Control Moderno
Control Moderno
Estados del sistema
Estados del sistema
RLC
RLC
:
:
Tiempo, s
A
m
p
l
i
t
u
d
2
(0)
5

=


x
( ) ( )
c L
v t e i t
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
x 10
-3
-5
0
5
10
15
20
25
30
vc
iL